Simulation des mécanismes

Liberté, mobilité et hyperstatisme

par Michel FAYET
Professeur émérite des universités
INSA (Lyon)

1. Degré de liberté, de liberté composé et de mobilité ..................... AF 5 052 - 2

1.1 Définitions .................................................................................................... — 2
1.1.1 Degré de liberté................................................................................... — 2
1.1.2 Degré de liberté composé .................................................................. — 2
1.1.3 Degré de mobilité ............................................................................... — 3
1.2 Détermination des degrés de mobilité et de liberté composé................. — 3
1.2.1 Chaîne ouverte .................................................................................... — 3
1.2.2 Chaîne fermée..................................................................................... — 5
2. Torseurs statiquement admissibles
et mouvements incompatibles ............................................................. — 9
2.1 Espace des torseurs statiquement admissibles........................................ — 9
2.2 Mouvements incompatibles ....................................................................... — 10
3. Hyperstatisme (cas d’une boucle unique) ......................................... — 10
3.1 Espace des torseurs des forces de liaison statiquement admissibles
et hyperstatisme au sens de la dynamique............................................... — 10
3.2 Hyperstatisme au sens de la cinématique.
Réduction de l’hyperstatisme ..................................................................... — 12
3.2.1 Définition. Évaluation ......................................................................... — 12
3.2.2 Réduction ............................................................................................ — 13
3.2.3 Mécanismes multiboucles ................................................................. — 13
Références bibliographiques ......................................................................... — 14

ous avons déjà eu l’occasion d’utiliser les expressions degré de mobilité

N et degré de liberté. On les rencontre fréquemment dans les ouvrages de
Mécanique, sans qu’elles soient toujours précisément définies. En particulier,
on ne sait pas toujours si elles concernent l’ensemble du mécanisme ou
certaines de ses liaisons.
L’éclaircissement de ces notions est particulièrement important pour l’utili-
sation des logiciels de simulation des mécanismes. Nous avons vu, par exemple
à la fin du dossier [AF 5 051], à propos du joint de Koenig, que le nombre de
ces libertés ou mobilités pouvait évoluer au cours du fonctionnement. En
l’occurrence, il augmentait transitoirement dans une position donnée. Dans le
cas de chaînes ouvertes dans certaines positions, il peut diminuer. Ces positions
sont dites singulières et elles peuvent occasionner quelques problèmes dans la
simulation.
Nous avons vu aussi, dans [AF 5 051], que l’hyperstatisme était étroitement
lié à la cinématique et que les logiciels de simulation des mécanismes sélec-
tionnaient un certain nombre d’équations de liaison indépendantes et, par
conséquent, un jeu d’inconnues dynamiques principales et un jeu d’inconnues
hyperstatiques prises arbitrairement égales à 0. Cette sélection résulte du choix
fait dans ces logiciels d’une méthode automatique (Gauss, pivot...) et l’utilisateur
n’a pas la possibilité d’influer sur ce choix. Il peut se faire que ce choix ne
corresponde pas à celui qu’on aurait souhaité. Pour que l’utilisateur impose sa
volonté dans ce domaine, il n’a qu’un recours : celui de rendre le mécanisme

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isostatique selon ses propres critères. Certains logiciels nécessitent d’ailleurs,

pour fonctionner, que le mécanisme soit rendu isostatique. Nous allons donc
indiquer des méthodes qui permettent d’y parvenir.
Enfin, à la suite des premières remarques déjà faites dans ce sens dans
[AF 5 051], ce dossier va permettre d’approfondir la correspondance entre les
deux questions abordées plus haut.

Avant d’aborder les développements proposés dans ce dossier, nous conseillons au lecteur
de consulter les dossiers précédents [AF 5 050] et [AF 5 051] concernant la simulation des
mécanismes.

1. Degré de liberté, de liberté Nous utilisons l’adjectif « composé » du fait que le degré de
liberté résulte d’un assemblage de plusieurs liaisons.
composé et de mobilité ■ Exemples
● Dans la chaîne ouverte de la figure 2, le degré de liberté

composé entre S3 et S2 est en général 3 :

c3 = 3  , car on peut

0
Nous allons présenter un certain nombre de notions assez
communes dans la littérature spécialisée anglo-saxonne. Les
écrire le torseur cinématique entre ces deux solides comme la
distinctions qu’elles introduisent ne sont pas couramment
composition linéaire de trois torseurs géométriques généralement
utilisées en France. Nous les croyons indispensables pour la
indépendants :
compréhension d’un certain nombre de phénomènes.
0
 3 = q̇ 1  1 + q̇ 2  2 + q̇ 3  3

1.1 Définitions
1.1.1 Degré de liberté
Il est caractéristique d’une liaison (liaison simple, entre deux
solides uniquement) prise seule.
C’est le nombre de paramètres libres permettant de définir un
solide par rapport à l’autre. Il est invariant.
Exemple : le degré de liberté de la liaison cylindrique de la figure 1
est deux, puisque le mouvement de Sj par rapport à Si peut être décrit
par le déplacement de Oj le long de
O i , z i  et par l’angle de rotation
entre les solides. Nous n’insisterons pas plus sur ce point.
1.1.2 Degré de liberté composé
Comme ce degré de liberté composé peut connaître des variations
transitoires dans certaines configurations, il est défini à l’aide des
torseurs cinématiques, caractéristiques du mouvement instantané.
Ce degré de liberté composé est la dimension de l’espace des
torseurs cinématiques entre deux solides non contigus dans une
chaîne ouverte ou entre deux solides quelconques d’une chaîne
fermée.
z1 z2 z3
avec  1(O) = ,  2(O) = ,  3(O) =
0 0 0
où z 1 , z 2 , z 3 sont successivement perpendiculaires.
Donc, en général, cet assemblage de trois liaisons de révolution
se comporte comme une liaison sphérique dont le degré de liberté
est 3. Mais les vecteurs z 1 et z 3 peuvent se trouver alignés, et
les trois vecteurs coplanaires. Dans ce cas, la dimension de
0
l’espace des 3 torseurs géométriques devient égale à 2, et
c3 = 2 .
Le degré de liberté composé transitoire tombe localement à 2.
Dans cette configuration, le comportement n’est plus du tout le
même que dans une liaison sphérique. Plus précisément, le vec-
teur rotation ne peut être hors du plan défini par les trois vecteurs
z1 , z2 , z3 .
Dans la suite, on écrira l’espace des torseurs cinématiques
i
entre deux solides Sj et Si : V j (V en écriture droite), alors que
le torseur est désigné par  en écriture cursive).

xi

Sj M
O
S1 S2
Si Oi
S0 z1 S3
zi
z3

yi z2

Figure 1 – Liaison cylindrique Figure 2 – Assemblage de trois liaisons de révolution

