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Courrier du Savoir N07, Dcembre 2006, pp.

37-43

COMMANDE DUNE MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS ET ESTIMATION DE CES PARAMETRES EN UTILISANT LE FILTRE DE KALMAN ETENDU
A. TITAOUINE1, F. BENCHABANE2, K. YAHIA2, PR: A. MOUSSI1.

1. Laboratoire LMSE, Universit Biskra, B. P 145 Biskra, Algrie, 2. Laboratoire LGEB, Universit de Biskra, B. P 145 Biskra, Algrie. Titaouin@yahoo.fr fateh_benchabane@yahoo.fr

RESUME Cet article prsente la commande non linaire dune machine synchrone sans capteurs mcaniques de vitesse, position et couple de charge. La machine synchrone est alimente par un onduleur de tension command par la technique MLI (sinustriangle). La mthode utilise pour lestimation, sera substitue par un algorithme temps rel bas sur le filtre de Kalman tendu. Les rsultats obtenus par simulation, montrent lefficacit du filtre de Kalman tendu. Ils se caractrisent par une erreur destimation trs petite pour diffrentes vitesses de rotation (grandes vitesses, basses vitesses) ainsi, que par linsensibilit aux variations de la charge.

MOTS CLES: Machine synchrone, modle mathmatique, commande non linaire, filtre de Kalman tendu, estimation,
identification.

1 INTRODUCTION
Les machines synchrones aimants permanents se rpandent de plus en plus comme actionneurs dans les industries automatises o ils remplacent les moteurs courant continu. Ils prsentent sur ces derniers lavantage davoir de meilleures performances (en terme de couple massique, par exemple) et de ne pas avoir de collecteur mcanique (ce collecteur pose des problmes dentretien et de comportement dans les environnements difficiles) [1]. En revanche, ils sont plus exigeants, le moteur courant continu est aliment par un convertisseur statique simple (un redresseur ou un onduleur) et une rgulation de son courant dinduit permet de matriser le couple. Pour le MSAP, la fonction de collecteur est ralise par un ensemble lectronique : un onduleur de puissance, une mesure de position et une commande des courants pour contrler le couple. La commande non linaire prsente lavantage de pouvoir commander sparment les courants et le couple. Avec cette technique de commande, le modle du moteur est dcompos en deux sous systmes linaires mono variables indpendants.

Chaque sous systme reprsente une boucle indpendante de commande dune variable donne (vitesse, couple, courant etc.). La dynamique du systme linaris est choisie par une imposition optimale des ples.

2 MODELISATION DE LA MACHINE
Le modle de machine synchrone, exprim dans le rfrentiel li au rotor sous forme d'quations dtat avec les hypothses simplificatrices [2], scrit :
X = F(X) + G U Y = H(X) avec :
y (X) h1 (X) x1 Id Y(X) = 1 = = = y 2 (X) h 2 (X) x 3

(1)

(2)

Universit Mohamed Khider Biskra, Algrie, 2006

A. Titaouine & al.


1 L d x1 Id x = I ; U = Vd ; G = 0 X = 2 q Vq x 3 0 0 1 Lq 0

avec :
L2f h 2 (x) = f1 p (Ld Lq ) J p (Ld Lq ) x 2 + f2 x1 + p f J J f f3 J

1 (Ld Lq ) Lg Lf h 2 (x) = p x2 J Ld

1 p(Ld Lq ) ( x1 + p f ) Lq J J

f1 (X) a1 x1 + a 2 x 2 x 3 F(X) = f 2 (X) = b1 x 2 + b 2 x1 x 3 + b3 x 3 f 3 (X) c x + c x x + c x Cr 2 1 2 3 2 1 3 J

le degr relatif par rapport y 2 est r2 = 2 . Le degr relatif du systme est r = r1 + r2 = 3 Le systme est exactement linarisable r = n = 3 , ou n est lordre du systme (1). Finalement, la relation entre- sortie du modle est donne par lexpression suivante :
d I y1 (x) dt d Vd = d 2 = A(X) + D(X) Vq y 2 (x) dt 2

et
p Lq R R p Ld a1 = s ; a 2 = ; b1 = s ; b 2 = Ld Ld Lq Lq b3 = p f f ; c1 = ; c 2 = Lq J p (Ld Lq ) J ; c3 = p f J

(5)

3 LINEARISATION ENTREE-SORTIE DE LA MACHINE SYNCHRONE


La condition de linarisation permettant de vrifier si un systme non linaire admet une linarisation entre sortie est lordre du degr du systme [2]. degr relatif par rapport la sortie y1 (x)
y1 (x) = h1 (x) = Lf h1 (x) + Lg h1 (x) U = f1 + g1 Vd

o :
f1 (Ld Lq ) A(X) = p (Ld Lq ) x 2 + f2 x1 + p f f1 p J J J f f3 J

g1 D(X) = (Ld Lq ) g p x2 1 J

0 g2 ( p(Ld Lq ) J x1 + p f J

(3)

le degr relatif tant r1 = 1 .

