Af 5053

Simulation des mécanismes
Équations de la dynamique – Exemples

par Michel FAYET
Professeur émérite des universités à l’INSA de Lyon
Philippe LONJOU
Professeur agrégé de mécanique à l’INSA de Lyon
et Arnaud SANDEL
Professeur agrégé de mécanique à l’INSA de Lyon
1. Équations de la dynamique .................................................................. AF 5 053 -2

1.1 Rappels ........................................................................................................ — 2
1.2 Cas du paramétrage absolu ....................................................................... — 2
1.2.1 Expression des quantités d’accélération généralisées — 3
1.3 Cas du paramétrage relatif......................................................................... — 4
1.3.1 Forme implicite du modèle dynamique ........................................... — 5
1.3.2 Forme explicite du modèle dynamique ........................................... — 10
2. Exemples de simulations....................................................................... — 16
2.1 ADAMS ........................................................................................................ — 16
2.1.1 Structure de la base de données « Database » ............................... — 16
2.1.2 Assemblage initial.............................................................................. — 17
2.1.3 Exemples ............................................................................................ — 17
2.2 SIMPACK...................................................................................................... — 18
2.2.1 Construction du modèle .................................................................... — 18
2.2.2 Exemples ............................................................................................ — 18
Références bibliographiques......................................................................... — 23
e dossier aborde le dernier domaine nécessaire à l’écriture automatique

C des équations du mouvement d’un système, celui de la cinétique, ou de
ce qu’on appelle les quantités d’accélération. La question est relativement élé-
mentaire quand on opère dans le cadre du paramétrage absolu mais, dans
celui du paramétrage relatif, l’automatisation de l’écriture de ces quantités
d’accélération est beaucoup plus ardue si l’on veut que les résultats soient les
plus concis possible. Une littérature abondante est apparue sur cette question
entre 1975 et 1995 qui optimisait toujours plus la forme de ces quantités
d’accélération. Nous présentons ici les méthodes que nous avons mises au
point dans nos propres travaux et qui utilisent ce que nous avons appelé « les
tenseurs d’inertie globaux (TIG) ». Un exemple de calcul littéral automatique à
l’aide du logiciel Maple, utilisant ces TIG, sera donné, puis nous présenterons
des exemples de simulation avec deux logiciels, l’un utilisant le paramétrage
absolu, l’autre le paramétrage relatif.
Le dossier suivant [AF 5 054] traitera des problèmes de résolution numérique
des équations.
Avant d’aborder les développements proposés dans ce dossier, nous conseillons au lecteur
de consulter les dossiers précédents [AF 5 050], [AF 5 051] et [AF 5 052] concernant la simula-
tion des mécanismes.
Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie

est strictement interdite. – © Editions T.I. AF 5 053 – 1
Dossier délivré pour

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18/09/2008
SIMULATION DES MÉCANISMES ______________________________________________________________________________________________________
En fait, ce procédé donne la totalité des i sous une forme

1. Équations de la dynamique implicite en fonction des qi ,q i ,qi :
i = i ([q],[q ],[q]) (5)

1.1 Rappels
Pour obtenir la forme séparée (2) ou semi-implicite pour les i , il
Rappelons la forme générale des équations de la dynamique, suffit d’annuler les qi de (5) pour avoir [B] puis les q i pour avoir
qui pour chaque paramètre qi des coordonnées généralisées [A][q] .
retenu s’écrivent :
Alors que la connaissance par l’utilisateur des équations sous
L
forme littérale implicite n’est d’aucun intérêt, celle des équations
i = Qdi + ∑ c ji λ j
sous forme totalement explicite peut aider à la compréhension des
j =1
phénomènes. Elle donne aux équations engendrées automatique-
ment sous forme littérale une plus grande lisibilité et présente des
avec Qdi force généralisée donnée associée à qi ,
symétries et antisymétries très utiles à l’examen des problèmes de
λj multiplicateur de Lagrange relatif à la je équation de (2), stabilité. Elle se prête, entre autres, particulièrement bien à la
cji coefﬁcient de q i dans la même équation, linéarisation et à l’analyse de sensibilité.
L nombre d’équations de liaison. Le procédé que nous présenterons pour cette forme, que nous
appelons méthode des tenseurs d’inertie globaux, est dû à nos
Le dossier [AF 5 051] a été consacré à la détermination et au propres travaux menés, à leur début, en collaboration avec
choix des termes cji et aux inconnues dynamiques λ j . M. Renaud puis avec F. Pfister et A. Sandel [3] [4] [5].
Le calcul des forces généralisées données Qdi ne pose pas de Compte tenu de ce qui vient d’être dit, les logiciels fondés sur le
réels problèmes. Nous ne croyons pas utile de nous y attarder. paramétrage absolu ne peuvent engendrer des équations sous
En revanche, l’établissement des quantités d’accélération géné- forme littérale intéressantes. Quel que soit le mécanisme, les équa-
ralisées i appelle un développement conséquent. tions de la dynamique, dans ce cas, sont les mêmes pour chaque
solide.
Revenons, dans ce but, à la forme matricielle canonique
([AF 5 050] § 1.12) en vue de l’intégration des équations générales
ci-dessus :
1.2 Cas du paramétrage absolu
Bi = Bi (q j ,q j ) j = 1,..., n (1)
On verra qu’avec le paramétrage absolu les équations obte-
avec à partir des éléments vus ci-dessus, nues par la méthode de Lagrange ne sont rien d’autre que cel-
[A] matrice n × n d’énergie cinétique composée des termes les qu’on obtiendrait par les théorèmes généraux appliqués à
aij , chacun des solides et en projection sur chacun des axes du
[q] colonne des n [qj ] ,
repère galiléen. On pourrait donc déterminer la cinétique des
mécanismes en calculant automatiquement sommes et
[Qd ] colonne des n forces généralisées données, moments dynamiques. Mais la méthode de Lagrange permet
[B] colonne des n Bj , d’unifier la présentation, en particulier avec les paramètres
d’Euler pour décrire l’orientation.
[C] matrice L × n des cij ,
[λ] colonne des L multiplicateurs λ j .
Pour chaque solide Si , l’énergie cinétique galiléenne s’écrit :
Notre but est donc de mettre la colonne des i sous la forme :
1 02 1 0 0
[] = [A][q] − [B ] (2) T S0 = Mi V (Gi ) + Ω i ⋅ I Gi ⋅ Ωi (6)
i 2 2
Comme dans les dossiers précédents, nous envisagerons les Ou, en fonction des coordonnées absolues rassemblées en deux
deux paramétrages : absolu et relatif. colonnes, comme on l’a fait dans [AF 5 051] : [ξi ] et [Φi ] décrivant
Dans le cas du paramétrage relatif, on donnera à chaque ligne respectivement la position de Oi et l’orientation de Si :
de [B] soit une forme implicite non ordonnée :
1 2

T S0 = Mi [ξi ] − [R0i ][O 
i G i ]i [K i ]i [Φi ]
0
Bi = Bi (q j ,q j ) j = 1,..., n (3) i 2
(7)
1
soit une forme explicite ou ordonnée par rapport aux q j q k : + [Φi ]T [K i0 ]Ti [I
Gi ][K i ]i [Φi ]
0
2
n
− Bi = ∑ Γ i , jk q j qk (4) On montre que l’énergie cinétique peut s’écrire comme forme
quadratique associée à la matrice [A] de la relation ou :
j ,k =1
L’obtention de la forme implicite (2) conduit à un algorithme 1

T 0 = [q ]T [A][q ]
dont le coût en calculs est le plus faible. Pour un simple traitement 2
numérique, elle est donc la plus adaptée.
L’algorithme que nous présentons vient du domaine de la robo- C’est pourquoi on appelle [A] la matrice d’énergie cinétique.
tique. Dans une commande en temps réel d’un robot, il est essen-
tiel, en effet, que les calculs soient les plus concis. C’est pourquoi, On notera que [ξi ] et [Φi ] et leurs dérivées ne concernent que T S0
i
celui dû à Luh, Walker et Paul [1], et amélioré par M. Renaud [2], et n’intéressent pas l’énergie cinétique de tout autre solide. En
travaillant tous dans le domaine de la robotique, s’est le premier conséquence, la matrice d’énergie cinétique [A] écrite par blocs
imposé comme le plus économe en opérations arithmétiques. 6 × 6, si on utilise les angles d’Euler pour décrire l’orientation, et

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7 × 7, si on utilise les paramètres d’Euler, pour l’ensemble du sys- d ∂T  0 

tème, prendra la forme diagonale suivante : D’où Ax i = = Mi [1, 0, 0] J (Gi )  .
dt ∂x i 0
[A1] [0] [0] 

  Comme on le vérifie, cette quantité d’accélération généralisée
[0] 
 [0] est la somme dynamique en projection sur x 0 . Et l’on a :
[ A] =  [0] [Ai ] [0]  (8)
 

 [0]
 … …
[0] [0] 
[0] [As ]
0 0 d0 0 0 0
J (Gi ) = J (Oi ) + Ω i ∧ Oi Gi + Ω i ∧ Ω i ∧ Oi Gi
dt
( )
De ce fait, si l’on envisage des solides sans masse, la matrice [A] 0  d0 0  i ] + [K 0′ ]i [Φi ] (cf. formules
devient singulière et alors l’intégration numérique de (1), qui sera avec [Ω i ]i = [K i0 ]i [Φi ] et  Ω i  = [K i0 ]i [Φ i
abordée dans le dossier [AF 5054] et nécessite l’inversion de cette  dt i
matrice, est impossible. C’est pourquoi on ne peut introduire dans (56) et (57) § 2.2.3 de [AF 5 050])
un système mécanique des solides de masses nulles ou faibles par
rapport aux autres solides, si le logiciel utilise le paramétrage On obtient ainsi les trois premiers membres de l’équation de
absolu. Cela explique la présence, dans les logiciels, de liaisons Lagrange, mis en colonne [ATi ], sous la forme (1), et relatives aux
telles que les liaisons à la Cardan (universal joint, en anglais) ou paramètres de translation xi, yi , zi pour Si :
autres, dans lesquels, en effet, les solides intermédiaires sont sans
masse et sont remplacés par les équations de liaison qu’ils impo-
 
