Automatismes Industriels

21‐02‐17
Automatisme
Prof. MOUHIB
Organisation
Cours : ( 34 h)
• quand ? lundi de 9h‐12h
• où ? salle S2 GE
Instrumentation Industrielle
Capteurs Automatisme Automatique
1
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Plan du cours
1. Introduction
2. Structure des automates programmables
3. Interfaces industrielles et dispositifs de sécurités
4. Langages de programmation
5. Fonctions spéciales
6. GRAFCET
Introduction
2
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Introduction
L’automatisme est devenu une technologie incontournable aujourd’hui!
Il est utilisé dans tous les domaines de fabrication…
LES NOUVELLES REGLES DE PRODUCTION

Les cinq zéros : zéro défaut, zéro panne, zéro stock, zéro délai et zéro papier
Idéalement, on devrait encore y ajouter deux zéros : zéro accident et zéro
problème social.
Techniquement, ces nouvelles règles de production relèvent d'une
philosophie appelée "Juste‐à‐Temps" (Just‐in‐Time ou JIT en anglais) aussi
connue sous le nom de "production à flux tendus"
Systèmes automatisés
Automatisation du bâtiment
• Gestion automatisé
‐ du chauffage
‐ de la ventilation
‐ de l’accès
‐ de l’éclairage
‐ etc.
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Système Automatisé de Production : SAP
Raffinerie
• Surveillance et
pilotage des
processus chimiques
Carrosserie voiture
Assemblage Peinture
• 5 étapes (bains décapage, anti‐
• robots de soudure/assemblage corrosion, …), 12 teintes
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Objectifs de l’automatisation
• Pourquoi automatiser
– Production en masse.
– Contrôle et surveillance.
– Procédé irréalisable sans automatisme.
• A quoi faut‐il faire attention
– Performance technique
• Assurer la qualité du produit fini.
– Performance économique
• Assurer la rentabilité économique de l’équipement.
• Quels sont les moyens mis en œuvre ?
– Capteurs, actuateurs, API…
– Electronique de commande.
Hiérarchie des commandes
Les différents niveaux
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Les solutions automatisées
Un produit pluridisciplinaire
Comment conçoit‐on une machine en pratique ?
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Schéma synoptique d’une solution automatisée
Exemple pratique
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Structure des automates
programmables
Les Automates Programmables
Industriels
Les automates programmables industriels sont apparus à la fin
des années soixante, à la demande de l'industrie automobile
américaine, qui réclamait plus d'adaptabilité de leurs systèmes
de commande.
Avant : utilisation de relais électromagnétiques et de systèmes
L'Automate Programmable Industriel (API) est un
pneumatiques pour la réalisation des parties commandes
appareil électronique programmable, adapté à
l'environnement industriel, qui réalise des fonctions
d'automatisme
Inconvénients : pour assurer la commande de
cher, pas de flexibilité, pas de communication
possible préactionneurs et d'actionneurs à partir
d'informations logique, analogique ou numérique.
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Contraintes du milieu industriel
• Influences externes :
– poussières,
– température,
– humidité,
– vibrations,
– parasites électromagnétiques, …
• Personnel :
– dépannage possible par des techniciens de formation
électromécanique
– possibilité de modifier le système en cours de fonctionnement
• Matériel :
– Évolutif
– Modulaire
– Implantation aisée
Nature des informations traitées par l'automate
Tout ou rien (T.O.R.) : l'information ne peut prendre que deux états
(vrai/faux, 0 ou 1 …). C'est le type d'information délivrée par un
détecteur, un bouton poussoir …
Analogique : l'information est continue et peut prendre une valeur
comprise dans une plage bien déterminée. C'est le type d'information
délivrée par un capteur (pression, température …).
Une grandeur analogique (tension, courant...) doit être convertie en grandeur numérique
par une carte d'entrée spécifique pour pouvoir être traitée par le programme automate.
Numérique : l'information est contenue dans des mots codés sous forme
binaire ou bien hexadécimale. Il peut s'agir d'une variable interne du
programme (compteur...).
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Architecture des systèmes automatisés
(4) : l'effecteur se situe entre l'actionneur et le procédé à contrôler (exemples : arbre moteur + pâles
(8) : Un réseau local industriel dédié à la supervision permet de lier la P.C et la P.R (et donc
(2) : Le préactionneur converti ces ordres en commandes contenant l'énergie nécessaire au pilotage des
(1) : l'API transmet les ordres de commandes aux préactionneurs, sous forme de niveaux électriques
(3) : L'actionneur assure la conversion d'énergie pour agir sur le procédé (exemples : moteur
(5) : Les paramètres physiques utiles à la commande du procédé (exemples : températures, pressions,
(6,7) : Ces informations électriques sont transmises à la P.C ‐ directement reliées aux cartes TOR pour
pour un malaxeur mu par un moteur asynchrone, ventouse de saisie pour un vérin destiné au
indirectement la P.O). Certains éléments de signalisation peuvent néanmoins se faire par le biais des
actionneurs. Exemples : contacteurs, distributeurs électro‐pneumatique, variateurs de vitesse...
TOR (0/24V) ou analogiques (0‐10V, +/‐10V, 4‐20mA, 0‐20mA)
asynchrone, vérin hydraulique, résistance chauffante...).
présences...) sont surveillés grâce à des détecteurs (TOR) et des capteurs (analogiques).
les détecteurs, parfois par le biais d'un conditionneur (et/ou d'un transmetteur) pour l'analogique.
déplacement de plaques métalliques etc...
cartes d'E/S (voyants, b.p ...).
Rôle d’un automate
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Logique câblée
Logique câblée ‐ exemple
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Logique programmée
Logique programmée ‐ exemple
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Logique câblée v.s. Logique programmée
Logique câblée v.s. Logique programmée
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Architecture
Automate compact Logo (Siemens)
Automates modulaires Télémécanique
Structure interne
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Déroulement d’un cycle d’automate
Lecture des Entrées
Exécution du Programme
Ecriture des Sorties
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Interface d'entrée : elle permet de recevoir les informations de
la P.O (ou du pupitre) et de mettre en forme (filtrage, ...) ce
signal tout en l'isolant électriquement (optocouplage) :
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Interfaces industrielles et dispositifs de sécurité
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Langages de programmation des API
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Norme IEC 1131‐3
La Norme IEC 1131‐3 définit les règles d'écriture des
programmes pour les API.
Les fabricants d'API fournissent des logiciels de
programmation plus ou moins fidèles à cette norme.
Cette norme définit entre autres :
– Les langages de programmation utilisés, ainsi que les
règles de programmation et de syntaxe associées ;
– Le principe d'adressage des données traitées par l'API,
ainsi que les différents formats de variables existants.
L'adressage des données
Toute donnée traitée par un programme automate
possède :
– Une Direction (Entrée, Sortie, Interne)
– Un format (Bit, Octet, Mot ...)
– Un numéro d'adressage (valeur numérique indiquant
la position de la donnée dans le plan mémoire de
l'API).
La syntaxe pour toute donnée est la suivante :
% 'Direction' . 'Format' . 'Numéro'
33
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La direction :
• Une entrée est une valeur, provenant de la P.O, qui ne peut être que lue
par le programme chargé dans le contrôleur.
Notation : %I.x.x
Exemples : capteur, détecteur, bouton poussoir etc...
• Une sortie est une donnée à destination de la P.O, dont la valeur peut
être fixée par l'automate. (Remarque : Une sortie peut aussi être lue par le
programme)
Notation : %Q.x.x
Exemple : voyant lumineux, commande d'un contacteur etc...
• Une variable interne est une donnée qui n'est pas physiquement liée à la
P.O, mais une information gérée par le programme chargé dans l'API.
Notation : %M.x.x
Exemples : valeur d'un compteur, d'une temporisation, étape d'un grafcet …
Le format :
• Un bit est une valeur binaire ou encore booléenne dont
la valeur est « VRAIE » (notée TRUE) ou « FAUSSE »
(notée FALSE).
Notation : %x.X.x.x
Exemple : Un voyant lumineux est relié à la 4eme borne de