Si le dterminant de la matrice de dcouplage est non nul, la loi de commande (NL) est dfinie par une relation qui (v1 , v 2 ) relie les nouvelles entres internes aux entrs (Vd , Vq ) physiques
Vd v1 1 = D (X) A(X) + v2 Vq

degr relatif par rapport la sortie y2(x)

y 2 (x) = h 2 (x) = Lf h 2 (x) + Lg h 2 (x) U = f3 o


Lg h 2 (x) = 0

(6)

(4)

D : tant la matrice de dcouplage. En remplaant lexpression (6) dans (5) on obtient un systme linaris et dcoupl :
d I y1 (x) dt d v1 = d2 = v 2 y 2 (x) 2 dt

la drive de lie de H 2 (x) relative g est nulle.


y 2 (x) = Lf h 2 (x) = f3

Nous voyons que la drive de la seconde sortie ne fait pas intervenir lentre U , il faut driver une seconde fois cette sortie.

(7)

y 2 (x) = h 2 (x) = L2f h 2 (x) + Lg Lf h 2 (x) U

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Commande dune machine synchrone a aimants permanents et estimation de ces paramtres en utilisant le filtre de Kalman tendu

4 COMMANDE VITESSE

NON

LINEAIRE

EN

4.1 Algorithme de commande

Ce filtre repose sur un certain nombre dhypothses, notamment sur les bruits. En effet, il suppose que les bruits qui affectent le modle sont centrs et blancs et que ceuxci sont dcorrels des tats estims. De plus, les bruits dtat doivent tre dcorrels des bruits de mesure.

Pour imposer le rgime statique et une dynamique sur lerreur, les entres internes sont calcules de la faon suivante [2] [3].
v1 = k11 (Idref d Id ) + Idref dt

5.2 Algorithme

(8)

La procdure destimation se dcompose en deux tapes [4][5] :

v1 = k 22 (ref ) + k 21 (

dref d d 2 ref ) dt dt dt 2

Une tape de prdiction : (12)

(9)

x(k + 1 / k) = f (x(k / k), u(k))

En boucle ferme, lerreur de poursuite est :


d e1 + k11 = 0 dt d2 dt 2 e2 + k 21 d e 2 + k 22 e 2 = 0 dt

(10) (11)

Cette tape permet de construire une premire estimation du vecteur dtat linstant k + 1 . On cherche alors dterminer sa variance.
P(k + 1 / k) = F(k)P(k)F(k)T + Q

(13)

avec :
F(k) = f (x(k), u(k)) x T (k)
x(k) = x(k / k)

avec :

e1 = Idref Id e 2 = ref Les coefficients k11 , k 21 , k 22 sont choisis tels que :


P + k11 = 0 P 2 + k 21 P + k 22 = 0

Une tape de correction :

En minimisant la variance de lerreur, on obtient les expressions suivantes : calcul du gain de Kalman :
K(k + 1) = P(k + 1 / k).H(k)T .(H(k)P(k + 1 / k)H(k)T + R) 1 (14)

Le schma de cet algorithme est illustr la figure 1.

Estimation de Cr

avec :
Idref + ref +

k11

v1

+ + D 1
Vd , Vq

Id
MSAP

H(k) =

d dt

k 22 k 21

+ -

h(x(k)) x(k) x(k) = x(k)

Calcul de la matrice de covariance de lerreur du filtre :

A(X)
, Id ,Iq

P(k + 1 / k + 1) = P(k + 1 / k) K(k + 1)H(k)P(k + 1 / k)

(15)
Figure 1 : Principe de la commande N.L en vitesse

Estimation du vecteur dtat linstant k + 1 :

x(k + 1/ k + 1) = x(k + 1/ k) + K(k + 1)(y(k + 1) Hx(k + 1/ k))

5 DEVELOPPEMENT L'ALGORITHME ETENDU


5.1 Principe

DE

DE KALMAN

(16) La simulation de la machine et la commande non linaire est implante avec Matlab/Simulink. Le filtre de Kalman tendu prsente un algorithme trs complexe avec des oprations matricielles. Il est trs difficile d'implanter toutes ces oprations matricielles en utilisant seulement Simulink. Ce filtre est implant donc comme une "Sfunction" (fonction systme), puis, il est insr dans le

