Laboratoire

ASSERVISSEMENT DUN MOTEUR COURANT CONTINU

OBJECTIF

Lobjectif de cette sance de laboratoire est de familiariser les tudiants de gnie
mcanique avec la pratique des techniques de commande. Le laboratoire est compos de
trois volets. Le premier volet traite de lidentification du systme que lon cherche
commander, le second de la simulation du systme, et le dernier, de la commande
proprement dite de ce systme.

DESCRIPTION DU MONTAGE

Le systme tudi dans le cadre de ce laboratoire est constitu dun petit moteur
lectrique courant continu entranant une charge travers un rducteur. Le capteur
utilis pour mesurer la vitesse de la charge est une gnratrice tachymtrique. Notre
objectif dans ce laboratoire est :

1-de modliser ce systme par voie exprimentale,
2-de le simuler avec un logiciel appropri,
3-de le commander en vue dobtenir les meilleures performances.

MODE OPRATOIRE

Le mode opratoire est compos de trois parties : lidentification du systme
considr, la simulation du systme l'aide du logiciel Matlab et le design du correcteur
appropri pour atteindre les meilleures performances.

1. Partie identification

On vous demande dans cette partie dutiliser le programme crit en Labview qui
est mis votre disposition pour tablir la forme du modle du systme et den dterminer
les paramtres correspondants.

2.Partie simulation

l'aide du logiciel Matlab, valider les rsultats obtenus par Labview en simulant
le comportement du systme en boucle ouverte, puis, valider les facteurs de correction
obtenus par calcul, en utilisant une simulation de contrleur PID.

3. Partie commande

Une fois le modle du systme tabli et valid, on vous demande d'appliquer les
correcteurs appropris parmi les actions proportionnelle et intgrale pour obtenir en
boucle ferme les performances correspondants aux paramtres que vous aurez
pralablement choisis d'amliorer.
REMARQUES

Le rapport de ce laboratoire doit contenir les lments suivants :

-analyse exprimentale,
-analyse par simulation,
-conclusion gnrale.


Responsable : El-Kbir Boukas (B-450.17)

Asservissement dun moteur courant continu
Prsentation et utilisation du logiciel
1. Mode dutilisation
Caractrisation du moteur en boucle ouverte
1- Fixer la dure de lexprimentation et la tension applique au moteur.
2- Appuyer sur START pour dmarrer lacquisition. Le logiciel entre
automatiquement en mode graphique par la suite, tel quindiqu par le bouton
DATA.
3- En mode graphique, les chelles du graphique sont ajustables. Pour changer les
chelles, cliquer simplement sur les valeurs maximales et minimales et entrer les
nouvelles valeurs.
4- Lindicateur de rsultats sur la droite affiche les donnes suivantes calcules de
faon approximatives:
Vitesse : indique la vitesse en rgime permanent.
Constante de temps : indique la constante de temps mesure 63% de la
vitesse en rgime permanent.
Gain : indique le gain approximatif calcul en utilisant la vitesse en
rgime permanent et la tension applique au moteur.
5- Pour dmarrer une nouvelle acquisition, il faut absolument sortir du mode
graphique en appuyant sur le bouton DATA. Sinon, lacquisition ne dmarrera
pas.

Caractrisation de la rponse en frquence du moteur
1- Fixer la dure de lexprimentation, la tension applique au moteur, la frquence
initiale, ainsi que la frquence finale.
2- Appuyer sur START pour dmarrer lacquisition. Le logiciel entre
automatiquement en mode graphique par la suite, tel quindiqu par le bouton
DATA.
3- Le graphique du haut affiche l'tat du systme en temps rel, ceux du bas, les
rsultats finaux. En mode graphique, les chelles du graphique sont ajustables.
Pour changer les chelles, cliquer simplement sur les valeurs maximales et
minimales et entrer les nouvelles valeurs.
4- Lindicateur de rsultats sur la droite affiche la frquence actuelle du systme.
5- Pour dmarrer une nouvelle acquisition, il faut absolument sortir du mode
graphique en appuyant sur le bouton DATA. Sinon, lacquisition ne dmarrera
pas.


NB. Il est essentiel de choisir une dure minimale de cinq (5) secondes de
faon ce que le systme puisse stabiliser avant de passer la frquence
suivante.
Asservissement du moteur
1- Fixer la dure de lexprimentation et la consigne de vitesse en rad/s.
2- Entrer les valeurs de gains du correcteur PI que vous avez calculs, situs sous la
consigne de tension.
3- Appuyer sur START pour dmarrer lacquisition. Le logiciel entre
automatiquement en mode graphique par la suite, tel quindiqu par le bouton
DATA.
4- L'indicateur situ sur la droite affiche les rsultats suivants, calculs de faon
approximatives:
Temps de Rponse 5%: indique le temps de rponse 5% de la vitesse de
consigne.
Le contrle de dpassement situ a droite permet de dplacer les curseurs de
dpassement sur le graphique.
Il est noter que les chelles des graphiques sont ajustables. Pour changer les
chelles, cliquer simplement sur les valeurs maximales et minimales et entrer les
nouvelles valeurs.
5- Pour dmarrer une nouvelle acquisition, il faut absolument sortir du mode
graphique en appuyant sur le bouton LOOP. Sinon, lacquisition ne dmarrera
pas.

2. Sauvegarde des donnes
Sauvegarde
La fonction de sauvegarde permet de conserver les donnes dans un fichier exportable
vers Matlab ou Excel.
Slectionner d'abord le rpertoire MEC 4100 /Equipe xx , puis entrer le nom que
vous voulez donner au fichier.
Choisissez le format de sauvegarde: MATLAB ou EXCEL.

Matlab :
Le fichier Matlab sera adjoint de lextension .m , propre Matlab. Les donnes se
prsentent de cette faon :
T(ms)= [0.000 0.001]
v(rad/s)=[0.000 0.001]

Excel :
Le fichier Excel sera adjoint de lextension .txt , et se prsentera en format
spreadsheet , dont les donnes sont places en colonnes. Le tout se prsente
ainsi :

T v
ms rad/s
1.000 0.000
2.000 0.001

Les donnes demeurent disponibbles pour enregistrement tant que le bouton DATA demeure actif.

N.B. Pour utiliser de nouveau la sauvegarde, il nest pas ncessaire de faire une
autre acquisition. Tant que le mode graphique nest pas dsactiv, les donnes
demeurent en mmoire.