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Table des mati` eres

1 Introduction au diagnostic 1.1 Terminologies de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Classication des d efauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.3.1 1.3.2 D efauts de syst` eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D efauts dactionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D efauts de capteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M ethodes de diagnostic sans mod` eles . . . . . . . . . . . . . . . . . M ethodes de diagnostic avec mod` eles . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 1 2 2 2 2 3 3 3 4 4 4 4 5 5 5 6 6 8 8

1.3 M ethodes de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 M ethodes de diagnostic sans mod` eles 2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 M ethodes inductives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 2.2.2 Analyse des M odes de D efaillance et de leurs E ets (AMDE ) . . . Analyse des M odes de D efaillance, de leurs E ets et de leurs C riticit es (AMDEC ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 M ethodes d eductives : arbre des d efaillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 Bibliographie Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D enition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Les concepts de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elaboration de larbre de d efaillances . . . . . . . . . . . . . . . . . Analyse qualitative de larbre de d efaillances . . . . . . . . . . . . .

Analyse quantitative de larbre de d efaillances . . . . . . . . . . . . 10 11

Introduction au diagnostic
1.1 Terminologies de diagnostic

La norme AFNOR [1] d enit le diagnostic comme etant lidentication de la cause probable de la (ou des) d efaillance(s) ` a laide dun raisonnement logique fond e sur un ensemble dinformations provenant dune inspection, dun contr ole, ou dun test. Les fonctions du diagnostic peuvent se r esumer comme suit : observer les sympt omes de la d efaillance, identier la cause de la d efaillance, pr evoir la d efaillance. Le diagnostic joue un r ole primordial ; par une d etection rapide ou pr ecoce permettant daugmenter la disponibilit e et donc la productivit e des capitaux investis dans loutil de production. Les terminilogies les plus utilis ees dans le diagnostic sont : 1. D efaut : un d efaut est tout ecart entre la caract eristique observ ee sur le dispositif et la caract eristique de r ef erence, 2. Faute : cest une action, volontaire ou non, dont le r esultat est le non prise en compte correcte dune directive, dune contrainte exprim ee par le cahier des charges, 3. D efaillance : selon la norme AFNOR [1], une d efaillance est lalt eration ou la cessation de laptitude dun ensemble a ` accomplir sa (ou ses) fonction(s) requise(s) avec les performances d enies dans les sp ecications techniques. En eet, une d efaillance conduit ` a un d efaut puisquil existe un ecart entre la caract eristique constat ee et la caract eristique sp eci ee. Inversement, un d efaut ninduit pas n ecessairement une d efaillance. Par ailleurs, le syst` eme peut tr` es bien conserver son aptitude ` a assurer sa mission principale si les d efauts aectent les syst` emes et ses composantes nont pas dimpacts signicatifs sur la mission principale. [1].

Chapitre 1. Introduction au diagnostic 4. Erreur : cest une partie du syst` eme ne correspondant pas ou correspondant incompl` etement au cahier des charges. Une erreur est la cons equence dune faute. Lerreur est latente tant que la partie erron ee du syst` eme nest pas sollicit ee. Elle devient eective au moment de la sollicitation de la partie erron ee. 5. Panne : cest linaptitude dun composant a ` accomplir une fonction requise [18]. Cest une cons equence directe de la d efaillance. 6. R esidu : cest un indicateur de d efaut bas e sur la d eviation entre les mesures et les calculs bas es sur un mod` ele. En pr esence de d efauts, le r esidu s ecarte signicativement de la valeur nulle et il sera identique a ` z ero lorsque le syst` eme fonctionne normalement. Liens entres ces di erentes d enitions : ... d efaillance faute erreur d efaillance ... une faute active produit une erreur latente, une erreur latente devient eective apr es son activation, la d efaillance survient quand une erreur aecte le syst` eme. Exemple : la cons equence dun court-circuit dans un relais est une faute, la commande de ce relais coll e donne une erreur, la non d elivrance du produit devient une d efaillance.

1.2
1.2.1

Classication des d efauts


D efauts de syst` eme

Ce sont des d efauts qui aectent les composants du syst` eme lui m eme. Ces d efauts ne peuvent etre consid er es comme d efauts de capteur ou dactionneur. Ces d efauts peuvent repr esenter des changements des param` etres du syst` eme, ce qui entraine des changements du comportement dynamique du syst` eme.