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A S1 B
z1
S7
S0

Figure 3 – Chaîne fermée

S2
B C

S1 S3

A D
S0

Figure 5 – Robot à sept liaisons de révolution

● Pour une chaîne ouverte, le degré de mobilité sera toujours la

Figure 4 – Système quatre barres à deux liaisons de révolution
et deux liaisons sphériques
● Dans le système de la figure 3 de la chaîne fermée, composée
des seuls solides S0 et S1 reliés par deux liaisons sphériques, il est
clair que le degré de liberté composé entre S1 et S0 est égal à
1

c1 = 0 et ne peut changer. À la vérité, ici, on peut considérer que
0
somme des degrés de liberté de chacune des liaisons. Pour le robot
à sept liaisons de révolution de la figure 5, le degré de mobilité
est 7, alors que le degré de liberté composé entre S7 et S0 est au
plus égal à 6, puisque la dimension de l’espace des torseurs est
au plus égale à 6.
Les exemples précédents n’ont nécessité aucun outil particulier.
Mais, pour aller plus loin, nous allons présenter quelques règles
précises.

la liaison entre les deux solides est une liaison de révolution. 1.2 Détermination des degrés de mobilité
Cet exemple élémentaire permet surtout de bien distinguer et de liberté composé
degré de liberté et degré de liberté composé : pour chacune des
liaisons sphériques, le degré de liberté est égal à 3, tandis que leur
composition dans cet ensemble conduit à un degré de liberté 1.2.1 Chaîne ouverte
composé égal à 1.
■ Comme nous l’avons déjà vu, le degré de mobilité pour une
i
1.1.3 Degré de mobilité chaîne ouverte est : m = ∑
j = .
Le degré de mobilité m ne concerne plus, comme précédemment, ■ Pour déterminer le degré de liberté composé, intéressons-nous
deux solides, mais un mécanisme dans son ensemble. au mécanisme plan de la figure 6.
Il s’agit du nombre maximal de vitesses généralisées qui, dans Dans cet exemple, le torseur cinématique s’écrit :
ce mécanisme, peuvent êtres choisies de façon arbitraire dans une
0
configuration donnée.  3 = q̇ 1  1 + q̇ 2  2 + q̇ 3  3
Comme le degré de liberté composé, il peut varier avec les
avec
positions.

■ Exemples z0 z0 z0
● Pour le mécanisme de la figure 4, sans aucune démonstration, 1 ( O1 ) = , 2 ( O1 ) = , 3 ( O1 ) =
on peut comprendre que le degré de mobilité est en général égal à 2 0 O1 O2 ∧ z 0 O1 O3 ∧ z 0
(m = 2), alors qu’on peut faire l’inventaire des degrés de liberté
composés suivants :
Exprimons les vecteurs O 1 O i dans la base B 0 =  x0 , y0 , z0  :
0 0 1 3

c1 =
c3 = 1,
c2 =
c2 =2
T
O1 O i = xi , yi , 0
Et, par ailleurs, le degré de liberté dans L12 et L23 reste égal à 3. 0

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z4 O5

S3
O3
S2 z6
O3
O2
z5

y0 z3
z3 = z 0
z2 , z0 S1 O1 = O2

O1 x0 z1

z2
z1 , z0 S0

Figure 6 – Mécanisme plan à trois liaisons de révolution Figure 7 – Robot à six liaisons de révolution
d’axes parallèles

géométriques associés à tous les degrés de liberté et réduits en O5 .

yi
Alors O1 O i ∧ zi = On notera que z 3 et z 2 sont égaux :
0 – xi
0
z1 z2 z2 z4 z5 z6
J =
Dans ces conditions, la dimension de l’espace V 3 =   3  est
0 0
O5 O1 ∧ z 1 O5 O1 ∧ z 2 O5 O3 ∧ z 2 0 0 0
égale au rang de la plus grande matrice non nulle extraite des
colonnes représentant  1 ,  2 ,  3 , c’est-à-dire : Or, cette matrice se présente sous la forme :

J = AB
1 1 1 C 0

c3 = dim
V 3  = rg M
0 0
M = 0 y2 y3 et ( rg : rang de ... )
et, dans un tel cas, Det J = – DetB x DetC
0 – x2 – x3
Le robot étudié rencontrera donc des configurations singulières
0 chaque fois que DetB = 0 ou DetC = 0.
Donc, en général,
c3 = 3 , sauf si y 2x 3 – x 2y 3 = 0, c’est-à-dire si
0
O1 , O2 , O3 sont alignés. Alors
c3 = 2 . Mais ce degré de liberté est Or DetB =
z4 , z5 , z6 . Il y a donc singularité quand les trois
transitoire. vecteurs du produit mixte précédent sont coplanaires, ou encore
On vérifie que le degré de liberté composé dépend de la lorsque z 4 et z 6 sont colinéaires. On retrouve la singularité du
configuration. On dit que lorsque O 1 , O 2 , O 3 sont alignés, le premier exemple du paragraphe 1.1.2.
mécanisme est dans une configuration singulière. Notons que, en
revanche, cette configuration singulière n’affecte pas le degré de Par ailleurs :
mobilité qui reste égal à 3.
Une conséquence pour les logiciels de simulation est que, dans DetC =
O5 O1 ∧ z 1 , O5 O1 ∧ z 2 , O5 O3 ∧ z 2 
le cas du paramétrage relatif, les trois coordonnées qu’on choisirait,
q 1 , q 2 , q 3 , resteraient toujours libres, y compris dans la configu- = O5 O1 ∧ z 1 ⋅
O5 O1 , z 2 , z 2  O5 O3 –
O5 O1 , z 2 , O5 O3  z 2
ration singulière, tandis qu’avec le paramétrage absolu, en plus des
contraintes imposées aux paramètres du fait des liaisons, dans la
configuration singulière, les paramètres seraient encore plus = –
O5 O1 , z 1 , z 2 
O5 O1 , z 2 , O5 O3 
contraints. Corrélativement, les équations de liaison que le logiciel
retiendra pour la résolution du problème du mouvement Le robot rencontre donc de nouvelles configurations singulières
changeront au cours de la simulation. pour :

■ Autre exemple : robot à six liaisons de révolution (figure 7) —
O5 O1 , z 1 , z 2  = 0 , c’est-à-dire pour O5 sur l’axe
O 1 , z 1  ;

Le degré de liberté composé du dernier solide par rapport à la

base peut être évalué à partir du rang de la matrice J des torseurs —
O5 O1 , z 2 , O5 O3  = 0 , c’est-à-dire pour O5 , O3 , O1 alignés.

