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GPA-783 Asservissement numrique en temps rel 1
Rappel des notions de base

Rvision des notions du cours de
systmes asservis
Asservissement
Obtenir un systme de commande qui impose lentre
dun systme commander de faon ce que sa sortie
suive une rfrence. Le systme de commande est souvent
bas sur un retour de la sortie du systme commander
Systme
de
commande
Systme
commander
Rfrence
entre sortie
sortie
Exemple de systme
commander
Sortie
(dplacement x)
Exemple de systme
de commande
-
+
+
-
R
R
R
R
R
2
R
1
Rfrence
Sortie du
systme
commander
Entre du
systme
commander
Modlisation
Transformation du comportement du
systme dans le domaine mathmatique
Obtenir les quations diffrentielles qui
reprsentent le systme physique
quations diffrentielles
non-linaires
Exemples:
) cos(
2
u y y
= +
u y y
= +
) sin( 5

paramtres variants
Exemples:
u u y y 2 5 (1+e
-t
)
+ = +

u t
t y
y
2
5
=
+

linaires paramtres
constants
u b u b u b y a y a y a
m
m
m
m
n
n
n
n 0
) 1 (
1
) (
0
) 1 (
1
) (
+ + + = + + +

Sortie
Entre
Forme gnrale:
( )
( )
k
k
k
d y
y
dt
o
( )
( )
k
k
k
d u
u
dt

Exemple de modlisation
Selon la deuxime loi de Newton
f
x
m
Frottement visqueux b
m
f
x b
x m x b f

=
Modle du systme:
f x b x m = +

Entre:
Sortie:
Transforme de Laplace
{ }
= =
0
) ( ) ( ) ( dt t y e t y L s Y
st
Pourquoi utiliser la transforme de Laplace ?
Proprit de linarit
{ } { } { } ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1 2 2 1 1
t y L a t y L a t y a t y a L =
Proprit de diffrentiation
Si on considre les conditions initiales nulles:
{ } { }
{ } { }
{ } { } ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) (
2 2
s Y s t y L s t y L
s Y s t y L s t y L
s sY t y sL t y L
n n n
= =
= =
= =
Ces proprits permettent de transformer les quations

diffrentielles en quations algbriques
Proprit de diffrentiation
Exemple
u b u b y a y a y a
0 1 0 1 2
+ = + +

En appliquant la Transforme de Laplace
{ } { } u b u b L y a y a y a L
0 1 0 1 2
+ = + +

Selon la proprit de linarit
{ } { } { } { } { } u L b u L b y L a y L a y L a
0 1 0 1 2
+ = + +

Selon la proprit de diffrentiation
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 1 0 1
2
2
s U b s sU b s Y a s sY a s Y s a + = + +
Fonction de transfert (FT)
{ }
{ }
nulles initiales Conditions
) (
entre L
sortie L
s G =
Dfinition de la FT:
Fonction de transfert
Exemple
u b u b y a y a y a
0 1 0 1 2
+ = + +

En appliquant la Transforme de Laplace
Selon les proprits de linarit et de diffrentiation
{ } { } u b u b L y a y a y a L
0 1 0 1 2
+ = + +

) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 1 0 1
2
2
s U b s sU b s Y a s sY a s Y s a + = + +
Do
{ }
{ }
0 1
2
2
0 1
) (
) (
) (
) (
) (
a s a s a
b s b
s U
s Y
t u L
t y L
s G
+ +
+
= = =
Ples et zros dune FT
Ples = racines du polynme du dnominateur
Zros = racines du polynme du numrateur
) ( ur Dnominate
) ( Numrateur
) (
s
s
s G =
Ples et zros dune FT
Exemple
1
1
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s G
{ } 1 1 = + = s racines zros
{ }
2
3
2
1
2
3
2
1
2
4 1 1
1
2
2
j s s racines ples =
=

