Représentation D'état - Wikipédia

20/02/2024 15:08 Représentation d'état — Wikipédia
Représentation d'état
En automatique, une représentation d'état permet de modéliser un système dynamique en
utilisant des variables d'état. Cette représentation, qui peut être linéaire ou non, continue ou
discrète, permet de déterminer l'état du système à n'importe quel instant futur si l'on connaît l'état
à l'instant initial et le comportement des variables exogènes qui influent sur le système. La
représentation d'état du système permet de connaître son comportement "interne" et pas
1
seulement son comportement "externe" comme c'est le cas avec sa fonction de transfert . Pour un
bref historique de la représentation d'état, voir Histoire de l'automatique.
Variables d'état
Un système peut être entièrement décrit à l'aide d'un ensemble de variables. Les variables d'état
sont des grandeurs, qui le plus souvent ont une signification physique, et qui sont rassemblées
dans un vecteur x. La connaissance de toutes les variables d'état à un instant t quelconque ainsi
que de l'entrée sur un intervalle [t , t+T], où T est arbitraire, permet de connaître la valeur de
toutes les variables du système à l'instant . Le nombre de variables d'état, désigné par la
lettre n, est l'ordre du système.
Systèmes linéaires
Représentations
Dans la première partie de

cet article nous ne
considèrerons que des
systèmes linéaires
invariants (ou
stationnaires).
La représentation d'état de
ces systèmes, quand ils
sont à temps continu, Représentation d'état matricielle
s'écrit de la manière
2
suivante :
: colonne qui représente les n variables d'état

: colonne qui représente les m commandes
: colonne qui représente les p sorties
: Matrice d'état
: Matrice de commande
: Matrice d'observation
: Matrice d'action directe
https://fr.wikipedia.org/wiki/Représentation_d%27état 1/15
Les colonnes x, u et y représentent des vecteurs et dans des bases des

espaces vectoriels et , appelés espace d'état, espace des commandes et espace des
sorties, et isomorphes à et respectivement.
De même les matrices A, B, C et D représentent des applications linéaires ,

, et , respectivement, dans les bases considérées.
Les vecteurs x, u et y vérifient les équations
Dans certains cas, la représentation d'état matricielle introduite en premier lieu sera la plus
commode ; dans d'autres, celle mettant en jeu des vecteurs et des applications linéaires, et appelée
3
représentation d'état intrinsèque (elle est également dite géométrique ) sera plus
appropriée.
Intégration de l'équation d'état
L'état du système est un résumé exhaustif du passé du système. En effet, connaissant l'état ,
et la commande sur l'intervalle fini , on peut exprimer l'état , grâce aux calculs
sur l'exponentielle d'une matrice :
Changement de base
Considérons le changement de variable , avec et inversible. Ce changement de

variable correspond à un changement de base dans l'espace d'état. Le système se récrit donc
comme suit :
On voit donc qu'il existe une infinité de représentations matricielles d'un système d'état. En
revanche, la représentation intrinsèque est unique.
Pôles et stabilité
Pôles
Les valeurs propres de la matrice d'état (ou, de manière équivalente, de l'endomorphisme

représenté par cette matrice) sont les pôles du système. Soit p un pôle ; son ordre q est défini
comme étant le degré maximal des diviseurs élémentaires de la matrice polynômiale
multiples du polynôme , ou encore l'ordre de multiplicité de p en tant que racine du
polynôme minimal de A, soit encore l'ordre maximal des blocs de Jordan de A ayant pour valeur
propre p.
Cette dernière caractérisation et l'application de la réduction de Jordan à la théorie de systèmes

différentiels montre que les conditions suivantes sont équivalentes :
(i) le système a un pôle p d'ordre supérieur ou égal à q ;

