Notre objectif est d’étudier un robot utilisé par les entreprises pour réaliser des trous ou pour

effectuer le ponçage des sols murs et plafonds sur un chantier

Notre objectif est de faire un choix entre deux modes d’utilisation de cette machine

Mode automatique et mode semi-automatique à travers la comparaison des performances

Des deux modes : stabilité rapidité et précision

Notre machine travaille avec un moteur électrique à courant continu :

L’opérateur donne la consigne (vitesse de rotation du moteur) le moteur tourne la puissance diminue
avec les frottements qui constitue l’effort perturbateur est contrôlée par un réducteur puis le
capteur mesure la vitesse qui fait tourner la roue et la donne au système pour comparer la consigne
avec la sortie et corriger la consigne pour qu’on s’approche de la Vitesse de sortie.

Puis après qu’on stabilise le moteur, on a vu que la perturbation vient plus précisément de la
consigne donnée c.-à-d.

Après qu’on a précisé la source d’erreur on propose dans un premier temps à placer un correcteur
type proportionnel et étudier le comportement du système lors de l’introduction de L’erreur

c.-à-d. étudier les performances (rapidité, stabilité, précision). On a remarqué que notre système est
moins précis et non stable et moins rapide

Maintenant on remplace le correcteur proportionnel par un correcteur Proportionnelle intégrale

Ce dernier a rejeté la perturbation (précis), et le système est rester moins rapide mais il est instable

Alors la question qui se pose ?

Comment peut-on agir, quel type de correcteur me permet de stabiliser mon système ainsi de garder
les autres performances.

La solution qui est logique c’est de chercher d’où provient l’instabilité pour cela on a ajouté un autre
capteur qui va nous permettre : d’améliorer la précision et la rapidité

La stabilité va dépendre de la consigne c.-à-d. des capteurs et donc le système est stable

Conclusion :

La deuxième stratégie correspond au mode automatique

La première stratégie au mode semi-automatique

Le mode automatique est meilleur :

Graphiquement :

La rapidité à travers la bande passante décroit [0,𝜔𝑐0 ] ➔ système rapide

La précision à travers l’erreur statique ➔0 et aussi le gain statique

La stabilité à travers la marge de phase et le gain statique croit avec la stabilité