0  [ξi ]
sent aux coordonnées des autres solides. Mais n’étant alors repé- [ATi ] = Mi I 3 −[R0i ][Oi Gi ]i [K i ]i    (10)
rés par aucune coordonnée généralisée, ces solides ne créent plus [Φi ]
de bloc [Ai ] nul.
Et les deuxièmes membres organisés dans la colonne [BTi ] :
1.2.1 Expression des quantités d’accélération
généralisées
[BTi ] = −Mi [R0i ][O {0′ }

i Gi ]i [K i ]i + [K i ]i [Φi ][K i ]i [Φi ]
0 0 (11)
Toute quantité d’accélération généralisée s’écrira : Les expressions (10) du premier membre et (10) du deuxième
d ∂T ∂T membre sont valables quelle que soit la description de l’orienta-
j = – (9) tion : angles d’Euler de type I et II ou paramètres d’Euler.
dt ∂q j ∂q j
Mais son expression algébrique prendra des formes différentes 1.2.1.2 Paramètres d’orientation
selon que qj sera une composante de [ξ i ] (paramètre de transla- Notons ϕi1,ϕi2 ,ϕi3 les angles d’Euler ψ i , θi , φi qu’ils soient du pre-
tion) ou de [Φi] (paramètre d’orientation). On rappelle que [Φi] est mier ou du deuxième type ou encore les trois premiers paramètres
l’écriture générique pour l’ensemble des paramètres d’orientation, d’Euler si , pi , qi et ϕi4 le quatrième paramètre d’Euler ri . Ainsi [Φi ]
qu’il s’agisse des angles d’Euler de type I ou II ou des paramètres a trois ou quatre composantes selon ce que cette colonne repré-
d’Euler, (cf. [AF 5 050] § 2.2.3). sente.
Si qj est un paramètre de translation, j représentera
toujours la Introduisons par ailleurs, issue de l’expression de l’énergie ciné-
somme dynamique en projection sur x 0 ,y 0 ou z 0 , et l’équation
tique (7), la matrice [Hi ] = [R0i ][Oi Gi ]i [K i ]i qui ne dépend que des ϕi .
0 k
correspondante représentera le théorème de la somme dynamique
en projection sur l’un de ces axes. S’il s’agit d’un paramètre Avant d’écrire les équations de la dynamique, cherchons
d’orientation, j , si l’on fait usage des angles d’Euler, s’identifiera ∂[Hi ] d[Hi ]
et .
avec un moment dynamique par rapport à un axe – et l’ensemble ∂ϕik dt
de l’équation représentera le théorème du moment dynamique par D’une part :
rapport à cet axe –. Au contraire, si l’orientation du solide est
décrite par les paramètres d’Euler, on ne peut identifier de façon ∂[Hi ] ∂[R0i ] ∂[K i0 ]i
=
[Oi Gi ]i [K i0 ]i + [R0i ][O
simple j à une composante du torseur dynamique. C’est pour- i Gi ]i
∂ϕik ∂ϕik ∂ϕik
quoi nous gardons l’expression (9) plutôt que de calculer les élé-
ments du torseur dynamique (méthode des théorèmes généraux).
Les résultats présenteront ainsi une forme unique quelles que On se reportera, dans le dossier [AF 5 050] aux expressions de
[R0i ] données par (11) et (12) du paragraphe 2.2.1.2 pour les angles
soient les coordonnées utilisées.
d’Euler de type I et II, et par (42) du paragraphe 2.2.2.1 pour les
paramètres d’Euler, et aux expressions de [K i0 ]i , données par (21)
1.2.1.1 Paramètres de translation et (22) du paragraphe 2.2.1.3 et (50) (51) du paragraphe 2.2.2.2.
Prenons le cas où qj = xi . Des adaptations très simples per- Leurs dérivations par rapport aux différents ϕik tiendrait ici trop
mettent de traiter les cas des paramètres yi et zi . de place, sans grand intérêt. Le lecteur pourra sans difficulté y par-
À partir de l’expression (7) de l’énergie cinétique on obtient tout venir si nécessaire.
∂T D’autre part :
d’abord : =0
∂x i
dHi 0
et, par ailleurs : = [H i ] = [R 0i ][Oi Gi ]i [K i ]i + [R0i ][Oi Gi ]i [K i ]i
0
dt
∂T
∂x i
{
= Mi [1, 0, 0] [ξi ] − [R0i ][O 0 }
i Gi ]i [K i ]i [Φi ]
Notons que [R0i ] peut s’écrire sous la forme de colonnes :

 0  d   0 
= Mi [1, 0, 0] V (Gi )0 [R0i ] =  [x i ]0 ,[y i ]0 ,[z i ]0  et que  x i 0 = Ω i 0 ∧  x 0i 0 etc.
dt


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De sorte que : Dans ces conditions, pour le solide Si , les équations de la dyna-
mique s’écrivent sous la forme matricielle suivante (matrices blocs
0 ] [R ]
[R 0i ] = [Ω qui ne comportent que deux lignes) :
i 0 0i
 Mi I 3 −Mi [Hi ]   
Enfin :    ξi  − [C ]T [ λ ] =
 −M [H ]T Mi [Hi ] [Hi ] + K i0 
T 0T 0
 I G  K 0   Φi 
d 0 ∂[K i0 ] k  i i i  i i  i i 
[K ] = [K i0 ]i = ∑ ϕ i
dt i i k ∂ϕi
k
Il faut bien distinguer [K i0 ]i et [K i0′ ]i (cf. § 2.2.3 [AF 5 050]).



  {0′ 0 0
 −Mi R0i  Oi Gi i K i i Φi  + K i i ϕ i  K i i Φi  }
À partir de ces calculs préliminaires et, en posant : Qd1   
+ 
[x i1]T = [1, 0, 0, 0],...,[x i3 ]T = [0, 0, 1, 0]


  
T
{ }
   −Mi  x ik  H i   ξi  − [Hi ] Φi   − [Hi ]T H i  Φi 
T


  0T 0 
 −2sym  K i0 i  I Gi  K i0   Φi  + Bi*  
 i i 
et éventuellement [x i4 ]T = [0, 0, 0, 1] vecteurs d’une base cano-
nique pour les [Φi ], on obtient : avec
 T ∂Hi   ξ  − H Φ   
 Mi Φi 
∂ ϕ 1  i  [ i ] i  
∂T T ∂Hi  i 
= −Mi Φi   ξi  − [Hi ] Φi    
∂ϕik ∂ϕik  
 T ∂ 0T 
 
0

Bi  = − Φi   1 K i i   I Gi i K i i Φi  
*    0   0   
T ∂ 0T  0
  ∂ϕi  
+ Φi   k K i0 i   I Gi
 K 0  Φi 
i  i i
 
 ∂ϕi   
Mi Φi  [ i ]  ξi  − [Hi ] Φi  
 T ∂ H 

 ∂ϕi 2 
∂T
= −Mi  x ik  Hi   ξi  − [Hi ] Φi  
T T  
∂ϕ ik  + Φ T  ∂ 0T 
 I  K 0  Φ  
0
K 0 
  i   ∂ϕ 2  i i   Gi i  i i  i  
i
T 0T 0  
+  x ik  K i0   I  K 0  Φi   
i Gi i  i i
Comme on l’a déjà dit, ces équations sont toutes identiques pour
Et enfin : tous les solides et les blocs diagonaux [Ai ] de (8) ont tous la même
expression :
  T    
d ∂T T  Hi   ξi  − [Hi ] Φi     Mi I 3 −Mi [Hi ] 
= −Mi  x ik   
dt ∂ϕ ik + [Hi ]T  ξi  − H i  Φi  − [Hi ] Φ
i    [ Ai ] =   (12)
−Mi [Hi ] Mi [Hi ] [Hi ] + K i0   I Gi  K i0  
T T 0T 0
 
 i i i 
  0 0T  
0
 On notera la symétrie de [Ai ] ; et c’est indispensable. Cette
 K i i  I Gi i K i i Φi 
0
T  remarque reste valable lorsqu’on utilise les paramètres d’Euler.
+  x ik    [Ai ] est alors de dimension 7 × 7.
+2sym  K i0   I G  K i0   Φi  
0T 0
  i  i i i   Si l’on avait écrit les théorèmes généraux dans le cas des para-
mètres d’Euler, la matrice n’aurait même pas été carrée. Sa dimen-
sion aurait été 6 × 7. Il aurait alors été impossible de retrouver la
forme canonique (8) du paragraphe 1.1.1 de [AF 5 050].
avec sym [M ] =
1
2
([M ] + [M ]T )
Alors, pour le solide Si , les termes en qi figurant aux premiers 1.3 Cas du paramétrage relatif
membres des équations de la dynamique relatives aux paramètres
d’orientation s’écrivent, rangés dans une colonne [A0Ri ] :
L’emploi du paramétrage relatif conduit à des tailles des
matrices A et B plus réduites que celles obtenues avec le para-
{ }
0 ξ  métrage absolu. La dimension de la matrice carrée [A] est
 AORi  = −Mi [Hi ] , Mi [Hi ] [Hi ] + K i0   I Gi  K i0 i  i 
T T 0T
i  n × n, n étant le nombre de degrés de liberté dans la chaîne
i i Φ arborescente obtenue après ouverture de liaisons dans γ bou-
cles indépendantes, pour le paramétrage relatif, alors qu’elle
et les termes figurant au deuxième membre : est égale, dans le cas du paramétrage absolu, à 6s × 6s
(s : nombre de solides) ou 7s × 7s si on utilise les paramètres
{H  }
d’Euler.
 ξi  − [Hi ] Φi   − [Hi ]T H  Φ 
T T
BORϕ k = Mi  x ik  i    i  i  Le paramétrage relatif se prête bien à des méthodes itérati-
i
 0T 0 ves. Celles-ci conduisent à deux types de modèles : le modèle

−2sym  K i0   I Gi  K i0 i  Φi  implicite et le modèle explicite dont l’écriture est mieux organi-
i i
sée mais qui est plus coûteux en opérations. Si seule la minimi-
∂ [Hi ]
 ξ  + [Hi ] Φi  
T
−Mi Φi  sation du temps de calcul est recherchée – pour autant que ce
∂ϕik   i   souci reste pertinent avec les moyens de calcul actuels –, le
premier type est le mieux adapté. Si, au contraire, on souhaite
T ∂ 0T  0
− Φi   k K i0    I Gi  K i0  Φi  connaître les équations sous forme littérale pour procéder à
 ∂ϕi i  i i
une analyse, le second est mieux adapté.


