MODELISATION ET

REPRESENTATION DES
SYSTEMES ASSERVIS

2010 2011
2010-2011
MODELISATION ET REPRESENTATION DES SYSTEMES ASSERVIS CPGE 1ère année MODELISATION ET REPRESENTATION DES SYSTEMES ASSERVIS CPGE 1ère année

Sommaire

I - Modélisation des systèmes asservis .................................. 3

I.1 - Systèmes continus invariants ................................................. 3
I.2 - Systèmes linéaires .............................................................. 4
II - La transformation de Laplace ........................................ 5
II.1 - Définition et intérêt ........................................................... 5
II.2 - Transformées de Laplace usuelles ........................................... 5
II.3 - Propriétés et théorèmes ...................................................... 6
II.4 - Transformée de Laplace inverse ............................................. 7
III - Représentation des SLCI .............................................. 8
III.1 - Fonction de Transfert ........................................................ 8
III.2 – Schéma-bloc .................................................................... 9
Annexe 1 : Table des transformées de Laplace usuelles……………….12

Objectifs : Annexe 2 : Décomposition d’une fraction rationnelle en éléments

• Manipuler les outils de modélisation des systèmes linéaires continus pour simples…………………………………………………………………………………………….13
permettant de résoudre les problèmes élémentaires relatifs à leur
fonctionnement.

Savoirs
Je connais :

• les particularités d’un SLCI ;

• la transformation de Laplace et ses propriétés ;
• les transformées de Laplace usuelles ;
• les règles d’association et de simplification des schémas-bloc;

Savoir-faire
Je sais :

• déterminer la fonction de transfert d’un système ;

• représenter la structure d’un système sous forme d’un
schéma-bloc ;
• décomposer une fraction rationnelle en éléments simples ;
• utiliser les tables de transformées de Laplace.

1 2
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I - Modélisation des systèmes asservis L’étude des systèmes asservis peut donc conduire à rencontrer trois types de
problèmes :
I.1 - Systèmes continus invariants
(1) réponse = sortie On a vu précédemment que, pour répondre correctement au besoin pour lequel il à 1 Bien qu’ils soient
(2) consigne = entrée été conçu, un système asservi doit « produire » une réponse(1) qui respecte au mieux peu traités en CPGE,
les problèmes de
1 Dans le cas des la consigne(2). commande sont les
systèmes industriels
complexes, ceux-ci plus proches de la
peuvent posséder
Exemple : réalité industrielle :
plusieurs entrées et « comment commander
plusieurs sorties. le système pour qu’il
Nous nous limiterons se comporte comme
au cas des systèmes prévu ? »
mono-entrée et
Dans les problèmes de
mono-sortie.
prédiction, au pro-
gramme de la
deuxième année, on
cherchera à mettre en
évidence les perfor-
mances des systèmes :
En général, et nous nous limiterons à ces cas là, ces deux précision, rapidité,
1 La valeur d’une
stabilité…
grandeur échantillon- grandeurs évoluent de manière continue dans le temps.
née (ou discrète)
n’est quant à elle,
connue qu’à certains
instants. Ces deux grandeurs sont liées entre elles par une loi physique. Cette loi, elle aussi
continue dans le temps, ce traduit par une équation mathématique plus ou moins
complexe qui est le modèle de connaissance du système.
Ce modèle, qui est l’expression théorique de la manière dont se comporte le
1 En réalité, les
systèmes ne peuvent
système, est considérée comme invariant, c'est-à-dire qu’il reste identique et
pas être invariants. valable à chaque instant.
L’usure de certaines
(1) Un système linéaire I.2 - Systèmes linéaires
conserve à sa sortie
pièces, par exemple,
toute combinaison En plus de restreindre nos études aux cas des systèmes continus, invariants et mono-
peut se traduire par Exemple : linéaire des signaux
des évolutions des entrée/mono-sortie ; nous n’étudierons que des systèmes asservis linéaires (1).
d’entrée.
lois de comportement
Les systèmes réels Dans la grande majorité des cas, le modèle de comportement du système est alors
au cours du temps.
présentent souvent des
non linéarités. Dans ces une équation différentielle à coefficients constants de la forme :
cas, il faut restreindre
le domaine d’étude d ns d n -1s ds d me d m -1e de
et/ou faire une an n
+ an -1 n -1 + ... + a1 + a0s(t ) = bm m + bm -1 m -1 + ... + b1 + b0e(t )
linéarisation autour
dt dt dt dt dt dt
d’un point de e(t ): entrée et s (t ): sortie
fonctionnement
Les systèmes réels étudiés impliquent m ≤ n ; n est appelé ordre du système.
1 On se limitera aux
cas des systèmes Dans certains cas, en général des constituants des systèmes, il existe simplement une
C’est grâce à ces modèles, que l’on est capable de résoudre les différents problèmes
1
d’ordre 1 ou 2. relation de proportionnalité (2) entre la sortie et l’entrée.
les modèles qui se posent lors de l’utilisation d’un système asservi. (2) ce coefficient de
théoriques de con-
naissance ne sont
proportionnalité sera Exemple :
appelé « gain » du
jamais parfaits. En
constituant.
effet, pour les ¨ Différents problèmes à résoudre
élaborer, on est
souvent amené à Il existe trois objets fondamentaux impliqués dans le fonctionnement d’un système
faire des approxi-
mations ou à négliger asservi : l’entrée, le modèle et la sortie.
certains phénomènes.
Etant donné que le modèle traduit la relation qu’il existe entre l’entrée et la sortie,
la connaissance de deux d’entre eux doit permettre la détermination du troisième.