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b A
S3
B

S0 S2
Sim

Si Sj
=8
C

Sj + 1

S0

Figure 9 – Chaîne fermée dont le total des degrés de liberté

S0 de toutes les liaisons est égal à 8

a O1
y0
Figure 8 – Chaîne fermée

x0
Si, par exemple, z 4 et z 6 sont colinéaires en même temps que
O O2
O5 est sur l’axe
O 1 , z 1  et O5 , O3 , O1 sont alignés, le degré de
liberté composé transitoire de S6 par rapport à S0 sera 3.
S0
On comprend d’ailleurs intuitivement que les deux nouvelles
configurations singulières trouvées introduisent des limitations du
Figure 10 – Système bielle-manivelle
mouvement du dernier solide : si O5 est sur l’axe
O 1 , z 1  ,
lorsqu’il y a rotation dans la première liaison de révolution, O5 ne
bouge pas alors que ce n’est pas le cas dans toute autre position. De la relation (1) on peut déduire que, si  > 6 , le degré de
Et si O5, O3, O1 sont alignés, O5 ne peut plus avoir une vitesse de mobilité est au moins égal à 1. C’est le cas du mécanisme de la
composante non nulle sur la droite qui joint ces points. figure 9 pour lequel
= 8 et donc m
2 . Pour cet exemple, on
comprend rapidement que m = 2 (les rotations de S2 et S3 autour
1.2.2 Chaîne fermée de leurs axes sont libres).
Mais  peut être inférieur à 6 sans que le degré de mobilité soit
1.2.2.1 Degré de mobilité nul. C’est le cas de tous les mécanismes plans comme le système
Les équations de liaison s’écriront, pour la configuration de la bielle-manivelle de la figure 10.
figure 8, sous forme torsorielle : Réduits en O, les torseurs géométriques de tous les degrés de
 liberté forment la matrice J :
∑ q̇i i = 0
i=1 0 0 0 0
0 0 0 0
où les  i sont les torseurs géométriques associés aux  q̇ i qui,
1 1 1 0
eux-mêmes, sont les vitesses généralisées dans toutes les liaisons. J =
0 y1 0 1
Posons r = rg (  1 , 2 ,... ,  ) ; alors, parmi les q̇ , seuls les 0 – x1 – x2 0
 – r sont libres, ou, en d’autres termes, le degré de mobilité du 0 0 0 0
mécanisme est :
m = –r (1) avec x 1 , y 1 , et x 2 , y 2 coordonnées dans  O, x 0 , y 0  de O1 et O2
Alor s que, pour une chaîne ouverte, le degré de mobilité est respectivement.
invariant, pour les chaînes fermées, celui-ci peut évoluer selon les Le rang de J est en général 3, sauf si y 1 ou x 2 sont nuls. Le degré
configurations. Il peut garder la même valeur pour des valeurs des de mobilité est m =  – r = 1 en général, comme on pouvait le
coordonnées généralisées quelconques dans un domaine large et
penser.
augmenter pour des valeurs particulières de celles-ci. On parle,
dans ce dernier cas, de degré de mobilité transitoire, bien que On voit, sur cet exemple simple de mécanisme plan, que la géo-
l’expression puisse être contestée dans la mesure où théori- métrie des mécanismes peut présenter des particularités qui expli-
quement, dès que le mécanisme quitte la configuration singulière, quent son comportement. Ces particularités se traduiront dans la
le degré de mobilité rechute. Nous reviendrons sur ce point. dépendance des équations de liaison.

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x0
P
S2
S1
S3
O y1
y1*
S0
Figure 11 – Joint de Koenigs
La dépendance constante entre les torseurs géométriques
associés aux degrés de liberté apparaît aussi de façon évidente dans
les mécanismes à point central (un point commun est lié à tous les
solides). Elle apparaît aussi de façon assez claire dans d’autres
combinaisons de liaison mises en évidence par la théorie des grou-
pes de Lie explorée de façon détaillée par J. Hervé [1]. Mais il existe
aussi des mécanismes pour lesquels cette dépendance continue ne
peut être expliquée par des raisonnements élémentaires. Ils échap-
pent à la théorie des groupes de Lie. Il s’agit des mécanismes dits
paradoxaux, comme le mécanisme de Bennett à quatre liaisons de
révolution d’axes ni parallèles ni concourants, mais dont les para-
mètres de Denavit-Hartenberg de chacun des solides sont liés par
une relation que le simple examen visuel du mécanisme ne peut
laisser entrevoir. Cette dernière catégorie comprend un assez grand
nombre d’exemplaires, mais ils constituent plus des curiosités et
leur application industrielle est limitée.
■ Exemples
● Joint de Koenigs
Reprenons l’exemple (figure 11) du joint de Koenigs de
[AF 5 051]. La matrice des torseurs géométriques associés à tous les
degrés de liberté, réduits en O, est la suivante :
* *
y1 y1 0 0 y 1 y 1
J (O) =
* *
0 OP ∧ y 1 y1 y 1 OP ∧ y 1 0
Les colonnes 2 et 3 correspondent respectivement aux para-
mètres décrivant la rotation et la translation dans la liaison
cylindrique L12 . Il en est de même pour les colonnes 5 et 4 rela-
tivement à la liaison L23 .
Le rang de cette matrice est au plus égal à 5 puisque seuls deux
vecteurs non nuls
y 1 et y 1  apparaissent dans la partie
*
supérieure. Il est en général exactement 5, car on peut montrer rapi-
dement que les cinq premières colonnes sont indépendantes.
Comme  = 6 , le degré de mobilité, en général, est 1.
Mais si P est sur l’axe
O, x 0  , les quatre vecteurs non nuls de
la partie inférieure de J sont dans un même plan et le rang de cette
matrice tombe à 4. Le degré de mobilité transitoire est alors 2.
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z0
2 P0 y0
b2
y0*
1 b1
O 3
0
Figure 12 – Configuration singulière : P en P0 sur O, x 0

