COMPTE RENDU :

COMMANDE AVANCEE
CONTROLEUR FLOU DE NIVEAU

Réalisé par :
Bintou Traore
Fatoumata Ouane
Année universitaire
2023-2024
Table des matières
TP2 : Contrôle de vitesse d’un moteur CC à excitation séparée ............................................................. 2
Comparaison Contrôleur Floue/PID ........................................................................................................ 2
Introduction :....................................................................................................................................... 2
Objectifs :............................................................................................................................................. 2
Cahier de charge :................................................................................................................................ 2
Simulation :.......................................................................................................................................... 2
Conclusion : ............................................................................................................................................. 8
TP3 : contrôleur floue de niveau ............................................................................................................. 9
Introduction :....................................................................................................................................... 9
Objectif : .............................................................................................................................................. 9
Matériels et logiciels nécessaires : ...................................................................................................... 9
Les différentes étapes pour la réalisation de ce TP............................................................................. 9
En appliquant ces règles (Mamdani) ............................................................................................. 12
Etape de la simulation : ..................................................................................................................... 13
Effet du changement de variable Valve ........................................................................................ 14
Effet du changement de variable Niveau ...................................................................................... 15
Conclusion : ........................................................................................................................................... 17
TP4 : Hacheur "Boost' commandé par un contrôleur flou .................................................................... 18
Objectifs :........................................................................................................................................... 18
Cahier de charge :.............................................................................................................................. 18
Matériels et logiciels nécessaires : .................................................................................................... 18
Conclusion : ........................................................................................................................................... 22

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TP2 : Contrôle de vitesse d’un moteur CC à excitation séparée
Comparaison Contrôleur Floue/PID

Introduction :
Ce TP a pour but d’élaborer un schéma bloc sous Simulink des contrôleurs RLF et PID
classique, assurant la régulation de la vitesse de rotation d’un MCC.La simulation du
fonctionnement de ce schéma permettra la comparaison des performances des 2 régulateurs
étudiés.
Objectifs :
• Etre capable de créer un système d'inférence floue associé aux régulateurs REF
• Effectuer la simulation et la comparaison avec le régulateur classique PID.
Cahier de charge :
• Créer et réaliser le schéma bloc sous Simulink permettant de comparer les 2
régulateurs Flou et PID classique.
• Créer le système d'inférence flou du régulateur flou proposé en utilisant la boite à
outils "Fuzzy Logic Toolbox"
Simulation :
Pour commencer on exécute Matlab puis au niveau de la ligne de commande de ce dernier, on
lance Simulink puis on y fait la saisie du schéma bloc ci-dessous.
Dans ce schéma bloc, sous forme de 2 boucles fermées, la fonction de transfert insérée dans
chacune des boucles représente le modèle d'une machine MCC pour laquelle nous souhaitons
réguler la vitesse.
Concernant les paramètres (Kp, Ki, Ka et le coefficient de filtrage) du PID ils sont indiqués
sur ce schéma.
Comme vous le remarquez au niveau du RLF, il possède 2 entrées l'erreur et sa dérivée (Err et
DErr) et la sortie (Control) permettant de fournir le signal de contrôle de la vitesse de la
MCC. Grâce à l'oscilloscope appelé ici Vitesse nous visualisons et comparons ce signal de
contrôle fourni par chacun des régulateurs.

2
Ensuite on utilise la boite à outils Fuzzy Logic afin de créer le système d'inférence décrit ci-
dessous. Pour cela, sur la ligne de commande de Matlab,on tape la commande "fuzzy" puis
tape la touche "Entrée", ce qui fera apparaitre la fenêtre "Fuzzy Logic Designer.

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Nous avons deux (2) entrées (Err et DErr) et une sortie nommée Control.
Entrées / Sorties
Entrée 1: Err Entrée 2 : DErr Sortie : Control
Intervalle : [0 ; 0.8] Intervalle : [0 ; 0.8] Intervalle : [0 ; 0.8]
triangulaires Triangulaires Triangulaires

EL [0 ; 0.15 ; 0.3] DEL [0; 0.15 ; 0.3] OL [0; 0.15 ; 0.3]

EM [0.25 ; 0.4 ; 0.55 DEM [0.25 ; 0.4 ; 0.55] OM [0.25 ; 0.4 ; 0.55]

EH [0.5 ; 0.65 ; 0.8] DEH [0.5 ; 0.65 ; 0.8] ОН [0.5 ; 0.65 ; 0.8]

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5
Après cette étape, on passe à la saisie du tableau de la base des règles.

On paramètre le contrôleur flou dans Simulink en mettant le meme nom que dans le fuzzy
(TP21) dans notre cas .

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On effectue ensuite la simulation.

On remarque que la courbe Vp (PID) oscille un peu avant de suivre la trajectoire de la

consigne STEP alors que le VF (régulateur floue) suit rapidement la consigne. Voyons
observer l’effet de la courbe lorsqu’on supprime la R9.