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1.3.1 Forme implicite du modèle dynamique C’est le tenseur d’inertie sous sa « forme brute ».
Son expression matricielle dans une base orthonormée est :
La méthode implicite est basée sur une double récurrence. La
récurrence montante, de la base vers le corps terminal pour calcu-
ler les vitesses et accélérations des corps et une partie de la cinéti- T  x 2 xy xz 
 i   
que, et la récurrence descendante, du corps terminal vers la base,
permet le calcul des quantités d’accélération généralisées. Cet
Π Σ  =
∫
Σ
Oi M Oi M dm =
∫ yx y

Σ  zx
2
zy
yz  dm
z 
2
algorithme peut facilement être programmé (numériquement ou
symboliquement). Il est dû initialement à Luh, Walker et Paul.
que l’on écrit avec la notation de Binet :
1.3.1.1 Notations utilisées
 A′ F E 
 i   
Nous présentons ici quelques rappels, notations ou défini- Π Σ  =  F B′ D 
tions inhabituelles utiles. Certaines notations comme celles  E D C′ 
utilisées pour le paramétrage de Denavit-Hartenberg sont à
rechercher dans le dossier [AF 5 050] au paragraphe 2.3. tandis que le tenseur d’inertie classique est :
■ Tenseurs d’inerties
I
i
Σ (Oi ) = − ∫ O ( )3
i M ⋅ Oi M dm = trace Π Σ I − Π Σ
i i
Σ
Pour introduire un langage assez simple et logique, nous ran-
geons masses, moments statiques, et tenseurs d’inertie, tels qu’on dont l’expression matricielle est :
les connaît classiquement, dans la même catégorie de tenseurs
d’inertie d’ordres respectifs 0, 1 et 2.
A −F −E 
• Ordre zéro (la masse du système)
(Oi ) =  −F 
i
I Σ B −D 
Pour un système quelconque Σ :  −E −D C 
mΣ =
∫ dm avec A = B′ + C′, B = C′ + A′, C = A′ + B′.
Σ ■ Torseur cinétique d’un système observé à partir d’un repère R
quelconque.
pour le solide Si :
• Somme cinétique :
R R
mi = mSi =
∫ dm
Si
∫
σ Σ = V (M) dm (15)
Σ
Pour le corps généralisé introduit par Fischer puis repris par • Moment cinétique :
Wittenburg [6] [7], c’est-à-dire pour l’ensemble de Si lui-même et R R
de ses successeurs absolus (cf. § 2.3.1 du dossier [AF 5 050]) :
Σi = {Si et tous les Sj , tel que Pij = 1}
µ Σ ( O) =
∫ OM ∧V
Σ
(M) dm (16)
avec Pij élément courant de la matrice des successeurs absolus.

■ Torseur dynamique
Pour ce corps généralisé, la masse sera notée :
• Somme dynamique :
R R
Mi = m Σ i =
∫ dm
Σi
ΣΣ =
∫J (M) dm (17)
Σ
• Ordre un, et pour un système quelconque Σ • Moment dynamique :

R R
∫
Il s’agit du moment statique par rapport à un point Oi , point de
δ Σ ( O) = OM ∧ J (M) dm (18)
la description de Denavit-Hartenberg :
Σ
i
UΣ =
∫ O M dm
Σ
i ■ Repères de Fischer et corps augmenté
Les notions qui vont être introduites facilitent le processus récur-
rent qui conduira aux équations du mouvement.
Ses composantes dans une base (quelconque) sont : Le repère de Fischer RFi est d’origine Oi et se déduit par transla-
tion du repère galiléen R0 :
x  x 
 i 
∫
  Oi M = y 
U Σ  = y
  dm avec   (13) {
RFi = Oi , x 0 ,y 0 , z 0 }
Σ
 z   z 
Le repère de Fischer a pour intérêt :
• Ordre 2 – de réduire la formule de composition des accélérations à :

∫
i
ΠΣ = Oi M ⊗ Oi M dm 0 RFi 0 RFi 0
(14) J (M) = J (M) + J RFi (M) = J (M) + J (Oi )
Σ


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– de faire apparaître naturellement la notion de corps aug- ■ Expression

menté noté Si+ qui sera introduite dans les paragraphes suivants.
D’après ce qui précède, on a :
Il s’agit d’un corps fictif composé de Si et des points matériels RFi RFi
que sont les points Oj tels que a (j ) = i (Si antécédent de Sj ) affec-
tés chacun d’une masse égale à celle de tous les corps qui suc-
δ S (Oi ) =
i ∫ O M ∧ J (M)dm
Σ
i
cèdent strictement à Oj , c’est-à-dire Mj , la masse du corps

= O M ∧ ( A ⋅ O M) dm

{ }
généralisée Σj : Si+ = Si ∪ (O j ,Mj ), a( j ) = i (cf. § 2.3.1, du dossier
∫
0
i i i
[AF 5 050], pour a (i )).
Σ
 0 
1.3.1.2 Somme dynamique d’un solide Si observé à partir
de R Fi
= 2vec  Ai ⋅ Oi M ⊗ Oi M dm 

Σ
 ∫
Reprenons l’expression (17) pour S = Si et R = RFi :
Ou :
RFi RFi
ΣS =
i ∫ J (M )dm (19)
RFi 0 i
δ S (Oi )= 2 vec Ai .Π Si
i
( ) (21)
Si
0 0
Or puisque Oi est un point fixe dans RFi de Si : 1.3.1.4 Expressions de Σ Σ i et de δ Σ i (O i ) en fonction
R Fi R Fi
RFi RFi RFi RFi
J (M) = α i ∧ Oi M + Ω i ∧ Ω i ∧ Oi M ( ) de Σ Σ et de δ Σ (O i ) respectivement
i i
■ Somme dynamique
RF RF RF
∫ (J )
avec α i i = d i Ω i i 0 RFi 0
dt Σ Σi = (M) + J RFi (M) dm
Σi
RF 0 RF 0
Mais Ω i i = Ω i et α i i = α i puisque RFi est en translation par rap-
RF d 0 d’où :
port à R0 , donc α i i = Ω i . Et, en utilisant le tenseur distributeur 0 RFi 0
dt Σ Σi = Σ Σ + Mi J (Oi ) (22)
des accélérations : i
0 0 0 0
i ⋅ Ω
Ai = α i + Ω i La somme dynamique du corps généralisé Σi observé à partir du
repère R0 est égale à la somme dynamique dans RFi augmentée
de la quantité d’accélération de la masse ponctuelle (Oi , Mi ) où Mi
(cf. § 2.3.4.3 de [AF 5 050]), la relation (19) devient : est la masse totale de Σi .
RFi 0 i ■ Moment dynamique

Σ S = Ai .U Si (20)
( )
i
0 RFi 0
1.3.1.3 Moment dynamique en Oi d’un solide Si

δ Σi (Oi ) =
∫
Σi
Oi M ∧ J (M) + J RFi (M) dm
observé à partir de R Fi
■ Définition de l’opérateur vec [M] d’où :

0 RFi i 0
C’est le vecteur V dont la matrice antisymétrique associée est δ Σi (Oi ) = δ Σ (Oi ) + U Σi ∧ J (Oi ) (23)
la partie antisymétrique de [M] : i
Le moment dynamique en Oi du corps généralisé Σi observé à

1
V = vec [M] si [V ] = ([M] − [M]T ) partir du repère R0 est égal au moment dynamique dans RFi aug-
2
i 0
1 menté du produit vectoriel U Σi ∧ J (Oi ).
Ainsi V = vec a ⊗ b = b ∧ a (dans une base orthonormée
2
[a ⊗ b] = [a][b] ) ou, sous forme extrinsèque :
T 1.3.1.5 Formules de récurrence
■ Pour le moment statique

 a1b1 a1b2 a1b3  a3b2 − a2b3 
  1  i
vec a2b1 a2b2 a2b3  =  a1b3 − a3b1 
a3b1 a3b2 a3b3 
2
 a2b1 − a1b2 
U Σi =
∫ O Mdm = ∫ O Mdm + ∑ ∫ O Mdm
Σi
i
Si
i
j ,Dij =1 Σ j
i

On peut en déduire : =
∫ O Mdm + ∑ O O ∫ dm + ∑ ∫ O Mdm
i
j ,Dij =1
i j
Σj j ,Dij =1 Σ j
j
Si
V = a ∧ (T ⋅ b) = 2vec(T ⋅ b) ⊗ a

(
= 2vec T ⋅ (b ⊗ a) ) où les Dij sont les éléments de la matrice des successeurs directs
(cf. [AF 5 050], § 2.3.1) ;


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d’où la relation de récurrence : Et, en fin de compte, on obtient la formule de récurrence :

i i j
RFi RFi  j RFi RFj RFj
U Σi = U Si+ + ∑ U Σj (24) δ Σ (Oi ) = δ S+ (Oi ) + ∑

U Σ j ∧ J (O j ) + Oi O j ∧ Σ Σ + δ Σ (O j ) (26)
j ,Dij =1 i i j j
j ,Dij =1
■ Somme dynamique
R iF R iF
Intéressons-nous à la somme dynamique de Σi observé à partir
1.3.1.6 Calcul de Σ S + et δ S + (O i )
de RFi : RFi RFi i i
Σ Σ = J (M)dm
i ∫
Σi
■ Les liaisons Lij telles que Dij = 1 sont de révolution
Le corps augmenté Si+ est alors un solide. On applique donc
qu’on peut décomposer comme suit : directement (20) et (21) :
RFi RFi RFi RFi 0 i
ΣΣ =
i ∫J (M)dm + ∑ ∫J
j ,Dij =1 Σ j
(M)dm Σ S+ = Ai ⋅U Si+ (27)
i
Si
et
Par composition, on a :
RFi RFj RFi
RFi 0 i
δ S+ (Oi ) = 2vec Ai ⋅ Π Si+
i
( ) (28)
J (M) = J (M) + J (O j )
■ Les liaisons Lij telles que Dij = 1 sont de type prismatique
d’où :
Si+ n’est plus un solide car Oj a un mouvement rectiligne par
RFi RFi RFi RFj
ΣΣ =
i ∫ J (M)dm + ∑ M j J Oj + ( ) ∑ ∫ J (M)dm
rapport à Si :
RFi RFi RFi
Si j ,Dij =1 j ,Dij =1 Σ j
Σ S+ = J (M)dm + M j J (O j )
i ∫ ∑
j ,Dij =1
On obtient ainsi la formule de récurrence dans laquelle inter- Si
vient le corps augmenté Si+ (cf. §1.3.1.1) :
mais, par composition, on a :
RFi RFi RFj
Σ Σ = Σ S+ +
i i
∑ ΣΣ
j
(25) RFi R j RFi RFi R j
j ,Dij =1 J (M) = J (O j ) + J j (O j ) + 2Ω j ∧ V (O j )
■ Moment dynamique
d’où :
Voyons maintenant le moment dynamique en Oi de Σi observé à
∑ M (q z )
partir de RFi . En suivant la même démarche que pour la somme RFi RFi RFi 0
∑MJ