(ii) avec u=0, il existe un état initial tel que l'équation d'état a une solution de la
forme .
Stabilité
De ce qui précède, il résulte les propositions suivantes :
Le système est asymptotiquement stable si, et seulement si ses pôles sont tous situés dans
le demi-plan gauche ouvert (c'est-à-dire ont tous une partie réelle strictement négative). Il
s'agit également de la condition nécessaire et suffisante pour que le système soit
exponentiellement stable.
Le système est stable (au sens de Lyapunov) si, et seulement si ses pôles sont tous dans le
demi-plan gauche fermé (c'est-à-dire ont tous une partie réelle négative ou nulle), ceux
situés sur l'axe imaginaire (s'il en existe) étant simples (c'est-à-dire d'ordre 1).
Propriétés structurelles
La commandabilité et l'observabilité sont des propriétés structurelles du système qui

n'apparaissent pas dans la représentation par fonction de transfert.
Commandabilité et stabilisabilité
Un système est dit commandable si pour tout intervalle de temps , et tous points
, avec , il existe une commande u appliquée sur , telle que
.
La condition nécessaire et suffisante de commandabilité ci-après est appelée le critère de

2
Kalman pour la commandabilité . Le système considéré est commandable si et seulement si :
La matrice ci-dessus, notée , est communément appelée matrice de commandabilité, et ses

colonnes se calculent de façon itérative : . En termes intrinsèques on définit le
3
sous-espace commandable de l'espace d'état suivant
où est l'image de , et le système est donc commandable si, et seulement si . On dit

alors, par abus de langage, que (A , B) (ou, de manière équivalente, (A , B)) est commandable.
Quand ce n'est pas le cas, soit le rang de la matrice , c'est-à-dire la dimension de l'espace
commandable , une base de et une base d'un sous-espace
supplémentaire de dans . En choisissant dans la base , quelle que soit la base
choisie dans , les applications linéaires et sont représentées par des matrices de la forme
où est commandable et où l'astérisque est une sous-matrice dont les éléments sont
quelconques. Les valeurs propres de sont les pôles (ou modes) non commandables du
système, également appelés ses zéros de découplage en entrée (z.d.e.). L'ordre de la
matrice est et celui de la matrice est .
Le système est dit stabilisable si ses pôles non commandables appartiennent tous au demi-plan
gauche ouvert. Un système commandable est donc stabilisable.
Un critère commode pour étudier la commandabilité et la stabilisabilité d'un système est le test
4
de Popov-Belevich-Hautus (PBH) : le système est commandable (resp. stabilisable) si, et
seulement si le rang de la matrice est égal à n pour tout (resp. pour tout
dans le demi-plan droit fermé).
Les pôles non commandables sont également les valeurs de pour lesquelles le rang de la
matrice est , autrement dit ce sont les racines des facteurs invariants de cette
matrice. Soit p un pôle non commandable. Son ordre q est par définition le degré maximal des
diviseurs élémentaires de multiples du polynôme (c'est aussi l'ordre de
multiplicité de p en tant que racine du polynôme minimal de , soit encore l'ordre maximal des
blocs de Jordan de ayant pour valeur propre p.).
Cette dernière caractérisation montre (comme, plus haut, à propos des pôles du système) que les
conditions suivantes sont équivalentes :
1. le nombre complexe p est un pôle non commandable d'ordre supérieur ou égal à q ;

2. il existe un état initial tel que pour toute commande indéfiniment dérivable u,
l'équation d'état a une solution de la forme .
Observabilité et détectabilité
Un système est dit observable si l'observation de ses entrées et sorties pendant un intervalle de
temps fini permet de déterminer l'état initial , et donc, par intégration de l'équation
d'état, de connaître à tout instant appartenant à l'intervalle . La condition nécessaire et
2
suffisante d'observabilité ci-après est appelé le critère de Kalman pour l'observabilité . Le
système considéré est observable si et seulement si :
Cette matrice notée est communément appelée matrice d'observabilité et ses lignes se calculent
de façon itérative : . En termes intrinsèques, on définit le sous-espace non
3
observable suivant
et le système (ou, par abus de langage, (C , A), ou (C , A)) est donc observable si, et seulement si
(où 0 désigne le sous-espace vectoriel de réduit au seul élément nul). Quand ce n'est pas
le cas, soit la dimension de ( étant donc le rang de ), une base
d'un sous-espace supplémentaire de , et une base de . En choisissant

dans la base , quelle que soit la base choisie dans , les applications linéaires et
sont représentées par des matrices de la forme
où est observable.
Les valeurs propres de sont les pôles (ou modes) non observables du système, également
appelés des zéros de découplage en sortie (z.d.s.). L'ordre de la matrice est et
celui de la matrice est .
Le système est dit détectable si ses pôles non observables appartiennent tous au demi-plan
gauche ouvert. Un système observable est donc détectable.
Il existe également le test de Popov-Belevich-Hautus (PBH) pour caractériser l'observabilité