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Lorsqu’on supprime la R9, on remarque que le signal est plus rapide que le précèdent.

Conclusion :
Ce TP nous a permis de voir la comparaison des performances des 2 régulateurs étudiés (PID
et le RLF) tout en nous initiant à l’outil matlab/Simulink.
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 TP3 : contrôleur floue de niveau
Introduction :
Ce TP se concentre sur la finalisation d'un contrôleur flou de niveau à l'aide de
MATLAB/Simulink. Nous explorerons les étapes pratiques de conception, y compris la
définition des règles floues et l'optimisation des paramètres. Cette expérience nous permettra
de renforcer nos compétences en contrôle automatique et d'appliquer concrètement les principes
des systèmes flous. Prêts à relever le défi, nous anticipons avec enthousiasme les enseignements
concrets de cette séance.

Objectif :
❖ Etre capable de créer un système d’inférence floue associé au régulateur flou proposé
❖ Effectuer la simulation et la comparaison avec le régulateur classique Pid .
❖ Compléter la réalisation en créant le système d’inférence flou du régulateur flou proposé
en utilisant la boite à outils « Fuzzy logic Toolbox
❖ Comparer les Simulink des deux régulateurs en les visualisant sur un scope

Matériels et logiciels nécessaires :

❖ Micro-ordinateur de type PC
❖ Outil de développement Matlab avec boite à outils Fuzzy box

Les différentes étapes pour la réalisation de ce TP

A partir du logiciel Matlab saisir Simulink enfin de pouvoir réaliser le schéma du contrôleur
flou

Etude du contrôleur floue de niveau

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Une cuve renferme un liquide dont la hauteur est notée hh. Cette cuve peut être approvisionnée
par une pompe équipée d'une valve, désignée par 'V', qui impose un débit volumique. De plus,
une autre valve, située au fond de la cuve, génère un débit de fuite. Un contrôleur flou,
représenté schématiquement ci-dessous, sera utilisé pour produire en sortie un signal de
commande UU agissant sur la valve VV.
En saisissant :

On obtient

Le régulateur flou comporte deux entrées, à savoir le "Niveau" et la "Dérive", ainsi qu'une sortie
pour la "Valve". Le tableau ci-dessous illustre les fonctions d'appartenance associées à ces
différentes entrées.

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En intégrant ces différentes valeurs, on observe l'émergence des courbes associées à chaque
ensemble d'appartenance.

Les différentes courbes représentent les valeurs linguistiques associées à chaque ensemble
d'appartenance.

Vous trouverez ci-dessous les règles :

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En appliquant ces règles (Mamdani), on obtient :

Ci-dessous, la procédure pour enregistrer et exécuter

12
Etape de la simulation :

La phase où l'on utilise le "switch manuel" sur la logique floue vise à stabiliser le niveau d'eau
en respectant la consigne prédéfinie. L'utilisation du switch manuel permet d'activer
manuellement le contrôle flou pour maintenir le niveau d'eau à la valeur désirée, tout en évitant
tout dépassement indésirable. En d'autres termes, cette étape manuelle permet de prendre le
contrôle du système pour assurer la stabilité du niveau d'eau conformément à la consigne fixée,
offrant ainsi une maîtrise précise du processus de régulation.

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Dans le contexte du PID, l'utilisation du switch entraîne un phénomène de dépassement. Cela
se traduit par une quantité d'eau qui dépasse temporairement le niveau recommandé par la
consigne fixée. Le switch sur le PID permet d'observer cet effet de dépassement, où le système
réagit de manière dynamique pour atteindre la consigne, mais avec une brève période où le
niveau d'eau excède momentanément la valeur souhaitée. Ce dépassement peut être un aspect
normal du comportement du système en réponse aux changements de consigne ou aux
perturbations, et il est souvent pris en compte dans la conception du contrôle pour garantir une
réponse optimale du système.

Effet du changement de variable Valve

Valve [-3 3] Valve [-0.5 0.5]

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 Valve [-0.5 0.5]
Cette phase implique une exploration des effets des variations de la valve, qui représente la
sortie du système. Lorsque l'on modifie les différentes valeurs de la valve, on observe une légère
amélioration. Plus précisément, cette amélioration est constatée lorsque la valve augmente, ce
qui suggère une relation positive entre l'ajustement de la valve et l'amélioration des
performances du système. En d'autres termes, une augmentation contrôlée de la valve semble
contribuer positivement à l'efficacité ou à la stabilité du système.