1.2.2

D efauts dactionneur

Les d efauts dactionneurs aectent le signal dentr ee des syst` emes. Ce type de d efaut peut rendre la totalit e ou une partie du syst` eme incontr olable. Les d efauts dactionneurs peuvent engendrer une perte totale ou partielle des actionneurs. Une perte totale dactionneur peut se produire suite ` a la coupure dun l electrique qui relie lactionneur au syst` eme de commande par exemple. Une perte partielle peut se pr esenter sous la forme dune chute de tension electrique ou une diminution de la vitesse de rotation du rotor ou une fuite hydraulique.

1.2.3

D efauts de capteur

Un d efaut de capteur engendre une fausse valeur des grandeurs physiques ` a mesurer. Ce type de d efaut peut etre partiel ou total. Un capteur d efectueux donne une mesure
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Chapitre 1. Introduction au diagnostic qui na aucune relation avec la vraie valeur de la variable. Un d efaut capteur partiel peut donner des mesures biais ees par exemple. Un capteur non etalonn e peut etre consid er e comme exemple de capteur partiellement d efectueux. La r edondance mat erielle peut etre utilis ee pour r esoudre les probl` emes li es aux mesures donn ees par des capteurs d efaillants.

1.3
1.3.1

M ethodes de diagnostic
M ethodes de diagnostic sans mod` eles

Ces m ethodes supposent quaucun mod` ele math ematique ne peut reproduire le comportement du syst` eme. Le principe de ces m ethodes est d etablir les liens entre les causes initiales des d efaillances et de leurs eets mesurables par les op erateurs ou les syst` emes de traitement de linformation. Les donn ees utilis ees sont bas ees sur lexpertise humaine et le retour dexp erience [18]. Parmi ces m ethodes on peut citer : 1. M ethode de larbre des d efaillances, 2. M ethode de lAnalyse des Modes de D efaillance et leurs Eets (AMDE), 3. M ethode de lAnalyse des Modes de D efaillance et de leurs Eets et de leur Criticit e (AMDEC), 4. M ethode danalyse des composantes principales, 5. M ethodes bas ees sur lintelligence articielle.

1.3.2

M ethodes de diagnostic avec mod` eles

Les mod` eles math ematiques d ecrivent les relations et les r eactions entre les composants dun processus par un ensemble de variables, de fonctions et/ou d equations [8]. An de bien reproduire le comportement dun processus physique, un mod` ele math ematique doit etre pr ecis. Dautre part un mod` ele math ematique doit etre simple pour simplier les proc edures de commande et/ou de diagnostic qui suivent l etape de mod elisation. Les m ethodes de diagnostic ` a base de mod` eles impliquent une connaissance approfondie du fonctionnement des processus sous la forme de mod` eles math ematiques qui doivent etre valid es exp erimentalement avant toute utilisation industrielle. Parmi ces m ethodes on peut citer [18] : 1. la redondance analytique, 2. m ethode didentication des param` etres, 3. m ethode ` a base dobservateurs d etat.

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M ethodes de diagnostic sans mod` eles


2.1 Introduction

Ces m ethodes supposent quaucun mod` ele math ematique ne peut reproduire le comportement du syst` eme. Le principe de ces m ethodes est d etablir les liens entre les causes initiales des d efaillances et de leurs eets mesurables par les op erateurs ou les syst` emes de traitement de linformation. Les donn ees utilis ees sont bas ees sur lexpertise humaine et le retour dexp erience [18]. Parmi ces m ethodes on peut citer : 1. M ethode de larbre des d efaillances, 2. M ethode de lAnalyse des Modes de D efaillance et leurs Eets (AMDE), 3. M ethode de lAnalyse des Modes de D efaillance et de leurs Eets et de leur Criticit e (AMDEC), 4. M ethode danalyse des composantes principales, 5. M ethodes bas ees sur lintelligence articielle. Ces m ethodes peuvent etre d eductives, inductives ou mixtes.