= + + =
-1
2
3
2
3
O
X
X
Plan s
Re
Im
Stable Instable
Schma-blocs
Ensemble de systmes interconnects dans le domaine
de Laplace. Chaque systme est reprsent par un bloc
contenant une fonction de transfert.
FT en boucle ouverte et ferme
2
( ) G s
1
( ) G s
1 2
( ) ( ) G s G s
1
1 2
( )
( ) ( ) 1
G s
G s G s +
FT en boucle ouverte
FT en boucle ferme:
Exemple de schma-blocs:
Modlisation du moteur CC
lectrique Magntique Mcanique
Modlisation du moteur CC:
a a a a a a
L i R i V E + =
a m
m a
E K
K i
=
=
J b + =
. D. O
Laplace
FT
Modlisation du moteur CC:
a a a a a a
L i R i V E + =
a m
m a
E K
K i
=
=
J b + =
a a a a a a
L sI R I V E + =
a m
m a
E K
K I
=
=
Js b + =
1
a
a a a a
I
V E L s R
=
+
a
m m
a
E
K K
I
= =
1
Js b
=
+
FT
1
a
a a a a
I
V E L s R
=
+
a
m m
a
E
K K
I
= =
1
Js b
=
+
Hypothse: La constante de temps lectrique est
beaucoup plus petite que la constante
de temps mcanique (La/Ra << J/b)
Consquence: La/Ra 0
/
( )
/
( )
1
m a
m a
a
m
K R
s
Js b
K R
V s
K
Js b
+
=
+
+
2
/
/
m a
m a
K R
K R Js b
=
+ +
2
/
m a
m a
a
K R
K bR
Js
R
=
+
+
FT en chane ferme:
FT en chane ferme:
2
m
m a
K
K
K b R
=
+
2
a
m
m a
JR
K b R
=
+
2
2
2
/ ( )
( )
a
m a m a
a
m a a
m a
a
R
K R K bR s
R
K bR V s
Js
K bR
R
+
=
+
+
+
2
2
1
m
m a
a
m a
K
K bR
JR
s
K bR
+
=
+
+
Exemple de schma-blocs
-
+
+
-
R
R
R
R
R
2
R
1
Amp
Moteur
Rfrence
1
m
K
s +
t
K
a
K
p
K
FT en boucle ouverte
1
m
K
s +
t
K
a
K
p
K
( )
( )
( ) 1
m
bo p a t
m
Y s K
G s K K K
E s s
= =
+
FT en boucle ferme
1 ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) 1 1
1
1
p a
p a
m
bf
p a t
m p a t
m
K K K
K K K
s Y s G s
G s
K K KK
R s G s H s s K K KK
s
+
= = = =
+ + +
+
+
Tachymtre
1
m
K
s +
t
K
a
K
p
K
Moteur
Amp Compensateur
+
-
E(s)
Ym(s)
G(s)
H(s)
FT en boucle ferme
/(1 )
( )
( )
( ) 1 /(1 ) 1
p a p a p a t
bf
m p a t m p a t
K K K K K K K K KK
Y s
G s
R s s K K KK K K KK s
+
= = =
+ + + +
Tachymtre
1
m
K
s +
t
K
a
K
p
K
Moteur
Amp Compensateur
+
-
E(s)
Ym(s)
G(s)
H(s)
Rponse dun systme
volution de la sortie dans le domaine du temps
pour une entre donne.
Pour obtenir la rponse,
1) U(s) = L{u(t)}
2) Y(s) = G(s) U(s)
3) y(t) = L
-1
{Y(s)}
G(s)
Entre
U(s)
Sortie
Y(s)
Rponse lchelon
dun systme dordre 1
Rponse lchelon
1) U(s) = L{u(t)}=1/s
2) Y(s) = G(s) U(s)=K/(s
2
+s)
3) y(t) = L
-1
{Y(s)}=K (1-e
-t/
)
1 + s
K
Entre
U(s)
Sortie
Y(s)
Rponse lchelon dun
systme de premier ordre
Tr = 3
1.05 K
0.95 K
K
Tr
y(t)
Rponse lchelon dun
systme dordre 2 avec < 1
2
2 2
2
n
n n
Kw
s w s w + +
Entre
U(s)
Sortie
Y(s)
K
Mp
Tr
1.05 K
0.95 K
y(t)
Conception des
systmes de commande
Mthodes frquentielles
Mthodes temporelles
Mthodes frquentielles
Marge de gain
Marge de phase
Erreur en rgime permanent
Mthodes temporelles
Temps de rponse
Dpassement
Erreur en rgime permanent
Exemple
Modlisation
u h h R q V h R V 1 . 0
2 2
= = = =

q = 0.1 u
Dbit:
Tension u
Valve
lectrique
Rservoir
cylindrique
de 1 m de rayon
Hauteur h
Exemple
Laplace
{ } { } u L h L 1 . 0 =
) ( 1 . 0 ) ( s U s sH =
Fonction de transfert
s s s U
s H 0318 . 0 1 . 0
) (
) (
= =
Schma-blocs du systme commander

s
0318 . 0
U(s)
H(s)
Exemple
Ajout du systme de commande
FT en boucle ferme
1
0318 . 0
1
1
0318 . 0
0318 . 0
1
0318 . 0
0318 . 0
) (
) (
+
=
+
=
+
=
s
K
K s
K
s
K
s
K
s R
s H
p
p
p
p
p
s
0318 . 0
U(s)
H(s)
Kp
E(s)
R(s)
+
-
Contrleur
proportionel
Exemple
Conception du contrleur
Spcifications:
1) Erreur nulle en rgime premanent pour R=chelon
2) Temps de rponse Tr = 30 secondes
1) Lerreur en rgime premanent est nulle
grce lintgrateur (le 1/s)
Exemple
2) Sachant que la FT en boucle ferme est
1
0318 . 0
1
1
) (
) (
+
=
s
K
s R
s H
p
Et que la forme gnrale dun systme dordre 1 est
1
) (
+
=
s
K
s G
Nous avons
p
K 0318 . 0
1
=
Exemple
Selon la spcification
p
K
Tr
0318 . 0
3
3 30 = = =
Ainsi
14 . 3
30 * 0318 . 0
3
= =
p
K

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