dynamique, on obtient successivement :
RFi RFi
Σ S+ =
i ∫
Si
J (M)dm +
j ,Dij =1
j j (O j ) +
j ,Dij =1
j j j + 2Ω j ∧ q j z j
δ Σ (Oi ) =
∫ Oi M ∧ J (M)dm
∑ M (q z )
0 i RFi 0
∑MJ
i
Σi = Ai ⋅U Si+ + j j (O j ) + j j j + 2Ω j ∧ q j z j
RFi RFi RFi
∫ ∑ ∫
j ,Dij =1 j ,Dij =1
δ Σ (Oi ) = Oi M ∧ J (M)dm + Oi M ∧ J (M) dm
i
Si j ,Dij =1 Σj
et :
RFi i RFi
=
∫ Oi M ∧ J (M)dm + ∑ U Σ j ∧ J (O j )
j ,Dij =1
RFi 0 i
Σ S+ = Ai ⋅U Si+ + ∑ (
0
M j qj z j + 2Ω j ∧ q j z j ) (29)
Si i
j ,Dij =1
RFj
+ ∑ ∫
j ,Dij =1
Oi M ∧ J (M)dm
Pour les mêmes raisons, le moment dynamique prend la forme :
Σj
i j
Mais U Σ j = M j Oi O j + U Σ j pour j tel que Dij = 1 d’où :
RiF 0 i
δ S+ (Oi ) = 2vec Ai ⋅ Π S+ +
i i
( ) ∑
j ,Dij =1

( 0
Oi O j ∧ M j qj z j + 2Ω j ∧ q j z j ) (30)
RFi RFi j RFi RFj
δ Σ (Oi ) = δ S+ (Oi ) +
i i
∑
j ,Dij =1
U Σ j ∧ J (O j ) + ∑ ∫
j ,Dij =1
Oi M ∧ J (M)dm
■ Cas général : les successeurs directs de Si ont des liaisons avec
Σj celui-ci qui sont de révolution ou prismatiques
Par simple utilisation de l’indicateur booléen de liaison εi dans
D’autre part : (29) et (30) on a :
RFj RFj
∫
Σj
Oi M ∧ J (M)dm = δ Σ (Oi )
j
RFi 0 i
Σ S+ = Ai ⋅U Si+ + ∑

( 0
ε j M j qj z j + 2Ω j ∧ q j z j ) (31)
i
j ,Dij =1
RFj RFj
= Oi O j ∧
∫
Σj
J (M)dm +
∫
Σj
O j M ∧ J (M)dm
et :
RFj RFj

= Oi O j ∧ Σ Σ + δ Σ (O j )
RFi
i
0 i
δ S+ (Oi ) = 2vec Ai ⋅ Π Si+ + ( ) ∑
j ,Dij =1

(
0
ε j Oi O j ∧ M j qj z j + 2Ω j ∧ q j z j ) (32)
j j


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1.3.1.7 Algorithmes généraux

Après les résultats obtenus précédemment, nous pouvons don-
ner des algorithmes qui conduisent aux quantités d’accélérations
i , les éléments que nous cherchons.
■ Algorithme montant pour la cinématique S0 x1
Un algorithme montant pour la cinématique a été donné au para-
0 0 0 0 O0 , O1 q1
graphe 2.3.4.3 de [AF 5 050]. Il permet d’obtenir Ω i ,α i ,Ai ,J (Oi ).
x0
x2
■ Algorithme montant pour la cinétique
S1 x1
Pour i = 1 à n faire q2
•Somme dynamique : z1, 0 O2
RFi 0 i
Σ S+ = Ai ⋅U Si+ +
i
∑
j ,Dij =1
( 0
ε j M j qj z j + 2Ω j ∧ q j z j ) z2
S2
•Moment dynamique :
RFi 0 i
δ S+ (Oi ) = 2 vec Ai ⋅ Π Si+ +
i
( ) ∑

( 0
ε j Oi O j ∧ M j qj z j + 2Ω j ∧ q j z j
j ,Dij =1
) M
Figure 1 – Double pendule orthogonal

Fin pour
■ Algorithme descendant pour la cinétique
y0 y1* z1 y1*
•Initialisation : y1 x1 y2 x2
π /2
RFn+1 RFn+1 n +1 q1 q2
Σ Σ = 0, δ Σ (On +1) = 0, U Σn+1 = 0
n +1 n +1
x0 z1* y1 x1*
Pour i = n à 1 faire :
i i j Figure 2 – Changements de base
U Σi = U Si+ + ∑ UΣ
j
j ,Dij =1
Rappelons les résultats de cet algorithme montant pour la ciné-
RFi RFi RFj matique.
Σ Σ = Σ S+ +
i i
∑ ΣΣ
j • i=1
j ,Dij =1
0 0  −q12 −q1 0 

RFi RFi  j RFi RFj RFj   0     0     0   
δ Σ (Oi ) = δ S+ (Oi ) + ∑ U Σ j ∧ J (O j ) + Oi O j ∧ Σ Σ + δ Σ (O j ) Ω1 1 =  0  , α
 1 1  
= 0 ,  A1  =
1  q1 −q12 0 
i i
j ,Dij =1
j j
q1  q1   0 0 0 

0 RFi 0 0 0 0 0
Σ Σi = Σ Σ + Mi J (Oi ) V (O1) = V 1 (O1) = 0, J (O1) = J 1 (O1) = 0
i
0 RFi i 0 • i=2
δ Σi (Oi ) = δ Σ (Oi ) + U Σi ∧ J (Oi )
i
 q1 sinq2  ω 2x  q1r2 

(
0 0
i = z i ⋅ εi δ Σi (Oi ) + Σ Σi )  0     
Ω 2 2 = q1 cos q2  = ω 2y  ,
 
 0
V (O )
 
2 1  0 
=

 q 2  ω 2z   0 
Fin pour
Exemple : reprenons l’exemple du double pendule orthogonal q1 sinq2 + q1q 2 cos q2  α 2x 
(figure 1) vu au paragraphe 2.3.4.3 du dossier [AF 5 050], consacré à  0     
l’algorithme montant pour la cinématique. α 2 2 =  q1 cos q2 -q1q 2 sinq2  = α 2y 
 q2 
 α 
Cet exemple est simple. Il ne se présente pas sous la forme d’une  2z 
structure arborescente, mais il permet d’illustrer ce qu’on peut appe-
ler la « partie dure » des algorithmes précédents.

(
 − ω 22z + ω 22y ) −α 2z + ω 2x ω 2y α 2y + ω 2x ω 2z 

 0
■ Données  A2 2 =  α 2z + ω 2y ω 2x

− (
ω 22x + ω 22z ) −α 2x + ω 2y ω 2z 

Redonnons le tableau des paramètres de Denavit-Hartenberg :  −α + ω ω
 2y 2x 2z α 2x + ω 2y ω 2z (
− ω 22y + ω 22x )

i εi αi di θi ri
1 1 0 0 q1 0 q1r2 
 0   2 
2 1 π/2 0 q2 r2 J (O2 ) 1 = q1 r2 
 0 
 
et les figures de changement de base (figure 2).


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( )
Avant d’envisager les deux autres algorithmes relatifs à la cinéti-   − ω2 + ω2
que, donnons-nous la géométrie des masses des corps augmentés −α 2z + ω 2x ω 2y α 2y + ω 2x ω 2z 
 RF2   2z 2x

(invariante ici) S1+ et S2+ supposés réduits à des barres d’épais-
seurs négligeables.

δ S2+ (O2 ) = 2 vec   α 2z + ω 2y ω 2x − (ω 22x + ω 22z ) −α 2x + ω 2y ω 2z  ×

( )
2
  −α + ω ω α 2x + ω 2z ω 2y − ω 22y + ω 22x 
• Masses : m1 et m2   2y 2z 2x 
• Moments statiques : B2 0 0 
 
0  0 0 0 
 1 +  
    0 0 0 
U S1 (O1)1 = M1O1G1 + M2 O1O2 1 = b1  ,
 0 
 −B2 ω 22z + ω 22y

( ) 0 0 
  0 

a2 
 2  

  
U S2 (O2 )2 = M2 O2G2 2 =  0  (a2 négatif)  (
= 2 vec  B2 α 2z + ω 2y ω 2x )  
0 0 = −B2 −α 2y + ω 2z ω 2x
  ( ) 

 0   2 2y(
B −α + ω ω
2z 2x )  (
0 0   B2 α 2z + ω 2y ω 2x ) 

• Moments d’inertie : ■ Algorithme descendant pour la cinétique

• i=2 RF2 RF2
A1 0 0  0 0 0  Σ Σ = Σ S+
 1     2    2
1 = =  0 B2 0  2
 I S1+ (O1)  0 0 0 ,  I 2
S2+ (O2 )
 0 0 A1  0 0 B2   
  0 
0

 RF2   RF2   = δ2y 
• Moments d’inertie bruts :

δ Σ2 (O2 )2 = δ S2+ (O2 ) =  −B2 −α 2y + ω 2z ω 2x ( )   
 δ2z 
2
Du fait que les solides sont supposés d’épaisseurs négligeables,
 B α +ω ω
 2 2z 2y 2x ( ) 
on a :
B1′ = A1 et A2′ = B2
0  RF2 2 0
δ Σ2 (O2 )2 = δ Σ2 (Oi ) + U Σ2 ∧ J (O2 )
d’où :
 
 a2   q1r2 co os q2 
0 0 0  B2 0 0  0

0   +  0  ∧  −q r2 sinq2 
 1+   
Π S1 (O1)1 = 0 A1 0  ,
 2+  
Π S2 (O2 )2 =  0 0 0 