2.2
2.2.1

M ethodes inductives
Analyse des M odes de D efaillance et de leurs E ets (AMDE )

LAnalyse des Modes de D efaillance et de leurs Eets est une m ethode inductive ; elle cherche les cons equences dun ev` enement non souhait e. Elle permet lanalyse des syst` emes utilis ee pour l etude syst ematique des causes et des eets des d efaillances qui peuvent aecter les composants du syst` eme etudi e. Les r esultats de lanalyse sont pr esent es sous forme de tableau. LAMDE permet de :

Chapitre 2. M ethodes de diagnostic sans mod` eles Identier les modes de d efaillance ayant dimportants eets sur la disponibilit e, la abilit e, la maintenabilit e et la s ecurit e du syst` eme. Evaluer les eets de chaque mode de d efaillance des composants dun syst` eme sur les di erentes fonctions de ce syst` eme. N eanmoins cette m ethode pr esente des limites : Elle repose sur lexistence de capteurs multiples. La mise en oeuvre pouvant etre lourde pour des syst` emes complexes. Elle utilise des informations de type binaire. Elle ne permet pas la prise en compte des combinaisons des d efaillances.

2.2.2

Analyse des M odes de D efaillance, de leurs E ets et de leurs C riticit es (AMDEC )

LAMDEC est une extension naturelle de lAMDE o` u lon consid` ere la probabilit e doccurence de chaque mode de d efaillance et la classe de gravit e des eets de ces d efaillances ; on peut ainsi sassurer que les modes de d efaillance, ayant dimportants eets, ont des probabilit es doccurence susamment faibles, gr ace aux m ethodes de conception, aux diverses v erications, aux proc edures de test... La m ethode AMDEC se divise en quatre etapes [9, 18] : 1. D enir les fonctions principales du syst` eme, ses composants et ses sp ecications. 2. Recenser les modes de d efaillance et d eterminer leurs causes pour chacun des composants du syst` eme : 3. Etudier les eets des modes de d efaillances : 4. Etudier la criticit e: Cette m ethode permet alors de lister par dordre dimportance les sources potentielles des d efaillances, susceptibles dentra ner un sc enario critique. Les r esultats de lanalyse AMDEC sont pr esent es habituellement sous la forme dun tableau [6]. Table 2.1 R esultats de lAMDEC
Composant Fonction Mode de d efaillance Causes Eets Mesures pr eventives Probabilit e Gravit e Criticit e

2.3
2.3.1

M ethodes d eductives : arbre des d efaillance


Introduction

Larbre des d efaillances est une m ethode d eductive ; elle cherche les causes dun ev` enement non souhait e. Elle est dite aussi : arbre des causes ou arbre des d efauts. Larbre de
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Chapitre 2. M ethodes de diagnostic sans mod` eles d efaillance est une repr esentation graphique des combinaisons d ev` enements conduisant a ` la r ealisation dun ev` enement unique ; ce dernier constitue l ev` enement de t ete de larbre de d efaillance et est un ev` enement ind esirable dont on veut eviter loccurence. Larbre est form e de niveaux successifs d ev` enements tels que, chaque ev` enement est g en er ea ` partir des ev` enements du niveau inf erieur par linterm ediaire de diverses portes logiques. Ces ev` enements sont g en eralement des d efauts associ es ` a des d efaillances de mat eriels, des erreurs humaines, des d efauts de logiciels...pouvant conduire a ` l ev` enement ind esirable. Ce processus est poursuivi jusqu` a ce quon obtient des ev` enements dits ev` enements el ementaires ou ev` enements de base qui sont g en eralement des ev` enements ind ependants entre eux et dont on conna t la probabilit e doccurence [18]. Cette m ethode pr esente di erents avantages : La d ecomposition arborescente permet un diagnostic rapide des d efauts. Elle permet danalyser toutes les causes possibles dun d efaut et donc dam eliorer la conception du syst` eme. Cependant, elle poss` ede les inconv enients suivants : Lemploi de cette m ethode est dicilement r ealisable pour l etude de syst` emes en int eractions et d ependant fortement du temps. La dicult e r eside en la lourdeur de la mise en oeuvre de la m ethode pour un syst` eme du fait quon ne sait pas a ` quel niveau de d ecomposition on doit sarr eter.