4
et la détectabilité : le système est observable (resp. détectable) si, et seulement si le rang de la
matrice
est égal à n pour tout (resp. pour tout s dans le demi-plan droit fermé).
Les pôles non observables sont également les valeurs de pour lesquelles le rang de la
matrice ci-dessus est , autrement dit ce sont les racines des facteurs invariants de cette
matrice. L'ordre d'un pôle non observable se définit comme celui d'un pôle non commandable,
mutatis mutandis.
Les conditions suivantes sont équivalentes :
1. le nombre complexe p est un pôle non observable d'ordre supérieur ou égal à q ;

2. avec , il existe un état initial tel que est une solution
de l'équation d'état, tandis que la sortie y est identiquement nulle.
Décomposition de Kalman
Écrivons maintenant où , est un

supplémentaire de dans , est un supplémentaire de dans et est un
supplémentaire de dans . En choisissant dans une base formée de la concaténation
de bases des sous-espaces ci-dessous, les applications linéaires , et sont représentées
2, 3
(quelles que soient les bases choisies dans et ) par des matrices de la forme ,
où
est commandable et
est observable. On vérifie sans difficulté que la matrice de transfert du système est
où est la dimension de l'espace vectoriel . Par conséquent, la matrice de transfert ne

dépend que de la partie commandable et observable du système.
Modes cachés
Considérons de nouveau le système linéaire donné par la représentation d'état ci-dessus. Les
propriétés suivantes sont équivalentes:
1. Le système est à la fois observable et commandable.

2. Les pôles du système (autrement dit, les valeurs propres de A) coïncident avec ses pôles de
transmission (autrement dit, les pôles de sa matrice de transfert), en prenant en compte les
multiplicités.
Le système est dit minimal quand ces propriétés équivalentes sont satisfaites.
Considérons la décomposition de Kalman de ce système. On a, puisque les valeurs propres d'une

matrices restent inchangées par changement de base,
où désigne le spectre de la matrice entre parenthèses, c'est-à-dire l'ensemble de ses valeurs

propres (répétées un nombre de fois égal à leur multiplicité) et où est la réunion disjointe.
D'autre part, avec les notations qui précèdent,
par conséquent, où ( désignant

le complémentaire de F dans E lorsque ).
Les éléments de (resp. ) s'appellent les modes cachés (resp. les zéros de
5
découplage en entrée-sortie (z.d.e.s.)) . La dernière égalité s'écrit
tandis que la précédente s'écrit, en désignant par (resp. ) les pôles du système (resp.
ses pôles de transmission)
.
6, 4
On peut montrer que ces deux dernières relations sont intrinsèques .
Zéros
Zéros invariants
5
Considérons la matrice R(s), appelée matrice de Rosenbrock ou matrice-système
Les racines dans le plan complexe des facteurs invariants de R(s) (multiplicités prises en compte)
sont appelés les zéros invariants (z.i.) du système. Ce sont des objets intrinsèques qui sont
invariants par retour d'état, d'où leur nom.
Soit z un zéro invariant. Son ordre q se définit comme étant le degré maximal des diviseurs
élémentaires de R(s) multiples du polynôme .
7
Les conditions suivantes sont équivalentes :
1. le nombre complexe z est un zéro invariant du système, d'ordre supérieur ou égal à

q;
2. il existe un état initial et une commande , , pour
lesquels la sortie y est identiquement nulle.
Zéros du système
5
Les zéros du système (z.s.) sont définis par la relation
où est l'ensemble des zéros de transmission (contrairement aux zéros invariants, ces
6, 4
derniers ne sont pas invariants par retour d'état). On montre que ,
la première (resp. la seconde) inclusion devenant une égalité dans le cas d'un système minimal
(resp. ayant une matrice de transfert carrée et régulière).
Dualité
Les propriétés de commandabilité et d'observabilité sont duales, de même que les propriétés de
stabilisabilité et de détectabilité, dans le sens suivant : (C , A) est observable (resp. détectable) si,
et seulement si (tA , tC) est commandable (resp. stabilisable).
Passage à la fonction de transfert : exemple
Comme il est dit ci-dessus, les parties non commandables et/ou non observables disparaissent
dans les représentations par fonction de transfert (c'est en cela que les pôles et zéros
correspondants sont des modes cachés). Voici un exemple illustratif.
Considérons les systèmes et correspondants aux équations différentielles suivantes :
Le système possède la forme d'état suivante :
Ce système est minimal.
Le système peut se mettre sous forme d'état comme suit :
Le calcul de la matrice de commandabilité conduit au résultat suivant :
Le rang de cette matrice est égal à 1. Puisque le système est d'ordre , il n'est pas commandable.
Néanmoins, les deux systèmes, bien que différents, ont la même fonction de transfert (avec la
variable de Laplace) :
Ce sont les simplifications des pôles non commandables par des zéros (de découplage en entrée)
qui fait que la représentation par fonction de transfert ne permet pas de refléter toutes les
propriétés structurelles du système.
Discrétisation
On peut discrétiser à une période d'échantillonnage T un système linéaire stationnaire à temps