Lors de l’étude des Systèmes Linéaires Continus Invariants (SLCI), en particulier pour
les problèmes de prédiction, on sera amené à manipuler et résoudre ces équations.

3 4
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Même si les équations différentielles à coefficients constants (d’ordre 1 ou 2) II.3 - Propriétés et théorèmes
figurent parmi les plus simples à appréhender, il est intéressant de disposer d’outils
Les propriétés et théorèmes qui suivent sont fondamentaux car ils permettent de
adaptés permettant d’effectuer rapidement et efficacement les études
calculer facilement, sans utiliser la définition précédente, les transformées de
systématiques auxquelles nous allons être confrontés : le plus efficace dans les cas 1 La connaissance de
d’une dizaine de Laplace de certains signaux. Ils sont donc à connaître parfaitement.
que nous étudierons est la transformation de Laplace.
transformées de
Laplace usuelles d’une L [α ⋅ f (t ) + β ⋅ g (t )] = α ⋅ F ( p ) + β ⋅ G( p )
II - La transformation de Laplace part et de quelques LINEARITE
propriétés d’autre
En particulier L [f (t ) + g (t )] = F ( p ) + G( p ) et L [ k ⋅ f (t )] = k ⋅ F ( p )
II.1 - Définition et intérêt part, permet de
calculer pratiquement
⎡ df ⎤
(1) L’ingénieur a pour Soit s(t ) une fonction réelle d’une variable réelle telle que f (t ) = 0 pour t < 0 (1), on n’importe quelle dérivée 1ère L ⎢ ⎥ = p ⋅ F ( p ) − f (0)
pratique d’étudier l’ef- transformée de ⎣ dt ⎦
fet d’une cause qu’il définit sa transformée de Laplace L [f (t )] comme la fonction F ( p ) de la variable Laplace.
situe à la date t=0. ⎡ d 2f ⎤
La cause précédant complexe p telle que : dérivée 2nde L ⎢ 2 ⎥ = p 2 ⋅ F ( p ) − p ⋅ f (0) − f '(0)
toujours l’effet, la DERIVATION ⎣ dt ⎦
transformée de Laplace +∞
L[f ( t )]
Dans le cas où les conditions initiales sont nulles, ce qui est très
∫0 f (t ) ⋅ e
− pt
n’est définie que pour
des fonctions dites
f (t ) ⎯⎯⎯→ F ( p ) = ⋅ dt souvent le cas, on peut retenir :
« causales ».
⎡ d nf ⎤
L ⎢ n ⎥ = pn ⋅ F ( p)
La transformation de Laplace permet de transformer les équations différentielles en ⎣ dt ⎦
polynômes et de faciliter ainsi l’étude du comportement des SLCI.
Dans le cas de conditions initiales nulles :
INTEGRATION F ( p)
L ⎡⎣ ∫ f (t ) ⋅ dt ⎤⎦ =
p