la 1ère carte de sorties T.O.R du rack automate. Son état
correspondra à la variable booléenne :
% Q X 0.3
• Un octet est une donnée codée sur 8 bits
Notation : %x.B.x
34
21‐02‐17
Le format :
• Un mot est une donnée codée sur 16 bit
Notation : %x.W.x
Exemple : Un capteur de température est relié à la 3eme entrée
analogique du rack automate. La valeur numérique
correspondante sera stockée dans la variable : % I W 2
• Un double mot est une variable codée sur 32 bits
Notation : %x.DW.x
Le format :
En plus du format, on peut définir un type pour les variables internes (liste
non exhaustive) :
• INT : valeur entière signée sur 16 bits
• UINT : valeur entière non signée sur 16 bits
• DINT : valeur entière signée sur 32 bits
• DUINT : valeur entière non signée sur 32 bits
• REAL : valeur réelle sur 32 bits
• TIME : durée définie en h/mn/s/ms Notation : t # ...h ...m ...s ...ms
• DATE : date définie en année/mois/jour Notation : d # ...‐...‐...
• TIME_OF_DAY : heure du jour définie en h/mn/s Notation : tod # ... : ...
: ...
• DATE_AND_TIME : date & heure Notation : dt # ...‐...‐... ‐ ... : ... : ...
• STRING : chaîne de caractères. Notation : ' Ma Chaine '
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Le dernier champ d'adressage est constitué:
• de 2 chiffres séparés par un point pour les bits, le 1° indique le n°
du mot**, le second la position du bit dans ce mot (0 à 15).
• d'un seul chiffre pour tous les autres types.
Exemple (bit d'entrée) : %IX0.2

