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1 Dfinition de la stabilit
Considrons un systme continu de dimension finie dcrit par une quation diffrentielle vectorielle non-linaire du premier ordre : (1.1)
Remarque: tout point d'quilibre peut tre ramen l'origine par un simple changement de variable . Donc, sans perte de gnralit, les dfinitions et thormes qui suivent seront tablis en considrant:
Dfinition 1.2 (Stabilit locale simple et asymptotique) L'tat d'quilibre systme 1.1 est : stable si, pour tout , il existe , tel que :
du
instable, si non stable, asymptotiquement stable, s'il est stable et si peut tre choisi tel que :
marginalement stable, s'il est stable sans tre asymptotiquement stable. Physiquement, la stabilit au sens de LYAPUNOV garantit que la trajectoire d'tat restera l'intrieur de la boucle dans l'espace
. La stabilit asymptotique inclut cette proprit, mais spcifie de plus que toute trajectoire initialise dans la boule converge vers .
Dans ce qui suit et par abus de langage, on parle de stabilit du systme au lieu de parler de stabilit du point d'quilibre. Dfinition 1.3 (Stabilit asymptotique globale) Si le systme est asymptotiquement stable quel que soit le vecteur d'tat initial alors le point d'quilibre est globalement asymptotiquement (ou exponentiellement) stable.
(1)
(2)
pour tout
est une matrice relle symtrique, est dite dfinie positive si toute les valeurs propres de sont strictement positives.
Les fonctions quadratiques sont souvent utilises dans l'analyse des systmes dynamiques (fonction de LYAPUNOV). Notamment : l'nergie cintique, l'nergie potentielle lastique ou de gravit et l'nergie totale sont des fonctions quadratiques de l'tat pour les systmes mcaniques. Exemple 1.1
Thorme 1.1 (Stabilit locale) L'tat d'quilibre continuement drivable (1) telle que :
, (2)
, (3)
, o est la drive de par rapport au temps et est une rgion autour de 0. Si de plus (3) est
remplace par
Le fonction
Ce thorme est une condition suffisante de stabilit mais ne permet pas de guider l'utilisateur dans le choix de la fonction de LYAPUNOV et ne permet pas de conclure si on ne trouve pas une telle fonction. Une fonction de LYAPUNOV candidate est une fonction dfinie positive dont on teste la dcroissance autour du point d'quilibre. L'tude des mthodes qui permettent de construire une fonction de LYAPUNOV candidate pour un systme donn a motiv une
littrature trs abondante ces dernires dcennies dont la revue dpasse le cadre de ce document. Les formes quadratiques sont les plus utilises notamment les fonctions dfinies positives qui sont des intgrales premires (c'est--dire dont la drive temporelle est nulle) du systme idalis (par exemple l'nergie totale d'un systme mcanique idalement conservatif, voir exemple suivant).
Thorme 1.2 (Stabilit globale) L'tat d'quilibre existe une fonction continuement drivable (1)
, (2)
, (3)
, (4)
. Exemple 1.2 Considrons le systme dcrit par une quation diffrentielle ordinaire non-linaire :
, nous obtenons :
Il est facile de vrifier que ``cet oscillateur avec une fonction d'amortissement non-linaire'' a un tat d'quilibre l'origine de LYAPUNOV candidate suivante : . Pour l'analyse de la stabilit nous choisirons la fonction
Ce choix est fond sur une considration physique : c'est une intgrale premire (nergie mcanique totale) du systme idalement conservatif obtenu pour . Le calcul de donne :
Donc
est une fonction dfinie positive qui est strictement dcroissante le long de toutes les . D'aprs les thormes prcdents, l'tat d'quilibre est
trajectoires du systme si
globalement stable pour , est globalement asymptotiquement stable si , globalement instable sinon. Dans cet exemple, l'analyse est complte car elle a permis de caractriser la stabilit globale du systme. Ce n'est pas toujours le cas et cela dpend de la fonction de LYAPUNOV candidate comme le montre l'exemple suivant. Exemple 1.3 Considrons maintenant le systme dfini par :
qui prsente un point d'quilibre l'origine et considrons la mme fonction de LYAPUNOV candidate que prcdemment :
On a alors :
. Dans le plan , on peut tracer le domaine de stabilit suggr par cette fonction de LYAPUNOV candidate. On obtient alors la figure 1.1.
nous obtenons :
et nous pouvons conclure que le systme est globalement asymptotiquement stable dans tout l'espace d'tat . On dit que le premire fonction de LYAPUNOV donne un rsultat pessimiste sur le domaine de stabilit du systme. est conservative car elle
alors le systme est globalement asymptotiquement stable (le point d'quilibre tant l'origine) si toutes les valeurs propres de sont strictement ngatives, soit :
Thorme 1.3 (Stabilit de LYAPUNOV des systmes linaires) Le systme linaire 1.2 est asymptotiquement stable (ou les valeurs propres de sont partie relles ngatives) si et , il existe une matrice dfinie
seulement si, pour toute matrice symtrique dfinie positive positive (symtrique) satisfaisant l'quation de LYAPUNOV
(1.3)
alors:
Soit
Dmonstration de la condition ncessaire: pour un couple 1.3 d'inconnue peut ne pas admettre une solution unique. Mais si de LYAPUNOV admet une solution unique :
(1.4)
En effet :
(1.5)
car
quand
si
est stable.
Dans la chapitre suivant, pour dmontrer les rsultats de la commande LQ, on utilise une variante de la condition ncessaire de stabilit: soit une matrice stable alors solution de 1.3 est dfinie positive si est dfinie positive (vident d'aprs 1.4).