continu tel que celui ci-dessus, de manière à former un système linéaire stationnaire à temps
discret . L'état et la sortie de sont les suites définies par les relations
, . La commande discrète de est une suite de nombres
calculés par un calculateur numérique fonctionnant en temps réel. Ces valeurs font l'objet d'un
blocage tel que est une commande à temps continu u vérifiant La
commande bloquée est l'entrée de . Le type de bloqueur le plus simple, et aussi le plus
répandu, est le bloqueur d'ordre zéro : il consiste à définir u par pour
. La commande u qui en résulte est donc une fonction en escalier. Pour obtenir
4
l'équation d'état de , il suffit d'intégrer celle de entre kT et et on montre que
avec
ou sous une forme plus compacte
Pour que soit commandable (resp. observable) il faut que le soit, et si cette condition est
satisfaite, il suffit que, de plus, la matrice d'état de n'ait pas de valeurs propres , telles
que . On en déduit un théorème analogue au théorème de
4
l'échantillonnage, mais s'appliquant aux systèmes .
Les valeurs propres de la matrices d'état sont les pôles du système . Une condition
nécessaire et suffisante pour que ce système soit asymptotiquement stable (ou, de manière
équivalente, exponentiellement stable) est que ces pôles aient tous un module strictement
inférieur à 1. Cette condition est satisfaite si, et seulement si est exponentiellement stable.
Les différentes sortes de pôles et de zéros d'un système linéaire stationnaire se définissent dans le
cas du temps discret d'une manière analogue, mutatis mutandis, à ce qui a été indiqué plus haut
pour les systèmes à temps continu.
Systèmes linéaires instationnaires
Formalisme
Nous ne traiterons, très brièvement, que le cas des systèmes linéaires instationnaires à temps
continu. Un tel système a une équation d'état et une équation d'observation qui ont la même forme
qu'un système linéaire stationnaire, mais avec des matrices , , et qui appartiennent cette
fois à un anneau ou un corps différentiel . Un tel système admet également une fonction de
transfert. Cet anneau (supposé intègre et commutatif) ou ce corps (supposé commutatif) est muni
de la dérivation usuelle (deux exemples classiques sont ceux où et ).
Soit , avec , l'anneau des polynômes gauches en à coefficients dans . Si f est

une variable, on a d'après la règle de Leibniz , et puisque ceci est vrai quelle
que soit f on a sur la règle de commutation
L'anneau , muni de cette règle, est un anneau d'Ore non commutatif, qui est simple et principal
8
lorsque est un corps .
Commandabilité
La commandabilité d'un tel système se définit comme dans le cas stationnaire. Un critère de
9
commandabilité, analogue à celui de Kalman, a été donné par Silverman et Meadows lorsque
, l'anneau des fonctions analytiques réelles sur un intervalle ouvert non vide de la
droite réelle: soit
avec
Une condition nécessaire et suffisante pour que le système soit commandable est qu'il existe un
sous-ensemble discret de tel que le rang sur de soit égal à la dimension de l'espace
d'état pour tout .
Considérons par exemple le système dont les matrices d'état et de commande sont,
respectivement,
Si est un paramètre constant quelconque, la matrice de commandabilité est
son déterminant vaut et le système (stationnaire) est donc commandable. En revanche, si