Insistons particulièrement, dans cet exemple, sur l’adjectif
« transitoire ». En effet, dans cette configuration singulière, la
mobilité supplémentaire n’existe réellement que pour une position.
Ce qui est contradictoire avec l’idée de mobilité. Et l’on pourrait, de
ce fait, récuser l’idée de cette mobilité supplémentaire. Néanmoins,
assortie de l’adjectif « transitoire », on peut l’accepter, d’autant plus
que dans la pratique, en raison des jeux, le domaine de variation
que ceux-ci permettent aux paramètres, autour de leurs valeurs
exactes, est très fortement amplifié dans une configuration singu-
lière comme celle-ci et précisément pour les mobilités supplémen-
taires. Par ailleurs, du point de vue de la statique, son
comportement est le même que s’il y avait cette mobilité addi-
tionnelle. On pourrait montrer, en effet, en isolant tous les solides
successivement que, dans cette position, quel que soit le couple
exercé à l’une des sorties, aucun couple ne peut équilibrer l’autre,
comme s’il y avait bien deux degrés de mobilité.
On comprend, en tout cas, que dans cette position et même dès
avant d’y être, pour éviter les erreurs de troncature, les logiciels
devront changer de jeux d’équations et de coordonnées géné-
ralisées libres.
Si, de plus, dans une simulation, ce mécanisme est mis en
position initiale de repos dans la configuration singulière trouvée,
la plupart des logiciels ne pourront pas commencer les calculs. En
effet, une analyse au-delà du premier ordre, comme celle qui vient
d’être faite, montrerait que le mécanisme peut évoluer selon deux
modes.
Ces deux modes apparaissent en s’intéressant à la trajectoire du
point P (figure 12). Cette trajectoire est l’intersection de deux
cylindres d’axes
O, y 1  et
O, y 1  et de même rayon R , la
*
longueur commune des bras de S1 et S3 . Or l’intersection de ces
cylindres est composée de deux ellipses Γ 1 et Γ 2 situées dans les
deux plans bissecteurs – orthogonaux –
b 1 , x 0  et
b 2 , x 0  du
dièdre

O , x 0 , y 1  ,
O , x 0 , y *1  , qui se coupent en P 0 sur

O, x 0  .
Cette intersection correspond précisément à la position de P
lorsque le mécanisme est dans sa configuration singulière. Dans
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z1 z2 y0
z0
S3
α S1 S2
β O1 O2 O3 x0
S3
S2 z *0
S1 S0
O x2
x3

Figure 14 – Système bielle-manivelle en un point mort

À ce titre, les torseurs entre Sj et Si appartiennent à l’espace des

S0
torseurs cinématiques compatibles avec les liaisons de cette chaîne
ouverte :
i i
j∈Vja
Figure 13 – Joint de Hooke
Mais ces solides sont aussi les extrémités de la chaîne b :

cette configuration, le logiciel analyse les premiers membres des b =  S i , S i+1 , ... , S j 
équations de liaison au second ordre qui sont les mêmes que ceux
des équations de liaison au premier ordre. Il retiendra donc la et l’on a aussi :
conclusion d’un mécanisme à deux degrés de mobilité ; or le degré
i i
de mobilité large (par opposition à transitoire) est un : P peut j∈Vjb
évoluer sur l’une des ellipses ou sur l’autre. Il sera donc confronté
rapidement à une impossibilité. En conséquence, l’espace des torseurs compatibles avec toutes
● Joint de Hooke i
les liaisons du mécanisme, qu’on écrira V j , est l’intersection des
Le joint de Hooke de la figure 13 est un mécanisme à point
deux espaces précédents :
central puisque le point O est fixe dans tous les solides S0 , S1 , S2 ,
S3 . Comme tous les mécanismes de ce type, la matrice de ses i i i
torseurs géométriques, réduits en O et associés à tous ses degrés V j
= Vj a ∩Vj b
de liberté, prend la forme très simple :
Dans ces conditions, le degré de liberté composé entre Sj et Si est :
* i i i i
z0 z1 z2 z 0
cj = dim V = dim V j a ∩ V j b
J (O) = j
0 0 0 0
= dim V j a + dimV j b – dim
V j a + V j b 
i i i i

Toutes les parties inférieures (les moments) sont nulles. On n’a

plus à raisonner que sur des vecteurs de l’espace à trois dimen- i i
Mais V j a + V j b est l’espace des torseurs compatibles avec a et
sions. Le rang des torseurs géométriques est donc au plus 3,
comme pour le mécanisme plan. Dans le cas présent, en général b mises bout à bout sans être refermées. Sa dimension n’est autre
que r utilisé précédemment pour déterminer m.
les quatre vecteurs z i ne sont pas coplanaires et sont donc de
D’où :
rang 3. Le degré de mobilité est donc 1 en général. Cependant, si i i i
β = α , le mécanisme peut se trouver dans une position telle que
cj =
cj a +
cj b – r
*
z 2 soit confondu avec z 0 et que z 1 se trouve dans le plan Dans l’expression précédente, il faut comprendre le degré de

z 0 , z 0  . Alors les quatre vecteurs sont coplanaires et le degré de
* liberté composé de la façon suivante :
cj a et
cj b sont les
i i

mobilité transitoire est 2. Comme pour l’exemple du joint de Koe-
nigs, ces deux degrés de mobilité transitoire correspondent à deux
modes de fonctionnement possibles.
1.2.2.2 Degré de liberté composé
Revenons à la figure 8 représentant un mécanisme quelconque
en chaîne fermée ne présentant qu’une seule boucle. Le degré de
liberté composé entre les solides Sj et Si est la dimension
de l’espace des torseurs cinématiques entre ces deux solides
compatibles avec toutes les liaisons. Or ces solides sont les
extrémités de la chaîne a :
a =  S i ,... , S 0 ,... , S j+1 , S j 
degrés de liberté composés entre les solides Sj et Si considérés
comme extrémités des chaînes simples a et b extraites du méca-
nisme à boucle.
i

cj est le degré de liberté composé entre les mêmes solides
inclus dans le mécanisme à boucle initial.
Dans la suite, cette désignation sera systématiquement reprise.
■ Exemples
● Système bielle-manivelle en un point mort (figure 14)
Le point mort est caractérisé par l’alignement des points O1 , O2 ,
O3 .

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Les torseurs géométriques associés aux degrés de liberté,

réduits en O1 sont :
z1
z2 , z0
0 0 0 0
0 0 0 0
α=β
= 1 , 1 1 , = 0
 1 ( O1 )  2 ( O1 ) = ,  3 ( O1 ) =  4 ( O1 )
0 0 0 1
– x2 – x3 S3
0 0 S2 z0*
S1
0 0 0 0 O

Les trois premiers sont dépendants, leur rang est 2. Mais c’est
aussi le rang de deux quelconques d’entre eux. Par ailleurs,  4 et
deux des trois premiers torseurs géométriques sont toujours de
rang 3. Dans ces conditions, on peut trouver les degrés de liberté
composé suivants :

0 0 0
●
c1 =
c1 a +
c1 b – 3 S0

avec a =  S 0 , S 1  et b =  S 0 , S 3 , S 2 , S 1 
0 0 0
Or
c1 a =
1 = 1 et
c1 b = 3 Figure 15 – Joint de Hooke pour z 2 = z 0

0
d’où
c1 = 1

0 0 0
●
c3 =
c3 c +
c3 d – 2 0 0 0
●
c2 =
c2 e +
c2 f – 3
avec c =  S 0 , S 3  et d =  S 0 , S 1 , S 2 , S 3 
avec e =  S 0 , S 1 , S 2  et f =  S 0 , S 3 , S 2 
0 0 0
Or
c3 c =
3 = 1 et
c3 d = 3
0 0
0 Or
c2 e = 2 et
c2 f = 2
d’où
c1 = 0
0
Ces résultats sont conformes à l’idée intuitive qu’on a de ce d’où
c2 = 1
mécanisme dans cette position. Ils montrent aussi que, si le degré
de mobilité est 1, celui-ci ne peut être choisi arbitrairement. Par
analyse de la dépendance des équations de liaison, le logiciel de On peut en déduire que, dans ce cas, l’ensemble  S 1 , S 2  se
simulation fera automatiquement ce choix. comporte comme un solide.