Le filtre de Kalman tendu est un outil mathmatique capable de dterminer des grandeurs d'tats non mesurables volutives ou des paramtres du systme d'tat partir des grandeurs physiques mesurables [4].
39

A. Titaouine & al.

schma de simulation global en Simulink sous forme d'un bloc "S-function" (figure 2). L'utilisation des "S-function" est incontournable pour la description des processus complexes, difficilement reprsentables graphiquement ou encore pour les systmes sous forme de jeu d'quations [6],[7].

ref +

Idref +

Vd

Id Iq

C.N.L

T 1

Vq

Onduleur MLI

MSAP

1 1
Tension Filtre de Kalman Etendu S-Function

Id
Iq

Id

Iq


Filtre de Kalman tendu

Vd Vq Id

T
T'

Iq

2 3 4 5

Cr
Figure 3 : Commande non linaire en vitesse avec Application du filtre de Kalman tendu

2
Courant


Cr

7 RESULTATS DE SIMULATION
Figure 2 : Reprsentation du filtre de Kalman tendu sous forme de S-function

Le filtre de Kalman tendu est utilis pour estimer les courants statorique Id, Iq , la vitesse, la position et le couple de charge du MSAP, aliment par un onduleur de tension MLI .

Afin d'valuer les performances de l'algorithme d'estimation par le filtre de Kalman tendu et par consquent les performances du systme d'entranement global, nous avons soumis notre systme divers tests de simulation, pour une commande non linaire en vitesse et en position. La figure 4 montre une rponse de vitesse lors du dmarrage vide du MSAP pour un chelon de consigne de 100 rd / s , suivie d'une application dune charge de 5 Nm partir de t=0.2 s . Notons, que les rponses en vitesse et en position estimes et relles sont donnes dans le mme graphe. Pour tester la robustesse de la commande, on donne les rsultats de simulation de la figure 5 qui prsente le comportement de la MSAP pour une rponse de vitesse volue comme suit: l'instant initial, on applique un chelon de vitesse de 100rad/s. A t= 0.1s, on applique un couple de charge de 5Nm puis on lannule a linstant t=0.15; le sens de rotation du moteur est invers 100rad/s t=0.3 s et finalement t=0.4s, la rfrence de vitesse devient +20rad/s. On observe que les rsultats d'estimation sont trs satisfaisants en terme de robustesse. En effet, la figure 4 et 5 montrent que les erreurs d'estimation sont faibles, mme lors des variations importantes de la vitesse. On peut noter que cet algorithme de rglage sans capteurs propos possde une large capacit de rglage de vitesse et une bonne rponse aussi bien en rgime transitoire qu'en rgime statique.

6 COMMANDE NON LINEAIRE SANS CAPTEURS MECANIQUE DE VITESSE ET DE POSITION AVEC ESTIMATION DU COUPLE DE CHARGE
La figure 3 reprsente le schma global simul de la CNL du MSAP associe au filtre de Kalman tendu. Dans ce modle non linaire, on a suppos que la vitesse mcanique est un tat et pas un paramtre. x(k + 1) = f (x(k), u(k)) + w(k) y(k) = h(x(k)) + v(k) avec :
f (x(k), u(k)) = Id Iq Cr =
T

(17)

Lq Rs 1 )Id + pTs Iq + Ts Vd (1 Ts Ld Ld Ld sf Ld Rs 1 ( pTs )Id + (1 Ts )Iq Ts p + Ts Vq Lq Lq Lq Lq Ld L q f 1 pT Iq Id + pTs sf Iq + (1 Ts ) Ts Cr s J J J J 0 T et : h = Id Iq

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Commande dune machine synchrone a aimants permanents et estimation de ces paramtres en utilisant le filtre de Kalman tendu

(rad / s)
100
103 102 101 100 99 98 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13

5 4 3 2 1 0.1 0.15
t(s) 0.2

Erreur (rad / s)

50

0 20 15 10 5 0 6 4 2 0 -2 50 40 30 20 10 0

0 0 0.05 Erreur (rad) 0.01 0.1 0.15

0 0.05 (rad)

t(s) 0.2

0 0.05 Cr (Nm)

0.1

0.15

t(s) -0.01 0.2 0 0.05 Erreur (Nm) 6

0.1

0.15

t(s) 0.2

4 2
t(s) 0.2

0 0 0.05 Erreur (A) 0.1 0.15

0
Iq (A)

0.05

0.1

0.15

t(s) 0.2

0.4 0.3 0.2 0.1

0
2 0 -2 -4
Id (A)

0.05

0.1

0.15

t(s) 0.2

0
0.2 0.1 0

0 0.05 Erreur (A)

0.1

0.15

t(s) 0.2

0.05

0.1

0.15

t(s) 0.2

-0.1

0.05

0.1

0.15

t(s) 0.2

Figure 4 : Comportement dynamique de la machine (application de la charge) pour lasservissement de la vitesse par une commande non linaire associe au filtre de Kalman tendu.