σ = t, la matrice de commandabilité est
et le système (instationnaire) est non commandable.
Observabilité et dualité
L'observabilité se définit comme dans le cas stationnaire. On obtient une condition nécessaire et
8
suffisante d'observabilité en passant au système dual. Il est défini par les équations
Un système linéaire coïncide donc avec son "bidual", et il est observable si, et seulement si son
9
dual est commandable .
Stabilité
La stabilité d'un système linéaire instationnaire peut s'étudier par des méthodes purement
10
analytiques qui fournissent des conditions suffisantes ou nécessaires de stabilité exponentielle.
On peut aussi, par des méthodes issues de l’analyse algébrique et de l'algèbre différentielle (en)
(théorie de Picard-Vessiot (en)) définir les pôles d'un système instationnaire (sous certaines
conditions portant sur le corps différentiel auquel appartiennent les coefficients des matrices de ce
système) qui fournissent une condition nécessaire et suffisante de stabilité exponentielle analogue
8
à celle indiquée plus haut pour les systèmes linéaires stationnaires .
Systèmes non linéaires
Représentations des systèmes non linéaires
Commençons par les représentations classiques. Une représentation d'état d'un système non
linéaire est de la forme
où comme précédemment x est le vecteur d'état, y le vecteur de sortie et u le vecteur

d'entrée. Ces variables sont définies sur un intervalle ouvert non vide de la droite réelle. Nous
supposerons que , où et sont des ouverts non
vides de et , respectivement.
La première équation représente l'équation d'évolution et la seconde l'équation d'observation. La

représentation d'état linéaire décrite précédemment est un cas particulier de cette forme, obtenu
lorsque les fonctions f et h sont linéaires par rapport à (x , u).
La représentation d'état ci-dessus n'est pas unique, car elle n'est pas intrinsèque. En effet,
considérons le changement de variable où η est un difféomorphisme de dans l'ouvert
de
On obtient :
, que l'on note par la suite. D'où :
On peut alors récrire notre système en tenant compte du changement de variable :
Pour obtenir une représentation intrinsèque, nous supposerons que où est

une carte d'une variété différentielle connexe de dimension n (avec ) et, pour
simplifier les écritures, nous poserons en considérant et en tant que variétés
11
différentielles. Alors les deux premières équations se mettent sous la forme
Les deux équations obtenues après le changement de variable se mettent également sous
cette forme, car celui-ci n'est rien d'autre qu'un changement de carte. On a donc bien obtenu
l'unicité de la représentation.
Exemple du pendule
L'exemple classique de système non linéaire est un pendule libre (il n'y a pas d'entrées, le pendule
est livré à lui-même). L'équation différentielle régissant le pendule est la suivante :
où:
est l'angle du pendule

m est la masse du pendule (la masse de la tige est négligée)
g est l'accélération gravitationnelle
k est le coefficient de frottement au point de pivot
l est le rayon du pendule (jusqu'au centre de gravité de la masse m)
Les équations d'état sont :
oùn:
est l'angle du pendule

est la vitesse angulaire du pendule
est l'accélération angulaire du pendule
L'équation d'état peut être écrite ainsi :
Les points d'équilibre stationnaires d'un système sont définis par les points où . Dans ce cas,
les points qui satisfont ce critère pour le pendule sont :
pour tout n entier.
Commandabilité, observabilité
La commandabilité et l'observabilité d'un système non linéaire se définissent de la manière

habituelle, déjà explicitée ci-dessus. La commandabilité s'étudie, dans le cas de systèmes affines en
la commande, c'est-à-dire régis par une équation d'état de la forme
(où f et g sont indéfiniment différentiables et f(0) = 0) grâce à outils mathématiques empruntés à

12
la géométrie différentielle . Soit deux champs de vecteurs indéfiniment différentiables sur
leur crochet de Lie, et définissons
.
11
Soit les distributions
où désigne l'espace vectoriel engendré par les vecteurs entre accolades. Il existe un
voisinage ouvert U de l'origine dans lequel le système est commandable si, et seulement si la
13
distribution est de dimension n . Dans le cas où le système est linéaire, on retrouve le
critère de Kalman. On peut du reste préciser que l'ensemble des états appartenant à U accessibles
12
à partir de l'origine est .
D'autre part, il existe un bouclage linéarisant de la forme (c'est-à-dire qu'il