Effet du changement de variable Niveau

Niveau [-2 2] Niveau [-0.5 0.5]

Cette phase implique une exploration des effets des variations de la variable "niveau", qui
constitue une entrée du système. Lorsque l'on modifie les différentes valeurs du niveau, on
observe une légère amélioration lorsque la valve augmente. Cela suggère une relation où
l'ajustement du niveau a un impact positif sur les performances du système, particulièrement
notable lorsque la valve est augmentée. En résumé, cette phase met en évidence la sensibilité
du système à l'égard des variations de la variable "niveau", montrant que des ajustements
spécifiques peuvent influencer positivement la sortie du système, représentée par la valve.

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 DERIVE [-0.5 0.5] DERIVE [-2 2]
Cette phase implique l'exploration des effets des variations de la variable "Derive", qui constitue
la deuxième entrée du système. Lorsque l'on modifie les différentes valeurs de "Derive", on
observe une légère amélioration lorsque "Derive" augmente. Cette observation suggère une
corrélation positive entre les ajustements de la variable "Derive" et l'amélioration des
performances du système, particulièrement notable avec une augmentation de "Derive". En
résumé, cette phase met en lumière la sensibilité du système aux variations de la variable
"Derive" et montre comment des ajustements spécifiques peuvent influencer positivement la
sortie du système.

R6-1 R6-2

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 R6-3 R6-4

R6-5
Cette phase consiste à supprimer les règles du système une à une pour évaluer leur impact sur
les performances. L'observation faite est que, à mesure que les règles sont supprimées
successivement, il n'y a plus d'amélioration notable. Cela suggère que chaque règle a une
contribution significative au fonctionnement global du système de contrôle flou, et leur
suppression individuelle ne conduit pas à une amélioration, mais plutôt à une dégradation des
performances. En résumé, cette étape met en évidence l'importance de chaque règle dans le
maintien et l'optimisation des performances du système.

Conclusion :
En conclusion de ce TP sur le contrôleur flou de niveau, nous avons exploré la complexité du
contrôle flou dans un système de régulation de niveau d'eau. Les ajustements des variables
d'entrée et la manipulation de la valve en tant que sortie ont révélé des corrélations importantes.
Supprimer les règles une à une a souligné l'importance de chacune pour le maintien des
performances globales. Cette expérience pratique renforce nos compétences en contrôle flou et
nous prépare à relever des défis similaires dans des applications réelles.

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 TP4 : Hacheur "Boost' commandé par un contrôleur flou
La fiche de TP a pour but de simuler un contrôleur du hacheur parallèle ou "Boost" par les
outils de la logique floue.
1. Enoncé du Sujet :
Objectifs :
• Etre capable de dessiner le schéma du régulateur flou d'un hacheur parallèle (Boost)
sous Simulink et
• Effectuer sa simulation.
Cahier de charge :
Sous Simulink, réaliser le schéma donné ci-dessous, en concevant le régulateur à l'aide de
la boite à outils "Fuzzy Logic Toolbox".
Voir en temps réel, par des visualisations à travers des scope, l'effet d'une consigne fixe,
puis variable sous forme d'escalier, sur la sortie de ce hacheur
"Boost".
Matériels et logiciels nécessaires :
- Micro-ordinateur de type PC,
- Outil de développement Matlab avec boite à outils "Fuzzy Box"
2. Introduction
Comme vu dans les ateliers précédents, le développement d'un contrôleur flou intégré aux
schémas blocs sous Simulink, permettra une simulation en temps réel du système étudié.
Dans cet atelier nous allons tester la commande floue pour une consigne (Tension Ref.)
d'abord fixe, ensuite variable sous forme d'escalier (Voir les figures plus en bas).
3. Travaux à faire
1- Pour commencer, on trace le schéma bloc Simulink ci-dessous, en utilisant les blocs
suivants dont certains paramètres sont indiqués sur le schéma bloc :
DC Voltage (24) ; Voltage measurement ; Current measurement; Series RLC Branch;
Diode; Mosfet; Powergui; Relational Operator; Repeating Sequence ([0 1/20000] et [1 -1]) ;
Fuzzy Logic Controller; Mux; Saturation (1 et 0) ; Sum;
Memory (cocher "Inherit sample time");
Constant;
Signal Builder :
Scope.

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On a deux (2) entrées Erreur&D-Erreur et une sortie Alpha

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On passe ensuite à insérer la base des règles. On a 49régles en tout.

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On remplace le bloc de la "Tension de Référence" par le générateur nommé "Signal Builder".
Avec ce dernier, on peut dessiner un signal électrique en forme d'escalier comme le montre la
figure ci-dessous.

21
Conclusion :
ce TP a constitué une expérience pratique enrichissante, permettant d'appliquer les concepts
théoriques de la logique floue à la commande de systèmes électroniques de puissance. La
combinaison de Simulink et de la boîte à outils "Fuzzy Logic" s'est avérée efficace pour la conception
et l'évaluation de régulateurs dans le contexte spécifique des hacheurs parallèles. Ce travail a

22
contribué à renforcer nos compétences dans le domaine du contrôle des convertisseurs de puissance
à travers l'utilisation de techniques avancées.

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