d θ (t ) dθ ( t )
2

Exemple : 5 2
+3 + 2θ (t ) = v (t ) ⎯⎯
L
→ 5 p 2θ ( p ) + 3 pθ ( p ) + 2θ ( p ) = V ( p )
1 Au programme de la dt dt
2ème année, la fonc-
tion de transfert
fréquentielle permet
l’étude harmonique Soit la fonction f (t − τ ) , autrement dit la fonction f (t ) à laquelle
des systèmes asservis.
on fait subir un changement d’origine des temps, correspondant
à un retard d’un temps τ :

Théorème du
retard

II.2 - Transformées de Laplace usuelles

Les transformées de Laplace des fonctions les plus fréquemment utilisées dans L [f (t − τ )] = F ( p ) ⋅ e − p⋅τ
l’étude des systèmes asservis, sont à connaître : Il permet d’obtenir une expression de la valeur de f (t ) au
1 Il ne faut surtout
pas oublier que les Théorème de la voisinage de 0 :
expressions fournies
f (t ) 1 t e −a⋅t cos(ω ⋅ t ) sin(ω ⋅ t ) valeur initiale
lim f (t ) = lim [ p ⋅ F ( p )]
dans ces tables ne sont
valables que pour
t →0+ p →+∞
t≥0 et que toutes les
fonctions que nous
1 1 1 p ω
F ( p) Il permet de calculer, à partir sa transformée de Laplace, la
utilisons sont nulles p p2 p+a p2 + ω 2 p2 + ω 2
pour t<0 ! Théorème de la limite quand t → +∞ d’une fonction f (t ) :
valeur initiale
Une table plus
complète se trouve en
Propriété très utile à connaître : L ⎡⎣e − a⋅t ⋅ f (t )⎤⎦ = F ( p + a ) lim f (t ) = lim [ p ⋅ F ( p )]
t →+∞ p →0
annexe 1.

5 6
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II.4 - Transformée de Laplace inverse III - Représentation des SLCI
Il est possible, à partir d’une fonction F ( p) de retrouver son « original », autrement III.1 - Fonction de Transfert
dit, la fonction f (t ) dont elle est la transformée de Laplace :
On a vu précédemment que le modèle traduisant la relation entre l’entrée e(t ) et la
c + j ⋅∞ L’intégration se fait entre deux sortie s(t ) d’un système asservi (ou de l’un de ses constituants) était, dans la grande
L [F ( p )]
−1

∫ F ( p) ⋅ e
− pt
F ( p ) ⎯⎯⎯⎯ → f (t ) = ⋅ dp bornes complexes dont la partie majorité des cas, une équation différentielle :
c − j ⋅∞ réelle est une constante c .

(1) Ouf ! En pratique, nous n’utiliserons jamais cette relation(1) mais une méthode consistant à
(2) fraction de poly- décomposer la fraction rationnelle(2) F ( p ) en éléments simples que l’on identifiera
nômes.
facilement dans la table de transformées de Laplace usuelles. 1 Avec l’habitude, En appliquant la transformation de Laplace aux deux membres de cette équation et
l’écriture de la fonction
en considérant les conditions initiales nulles, on a :
de transfert deviendra
Méthode Exemple immédiate et ne
(3) Les méthodes pour (3) nécessitera plus l’ap- an ⋅ p n ⋅ S( p ) + ... + a1 ⋅ p ⋅ S( p ) + a0 ⋅ S( p ) = bm ⋅ p m ⋅ E ( p ) + ... + b1 ⋅ p ⋅ E ( p ) + b0 ⋅ E ( p )
pour un polynôme D( p ) de degrés 3 ayant 3 racines réelles simples plication stricte de la
traiter les autres cas
rencontrés sont pré- transformée de Laplace
aux deux membres de
Soit :
sentées en annexe 2.
N( p) 2
F ( p) = S( p) = l’équation différen- ⎡⎣ an ⋅ p n + ... + a1 ⋅ p + a0 ⎤⎦ S( p ) = ⎡⎣bm ⋅ p m + ... + b1 ⋅ p + b0 ⎤⎦ E ( p )
p( p + 4 ⋅ p + 3)
2
tielle.
D( p )
En effet, les coefficients m
a = 0, b = −1 et c = −3
Chercher les racines a , b et c du dénominateur D( p ) de celle-ci se retrouvent
S( p ) ⎡⎣ bm ⋅ p + ... + b1 ⋅ p + b0 ⎤⎦
m ∑b ⋅ p
i
i