0 0 0
● Joint de Hooke quand z 2 = z 0 (figure 15) ●
c3 =
c3 g +
c3 h – 3

Procédons à la même analyse pour le joint de Hooke dans le cas

avec g =  S 0 , S 1 , S 2 , S 3  et h =  S 0 , S 3 
où z 2 = z 0 , mais z 1 hors du plan
z 0 , z *0  .
0 0 0
Or
c3 g = 2 et
c3 h =
3 = 1
0 0 0
●
c1 =
c1 a +
c1 b –3
0
d’où
c3 = 0
avec a =  S 0 , S 1  et b =  S 0 , S 3 , S 2 , S 1 

Or
0 0 0

c1 a =
1 = 1 et
c1 b = 3 La seule mobilité est la rotation de l’ensemble  S 1 , S 2  .

0 Dans le cas où les quatre axes sont dans un même plan, m = 2.

d’où
c1 = 1
Si l’on reprenait l’analyse des degrés de liberté composés, on
0 0 0 0
aurait :
c1 = 1,
c2 = 1 ,
c2 = 2 ,
c3 = 1 . En fait, il y a deux modes,
1 1 1
●
c2 =
c2 c +
c2 b –3
comme il a été indiqué : rotation de l’ensemble  S 1 , S 2  ou fonc-
avec c =  S 1 , S 2  et d =  S 1 , S 0 , S 3 , S 2  tionnement normal, c’est-à-dire transmission de la rotation de S3
jusqu’à S1.
1 1 1
Or
c2 c =
2 = 1 et
c2 b = 2
Comme on le voit, ces méthodes d’analyse permettent d’éclairer
1 les résultats d’une simulation et les problèmes qu’on peut y
d’où
c2 = 0
rencontrer.

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2. Torseurs statiquement
admissibles et mouvements z6 //z2 //z3 //z4

incompatibles
O5
Fs
S5
Ce paragraphe va constituer une transition entre les notions
vues au paragraphe 1 sur libertés et mobilités d’une part, et S6
d’autre part celles que nous présenterons au paragraphe 3 z5
relatives à l’hyperstatisme. Il va établir le lien qui existe entre S4
torseurs statiquement admissibles et mouvements incompa-
tibles. Certains éléments qui vont être présentés seront direc- S3
z6
tement utilisés au paragraphe 3. Mais, en soi, la détermination O4
des mouvements incompatibles aura son utilité. Par exemple, O3
lorsqu’un robot se trouve dans une position initiale de repos
correspondant à une configuration singulière, on peut, dans une
z1
simulation, vouloir donner au solide terminal un mouvement z4
qui ne soit pas compatible, ce que le logiciel refusera. L’analyse
que nous entreprenons permettra d’éviter de donner une z3 S2
consigne impossible.
O2

S1
2.1 Espace des torseurs statiquement z2
admissibles
■ Définition
Soit deux solides Si et Sj d’un mécanisme au repos dont les
liaisons sont supposées parfaites.
Le torseur  ijs est statiquement admissible (marqué par l’indice
s après ij ) avec ce mécanisme si, agissant de Si sur Sj tandis que Figure 16 – Robot à 6 liaisons de révolution dans la configuration
 jis = –  ij s agit de Sj sur Si , le mécanisme reste au repos.
singulière z 6 //z 2 //z 3 //z 4
En utilisant le théorème de D’Alembert ou principe des puissances
virtuelles, pour un tel torseur, la puissance virtuelle de  jis et  ijs
doit être nulle quel que soit le mouvement virtuel compatible avec espace qu’on notera F ijs qui n’est pas nécessairement supplémen-
i* i i i
le mécanisme : P *ijs , jis = 0 ∀  j ∈ V j ( V j pouvant être iden- taire de V j . Ces deux espaces peuvent avoir des parties
i
tique à V j si le mécanisme est une chaîne ouverte) ; ou encore, en communes. Néanmoins la relation sur les dimensions est
conservée :
utilisant le comoment :
i
dim F ij s + dim V = 6 (3)
c
 ijs ,  j 
i* i* i j
= 0 ∀ j ∈ V j
(2)
i
On dit que F ijs est le dual-orthogonal de V j
et l’on écrit :
Cette relation conduirait à dire que l’ensemble des torseurs
d’efforts statiquement admissibles constitue un espace orthogonal F ijs = V
i
(4)
i j ⊥*
à l’espace V j . Mais il faut examiner plus précisément la nature du
Une illustration simple de ce résultat peut être donnée à partir
comoment pour savoir s’il a bien tous les attributs du produit sca-
i
laire. Ainsi, dans l’hypothèse où l’on a les réductions de torseurs des torseurs cinématiques  j et d’efforts  ij dans une liaison
suivants : parfaite quelconque : ils sont dual-orthogonaux les uns par rapport
aux autres et forment des espaces dont la somme des dimensions
 ijs ( M ) =
S ijs , M ijs ( M )  , =
Ω ,
i* i* i*
 j (M) j , V j (M) est 6. C’est ce qu’on exprime en disant que la somme des
composantes non nulles de ces deux torseurs est 6.
on sait que le comoment s’exprime sous la forme :
Exemple : la liaison de révolution et la liaison cylindrique sont
i* i* caractérisées, lorsqu’elles sont parfaites, respectivement par un tor-
c
 ijs ( M ) , 
i*
 j (M) = S ijs ⋅ V j (M) + M ijs ( M ) ⋅ Ω j
seur cinématique à une et deux composantes non nulles et un torseur
Il s’agit bien d’une forme bilinéaire symétrique comme pour d’effort à 5 et 4 composantes non nulles.
un produit scalaire. Mais elle n’est pas définie positive : pour un Appliquons maintenant les notions précédentes à un cas plus
torseur  quelconque : c ( ,  ) = 0 n’implique pas que  = 0 et complexe.
 ≠ 0 n’implique pas que c ( ,  )
0 .
■ Exemple
Il n’a donc pas toutes les propriétés du produit scalaire, du
Nous allons chercher l’espace des torseurs statiquement admis-
moins tel qu’on le définit le plus généralement en France. Une
sibles s’appliquant sur le solide S6 du robot de la figure 16 dans
conséquence en est que l’ensemble des  ijs répondant à (2) est un une configuration singulière.