(
δ Σ2 (O2 )2 =  −B2 −α 2y + ω 2z ω 2x

)     1 2 
0 0 0   0 0 0   B α +ω ω ( )   0   q1 r2 

 2 2z 2y 2x 
■ Algorithme montant pour la cinétique  0 
 
Comme les deux liaisons sont de révolution, nous n’aurons à
calculer que les moments dynamiques. (
=  −B2 −α 2y + ω 2z ω 2x – a2q12r2 
 
)
• i=1 B α + ω ω
 2 2z (
2y 2x − a2q nq2 
1r2 sin )
 −q12 −q1 0   0   −q1b1  D’où :
 RF1   0   1       0
 Σ S1+  =  A1 1 ⋅ U S1+ 1 =  q1 −q12 0  b1  =  −q12b1 
1
 0    
0 0   0   0 
(
2 = z 2 ⋅ δ Σ2 (O2 ) = B2 α 2z + ω 2y ω 2x − a2q1r2 sinq2 )

(
= B2 q2 + q12 sinq2 cos q2 − a2q1r2 sinq2 )
  −q12 −q1 0  0 0 0 
 RF1
• i=1
   
 S1+ ( 1) 
δ O = 2 vec   q1 −q12 0  0 A1 0 
  0  0   a2 cos q2   a2 cos q2 
0  0 0 0 
1
 0  1   i +   2       
U Σ1 1 = U Si 1 + U Σ2 1 = b1  +  0 = b1 
0 − A1q1 0  0   0   −a2 sinq2   −a2 sinq2 
   
= 2 vec 0 − A1q12 0 =  0  RF1 RF1 2 RF1 RF2 RF2
0 0 0   A1q1  δ Σ (O1) = δ S+ (O1) + U Σ2 ∧ J (O2 ) + O1O2 ∧ Σ Σ + δ Σ (O2 )
1 1 2 2
• i=2 Exprimons, sous forme extrinsèque, les trois derniers vecteurs

dans la base 1 :
 RF2   0   1   −δ2y sinq2   Σ 2x cos q2 − Σ 2y sinq2 
 Σ S2+  =  A2 2 ⋅ U S1+ 2  RF2     RF2   
2 δ Σ2 (O2 )1 =  −δ2z  ,  Σ Σ2  = 
1
− Σ 2z 
   Σ sinq + Σ cos q 

(
 − ω2 + ω2
2z 2x ) −α 2z + ω 2x ω 2y α 2y + ω 2x ω 2z  a 
 2
 δ2y cos q2   2x 2 2y 2
=  α 2z + ω 2y ω 2x

− (ω 22x + ω 22z ) 
 
−α 2x + ω 2y ω 2z   0   0 
sachant que : O1O2  =  −r2  , on trouve :
 −α + ω ω
 2y 2z 2x α 2x + ω 2z ω 2y ( 
 
)
− ω 22y + ω 22x   0  1  
 0 


(
−a2 ω 22z + ω 22y ) 
  Σ 2x  (
 −r2 Σ 2x sinq2 + Σ 2y co
os q2 )
(
=  a2 α 2z + ω 2y ω 2x )  = Σ   RF2  
   2y  O O
 1 2 ∧ Σ Σ2 
=
1 
 0 
  Σ 2z  
 2 (
a −α + ω ω
2y 2z 2x )  (
 r2 Σ 2x cos q2 − Σ2y sinq2 ) 


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18/09/2008
Enfin : 1.3.2.1 Rappel sur la forme générale des équations

de la dynamique issue du principe de d’Alembert
 a2 cos q2  q1r2   a2 sinq2q12r2  Selon le principe de d’Alembert, la puissance virtuelle des forces
 2 RF1     2    extérieures et intérieures à un système Σ est égale à la puissance
U
 2 Σ ∧ J (O )
2  =
1  0  ∧ q1 r2  =  −a2 sinq2q1r2 
    virtuelle des quantités d’accélération :
 −a2 sinq2   0   a2 cos q2q1 r2 
2
0 RF1 g
D’où, en tenant compte de ce que δ Σ1(O1) = δ Σ1 (O1) : ∫ f (M) ⋅V (M)dm = ∫ J (M) ⋅V (M)dm
Σ
*
Σ
*
(33)
1 = A1q1 + a2 cos q2q12r2 ( )

+ r2 Σ 2x cos q2 − Σ 2y sinq2 + δ2y cos q2
avec

f (M) densité massique de force au point M,

et, en fin de compte : *
V (M) vitesse virtuelle (arbitraire) du point M,
g
1 = A1q1 − a2 cos q2q12r2 J (M) accélération galiléenne de M.
( ( ) (
+r2 −a2 ω 22z + ω 22y cos q2 − a2 α 2z + ω 2y ω 2x sinq2 ) ) Si le mouvement virtuel envisagé est compatible avec les
liaisons et si, comme nous le supposerons, aucun paramètre ne
( )
dépend explicitement du temps, alors :
−B2 −α 2y + ω 2z ω 2x coss q2

n
∂OM *
= A1q1 − a2 cos q2q12r2 V *(M) = ∑ q i (34)
i =1 ∂qi
( ( ) (
+r2 −a2 q 22 + q12 cos2 q2 cos q2 − a2 q2 + q12 cos q2 sinq2 sinq2 ) ) et :
−B ( − (q cos q )
2 1 )
2 − q 2q1 sinq2 + q 2q1 sinq2 cos
s q2 g n
∂OM n
∂2 OM
J (M) = ∑ qi + ∑ q i q j (35)
et, finalement : i =1 ∂qi i , j =1 ∂q j ∂qi
1 = (A1 + B2 cos2 q2 )q1 − r2a2[q2 sinq2 + q 22 cos q2 ] alors la relation (33) devient :
−2B2q 2q1 sinq2 cos q2 n n

∑Qi qi* = ∑ Ai qi* (36)
D’où la matrice [A] du premier membre de l’équation du mouve- i =1 i =1
ment sous forme canonique : qui est vraie quels que soient les q i* . On obtient donc en définitive
la relation (37) :
(A1 + B2 cos2 q2 ) −r2a2 sinq2 
[ A] =   Qi = Ai (37)
 −r2a2 sinq2 B2 
dite forme brute des équations de Lagrange.
et la colonne [B] des termes quadratiques renvoyée au deuxième Cette forme brute est valable pour un paramétrage holonome ou
membre, comme dans la forme canonique : non.
 −r2a2q 22 cos q2 − 2B2q 2q1 sinq2 cos q2  Les Qi sont les forces généralisées qui s’écrivent :
[B ] = −  
B2q12 sinq2 cos q2  ∂OM
Naturellement, la méthode algorithmique précédente n’a d’inté-
Qi = f (M) ⋅
∂qi
dm
∫
Σ
(38)
rêt que dans un logiciel. Son utilisation pour un travail « manuel »,

comme celui que nous venons de faire, est évidemment très et les Ai sont les quantités d’accélération généralisées qui
lourde et inadaptée. s’écrivent en raison des relations (33) (34) (35) :
n n
1.3.2 Forme explicite du modèle dynamique Ai = ∑ aij qj + ∑ Γ i , jk q j qk (39)
j =1 j ,k =1
Comme nous l’avons déjà dit, la méthode qui va être expo- où les aij sont les coefficients de la matrice d’énergie cinétique et
sée est connue sous le nom de « méthode des tenseurs d’iner- les Γi, jk les symboles de Chritoffel [8] :
tie globaux » que nous avons élaborée et développée sous des

formes et pour des applications diverses depuis 1989. La forme ∂OM ∂OM
que nous allons en donner résulte de nos derniers travaux [5]
présentés avec A. Sandel. Ils ont débouché sur un logiciel que
aij = ⋅
∂qi ∂q j ∫
Σ
dm (40)
ce dernier a mis au point sous le code de calcul formel
« Maple ». Il sera mis en œuvre à la suite de l’exposé général. et :

On y verra comment cette méthode est particulièrement bien ∂OM ∂2 OM
adaptée pour l’écriture littérale automatique, sous une forme
proche de la factorisation idéale.
Γ i , jk =
∫
Σ
⋅
∂qi ∂q j ∂qk
dm (41)
Nous ne traiterons que les chaînes simples en utilisant une Il s’ensuit que, pour connaître les coefficients dynamiques aij et
numérotation des solides ascendante de la base à l’extrémité. Γi, jk , il suffit de connaître :
Le passage aux chaînes arborescentes ne nécessite qu’une sim-

ple adaptation. La difficulté essentielle est dans l’établissement ∂OM ∂2 OM
d’un algorithme qui permet de calculer les quantités d’accéléra- et
tions généralisées pour une suite de solides en série. ∂qi ∂q j ∂qk


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∂OM
1.3.2.2 Expression de ■ j=i
∂q i
Pour des raisons évidentes, on peut directement écrire : Dans ce cas :

 ε i z i + ε z i × O M pour M lié à Σ , le corps généralisé ∂2 OM
∂Oi M
 ∂OM ∂OOi 
 i i i
= PiMε i z i ∧ = PiMε i z i ∧  −  (47)
∂OM  relatif à qi , composé de tous les solides successeurs ∂qi2 ∂qi  ∂qi ∂qi 
= 
∂qi  de la liaison Li

 0 si M est lié à Σ , complément de Σ dans Σ ; or :
 i i
∂OOi
ou = PiM ε i z i
∂qi

∂OM
= Pi M(ε i z i + εi z i × Oi M) (42)
∂qi car lorsque qi varie, Oi ne se déplace que si la liaison Li est prisma-

tique et son mouvement est alors rectiligne selon z i et se

où Pi M est égal à 1 si M est lié à Σi et égal à 0 sinon, communique à tous les points liés à Σi .
ou encore, sous forme matricielle : En conséquence :

 T
T
∂2 OM
∂OM
 z i 
∂OM O M    − εi = P ε z
iM i i ∧ (48)
z i , ε i z i ]  i  = PiM   −Oi M , 1   
= PiM [εi (43) ∂qi2 ∂qi
∂qi  1    T 
  ε i z i 
et, finalement, la relation (48) est vraie y compris lorsque i = j.
avec zi tenseur antisymétrique associé à z i ,
T 1.3.2.4 Expressions de aij et Γi, jk
V transposé de V .
■ Présentation générale
O M
On retrouve, par ailleurs, dans la colonne  i  , les coordon- À partir des expressions (40) (41) (45) (46), on peut écrire :
 1 

∂OM ∂OM
∫
nées homogènes que nous avons introduites au paragraphe 2.3.2.2
du dossier [AF 5 050]. aij = ⋅ dm (49)
∂qi ∂q j
Σ[i , j ]

∂ ∂OM
1.3.2.3 Expression de 

∂OM ∂OM
∂q j ∂q i Γ i , jk =
∫
Σ i , j ,k 

 ∂qi
, ε  j ,k  z  j ,k  ,
 
 dm
∂q  j ,k  
 
(50)
■j>i  
Dans ce cas, lorsque qj varie seul, l’ensemble Σj se comporte

En vertu du caractère alterné du produit mixte si j k et j i ,
comme un seul solide et laisse fixe le vecteur z i de alors Γi, jk = – Γk, ji . Comme, par ailleurs, ainsi que nous l’avons vu :
l’expression (42), de sorte que, après dérivation par rapport à qj , la Γi, jk = Γi, kj , nous n’envisagerons que les cas où i < k et j k . Dans
relation (42) devient : cette hypothèse, on a :

∂ ∂OM ∂O M ∂OM ∂OM ∂OM
∂q j ∂qi
= Pj Mεi z i ∧ i = PjMεi z i ∧
∂q j ∂q j
(44) Γ i , jk = −ε j z j ⋅
∫
Σk
∂qi
∧
∂qk
dm (51)
car Oi est fixe lorsque qj varie.