dans le même ordre dans d’où : = = 0

E ( p ) ⎡⎣ an ⋅ p n + ... + a1 ⋅ p + a0 ⎤⎦ n

∑a
les deux polynômes de
(4) Si ce n’est pas le si le degré de N ( p ) > au degré de D( p ) , F ( p ) peut se H(p). i ⋅ pi
cas, la méthode à mettre sous la forme(4): 2 A B C
0

utiliser est présentée = + + Cette fraction rationnelle de deux polynômes de variable p est appelée fonction de
en Annexe 2. p( p + 1)( p + 3) p ( p + 1) ( p + 3)
N( p) A B C (1) on l’appelle aussi transfert(1) du système. Elle est notée :
F ( p) = = + + « transmittance » du
α ( p − a)( p − b)( p − c ) ( p − a) ( p − b) ( p − c ) système. S( p )
H ( p) =
E ( p)
α est le coefficient du terme de plus haut degrés de D( p )

Pour trouver A, on multiplie les deux membres par (p-a) :

Exemple : Moteur à courant continu
N( p)( p − a) A ( p − a) B( p − a) C( p − a)
= + +
α ( p − a) ( p − b)( p − c ) ( p − a) ( p − b) (p − c) Equations fondamentales d’une Machine à Courant Continu
2 di (t ) u ( t ) : tension aux bornes du moteur
Puis on fait tendre p → a : A= u (t ) = e(t ) + R ⋅ i (t ) + L (1)
3 dt i ( t ) : intensité du courant du moteur
N(p) B( p − a) C( p − a) 1 e(t ) = ke ⋅ ω (t ) (2) ω (t ) : vitesse de rotation du moteur
limp→a = A + limp→a + limp→a La fonction de
α( p − b)( p − c) ( p − b) ( p − c) transfert H(p) ca- C (t ) = kC ⋅ i (t ) (3) C ( t ) : couple du moteur
ractérise le système
0 0 (ou l’un de ses d ω (t ) e( t ) : f.e.m
constituants) de
J = C (t ) (3)
dt J , k e , k c et L : caractéristiques du moteur
Pour trouver B,… B = −1 façon totalement
indépendante de
l’entrée qui lui est Dans le domaine de Laplace :
1 appliquée.
Pour trouver C,… C= U ( p ) = E ( p ) + R ⋅ I ( p ) + L ⋅ p ⋅ I ( p ) (1)
3
E ( p ) = ke ⋅ Ω( p ) (2) J ⋅ p ⋅ Ω( p )
(3)+(4) → I(p) =
2 1 1 1 1 C ( p ) = kC ⋅ I ( p ) (3) kC
S( p ) = × − + ×
On utilise la propriété de linéarité de la transformation de
3 p ( p + 1) 3 ( p + 3) J ⋅ p ⋅ Ω( p ) = C( p ) (4)
Laplace et la table des transformées de Laplace usuelles pour ⇓ ⎡ R ⋅J L⋅J 2⎤ Ω( p ) 1
exprimer f (t ) U ( p ) = Ω( p ) ⎢ke + p+ p ⎥ ⇒ H (P ) = =
−3 t
⎣ k kC ⎦ U ( p) R ⋅J L⋅J 2
s(t ) =
2
−e +
−t e C ke + p+ p
kC kC
3 3
c ' est la fonction de transfert du MCC

7 8
MODELISATION ET REPRESENTATION DES SYSTEMES ASSERVIS
La fonction de transfert est une fraction rationnelle de deux polynômes qu’il est
possible de factoriser :
zi :" zéros " de la fonction de transfert
S( p ) ( p − zm )( p − zm −1 ) ( p − z0 )
H ( p) = =K
E ( p) ( p − pn )( p − pn −1 ) ( p − p0 )
pi :" pôles " de la fonction de transfert
CPGE 1ère année
K : gain statique
MODELISATION ET REPRESENTATION DES SYSTEMES ASSERVIS CPGE 1ère année
Pour étudier ou prévoir le comportement d’un système asservi, il est nécessaire de
connaître sa fonction de transfert.
Celle-ci est obtenue à partir des différentes fonctions de transfert de chacun de ses
constituants. Il est donc indispensable de connaître les règles d’association et de
simplification des schémas bloc.