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Dans un premier temps, écrivons tous les torseurs géométriques Notons encore que l’existence d’un espace de torseurs statique-
associés aux six degrés de liberté, exprimés en O5 et dans la base ment admissibles de dimension 1 est caractéristique d’une
configuration singulière. Dans une position régulière, au contraire,
orthonormée directe B =  x = z 5 , y , z = z 6  après avoir noté : le solide S6 ne peut recevoir aucun effort sans que le robot change
de configuration, puisque le degré de liberté composé de S6 par
rapport au bâti est 6, alors que, dans la configuration singulière, il
xi α1
est égal à 5.
O5 Oi = y i pour i = 1, 2, 3 avec x 4 = 0, et z1 = β1
B B
0 0
2.2 Mouvements incompatibles
α1 0
β1 0 ■ Caractérisation
0 1 Nous allons caractériser les mouvements impossibles entre deux
1 ( O5 ) = , 2 ( O5 ) = , solides d’un mécanisme à partir des torseurs statiquement
B
0 B y2
admissibles.
0 – x2
i
x2 β1 – y2 α1 0 Nous avons vu au paragraphe 2.1 que F ijs et V j étaient
dual-orthogonaux au sens du comoment, ce que nous pouvons
0 0 traduire sous la forme :
0 0
∀  ij s ∈ F ij s , ∀  j ∈ V j , c
 ij s ,  j 
i* i i*
1 = 0
1
3 ( O5 ) = , 4 ( O5 ) = ,
B y3 B y3 On trouvera l’ensemble des torseurs cinématiques incompati-
– x3 0 i i
bles que nous noterons V j (complément de V j ) par simple
0 0
négation de la proposition précédente :
1 0
  ij , ∃ ij s ∈ Fij s , c
ij s ,  ij *  ≠ 0 
i
V j =
0 0
0 1 C’est l’ensemble des torseurs cinématiques dont le comoment
5 ( O5 ) B
= , 6 ( O5 ) B
=
0 0 avec un élément quelconque de l’espace des torseurs statiquement
0 0 admissibles est non nul. Notons qu’il ne s’agit pas d’un espace
0 0 vectoriel.

0* 0 ■ Exemple
Alors tout élément  6 de V 6 peut s’exprimer comme suit :
Reprenons le cas du robot de la figure 16 dans la position envi-
6 sagée. Nous pouvons vérifier l’impossibilité d’une rotation pure de
= ∑ q˙ *i  i
0*
6
i=1
S6 autour de l’axe
O 5 , y  ou d’une translation pure parallèle à z
et tout élément  s de F s cherché sera tel que : décrites respectivement par les torseurs :
T T

∑ q˙ *i i 
6 0 0
 6 ( O5 ) = 0 ω 0000  6 ( O5 ) = 00000 v
c s , = 0 ∀ q˙ *i B B
i=1
Ces torseurs ont, en effet, des comoments non nuls avec le
Ce qui revient à dire que : torseur  s exprimé par (6).

c
 s ,  i  = 0 pour i = 1, ..., 6 (5)

Cherchons  s sous la forme :

T
3. Hyperstatisme
s ( O5 ) B
= X, Y, Z, L, M, N
(cas d’une boucle unique)
La relation (5) pour i = 6 conduit à N = 0 ; pour i = 5 à L = 0 ; pour
i = 4 à X = 0 si y 3 ≠ 0 ; pour i = 3 à Y = 0 pour x 3 ≠ 0 ; pour i = 2 à
aucun résultat nouveau (c’est la marque de la singularité) ; et enfin Nous nous contenterons d’examiner le cas des boucles
pour i = 1 à M β 1 + Z (x 2 β 1 – y 2 α 1 ) = 0. uniques. On a étendu le domaine d’application des éléments qui
vont être présentés aux cas de systèmes multiboucles, mais les
On peut donc donner l’expression suivante de  s : développements nécessitent une trop grande spécialisation.
T
s ( O5 ) = f 0, 0, β 1 , 0, 0, – x 2 β 1 – y 2 α 1 (6)
B

f étant une intensité quelconque de force. 3.1 Espace des torseurs des forces
On peut vérifier que ce torseur représente un vecteur glissant de liaison statiquement admissibles et
hyperstatisme au sens de la dynamique
proportionnel à F s de la figure 16 et d’intensité quelconque. Ce
résultat est facilement vérifiable en remarquant que le moment de Rappelons qu’il y a hyperstatisme au sens de la dynamique
ce vecteur glissant est nul par rapport à tous les axes des liaisons lorsque toutes les inconnues ne peuvent être déterminées par les
de révolution. seules lois de la Mécanique générale.

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Si Si S i’
Si – 1 Si + 1 Si – 1
Si + 1

S1 S1

S0 Sn S0 Sn

Figure 17 – Chaîne fermée Figure 18 – Chaîne ouverte à laquelle les torseurs de F s

sont statiquement admissibles

Pour aborder cette question, écrivons les équations de la dyna-

mique sous forme torsorielle à partir des théorèmes généraux pour Si les 6n équations scalaires de (8) sont de rang 6 ( n + 1 ) –  , le
tous les solides (le bâti S0 non compris) de la chaîne fermée de la problème est isostatique (au sens de la dynamique). Si ce rang est
figure 17 : inférieur, le problème est hyperstatique (au sens de la dynamique).
Comme on l’a vu, la solution est la somme d’une solution parti-
0
 01 +  21 =  1 –  d1 culière du système complet et de la solution du système homo-
gène associé :
...

0
 i – 1,i +  i + 1,i =  i –  di (7) M a
k = 0 (10)
...

0
 n – 1,n +  0,n =  n –  dn L’ensemble des a
k
, solutions de (10) est un espace vectoriel
avec  ij torseur d’effort de Si sur Sj, qu’on appelle le noyau de l’application linéaire associée à M .
0 k
i et  di respectivement torseur dynamique de Si et Ces a solutions de (10) engendrent, dans chacune des liaisons,
torseur des forces données agissant sur le même k
solide. des torseurs  ij qui, selon (7) vérifient les équations :
Posons, comme nous l’avons fait précédemment : k k
 01 +  21 = 0
 ij = α ij1 *ij1 + ... + α ijdij *ijdij où B ij =  *ij1 , ... , *ijdij  est une
...

k k
i  i – 1,i +  i + 1,i = 0 (11)
base pour les torseurs d’efforts dans L ij , avec d ij = 6 –
j .
...