Pour les cas complémentaires j k et j > k , la symétrie et l’anti-
■j<i symétrie signalées précédemment permettront de trouver l’expres-
sion de Γi, jk à partir de celles obtenues dans le cas contraire.
Σj se comporte
De même, lorsque qj varie seul, l’ensemble
∂OM ■ Introduction du tenseur cinétique
comme un même solide auquel le vecteur est attaché. De
∂qi On peut voir que aij et Γi, jk s’expriment à l’aide d’un même ten-
sorte que : seur dit « tenseur cinétique » :

∂OM ∂OM
∫
∂ ∂OM ∂OM
= Pi M ε j z j ∧ (45) K ij = ⊗ dm (52)
∂q j ∂qi ∂qi ∂qi ∂q j
Σ j (i < j )
On notera que, selon (44) et (45) : En effet, si xi , yi , zi sont

les composantes dans une base ortho-
∂OM
normée
directe
de , alors l’expression matricielle de
∂ ∂OM ∂ ∂OM ∂2 OM ∂OM ∂qi
= = = P[i , j ]Mεi z i , j  ∧ (46) ∂OM ∂OM
∂q j ∂qi ∂qi ∂q j ∂q j ∂qi ∂q[i , j ] ⊗ est :
∂qi ∂q j  x x x iy j x i z j 

 ∂OM ∂OM   i j 
avec [i, j] = Max (i ,j) et ]i ,j[ = Min (i, j).  ⊗  = y i x j y i y j y i z j 
 ∂qi ∂q j   
On retrouve dans (46) la relation de Schwarz relative aux déri-  z i x j z i y j z i z j 
vées doubles insensibles à l’ordre des deux dérivations.


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1.3.2.6 Détermination itérative des tenseurs d’inertie

∂OM ∂OM globaux (4 × 4)
donc ⋅ qui intervient dans l’expression (51) de aij peut
∂qi ∂q j
s’écrire : ■ Signification des éléments des G ij

∂OM ∂OM ∂OM ∂OM Examinons tout d’abord le sens de G ij lorsque i = j. Dans ce
⋅ = tr ⊗ cas :
∂qi ∂q j ∂qi ∂q j

Oi M  T 
G ii = 
∫
 1 
 Oi M , 1 dm
et ∂OM ∧ ∂OM qui intervient dans l’expression (51) de Γi, jk peut Σ i
∂qi ∂q j
 
s’écrire :

 ∂OM ∂OM 
Σ
∫
 Oi M ⊗ Oi M dm ∫ O M dm 
Σi
i
 Π ii

U ii 
(57)
∂OM ∂OM = i  =  T 
∧ = −2 vec  ⊗  T
 U ii Mi 
∫

∂qi ∂q j  ∂qi ∂q j 
 Oi M dm Mi  
 Σi 
Dès lors, on a bien, à partir de l’expression (52) de K ij , les coef-
ficients aij et Γi, jk sous la forme : avec Π ii tenseur d’inertie brut (3 × 3) du corps généralisés Σj en
Oi , comme nous l’avons déjà vu,

aij = trK ij ij (53) U ii tenseur d’inertie d’ordre 1 de 3 × 1 ou
dimension
moment statique de Σj en Oi : U ii = Mi Oi Gi , (Mi et Gi :
masse et centre d’inertie de Σi ).
Γ i , jk = 2ε j z j ⋅ vec (K ik ) i < j,j k (54)
Dans le cas général, on a :
L’obtention des coefficients dynamiques précédents se ramène
Oi M  T 
donc à la détermination des tenseurs cinétiques K ij . G ij (i ≤ j ) =
∫
Σj

 1 
 O j M , 1 dm
1.3.2.5 Expression des K ij  

Σ
∫
 Oi M ⊗ O j M dm
Σj
Oi M dm 
∫
  Π ij U ij 
(58)
À partir de la définition (52) des K ij et des expressions (43) de  
=  =
j
 T  U T M 
∂OM
∂qi
, on obtient directement : 
 Σ
O j M dm
∫ Mj   jj

j
 j 
   
 O M  T   −ε j z j

K ij (i < j ) = [εi z i , ε i z i ] 
∫ i
 Σ  1 
 O j M , 1  dm    T  
 
   ε j z j  
avec M j , U ij , Π ij tenseurs d’inertie globaux d’ordre 0, 1, 2, de

j dimension 3 × 1 pour U ij et 3 × 3 pour Π ij
ou : tels qu’ils ont été présentés dans nos toutes
premières publications sur le sujet [3] [4].
(O ).G .
K ij (i < j ) = (O ) (55)
i i ij j j
■ Itération sur les G ii
avec
torseur géométrique associé à qi en Oi et écrit sous la
i Par définition on a :
i (O ) = [ε
forme d’une matrice 3 × 4 : i i z i , ε i z i ],
Oi −1M  T  Oi −1M  T 
G ij tenseur d’inertie global du second ordre (4 × 4) du
système Σj aux points Oi et Oj :
G i −1,i −1 =
Σi −1
∫
 1 
  i −1
O M , 1  dm =
Si −1

 1  ∫
 Oi −1M , 1  dm +

( )
 O O  O M  T
Oi M  T    T 
G ij (i < j ) =
∫ 
 1 
 Oi M , 1 dm (56)
Σi
∫ i −1 i +
 
  0   1 
i
 Oi −1Oi , 0  + Oi M , 1  dm
Σj
Oi −1O ⊗ Oi −1O Oi −1O 
= gi -1 + Mi 
i i i
Cette relation est extrêmement simple et compacte. Si l’on T
compare au tenseur d’inertie brut :  Oi −1Oi 0 


Π (Oi ) =

∫ Oi M ⊗ Oi M dm +
(
 O O ⊗ U ii + U ii ⊗ O O
i −1 i i −1 i 0
 +G )
Σj  T  ii
 0 0 
on constate qu’on ne retrouve ce dernier dans (56) que pour i = j et
dans le bloc 3 × 3 en haut et à gauche. C’est pourquoi nous avons avec gi -1 tenseur 4 × 4 d’inertie global du solide Si –1 pris seul.
donné à l’expression (56) le nom de tenseur d’inertie global. Mais Soit, en définitive :
nous voyons qu’en dehors de la dimension 4 × 4 de ce tenseur

( )
d’inertie global, il se distingue du tenseur d’inertie brut, dont on a
+
 O O ⊗ U ii + U ii ⊗ O O 0
vu comment il se rattache au tenseur d’inertie ordinaire, par le fait i −1 i i −1 i
G i −1,i −1 = G ii + gi -1 +  T
 (59)
qu’il se rapporte à un ensemble de solides – le corps généralisé  
Σj – et qu’il dépend en général de deux points Oi et Oj .  0 0 


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 + + 
+ π i −1 ui −1 
avec gi -1 =  tenseur d’inertie (4 × 4) caractérisant ■ Saisie des données :
 + T 
la géométrie des masses du corps
ui −1 mi −1  Nombre de solides rigides :
augmenté Si+−1 , constitué de Si –1 et
du point massique (Oi , Mi ),
+
π i −1 tenseur d’inertie brut d’ordre 2, Description du repérage-paramétrage de Denavit-Hartenberg :
+
ui −1 tenseur d’inertie d’ordre 1 ou
moment statique de Si+−1 (évalués
tous deux au point Oi –1),
mi –1 masse – tenseur d’ordre 0 – de Si –1 .
■ Itération sur i des G ij
En reprenant de nouveau la définition, on peut écrire
directement :
Coordonnées généralisées :

 O O  O M  T 
G i −1, j =
∫
Σj
  i −1 i  +  i  O j M , 1  dm
  0   1 
Masses :
d’où : Masses des solides :