Les « zéros » et les « pôles » peuvent être complexes ou réels

1 lorsque α = 1 , On peut mettre la fonction de transfert sous sa forme canonique : Principe de

on dit que le superposition
système possède un S( p ) H 0 1 + … p + … p 2 + +…p m
α : classe du système
intrégrateur. Cela H ( p) = =
vient du fait que E ( p ) pα 1 + … p + … p 2 + + … pn n : ordre du système La sortie du système obtenue en additionnant les sorties obtenues en
l’on peut écrire : mettant les différentes entrées nulles une à une
1 A( p ) Exemple :
H( p) = .
p B( p )
3 5
1 1 + .p + . p 2 ordre 3
Blocs
étant la trans- 2 + 3.p + 5.p 2 2 2 2
p H ( p) = ⎯⎯⎯⎯→
forme
H ( p ) = . classe 2 en série
3.p 2 + 4.p 3 + 7.p5 canonique 3.p 2 1 + 4 .p + 7 .p 3 La fonction de transfert équivalente de blocs en série est égale au produit
formée de Laplace 2
de l’intégrale. 3 3 gain statique des fonctions de transfert de chacun des blocs.
3

III.2 - Schéma-bloc
Blocs en
Un système asservi, dont l’objectif est de produire une sortie qui suit le mieux parallèle
1 certains consti-
possible l’entrée, est une association de constituants inter-agissants entre eux.
tuants étant les uns à
la suite des autres, la Sa structure peut être représentée sous la forme d’un schéma fonctionnel, appelé La fonction de transfert équivalente de blocs en parallèle est égale à la
sortie de l’un d’entre schéma-bloc. somme des fonctions de transfert de chacun des blocs.
eux peut servir
d’entrée à un autre…

1 Il faut faire
attention aux signes
du comparateur Déplacement
(sommateur ou d’un
soustracteur) et comparateur
adapter les règles ci-
contre !

CONSTITUANT FONCTION Déplacement

Transducteur Traduire la consigne en un signal utilisable par la commande d’un point de
Corriger le signal de commande pour améliorer les performances du prélèvement
Correcteur
système (précision – rapidité –stabilité)
Amplificateur Amplifier le signal de commande
Capteur Produire une image de l’état de la sortie
Comparateur Comparer l’image de la sortie et l’image de la consigne

9 10
MODELISATION ET REPRESENTATION DES SYSTEMES ASSERVIS CPGE 1ère année MODELISATION ET REPRESENTATION DES SYSTEMES ASSERVIS CPGE 1ère année
ANNEXE 1
Boucle On définit la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte comme étant :
ouverte Table des transformées de Laplace usuelles
1 La FTBO sera utile
en 2ème année pour
évaluer la stabilité des
systèmes asservis. f(t) F(p)
f(t)=0 pour t< 0
δ(t)
Boucle impulsion de Dirac 1
fermée 1 1
échelon de Heaviside (conditions initiales nulles) p
1 Attention de ne pas
confondre avec le cas 1
des blocs en parallèle ! t
rampe ou échelon de vitesse p2
D( p ) : FT de la chaine directe R ( p ) : FT de la chaine de retour
t2 1
S ( p ) = D( p ).ε ( p ) S ( p ) = D( p ). [ E ( p ) − R ( p ).S ( p )]
Démonstration : 2 p3
S ( p ) = D( p ). [ E ( p ) − S '( p )] S ( p ). [1 + R ( p ).D( p )] = D( p ).E ( p )
tn 1
D(p) n! p n+1
H(p) =
On pourra retenir aussi la formule : 1 + FTBO(p) 1
e − at
p+a
Exemple : on cherche à t
1
1 −
τ
déterminer la fonction e
de transfert du système τ 1 + τp
représenté par le 1
schéma-bloc ci-contre : te − at
( p + a) 2
• Boucle fermée :
t n −1 −at 1
1 e
H1 ( p ) =
p (n − 1)! ( p + a) n
1+ 4
p ω
sin ωt
=
1 (p + ω2)
2