2.3.2

D enition

Larbre de d efaillances est une repr esentation graphique des combinaisons d ev enements conduisant ` a la r ealisation dun ev enement unique qui constitue l ev enement de t ete de larbre de d efaillances et repr esente, la plupart du temps, un ev enement ind esirable pour le syst` eme etudi e. Cet arbre est form e de niveaux successifs d ev enements tels que, chaque ev enement est g en er e a ` partir des ev enements du niveau inf erieur par linterm ediaire de diverses portes logiques. Ces ev enements sont g en eralement des d efauts associ es ` a des d efaillances de mat eriel, des erreurs humaines, des d efauts de logiciels..., pouvant conduire a ` l ev enement ind esirable. Ce processus d eductif est poursuivi jusqu` a ce quon obtient des ev enements dits ev enements de base qui sont g en eralement des ev enements ind ependants entre eux et dont on conna t la probabilit e doccurrence.

2.3.3

Les concepts de base

1. Avant de construire larbre de d efaillances, il faut faire la distinction entre trois concepts : d efaut, d efaillance et panne. D efaut : ecart entre une caract eristique dune entit e et la caract eristique voulue, cet ecart d epassant les limites dacceptabilit e, D efaillance : cessation de laptitude dune entit ea ` accomplir une fonction requise, Panne : inaptitude dune entit e` a accomplir une fonction requise. Ainsi, toute d efaillance ou toute panne donne lieu ` a un d efaut, linverse n etant pas toujours v eri e. La panne ou la d efaillance dun syst` eme (ou dun composant) est la cons equence de lexistence dune ou de plusieurs pannes ou d efaillances de composants du syst` eme (ou de pi` eces du composant). La MAC a pour objet de
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Chapitre 2. M ethodes de diagnostic sans mod` eles rechercher, ` a partir dun ev enement ind esirable, les pannes ou les d efaillances de composants dont la combinaison entra ne lapparition de l ev enement ind esirable. 2. L ev enement ind esirable doit etre d eni de fa con pr ecise. En eet, si cet ev enement est beaucoup trop g en eral, lanalyse devient impossible ` a r ealiser. Par contre, si cet ev enement est trop sp ecique, lanalyse risque de ne pas mettre en evidence les el ements importants du syst` eme. 3. Les portes logiques lient les ev enements par des relations de causalit e. Les principaux symboles utilis es sont repr esent es dans le tableau de la gure ??. 4. Lanalyse des causes des ev enements doit etre faite jusqu` a ce quon obtient des ev enements de base (qui peuvent etre el ementaires ou non) qui seront repr esent es par des symboles d ecrits dans le tableau de la gure 2.1. Remarque : Les portes logiques de type NON sont repr esent ees par les symboles des portes logiques d ecrites dans le tableau de la gure ?? surmont ees dun petit cercle ; de m eme pour les ev enements compl ementaires qui peuvent etre repr esent es par les symboles habituels d ecrits dans le tableau de la gure 2.1 surmont es dun petit cercle. Table 2.2 Portes logiques
S

S
E1 avant E2

E1

E2

E3

E1

E2

Porte ET

Porte OU

Porte ET avec condition

Porte OU avec condition

1. Porte ET l ev` eneent de sortie (ici S) de la porte ET est g en er e si lun tous les ev` enements dentr ee (ici E1, E2 ou E3) sont simultan ement pr esents. 2. Porte OU l ev` eneent de sortie (ici S) de la porte OU est g en er e si lun au moins des ev` enements dentr ee (ici E1, E2 ou E3) est pr esent. La porte est appel ee OU INCLUSIF 3. Porte ET avec condition l ev` eneent de sortie (ici S) de la porte OU est g en er e si lun au moins des ev` enements dentr ee (ici E1, E2 ou E3) est pr esent. La porte est appel ee OU INCLUSIF 4. Porte OU avec condition l ev` eneent de sortie (ici S) de la porte OU est g en er e si lun au moins des ev` enements dentr ee (ici E1 ou E2) est pr esent et si la condition est r ealis ee (ici il faut que E1 et E2 ne soient pas pr esents simultan ement) La porte est appel ee aussi OU EXCLUSIF

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Chapitre 2. M ethodes de diagnostic sans mod` eles

Figure 2.1 symboles

2.3.4

Elaboration de larbre de d efaillances

Cest une technique qui met en evidence des principes et des r` egles permettant de guider lanalyste, en suivant les etapes suivantes : 1. rechercher les causes imm ediates, n ecessaires et susantes de l ev enement ind esirable ; ce qui conduit ` a lobtention des ev enements interm ediaires, 2. classer ces ev enements interm ediaires ; on distingue trois classes : ev enement de base, d efaut de composant et d efaut du syst` eme, 3. rechrercher les causes imm ediates, n ecessaires et susantes des ev enements interm ediaires jusqu` a lobtention des ev enements de base, 4. appliquer une d emarche it erative jusqu` a lobtention de r esultats satisfaisants,