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A. Titaouine & al.

(rad / s)
100 50 0 -50 -100 0 0.1 (rad) 20 15 10 5 0 0 0.1 Cr (Nm) 0.2 0.3 0.4
t(s) 0.5
104 102 100 98 96 94 0.1 0.13 0.15

8 6 4 2

Erreur (rad / s)

0.2

0.3

0.4

t(s) 0.5

0 0.02 0.01 0 -0.01 -0.02 0 0.1 0.2 Erreur (Nm) 0.3 0.4 0 0.1 0.2 Erreur (rad) 0.3 0.4

t(s) 0.5

t(s) 0.5

5 0

10

-5 -10 0 0.1 Iq (A) 0.2 0.3 0.4


t(s) 0.5
0 0 0.1 0.2 0.3 0.4

t(s)
0.5

50

Erreur (A)
0.4

0.3 0.2

-50

0.1

t(s)
0
2

0 0
0.8 0.6

t(s)
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

Id (A)

Erreur (A)

0 0.4 -2 0.2

-4

t(s)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

0 0 0.1 0.2 0.3 0.4

t(s)
0.5

Figure 5 : Comportement dynamique de la machine (inversion du sens de rotation et basse vitesse) pour lasservissement de la vitesse par une commande non linaire associe au filtre de Kalman tendu.

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Commande dune machine synchrone a aimants permanents et estimation de ces paramtres en utilisant le filtre de Kalman tendu

8 CONCLUSION
Dans cet article, nous avons prsent un observateur dtat non linaire (filtre de Kalman tendu) pour estimer la vitesse de rotation mcanique, la position du rotor et le couple de charge dun MSAP command par la technique de commande non linaire (CNL). Les rsultats obtenus en simulation montrent lefficacit du filtre de Kalman tendu. Ils se traduisent par une erreur destimation trs petite pour diffrentes vitesses de rotation (grandes vitesses, basses vitesses) ainsi que par linsensibilit aux variations de la charge.

REFERENCES
[1] E. Smigiel, G. Sturtzer" Modlisation et Commande Des Moteurs Triphass,Commande vectorielle des moteurs synchrones, commande numrique par contrleurs DSP". Edition Ellipses, 2000. [2] S. Rebouh "Study of the vector and nonlinear control performances of a permanent magnet synchronous motor". Third international conference on systems, signals & devices. 2005Sousse, Tunisia. [3] S. Frikha "Nonlinear control of a permanent magnet synchronous motor". Third international conference on systems, signals & devices. 2005Sousse, Tunisia. [4] R. Benchaib " Application des modes de glissement pour la commande en temps rel de la machine asynchrone", Thse de doctorat de luniversit de Picardie Jules Vernes, France, 1998. [5] M.Boussak, R. Pilioua-Sendo "Commande vectorielle sans capteur mcanique avec lestimation de la position initiale des servomoteurs synchrones aimants", 16me journes Tunisiennes dElectrotechnique et dautomatique, Hammamet Tunisie, 8 et 9 Novembre 1996 . [6] F. Morand "Techniques dobservation sans capteur de vitesse en vue de la commande des machines asynchrones". Thse de doctorat LInstitut National des Sciences Appliques de Lyon.France.2005. [7] G.terorde Sensorless control of a permanent magnet synchronous motor for PV-powered water pump systems using the extended kalman filter.Ninth international Conference on Electrical Machine and Drives, conference Publication N0486,IEE,1999. [8] B. Pioufle, G. Georgiou "Application des commandes non linaires pour la regulation en vitesse ou en position de la machine synchrone autopilote", Revue phys. Appl 25, 1990.

PARAMETRES DE LA MACHINE [8]


Ld = 4mH, Lq = 2.8mH,
3

f = 0.12Wb,

J = 1.1.10 Kg.m , f = 1.4.103 Nm.s.rd 1 , Cr = 8.5Nm, R s = 0.6, Iqn = 20A, p = 4.


2

Les matrices de covariances de bruits dtat et de mesure sont donnes comme suit :
Q = diag 1e2
2 2

( P = diag ( 1e R = diag ( 1e

1e2 1e2 1e
2

1e2 1e 2 1e
2

) 1e ) 1e )
1e 2
2 2

La priode dchantillonnage est : Te = 100 s

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