Il s'agit de la 3° entrée (les adresses commencent à 0) T.O.R de l'API.
Exemple (Mot interne) : %MW42

Il s'agit du mot interne d'adresse 42.
Langages de programmation
La norme IEC 1131‐3 définit 5 langages de
programmation :
• Instruction List (IL)
• Structured Text (ST)
• LaDder (LD)
• Functionnal Bloc Diagram (FBD)
• Sequential Functional Chart (SFC)
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Langage IL
Il s'agit d'un langage textuel proche du langage
machine de l'API. Il s'apparente à l'assembleur
d'un microcontrôleur. Ce langage n'est plus trop
utilisé à l'heure actuelle.
Exemple : Soit l'équa on logique suivante →
. .
... se traduit par le code suivant :
Langage ST
Il s'agit d'un langage textuel proche des
langages évolués tels que le C. Il s'avère
indispensable dès lors que l'on a besoin de faire
des traitements numériques par exemple.
Exemple : Soit l'équa on logique suivante →
. .
... se traduit par le code suivant :
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Langage ST
Affectation
Langage ST
38
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Langage LaDder
Il s'agit d'un langage graphique que l'on pourra par exemple
utiliser pour coder les équations logiques.
Le principe est le suivant :
Les variables d'entrée sont symbolisés par des contacts électriques (NO
ou NF), les variables de sortie par des bobines.
On considère que l'extrémité gauche du réseau constitue la borne « + »
d'une alimentation (imaginaire) et la partie droite sa borne « ‐ »
La mise en série, en // de contacts (variables d'E) NO ou NF permet
l'alimentation conditionnelle de la bobine (variable de S), donc
L'implantation d'équation logique.
Langage LaDder
. .
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Langage FBD
(Functionnal Bloc Diagram )
. .
Langage FBD
(Functionnal Bloc Diagram )
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Langage SFC
(Sequential Functional Chart )
Il s'agit du langage Grafcet. On l'utilisera pour décrire les différentes tâches
séquentielles de l'automatisme.
Il est constitué d'étapes auxquelles sont associées des actions. Les étapes
sont séparées par des réceptivités. Lorsqu'une étape est active les actions
associées à l'étape sont activées.
Lorsque la réceptivité qui suit l'étape active devient vraie, l'étape en cours se
désactive, et l'étape suivante devient l'étape active.
Fonctions spéciales
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42
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Bistable et Détecteur de front
. .
Temporisation
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Comptage
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GRAFCET
46
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Etapes
• L’étape correspond à une situation élémentaire ayant un
comportement stable
• L’étape se représente par un carré repéré par un nombre,
placé de préférence dans la moitié supérieure.
Remarque : pendant une étape, les organes de commande et les capteurs ne
changent pas d’état
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Les liaisons
Les transitions
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Les réceptivités
Les règles d’évolution du GRAFCET
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Règle #1 ‐ L’initialisation
Règle #2 ‐ La validation
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Règle #3 ‐ Le franchissement
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• Plusieurs transitions simultanément franchissables
sont simultanément franchies
Règle #5
• Si au cours du fonctionnement une même étape doit
être désactivée ou activée simultanément, elle reste
activée.
• Cohérence théorique interne au GRAFCET.
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Structures de base
• Divergence et convergence en ET (séquences simultanées)
Divergence en ET : lorsque la
transition A est franchie, les étapes
21 et 24 sont actives
Convergence en ET : la transition B
sera validée lorsque les étapes 23 et
26 seront actives. Si la réceptivité
associée à cette transition est vraie,
alors celle‐ci est franchie.
Remarques :
‐ Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET
‐ Le nombre de branches parallèles peut‐être supérieur à 2
‐ La réceptivité associée à la convergence peut‐être de la forme = 1. Dans ce cas la
transition est franchie dès qu'elle est active.
Exemple avec branchement ET
(fonctionnement parallèle)
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle « dcy »,
les chariots partent pour un aller- dcy
retour. Un nouveau départ cycle ne
peut se faire que si les deux chariots
sont à gauche.
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
CH2
D : action « aller à droite » g2 d2
G2 D2
Exercice : Faites le Grafcet de ce système. 116
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Solution 1
1
dcy . g1 . g2 dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
CH1
3 G1 6 G2
g1 g2 g1 G1 D1 d1
4 7
CH2
1
g2 G2 D2 d2
117
Solution 1
1 dcy=1
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
1
118
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Solution 1
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
119
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
120
57
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1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
121
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
122
58
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1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
123
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
124
59
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1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
125
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
126
60
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1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
127
1 dcy
dcy . g1 . g2
Etape 4 = étape « d’attente » ⇒ Aucune action
2 D1 5 D2
d1 d2
CH1
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
1
g2 G2 D2 d2
128
61
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1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
g1 g2
G1 D1
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
129
1 dcy
dcy . g1 . g2
Étapes 4 & 7 actives ⇒ Synchronisation
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
130
62
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1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
131
Autre solution ?
132
63
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CH1, CH2 : chariot 1, 2