Alors les équations (7) prennent la forme : k k

 n – 1,n +  0,n = 0
α 011 *01 + ... + α 01d01 *01 + α 211 *21 + ... + α 21d21 *ij k
1 d01 1 d21
Ces équations indiquent que tout tor seur  ij doit être stati-
0
= 1 –  d1 quement admissible simultanément avec toutes les liaisons,
...

k
c’est-à-dire que l’ensemble des  i,j dans une liaison L ij quelconque
α i – 1,i1 *i – 1,i + ... + α i – 1,idi – 1,i *i – 1,i + α i + 1,i1 *i + 1,i forme l’espace F s inter section des espaces des torseurs stati-
1 di – 1,i 1

0 (8) quement compatibles avec toutes les liaisons :

+ ... + α i + 1,idi + 1,i *i + 1,i =  i –  di
F s = F s01 ∩ F s12 ∩ ... ∩ F sn0
di + 1,i
...

Il est caractéristique de l’ensemble du mécanisme et n’est pas

α n – 1,n1 *n – 1,n + ... + α n – 1,ndn – 1,n *n – 1,n + α 0,n1 *
0,n attaché à une liaison particulière.
1 dn – 1,n 1

Par ailleurs, d’après la relation précédente, les torseurs de F s

0
+ ... + α 0,n dn – 1,n *0,n dn – 1,n =  n –  dn sont statiquement admissibles avec la chaîne ouverte que
constituerait S , S , ..., S , S , ..., S , S ′ , ce dernier solide
i i –1 0 n i +1 i
À chacune des équations torsorielle de (8) correspondent
6 équations scalaires. De sorte que (8) compte 6 n équations étant un double de Si , sans liaison avec celui-ci et ayant avec Si +1
scalaires portant sur les 6 ( n + 1 ) –  α ijk inconnues (  étant la la liaison Li,i +1 (figure 18).
i
somme de tous les degrés de liberté). Écrivons (8) sous forme L’espace F s est donc le dual-orthogonal de V i ′⊥* :
matricielle : i
F s = V i ′⊥*
α 011
et, par conséquent, la dimension de F s est h = 6 – r où r est la
= D – Fd avec a =
...

M a (9) i
dimension de V i ′ ou le rang de tous les  i associés à tous les
α 0nd
0n degrés de liberté de toutes les liaisons.

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On retrouve le degré d’hyperstatisme donné par la relation de

Siestrunck : h = 6 γ –  + m puisque ici γ = 1 et que m =  – r .
Cs
X1
Voyons maintenant comment, à partir de F s , il est possible de
X0,0*
choisir un jeu d’inconnues secondaires de (8) – ou inconnues
O2 Z2
hyperstatiques. S2 X3
k
M2
Soit  s1 , ...,  sh une base de F s . Tout élément  ij de F s s’écrit : M3
k
 ij = β 1  s1 + ... + β h  sh où les βi sont totalement arbitraires. S1
Z3

Puisque Fs est inclus dans tout espace Fij statiquement admis- S3

O
sible avec toute liaison Lij prise seule, on peut restreindre la réso- Z1 = Z0
O1
lution de (8) à chacune de ces liaisons en écrivant :
Z3 = Z0*
k O3
 ij = α ij,1 *ij,1 + ... + α ij,dij *ij,dij = β 1  s1 + ... + β h  sh (12)

Et, en exprimant  sm dans la base Bij : S0

 sm = γ ij,m1  * *
ij,1 + ... + γ ij,md ij  ij,d , m = 1, ..., h
ij

On trouve αij,n = γ ij,1n β1 + ... + γ ij,pn βp + ...+ γ ij,hn βh .

Ainsi les αij,n solutions de l’équation (8) dépendent linéairement Figure 19 – Torseur d’effort statiquement admissible
avec toutes les liaisons du joint de Koenigs
des h βi totalement libres, ce qui établit bien que le degré d’hyper-
statisme est h = 6 – r, la dimension de Fs . Cependant, si pour ij et
n fixés, tous les γ ij,pn sont nuls ou si tous les  sp ont des sur le troisième torseur de la base canonique qui suit et qui est
associé à L et une composante nulle sur le troisième associé à M :
composantes nulles sur  *ij, n dans Bij , alors αij, n est nulle et ne
peut être prise pour inconnue hyperstatique. Si, au contraire, il T T
* = 100000 , * = 010000
 12,1 ( O 2 )  12,2 ( O 2 )
existe un  sp dont la composante  * ij, n dans Bij est non nulle,
0 0

alors αij,n peut être prise pour inconnue hyperstatique. T T

Enfin, pour qu’un jeu de h inconnues dynamiques αij,n soit un
jeu d’inconnues hyperstatiques, il faut que la condition précédente
soit vérifiée pour chacune d’elles et que les torseurs géométriques
associés soient indépendants.
Ces inconnues hyperstatiques peuvent être toutes prises dans
une seule liaison ou dans plusieurs.
On notera que, très souvent, h est petit et que, par conséquent,
le critère de choix d’un jeu d’inconnues hyperstatiques énoncé est
assez commode. On le rend encore plus aisé en faisant en sorte
que les bases Bij soient canoniques :
[1, 0,..., 0]T, [0, 1,..., 0]T,..., [0, 0,..., 1]T
■ Exemple
Tout torseur  s =
0 , Cs = λ x 0  équivalent à un couple de la
figure 19 est statiquement admissible avec toutes les liaisons du
joint de Koenigs, puisque ses moments par rapport à

O, Z 0  ,
O, Z *0  ,
M2 , Z 2,0  ,
M2 , Z 3,0*  sont nuls. En effet,
C s , qui est un invariant, est perpendiculaire aux vecteurs précé-
dents et les projections de sa somme (nulle) sur Z 2,0 et Z 2,0*
sont nulles. L’ensemble des  s est un espace de dimension 1. Le
degré d’hyperstatisme est 1. On peut choisir l’inconnue hyperstati-
que dans L12 : si le torseur d’effort dans cette liaison est écrit
T la chaîne ouverte puissent engendrer, entre S ′ et S , un torseur
 12 ( O 2 ) = X Y 0 L M 0 , L peut être choisie comme incon-
0 δe quelconque de petit déplacement. Il faut donc que V i ′ soit tout
nue hyperstatique, mais pas M car  s a une composante non nulle
* = 000100 , * = 000010
 12,3 ( O 2 )  12,4 ( O 2 )
0 0
On pourrait procéder de la même façon avec l’ensemble
d’inconnues dynamiques de toute autre liaison.
3.2 Hyperstatisme au sens
de la cinématique.
Réduction de l’hyperstatisme
3.2.1 Définition. Évaluation
Un mécanisme est hyperstatique au sens de la cinématique
s’il ne peut être monté quelles que soient les erreurs de fabri-
cation. Le nombre de degrés de liberté à ajouter pour faire
disparaître cet hyperstatisme sans modifier le degré de mobilité
est le degré d’hyperstatisme.
Raisonnons sur le mécanisme symbolisé par la figure 18.
Supposons que ce mécanisme, sans erreur de fabrication, ait été
monté. Cela revient à dire que S i′ a été mis en coïncidence avec
S i . Introduisons par la pensée les erreurs de fabrication qui
amènent S ′ dans une position assez proche pour être représentée
i
par un torseur d’erreur δe quelconque. Pour ramener S i′ en S i ,
c’est-à-dire pour monter de nouveau le mécanisme quelles que
soient les erreurs de fabrications petites, il faut que les liaisons de
i i
i
l’espace des torseurs de dimension 6, ce qui revient à dire que F s

