Remerciement :

En préambule à ce projet, il nous est agréable de nous acquitter d'une dette de

reconnaissance auprès de toutes les personnes dont l'intervention au cours de ce

projet a favorisée son aboutissement.

Avant tout, on remercie DIEU le Tout-puissant de nous avoir donné le courage, la

volonté, la patience et la santé durant toutes ces années d'études et que grâce à Lui

ce travail a pu être réalisé.

Avant d'entamer ce rapport , ce travail ne serait pas aussi riche et n'aurait

pas pu avoir le jour sans l'aide et l'encadrement de Monsieur Lhoussain

ELBAHIR , on le remercie pour la qualité de son encadrement

exceptionnel, pour sa patience, son aide pratique

,sa rigueur et sa disponibilité durant notre préparation de ce projet.

 SOMMAIRE
CHAPITRE 1 : Description de la station de pompage........................................................................4

1.1 Description du système en générale.............................................................................5

1.2 Matériel et Logiciel utilisé............................................................................................6

CHAPITRE 2 : Identification..............................................................................................................9

CHAPITRE 3 : Régulation du débit..................................................................................................15

CONCLUSION……………………………………………………………………………………………. 26
OBJECTIF DE CE TRAVAIL
Ce rapport a pour objectif d‘asservir un système industriel ‘pompe avec
réservoir’ commençant par l’identification d’un modèle du système et
finalement la régulation de la pompe par un régulateur PI (Débit) pour cela
on a suivi toutes ces étapes :

1. Identifier un modèle mathématique linéaire du système et de ses

actionneurs autour d’un point de fonctionnement, à partir des mesures
effectuées sur ce système à l’aide d’une carte d’acquisition (dSpace).
2. Choisir une méthode adaptée parmi celles vues au cours pour
commander le système selon les objectifs fixés par le cahier des charges.
3. Analyser les performances des méthodes utilisées et leur robustesse
par rapport aux perturbations.

Description du système en générale :

 Station de régulation

Le banc de régulation de la figure 1 présente le procédé didacticiel à étudier. Ce

procédé se compose de trois parties:

1. ACTIONNEUR
2. CAPTEURS
3. CARTE DE COMMUNICATION DU SYSTEME & DEUX
RESERVOIRS (réservoir source et réservoir cible),
 Actionneurs : une pompe à base de courant continu, des électrovannes,
résistance chauffante .

Capteurs : un débitmètre, capteur de pression, capteur de niveau, un capteur de

température PT100.

Figure 2 :un débitmètre Figure 3 : une pompe Figure 4 : capteur de niveau

1.2 Matériel et Logiciel utilisé :

 La carte dSPACE :

Le pilotage en temps réel des systèmes continus se fait à l’aide d’un PC connecté à
la carte dSPACE DS1104. La programmation se fait à l’aide de l’outil de
modélisation SIMULINK, qui aide à poser le problème d'une manière graphique en
utilisant les blocs interconnectés. En fait, beaucoup de systèmes de développement
en temps réel à base de DSP viennent maintenant avec une interface à Simulink par
laquelle ils peuvent convertir les blocs de Simulink en un code machine qui peut
être exécuté sur un système à base de DSP.
Ceci réduit considérablement le temps de développement et de prototypage pour le
control des systèmes. Le prototypage passe alors par trois étapes :

1. Construction du système de commande en utilisant les blocs de

Simulink

2. Simulation du système pour voir les résultats dans différents

scénarios.

3. Exécution du modèle en temps réel à travers la carte DS1104.

 CARTE DSPACE

 L’ordinateur :

ordinateur
CHAPITRE 3 :
Identification
Comme on a déjà trouvé, la zone linéaire correspond à l’intervalle [8 9]V .

Après extraire cette zone on trouve la figure suivante :

Figure 10 : Réponse du système dans la zone

Pour identifier notre système on utilisera la commande IDENT sur MATLAB.

Figure 11 : Fenêtre d’identification

Nous avons choisi la fonction de transfert qui nous a donné la plus grande valeur
de précision (93.41%) qui correspond à une fonction de première ordre sans
poles morts et sans zéro :

Figure 12 : graphe du modèle estimée

La fonction de transfert correspondante :

Figure 13 : la fonction de transfert du modèle estimée

1.3491
La fonction de transfert : G(s)=
1+1.0827 𝑠
 CHAPITRE 4 :
Régulation du débit
Après l’identification de la fonction de transfert adoptée et qui assimile le
fonctionnement de notre système « la pompe ». La prochaine étape consiste à la
régulation du système. Pour cela on a utilisé un régulateur PI en parallèle, dans
une boucle de régulation montrée dans la figure ci-dessous :

circuit de régulation

Afin de trouver les valeurs de ce régulateur ,on a suivi cette procédure :

 Condition sur les paramètres de PI pour ne pas excéder la zone linéaire

choisie comme suit :[-1.5 ;1.5] puisque notre point de fonctionnement
c’est 8.5V.
 Après on a opté pour ces valeurs après la simulation sur Matlab Simulink

Valeurs de PID dans Matlab

  Comme 3ème étape on a essayé de faire la régulation manuelle pour
avoir le même débit à la sortie comme à l’entrée.
 Après on a basculé à la régulation automatique. On remarque au
premier temps qu’il y a un pic dans le signal de réglage et qui a duré
un temps intolérable c.-à-d. le correcteur PI est très énergique.

Pour remédier à ce problème, on a essayé de baisser les valeurs de PI jusqu’au

moment où on a tombé sur des valeurs avec lesquels le signal de réglage n’a pas
un grand pic lors du basculement du réglage manuel vers réglage automatique.
Les valeurs comme il est montré dans la figure ci-dessous sont K=0.33 et I=1.02

Figure 16: Réponse/consigne par rapport aux perturbations

1 : Phénomène d’emballement

2 : Perturbations sur le débit de la pompe

Pour s’assurer que on a les bonnes valeurs, on a essayé de perturber notre

système « pompe » (diminuer manuellement le débit) on a remarqué qu’il y a
une augmentation dans la valeur du signal de réglage « u ».
 On observe aussi le phénomène d’emballement, même si on dépasse la valeur
10 dans le signal de réglage le débit reste constant càd qu’on a arrivé à la
saturation de notre système.