existe un difféomorphisme tel que le système d'entrée v et d'état est linéaire) si, et
seulement si (1) la condition ci-dessus est satisfaite et (2) la distribution est involutive (i.e.,
13
pour tous champs de vecteurs , le crochet de Lie appartient à ) . Ce
résultat est fondé, notamment, sur le théorème de Frobenius.
Il existe une condition nécessaire et suffisante d'observabilité locale pour le système ci-dessus
12
lorsqu'il a une équation d'observation de la forme
.
14, 15
Les systèmes plats (au sens de la platitude différentielle (en)) sont des systèmes
commandables, et observables vus de la sortie plate.
Stabilité
La stabilité des systèmes non linéaires s'étudie grâce à des fonctions de Lyapunov. Des stabilités de
différents types existent: au sens de Lyapunov, asymptotique, exponentielle ; elles peuvent être
16
locales ou globales, uniformes ou non, etc .
Notes et références
Notes
1. Kailath 1980
2. Kalman 1960, Kalman 1963
3. Wonham 1985
4. Bourlès 2010
5. Rosenbrock 1970
6. Bourlès et Fliess 1997
7. MacFarlane et Karkanias 1976
8. Bourlès et Marinescu 2011
9. Silverman et Meadows 1967
10. Rugh 1995
11. Spivak 1999
12. Isidori 1995
13. Slotine et Li 1991
14. Fliess, Lévine et Rouchon 1995
15. Sira Ramírez et Agrawal 2004
16. Hahn 1967
Références
(en) Thomas Kailath, Linear Systems, Prentice Hall, 1980, 682 p. (ISBN 0-13-536961-4)
(en) Henri Bourlès, Linear Systems, John Wiley & Sons, 2010, 544 p. (ISBN 978-1-84821-162-9
et 1-84821-162-7, lire en ligne (https://books.google.fr/books?id=u2jwdOukjuIC&printsec=frontcover))
(en) Henri Bourlès et Michel Fliess, « Finite poles and zeros of linear systems: an intrinsic
approach », Int. J. Control, vol. 68, no 4,‎1997, p. 897-922
(en) Henri Bourlès et Bogdan Marinescu, Linear Time-Varying Systems : Algebraic-Analytic
Approach, Springer, 2011, 638 p. (ISBN 978-3-642-19726-0 et 3-642-19726-4, lire en ligne (https://book
s.google.com/books?id=Lr6Owr6TiSgC&printsec=frontcover))
(en) Michel Fliess, Jean Lévine et Pierre Rouchon, « Flatness and defect of nonlinear
systems: Introductory theory and examples », Internat. J. Control, vol. 61,‎1995, p. 1327-
1361
(en) Wolfgang Hahn, Stability of Motion, Springer, 1967, 446 p. (ISBN 3-540-03829-9)
(en) Alberto Isidori, Nonlinear Control Systems (3rd ed.), Berlin/Heidelberg/New York,
Springer, 1995, 564 p. (ISBN 3-540-19916-0, lire en ligne (https://books.google.com/books?id=fPGzHK_pt
o4C&printsec=frontcover))
(en) R.E. Kalman, « On the general theory of control systems », dans Proc. 1st IFAC
Congress, Moscou, 1960
(en) R. E. Kalman, « Mathematical description of linear dynamical systems », SIAM J.
Control, vol. 1,‎1963, p. 152-192
(en) A.G.J. MacFarlane et N. Karkanias, « Poles and zeros of linear multivariable systems: a
survey of the algebraic, geometric and complex-variable theory », Int. J. Control, vol. 24,
no 1,‎1976, p. 33-74
(en) Howard Rosenbrock, State-Space and Multivariable Theory, Nelson, 1970, 267 p.
(ISBN 0-17-781002-5)
(en) Wilson Rugh, Linear System Theory (2nd ed.), Upper Saddle River (N. J.), Prentice Hall,
1995, 581 p. (ISBN 0-13-441205-2)
(en) Jean-Jacques E. Slotine et Weiping Li, Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall, 1991,
461 p. (ISBN 0-13-040049-1)
(en) L. M. Silverman et H. E. Meadows, « Controllability and observability in time-variable
linear systems », SIAM J. Control, vol. 5,‎1967, p. 64-73
(en) Hebertt J. Sira Ramírez et Sunil Kumar Agrawal, Differentially flat systems, Marcel
Dekker, 2004, 467 p. (ISBN 0-8247-5470-0)
(en) Michael Spivak, (A Comprehensive Introduction to) Differential Geometry [détail des
éditions], vol. 1, 1999
(en) W. Murray Wonham, Linear multivariable control : a geometric approach, New
York/Berlin/Paris etc., Springer, 1985, 334 p. (ISBN 0-387-96071-6)
Voir aussi
Commande par retour d'état
Commande LQ
Observateur d'état
Régulateur PID
Commande prédictive
Stabilité de Lyapunov
Ce document provient de « https://fr.wikipedia.org/w/index.php?title=Représentation_d%27état&oldid=204097369 ».