O O ⊗ U jj M j Oi −1Oi 
G i −1, j = G i , j +  i −1 i  (60)
 0 0  Masses des corps généralisés :
Ainsi, grâce aux formules itératives (59) et (60), on peut détermi-

ner l’ensemble des tenseurs d’inertie globaux 4 × 4 utiles à la
Positions des centres d’inertie :
détermination des tenseurs cinétiques via la relation (55). Et, en
définitive, les coefficients de la matrice d’énergie cinétique et les
symboles de Christoffel sont obtenus grâce à (53) et (54). L’ensem-
ble de ces opérations a été programmé à l’aide du logiciel de cal-
cul symbolique Mapple, et nous donnons au paragraphe suivant le
résultat des différentes étapes de l’algorithme appliqué à l’exem-
ple du double pendule orthogonal déjà traité manuellement pour
obtenir la forme implicite.
Tenseurs d’inertie :
1.3.2.7 Exemple
Nous reprenons donc l’exemple traité pour illustrer la forme
implicite 1.3.1.7. Nous donnons les copies d’écran offertes par le
logiciel construit sous Mapple et qui conduit automatiquement aux
équations sous forme explicite. La lecture de ce document néces-
site les explications suivantes :
– les quantités b 1 et a 2 du paragraphe 1.3.1.7, qui représentaient
les moments statiques, sont détaillées ici par m1 1 et – m2 2
respectivement ; Forces généralisées (sauf pesanteur) :
– les moments d’inertie A 1 et B 2 utilisés sont ceux des corps S1
et S2 seuls, alors que, dans la forme implicite, les mêmes A 1 et B 2
désignaient des moments d’inertie des corps augmentés ;
– les tenseurs d’inertie globaux sont appelés par leur sigle : TIG ; ■ Détermination des TIG 4 × 4 des corps généralisés :
– une grandeur matricielle est désignée par des termes très pro-
• Détermination des TIG 4 × 4 des corps augmentés : gi+
ches de ceux que nous avons utilisés. Ces termes sont suivis d’un
Détermination des TIG 4 × 4 des solides : gi
indice représentant la base d’expression. Par exemple K122 est la
matrice associée au tenseur cinétique K 12 exprimé dans la base 2. Moments d’ordre 1 (moments statiques) des solides :
Par ailleurs, on verra qu’apparaissent, dans les deuxièmes mem-

bres des équations obtenues, les forces généralisées dues aux
poids, que nous n’avons pas traitées dans la présentation théori-

que. y 0 est la verticale ascendante.
Pour ce qui concerne les premiers membres, on peut constater
qu’ils sont ordonnés par rapport aux dérivées successives des
coordonnées généralisées. Et que les termes quadratiques en q i q j Moments d’ordre 2 (tenseurs d’inertie bruts) des solides :
n’ont pas été reportés au second membre comme dans la forme
canonique.
L’ensemble des résultats de ce code se présente comme un
algorithme qui permet de retrouver la formation de tous les coeffi-
cients (aij et Γi, jk ). Pour cette raison, on peut envisager aisément, à
partir de cet algorithme, la linéarisation des équations ou une
étude de sensibilité.


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Construction des TIG des solides : • Détermination des TIG 4 × 4 des corps généralisés : Gii
Moments d’ordre 1 des corps généralisés en leur propre

point de référence : Uii
Construction des TIG 4 × 4 des corps généralisés : Gii
Détermination du terme introduit par le point massique

(Oi, Mi) :
Calcul de OiOi + 1 :
• Construction des TIG 4 × 4 des corps généralisés : Gij
Terme introduit par le point massique (Oi, Mi) :
■ Détermination des tenseurs cinétiques Kij :

Matrices issues des torseurs géométriques :
Construction des TIG des corps augmentés :


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Tenseurs cinétiques Kij : Quantités d’accélération généralisées Ai :
■ Détermination des éléments cinétiques :

Coefficients d’énergie cinétique aij :
■ Détermination des efforts généralisés Qi :

Symboles de Christoffel :
Forces de gravité généralisées Gi :
Forces généralisées totales Qi :

■ Détermination des quantités d’accélération généralisées Ai :
Termes correspondant aux coefficients d’énergie cinétique aij :
■ Écriture des équations de la dynamique :
Termes correspondant aux symboles de Christoffel Gammaijk :


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2. Exemples de simulations
Nous allons présenter quelques exemples d’applications à
partir de deux logiciels. Le premier est le logiciel ADAMS que
nous avons souvent évoqué et qui utilise le paramétrage
absolu. C’est le plus répandu des logiciels de simulation. Le
second est le logiciel SYMPACK qui est fondé sur le paramé-
trage relatif. Dans ces exemples nous soulignerons les différen-
tes difficultés qu’on peut rencontrer et que nous avons déjà
signalées et expliquées dans les développements théoriques
des parties précédentes.
2.1 ADAMS
Figure 4 – Palette des primitives Figure 5 – Palette des liaisons
2.1.1 Structure de la base de données
« Database »
2.1.1.2 Liaisons ou « Joints »
L’ensemble est structuré comme sur la figure 3.
Les liaisons peuvent être de type géométrique : liaisons élémen-
2.1.1.1 Solides ou « Parts » taires entre deux solides, ou complexes faisant intervenir des soli-
des intermédiaires sans masse comme la liaison à la Cardan (en
Chaque solide ou « Part » peut se déplacer avec 6 degrés de anglais : universal joint). Ces liaisons vont s’appuyer sur les
liberté par rapport au « Ground » qui représente le référentiel gali- « Markers » associés aux solides. (cf. paragraphe précédent)
léen. (figure 5).
On peut associer à ce solide des éléments de géométrie, tels que Ou bien elles imposent une loi temporelle au paramètre cinéma-
des lignes et volumes élémentaires appelés « primitives » tique caractéristique de la liaison choisie, par l’utilisation de la
(figure 4). À ces volumes sont associées des données inertielles. fonction « Motion generators ». Ce cas n’a pas été envisagé dans
Mais on peut imposer ces données inertielles indépendamment du la partie théorique qui précède. Il ne nécessite qu’une adaptation
volume choisi. Sur chacune des « Parts » peuvent être positionnés mineure.
des repères ou « Markers » liés aux solides, comme on l’a vu dans
le dossier [AF 5 051] § 1 où ils étaient désignés par : On peut aussi définir l’appartenance d’un point à une courbe ou
le contact entre deux courbes (cames). Mais le contact entre deux
surfaces quelconques n’est pas disponible.
{Mi ,ui ,v i ,w i }
Une liaison peut aussi être définie à partir d’une fonction entre
Des Markers supplémentaires sont créés automatiquement lors deux coordonnées généralisées.
de la mise en place des liaisons.
■ Remarque à propos de l’hyperstatisme
Lors de la construction du modèle, on a intérêt à réaliser un
schéma cinématique isostatique, de façon à obtenir les inconnues
Base de données dynamiques qui intéressent. Mais même si le modèle est hypersta-
tique, la simulation n’est pas forcément mise en défaut – dans les
cas simples – si le modèle est bien construit géométriquement.
Modèle Tracés
Exemple : dans le joint de Koenigs du paragraphe 2.1.3.2, hypersta-
tique de degré 1, il faut que l’angle des deux axes du bâti 0 soit rigou-
Gravité Liaisons Solides Forces Analyses
reusement égal à l’angle des deux axes du solide 2 et que les axes
Résultats des liaisons de révolution des solides 1 et 3 soient parfaitement paral-
Géométrie Repères lèles. Cela renvoie à l’équivalence entre les notions d’hyperstatisme
au sens de la dynamique et au sens de la cinématique (cf. dossier
Figure 3 – Structure de la base de données [AF 5 052] § 3).


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2.1.1.3 Forces
Elles sont définies sous la forme (figure 6) :
– de torseurs ;
– d’éléments déformables : ressort amortisseur, bloc caout-
chouc, poutre déformable, matrice de raideur ;
– d’éléments spécifiques : chocs entre surfaces, pneumatiques...
2.1.2 Assemblage initial

La première opération à réaliser, quand on utilise un logiciel,
consiste à assembler le mécanisme dans une position dite initiale.
Cette phase peut, dans certains cas, être fastidieuse si l’on utilise
l’interface ADAMS VIEW. Cela provient du fait qu’avec le paramé-
trage absolu aucune liaison n’est réalisée a priori. Le solveur doit
donc traiter un très grand nombre d’équations de liaison de type
algébrique, ce qui rend la résolution de ce système particulière-
ment délicate.
Lorsque ADAMS est associé à un modeleur volumique (IDEAS,
SOLIDEDGE, Pro/ENG...), ces problèmes disparaissent, les
contraintes géométriques étant imposées lors de la réalisation de
l’assemblage. C’est le modeleur qui sert d’outil pour la construc-
tion du schéma cinématique.
2.1.3 Exemples Figure 7 – Système bielle-manivelle
2.1.3.1 Système bielle-manivelle

Il faut tout d’abord décrire les quatre liaisons : trois liaisons de
révolution d’axes perpendiculaires au plan de construction, plus
une liaison prismatique dans ce plan (figure 7).
Ce mécanisme est en boucle fermée. En conséquence sa cons-
truction dans une position initiale nécessite un peu d’attention
(figure 8). Mais, ici, la difficulté n’est pas très grande. On peut en
effet rapidement calculer la position de la glissière pour une posi-
tion initiale de la manivelle.
On utilise la fonction « motion » dans la liaison manivelle ou
vilebrequin avec le bâti pour imposer un mouvement donné – en
l’occurrence un mouvement de rotation uniforme (figure 9a).
Figure 8 – Menu principal
Toutes les lois peuvent être entrées en fonction du temps

(déplacement, vitesse, accélération).
■ Remarque à propos du frottement
Avec le paramétrage absolu, les forces dans toutes les liaisons,
via les multiplicateurs de Lagrange, sont obtenues à chaque pas
de calcul en même temps que les coordonnées généralisées. De ce
fait il est possible d’introduire du frottement sec dans toutes les
liaisons (figure 9b).
■ Résultats
Figure 6 – Palette des forces Les résultats de la simulation sont indiqués figure 10, page 19.


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2.2 SIMPACK
2.2.1 Construction du modèle
Avec ce logiciel, fondé sur le paramétrage relatif, l’opérateur doit
lui-même construire la structure arborescente associée, et donc
choisir les liaisons qu’il souhaite ouvrir.
La construction du modèle se fait comme suit.
2.2.1.1 Solides ou « Bodies » (figure 14)

Chaque solide est désigné par « Body », « $B_lsys » est le solide
auquel est attaché le référentiel galiléen.
a mouvement imposé entre le vilebrequin et le bâti
On peut associer à chacun de ces solides des éléments de géo-
métrie, appelés primitives, tels que des lignes et volumes élémen-
taires...
Les données inertielles sont associées au « Body » et non à la
géométrie. Par défaut, le solide est de masse 1 kg et de tenseur
d’inertie nulle.
On peut aussi introduire des solides sans masse. Dans le cas du
paramétrage relatif, en effet, la matrice d’énergie cinétique devient
singulière lorsqu’on utilise de tels solides aux extrémités de la
chaîne arborescente.
2.2.1.2 Liaisons ou « Joints » (figure 15)

Les liaisons qu’on peut créer sont de natures très variées. Elles
vont des liaisons de type géométrique classique, à des « liaisons à
six degrés de liberté » qui correspondent à l’absence de lien entre
les solides – dont le classement dans les liaisons peut sembler
paradoxal –. On peut encore choisir des liaisons de type non holo-
nome. Des liaisons plus sophistiquées sont dédiées aux domaines
de l’automobile et du rail. Toutes ces liaisons s’appuient sur des
« Markers » associés au solide.
2.2.1.3 Conditions de fermeture : « Constraints »