g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
133
Solution 2
dcy=1
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
134
64
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Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
135
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
136
65
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Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
137
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
138
66
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Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
139
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
140
67
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Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
141
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
142
68
21‐02‐17
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
143
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
144
69
21‐02‐17
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
145
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
146
70
21‐02‐17
Divergence et convergence en OU (aiguillage)
Divergence en OU : l'évolution
du système vers une branche
dépend des réceptivités A et
B associées aux transitions.
Convergence en OU : après
l'évolution dans une branche,
il y a convergence vers une
étape commune.
REMARQUES :
A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même
endroit.
147
Exemple avec branchement OU

(sélection de séquences)
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes
se compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis
d'évacuation suivant la figure ci-dessous :
Tapis 1
Cycle de fonctionnement :
Poussoirs Le poussoir 1 pousse les petites caisses
3 2
devant le poussoir 2 qui, à son tour, les
Poussoir 1 transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors
que les grandes caisses sont poussées
devant le poussoir 3, ce dernier les
évacuant sur le tapis 3. Pour effectuer la
sélection des caisses, un dispositif de
détection placé devant le poussoir 1
permet de reconnaître sans ambiguïté le
Tapis 3 Tapis 2 type de caisse qui se présente.
148
71
21‐02‐17

Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Poussoirs
Caisse devant P2 Caisse devant P3 3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière
8 Re P1
Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
149

P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1 Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
150
72
21‐02‐17

1
Tapis 1

3 2
P1 en arrière
151

1
Tapis 1

3 2
P1 en arrière
152
73
21‐02‐17

1
Tapis 1

3 2
P1 en arrière
153

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
154
74
21‐02‐17

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1
8 Re P1
155

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
156
75
21‐02‐17

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
157

1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
158
76
21‐02‐17

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
159

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
160
77
21‐02‐17

1 Av : Avance Re : Recule
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
161

1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
162
78
21‐02‐17

1 Av : Avance Re : Recule
Petite caisse Grande caisse Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Poussoir 1
8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2
163

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
164
79
21‐02‐17

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
165

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
166
80
21‐02‐17

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
167

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
168
81
21‐02‐17

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
169

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
170
82
21‐02‐17

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
171

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
172
83
21‐02‐17

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
173

(sélection de séquences) Av : Avance Re : Recule
1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
ETC...
174
84
21‐02‐17
Saut en avant (saut de phase)
Le saut en avant permet de sauter
une ou plusieurs étapes lorsque les
actions à réaliser deviennent
inutiles.
175
Saut en arrière (reprise de phase)
Le saut en arrière permet de
reprendre une séquence lorsque
les actions à réaliser sont
répétitives.
176
85
21‐02‐17
177
86
21‐02‐17
Exemple
87
21‐02‐17
88
21‐02‐17
89
21‐02‐17
90
21‐02‐17
Modes de marches et d’arrêts du
GRAFCET
GRAFCET
91
21‐02‐17
GRAFCET
GRAFCET
92
21‐02‐17
GRAFCET
93
21‐02‐17
94
21‐02‐17
95
21‐02‐17
Conversion du GRAFCET en Ladder
96
21‐02‐17
Exercice :
Traduire en Ladder le Grafcet
97
21‐02‐17
Tableau des conditions CA et CD des étapes :
GEMMA
98
21‐02‐17
Document GEMMA vide
99
21‐02‐17
100
21‐02‐17
Rectangle d’état
101
21‐02‐17
102
21‐02‐17
103
21‐02‐17
Exemple
104
21‐02‐17
105
21‐02‐17
106
21‐02‐17
107
21‐02‐17
108
21‐02‐17
109
21‐02‐17
110
21‐02‐17
111

Automatismes Industriels

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21‐02‐17

Capteurs Automatisme Automatique

LES NOUVELLES REGLES DE PRODUCTION

Exemple : Un voyant lumineux est relié à la 4eme borne de

Exemple (bit d'entrée) : %IX0.2

Exemple (Mot interne) : %MW42

Exercice : Faites le Grafcet de ce système. 116

CH1, CH2 : chariot 1, 2

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

Petite caisse Grande caisse

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

Exemple avec branchement OU

Petite caisse Grande caisse

Exemple avec branchement OU

Petite caisse Grande caisse

Exemple avec branchement OU

Petite caisse Grande caisse

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

Petite caisse Grande caisse Tapis 1

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

Exemple avec branchement OU

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