Représentation D'état - Wikipédia

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Représentation D'état - Wikipédia

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

20/02/2024 15:08 Représentation d'état — Wikipédia

Dans la première partie de

: colonne qui représente les n variables d'état

Les colonnes x, u et y représentent des vecteurs et dans des bases des

De même les matrices A, B, C et D représentent des applications linéaires ,

Les vecteurs x, u et y vérifient les équations

Intégration de l'équation d'état

Considérons le changement de variable , avec et inversible. Ce changement de

Les valeurs propres de la matrice d'état (ou, de manière équivalente, de l'endomorphisme

Cette dernière caractérisation et l'application de la réduction de Jordan à la théorie de systèmes

(i) le système a un pôle p d'ordre supérieur ou égal à q ;

De ce qui précède, il résulte les propositions suivantes :

La commandabilité et l'observabilité sont des propriétés structurelles du système qui

La condition nécessaire et suffisante de commandabilité ci-après est appelée le critère de

La matrice ci-dessus, notée , est communément appelée matrice de commandabilité, et ses

où est l'image de , et le système est donc commandable si, et seulement si . On dit

1. le nombre complexe p est un pôle non commandable d'ordre supérieur ou égal à q ;

d'un sous-espace supplémentaire de , et une base de . En choisissant

Il existe également le test de Popov-Belevich-Hautus (PBH) pour caractériser l'observabilité

Les conditions suivantes sont équivalentes :

1. le nombre complexe p est un pôle non observable d'ordre supérieur ou égal à q ;

Écrivons maintenant où , est un

où est la dimension de l'espace vectoriel . Par conséquent, la matrice de transfert ne

1. Le système est à la fois observable et commandable.

Considérons la décomposition de Kalman de ce système. On a, puisque les valeurs propres d'une

où désigne le spectre de la matrice entre parenthèses, c'est-à-dire l'ensemble de ses valeurs

par conséquent, où ( désignant

1. le nombre complexe z est un zéro invariant du système, d'ordre supérieur ou égal à

Passage à la fonction de transfert : exemple

Considérons les systèmes et correspondants aux équations différentielles suivantes :

Le système possède la forme d'état suivante :

Ce système est minimal.

Le système peut se mettre sous forme d'état comme suit :

Le calcul de la matrice de commandabilité conduit au résultat suivant :

On peut discrétiser à une période d'échantillonnage T un système linéaire stationnaire à temps

ou sous une forme plus compacte

Systèmes linéaires instationnaires

Soit , avec , l'anneau des polynômes gauches en à coefficients dans . Si f est

Si est un paramètre constant quelconque, la matrice de commandabilité est

son déterminant vaut et le système (stationnaire) est donc commandable. En revanche, si

et le système (instationnaire) est non commandable.

Systèmes non linéaires

Représentations des systèmes non linéaires

où comme précédemment x est le vecteur d'état, y le vecteur de sortie et u le vecteur

La première équation représente l'équation d'évolution et la seconde l'équation d'observation. La

, que l'on note par la suite. D'où :

On peut alors récrire notre système en tenant compte du changement de variable :

Pour obtenir une représentation intrinsèque, nous supposerons que où est

est l'angle du pendule

est l'angle du pendule

L'équation d'état peut être écrite ainsi :

pour tout n entier.

La commandabilité et l'observabilité d'un système non linéaire se définissent de la manière

(où f et g sont indéfiniment différentiables et f(0) = 0) grâce à outils mathématiques empruntés à

D'autre part, il existe un bouclage linéarisant de la forme (c'est-à-dire qu'il

Ce document provient de « https://fr.wikipedia.org/w/index.php?title=Représentation_d%27état&oldid=204097369 ».

Vous aimerez peut-être aussi