Une fois que la structure arborescente est construite, il faut tra-
duire les contraintes imposées par les liaisons initialement défaites
par la pensée. Elles s’expriment par des interdictions sur les mou-
vements entre les markers associés aux solides concernés. Ce sont
ces « Constraints » qui réalisent les conditions de fermeture du
mécanisme (figure 16, page 21).
2.2.1.4 Forces « force elements »

b introduction de frottement La palette consacrée aux forces (figure 17) permet aussi bien de
définir celles-ci que d’agir sur elles : par exemple, on trouve des
Figure 9 – Écrans de visualisation des paramétrages effectués forces produites par :
– des éléments déformables : ressort amortisseur, bloc caout-
chouc, poutre déformable, matrice de raideur ;
– des éléments spécifiques : chocs entre surfaces, pneumatiques ;
2.1.3.2 Joint de Koenigs
Ou bien cette palette offre, par exemple, la possibilité de traiter
Il est intéressant de voir comment ADAMS traite certains problè- les forces dans les engrenages pour en extraire les composantes
mes dus aux singularités. En particulier, on a vu que ce méca- tangentielles, radiales et axiales
nisme, dont une réalisation industrielle est connue sous le nom de
« joint MATCH », pour la position donnée par la copie d’écran de la
figure 11, possède un degré de mobilité transitoire supplémen- 2.2.2 Exemples
taire (cf. [AF 5 052], § 1.2), il devient instantanément égal à 2
(figure 12). 2.2.2.1 Système bielle-manivelle
Tout d’abord (figure 18), on crée :
Malgré cela, la simulation commence après avoir signalé des
problèmes de convergence. Le problème réapparaît pour une – un solide de référence $B_lsys, associé à un repère $M_lsys ;
valeur de l’angle d’entrée égal à π – la valeur 0 étant celle qu’il a – un premier solide $B_Body1 de masse 1 kg (tenseur d’inertie
dans la position singulière précédente – et ADAMS voit le méca- nul) associé à un repère de référence $M_Body1, une forme géo-
nisme comme étant bloqué. Cette difficulté est levée si, au cours métrique (cuboïde) ;
de la simulation, le point de calcul ne se fait pas trop près de la – un « joint » reliant $M_lsys et $M_Body1.
position singulière, ce que l’on peut obtenir en augmentant le pas, On ajoute ensuite des markers sur le dernier solide créé. On en
sans que l’on soit assuré de ne pas rencontrer cette difficulté, par introduit un nouveau et on implante des liaisons reliant les mar-
exemple, si la valeur de l’angle d’entrée lors d’un pas de calcul kers de ces deux solides. On poursuit ce processus en suivant les
vient, par hasard, a être proche de π (figure 13). branches du graphe arborescent de la figure 19, page 22.


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Vitesse du piston ou coulisseau en tirets bleus Couple sur la manivelle-vilebrequin en rouge
Figure 10 – Résultats d’une simulation
Les conditions de fermeture ou « Constraints » doivent être réa-

lisées de telle sorte que le mécanisme soit isostatique. Dans le cas
présent, les seules conditions à imposer consisteront à bloquer les
déplacements bielle-coulisseau dans les directions y et z
(cf. figure 16) des « Markers » associés aux deux solides. Pour que
l’ensemble soit isostatique, il ne faut pas bloquer la translation
selon x ni les rotations autour de y et z (figure 20).
Pour terminer l’assemblage, il faut ensuite définir quels sont les
paramètres indépendants. Il s’agit toujours des paramètres qui
décrivent la structure arborescente associée. Le mécanisme est
alors assemblé automatiquement (figure 21).
Si l’on veut imposer un mouvement d’entrée (figure 22), on doit
changer la liaison vilebrequin/bâti par une liaison de type rheono-
mic (dépendant explicitement du temps). On peut alors imposer,
par exemple, ligne (27), un mouvement d’entrée à vitesse cons-
tante, ou bien ligne (34), une loi de déplacement à partir d’un
fichier de points.
Figure 11 – Joint de Koenigs en position singulière


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Figure 12 – Analyse des mobilités et hyperstatismes (redundant constraint )
Figure 13 – Avertissements au cours de la simulation
2.2.2.2 Joint de Koenigs

Comme dans le cas précédent, on construit progressivement les
solides et les « joints » en suivant les branches du graphe de la
$B_Body n Constraint figure 23, page 23.
On définit ensuite la contrainte qui, là encore, doit conduire à un
mécanisme isostatique. Dans ce but, le solide intermédiaire entre
les deux bras d’entrée et de sortie est divisé en deux parties
(figure 24, parties vertes et bleues) entre lesquelles on installe une
Joint
liaison de révolution comme on la voit réalisée sur les
figures 25 (a), et (b), c’est-à-dire qu’on se ramène à la réalisation
industrielle de ce joint, connue sous le nom de « joint Match ».
$B_Body1
L’assemblage peut se faire ici de telle sorte que le point P se
trouve, de façon aléatoire, sur l’une ou l’autre de ses trajectoires
$B_Isys évoquées dans la [AF 5 052] § 1.2. Ces trajectoires, rappelons-le,
sont deux ellipses situées dans des plans perpendiculaires. Les
Figure 14 – Construction du modèle deux situations évoquées sont représentées figures 25 (a) et (b).


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Figure 17 – Palette des forces
Figure 15 – Palette des liaisons
Figure 16 – Exemples de « Constraint » Figure 18 – Création du solide de référence et du premier solide lié à lui


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Bielle
Constraint Pivot
Coulisseau Vilebrequin
Glissière Pivot
Bâti
Figure 19 – Graphe arborescent associé
Figure 21 – Modèle assemblé
Figure 20 – Analyse de l’hyperstatisme
Dans le cas de la figure 24 (a) ou de la figure 24 (b), la sortie du

joint tourne respectivement dans le même sens que l’entrée ou en
sens inverse. Notons que la simulation ne rencontre pas de diffi-
culté dans la configuration singulière.
Figure 22 – Mouvement uniforme imposé au vilebrequin


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Constraint
Axe 1 Axe 2
Pivot Pivot
glissant glissant
Arbre d’entrée Arbre de sortie

P
Glissière Pivot
Bâti
Figure 23 – Graphe du joint de Koenigs
a P sur la première ellipse.

Sortie et entrée tournent dans le même sens
b P sur la deuxième ellipse.

Sortie et entrée tournent en sens opposé
Figure 24 – Modèle correspondant Figure 25 – Assemblage
Références bibliographiques
[1] LUH (J.Y.S.), WALKER (M.W. et PAUL Mech. and Machines Theory – vol. 24, no 3, [6] FISCHER (O.). – Eintfürung in die Mechanik
(R.P.C.). – Newton-Euler formulation for ma- p. 165-174 (1989). Lebender Mechanismen. Leipzig (1906).
nipulator dynamics for computer control. [4] FAYET (M.) et PFISTER (F.). – Analysis of mul- [7] WITTENBURG (J.). – Dynamics of systems of
Pro. 2nd IFAC/IFIP Symposium, Information tibody systems with indirect coordinates and rigid bodies. Stuttgart – Teubner – p. 224
Control Problems in Manufactoring Techno- global inertia tensors. Europ. J. Mech. A/So- (1977).
logy, Stuttgart, p. 165-172 (1979). lids, 13, p. 431-457 (1994).
[2] RENAUD (M.). – Calcul quasi-minimal du mo- [5] FAYET (M.), SANDEL (A.) et MAIFFREDY (L.). Aux Éditions T.I.
dèle dynamique inverse d’un robot manipu- – Utilisation des tenseurs d’inertie globaux Dans les Techniques de l’Ingénieur
lateur. Paris – Hermes –, p. 19-54 (1988). dans le cas de systèmes à liaisons complexes
[3] FAYET (M.) et RENAUD (M.). – Quasi minimal et pseudo paramètres. 17e Congrès Français [8] BROSSARD (J.-P.). – Mécanique générale.
computation under an explicit form of the in- de Mécanique. Troyes CD RoM No de com- Dynamique. Étude des états [A 1 667]. Base
verse dynamic model of a robot manipulator. munication 556, sept. 2006. documentaire « Physique Chimie » (1997).


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Équations de la dynamique – Exemples

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En fait, ce procédé donne la totalité des i sous une forme

i = i ([q],[q ],[q]) (5)

L’obtention de la forme implicite (2) conduit à un algorithme 1

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7 × 7, si on utilise les paramètres d’Euler, pour l’ensemble du sys- d ∂T  0 

[A1] [0]   [0] 

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Il faut bien distinguer [K i0 ]i et [K i0′ ]i (cf. § 2.2.3 [AF 5 050]).

[x i1]T = [1, 0, 0, 0],...,[x i3 ]T = [0, 0, 1, 0]

 0T 0 ves. Celles-ci conduisent à deux types de modèles : le modèle

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avec Pij élément courant de la matrice des successeurs absolus.

• Ordre un, et pour un système quelconque Σ • Moment dynamique :

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– de faire apparaître naturellement la notion de corps aug- ■ Expression

cèdent strictement à Oj , c’est-à-dire Mj , la masse du corps

RFi 0 i ■ Moment dynamique

1.3.1.3 Moment dynamique en Oi d’un solide Si

■ Définition de l’opérateur vec [M] d’où :

Le moment dynamique en Oi du corps généralisé Σi observé à

■ Pour le moment statique

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d’où la relation de récurrence : Et, en fin de compte, on obtient la formule de récurrence :

RFj RFj

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1.3.1.7 Algorithmes généraux

Figure 1 – Double pendule orthogonal

0 0  −q12 −q1 0 

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• Moments d’inertie : ■ Algorithme descendant pour la cinétique

• i=2 Exprimons, sous forme extrinsèque, les trois derniers vecteurs

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Enfin : 1.3.2.1 Rappel sur la forme générale des équations

1 = A1q1 + a2 cos q2q12r2 ( )

−2B2q 2q1 sinq2 cos q2 n n

rêt que dans un logiciel. Son utilisation pour un travail « manuel »,

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tique et son mouvement est alors rectiligne selon z i et se

Dans ce cas, lorsque qj varie seul, l’ensemble Σj se comporte

car Oi est fixe lorsque qj varie.

On notera que, selon (44) et (45) : En effet, si xi , yi , zi sont

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1.3.2.6 Détermination itérative des tenseurs d’inertie

1.3.2.5 Expression des K ij  

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d’où : Masses des solides :

[A1] [0] [0] 