p+4
p
Blocs en série : cos ωt
•
(p + ω2)
2

H2 ( p ) =
1
×
2 ω
p+4 p+2 e − at sin ωt
(( p + a ) 2 + ω 2 )
2
=
( p + 4)( p + 2) p+a
e − at cos ωt
• Blocs en parallèle : (( p + a ) 2 + ω 2 )
2 1
H3 ( p ) = +
( p + 4)( p + 2) p
p2 + 8 ⋅ p + 8
=
p( p + 4)( p + 2)

• Blocs en série :
p2 + 8 ⋅ p + 8 2 2( p2 + 8 ⋅ p + 8)
H ( p) = × =
p( p + 4)( p + 2) ( p + 2) p( p + 4)( p + 2)2

11 12
MODELISATION ET REPRESENTATION DES SYSTEMES ASSERVIS CPGE 1ère année
ANNEXE 2

Décomposition d’une fraction rationnelle en éléments simples

Méthode
pour un polynôme D( p ) de degrés 3 ayant une 1 racine réelle simple et 2 racines réelles doubles
N( p)
F ( p) = Chercher les racines a (simple) et b (doubles) de D( p )
D( p )
Si degré de N ( p ) < degré de D( p ) , F ( p ) peut se mettre Si degré de N ( p ) = degré de D( p ) :
sous la forme : N( p)
n
M ( p)
n −1

= 1+
N( p) A B C D( p )
n
D( p )
n

S( p ) = = + +
α ( p − a)( p − b)2 ( p − a) ( p − b) ( p − b)2 p +1
2
p + 3p + 2 − 3p − 2 + 1
2

=
p + 3p + 2 p + 3p + 2
2 2

α est le coefficient du terme de plus haut degrés de D( p ) Ex :

−3p − 1
= 1+
p + 3p + 2
2

Pour trouver A, on multiplie les deux membres par ( p − a ) :

N( p)( p − a) A ( p − a) B( p − a) C( p − a)
= + +
α ( p − a) ( p − b)2 ( p − a) ( p − b) ( p − b)2

N( p) B( p − a) C( p − a)
Puis on fait tendre p → a : limp→a = A + limp→a + limp→a
α( p − b)2 ( p − b) ( p − b)2
0 0

Pour trouver C, on multiplie les deux membres par ( p − b ) :

2

N( p) ( p − b)2 A( p − b)2 B( p − b) 2 C ( p − b)
2

= + +
α ( p − a) ( p − b)2 ( p − a) ( p − b) ( p − b)2
N( p) A( p − b)2
Puis on fait tendre p → b : limp→b = limp→b + limp→b B( p − b) + C
α( p − a) ( p − a)
0
0
Pour trouver B (A vous de choisir votre méthode rapide et efficace) :
Méthode 1 :
N( p)( p − b) A( p − b) B ( p − b) C ( p − b)
on multiplie les deux membres par ( p − b ) : = + +
α( p − a)( p − b) 2
( p − a) ( p − b) ( p − b) 2
Puis on fait tendre p → +∞ :
N( p) A( p − b) C
limp→b = limp→+∞ + B + limp→+∞ ( A connu)
α( p − a)( p − b) ( p − a) ( p − b)
A 0
Méthode 2 :
on met les éléments simples au même dénominateur que la fraction rationnelle de départ puis on
identifie termes à termes les coefficients du numérateur

N( p) α ⋅ A( p − b)2 + α ⋅ B( p − a)( p − b) + α ⋅ C( p − b)( p − a)

= ( A et C connus)
α( p − a)( p − b)2
α( p − a)( p − b)2
Méthode 3 :
On donne une valeur particulière à p ( 1 ou −1) et on procède par identification.
( A et C connus)
La méthode permettant de décomposer en éléments simples une fraction rationnelle
dont le dénominateur admet des racines complexes sera étudiée en 2ème année.

13