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est réduit au torseur nul (dimension 0). Si au contraire
i
dimV i ′ = r < 6 , ou si dim F s = h = 6 – r > 0, alors le mécanisme est
hyperstatique de degré h au sens de la cinématique et, pour le ren-
dre isostatique, il faut ajouter h degrés de liberté judicieusement
choisis. On voit ainsi l’exacte identité des notions d’hyperstatisme
au sens de la dynamique et au sens de la cinématique.
3.2.2 Réduction
Pour réduire l’hyperstatisme éventuel, rappelons que V i ′ et F s
sont liés par la relation suivante :
∀ i ′ ∈ V i ′ et ∀  s ∈ F s , c
 s , i ′  = 0
i i i
Les mouvements impossibles, comme nous l’avons vu, forment
donc l’ensemble complément qu’on peut définir comme suit :
 i′i, ∃ s ∈ Fs , c
s , ii ′  ≠ 0 
i
Vi ′ =
C’est dans cet ensemble qu’il faut choisir les torseurs associés
aux degrés de liberté à ajouter. Pour que l’hyperstatisme soit tota-
lement réduit, il faut ajouter h degrés de liberté dont les torseurs
géométriques  k sont indépendants et répondent à la propriété :
∃  s ∈ F s , c
 s ,  k  ≠ 0 . On complète ainsi l’espace engendré par
tous les  k , de façon que sa dimension soit égale à 6. De la sorte,
non seulement il n’y a plus d’hyperstatisme, mais le degré de
mobilité m =  – r est inchangé, puisque  et r augmentent l’un
et l’autre de h.
Pour réaliser ce qui vient d’être écrit, on peut dire aussi que les
h torseurs géométriques  1 ,…, h , associés aux nouveaux degrés
de liberté, aient avec les h torseurs de base de F s :  s1 , … ,  sh des
comoments c
 k , sj  formant une matrice régulière.
On notera la très grande parenté du procédé qui vient d’être
décrit avec celui qui conduit au choix des inconnues dynamiques
hyperstatiques.
■ Exemples
● Joint de Koenigs
Pour rendre le mécanisme de la figure 19 isostatique, il suffit
d’ajouter un degré de liberté dont le torseur géométrique a un
comoment non nul avec C s . Une liaison de révolution située
n’importe où dans le mécanisme, dès l’instant que son axe n’est
pas perpendiculaire à x 0 , convient. On a cependant intérêt à
l’introduire sur S2 que cette liaison partagera en deux parties, car
les directions qui lui sont liées restent parallèles à des directions
fixes de S0 .
● Joint de Hooke (figure 20)
Dans ce cas, il est particulièrement évident que tout torseur équi-
valent à un vecteur glissant F s passant par O est statiquement
admissible avec toutes les liaisons de révolution du mécanisme.
L’ensemble des F s est un espace de dimension 3. Le degré
d’hyperstatisme est donc 3.
On peut envisager de réduire cet hyperstatisme en transformant
trois des liaisons de révolution en liaisons cylindriques. En effet,
les torseurs géométriques associés aux degrés de liberté ajoutés
(des translations selon trois des axes) sont par exemple :
1 ( O ) =
0 , z0  , 2 ( O ) =
0 , z 1  ,
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SIMULATION DES MÉCANISMES
z1 z2
z0
α
O2
Fs
S3
S2 z0*
i
S1
O
(13)
S0
Figure 20 – Vecteurs glissants statiquement admissibles
avec le joint de Hooke
et leurs comoments sont non nuls avec l’un des vecteurs glissants
F s . Mais, au cours du mouvement, les trois vecteurs précédents
viennent à être coplanaires et, dans cette position, il reste un
hyperstatisme de degré 1.
On peut alors envisager de remplacer la liaison L23 par une liaison
sphérocylindrique (contact entre une sphère et un cylindre) d’axe

0 , z 2  . On ajoute ainsi une translation selon z 2 comme précé-
demment et deux rotations d’axes perpendiculaires passant par O
et perpendiculaires à z 2 . Ces deux rotations engendrent des
vecteurs vitesses en O perpendiculaires à z 2 . Donc, les comoments
des torseurs associés à ces deux rotations avec un vecteur glissant
F s et, par ailleurs, les trois torseurs géométriques associés aux
degrés de liberté ajoutés restent toujours indépendants.
3.2.3 Mécanismes multiboucles
Comme nous l’avons dit, la généralisation des règles qui
viennent d’être énoncées aux mécanismes multiboucles nécessite
une spécialisation trop grande pour ce document. Si le lecteur
n’est pas rebuté par la théorie, nous le renvoyons à nos
publications [2][3][4][5]. Dans le cas contraire, il aura toujours la
possibilité de se servir d’outils empiriques par essais successifs,
tout en s’appuyant sur la géométrie. Néanmoins, nous pouvons
signaler un des résultats que nous avons obtenus.
Pour un mécanisme à une seule boucle, il existe un degré d’hyper-
statisme pour l’ensemble du système et l’on peut le répartir
n’importe où dans celle-ci – soit par distribution des inconnues
hyperstatiques soit par réduction de l’hyperstatisme –, par utilisation
d’un espace de torseurs statiquement admissibles caractéristique du
mécanisme dans son entier et non de l’une de ses parties.
Dans le cas d’un système multiboucles à chaque arête du graphe
– chaîne entre deux nœuds ou sommets –, on peut faire corres-
pondre un espace de torseurs statiquement admissibles dont la
dimension est le degré d’hyperstatisme local de la chaîne-arête,
c’est-à-dire que, s’il existe bien toujours un degré d’hyperstatisme
3 ( O ) =
0 , z 2 
global pour le mécanisme, on ne peut espérer en distribuer plus que
le degré d’hyperstatisme local dans chacune des chaîne-arêtes.
AF 5 052 − 13
SIMULATION DES MÉCANISMES __________________________________________________________________________________________________________

Références bibliographiques

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and Machines Theory, vol. 30, p. 201-217
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au sens de la cinématique-Dualité. Mech. and
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18/09/2008