2.3.5
2.3.5.1

Analyse qualitative de larbre de d efaillances


Les coupes minimales

Une coupe est un ensemble d ev enements entrainant l ev enement ind esirable. Une coupe minimale est la plus petite combinaison d ev enements entrainant l ev enement ind esirable ; ainsi, par d enition, si un des ev enements dune coupe minimale ne se produit pas, l ev enement ind esirable ne se r ealise pas, donc cest une coupe qui ne contient aucune autre coupe. La recherche des coupes minimales se fait a partir dune transformation de larbre de d efaillances en une expression bool eenne avec lutilisation de lalg` ebre de Boole ; cette alg` ebre est appliqu ee a larbre de d efaillances de la mani` ere suivante :
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Chapitre 2. M ethodes de diagnostic sans mod` eles 1. ` a chaque ev enement de base est associ ee une variable bool eenne ; 2. on associe ` a l ev enement de sortie dune porte ET une variable bool eenne egale au produit bool een des variables bool eennes des evenements dentr ee ; 3. on associe ` a l ev enement de sortie dune porte OU une variable bool eenne egale ` a la somme bool eenne des variables bool eennes des ev enements dentr ee. On obtient ainsi lexpression bool eenne de l ev enement ind esirable sous la forme :
n

F = C1 + C2 + ... + Ci + ... + Cn =
i=1

Ci

ou Ci est le produit de mi ev enements de base : Ci = Bi1 Bi2 ... Bimi


mi

=
j =1

Bij

Lexpression de F est r eduite et les ev enements sont les coupes minimales ; la coupe est eduite peut se faire selon divers algorithmes dite dordre mi . La recherche de lexpression r classiques (tableau de Karnaugh,...). 2.3.5.2 Les impliquants premiers

En r ealit e, lexistence des coupes minimales et la validit e des equations des coupes minimales n ecessitent que le syst` eme poss` ede une propri et e appel ee coh erence . Dune mani` ere g en erale, un syst` eme est dit coh erent si : 1. la panne de tous les composants entra ne la panne du syst` eme, 2. le fonctionnement de tous les composants entra ne le fonctionnement du syst` eme, 3. lorsque le syst` eme est en panne, aucune d efaillance suppl ementaire ne r etablit le fonctionnement du syst` eme, 4. lorsque le syst` eme est en fonctionnement, aucune r eparation ninduit la panne du syst` eme. Pour les syst` emes non coh erents, des impliquants sont d enis comme etant des produits 3 ). d ev enements de base ou de leurs compl ementaires (par exemple :I = B1 B2 B Des impliquants premiers sont des impliquants ne contenant aucun autre impliquant. L ev enement ind esirable se met ainsi sous la forme :
n

S = I1 + I2 + ... + Ii + ... + In =
i=1

Ii

o` u chaque impliquant premier Ii se met sous la forme dun produit d ev enements de base ou de leurs compl ementaires. La recherche dimpliquants premiers peut se faire a ` laide de logiciels informatiques (exemples : SETS, FTAP).

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Chapitre 2. M ethodes de diagnostic sans mod` eles

2.3.6

Analyse quantitative de larbre de d efaillances

Cette analyse consiste a ` d eterminer une evaluation probabiliste de larbre de d efaillances, en calculant la probabilit e doccurrence de l ev enement ind esirable a ` partir des probabilit es doccurrence des ev enements de base suppos ees connues, et ceci d epend du syst` eme sil est r eparable ou non. 2.3.6.1 Porte ET

Soient A et B deux ev enements de base li es par une porte logique ET, et conduisant ` un a ev enement ind esirable E , gure 2.2. Si A et B sont ind ependants, on obtient : P (E ) = P (A).P (B ) 2.3.6.2 Porte OU

Soient A et B deux ev enements de base li es par une porte logique OU, et conduisant a un ` ev enement ind esirable E , gure 2.3. Si A et B sont ind ependants, on obtient : P (E ) = P (A) + P (B ) P (A).P (B )

Figure 2.2 porte ET 2.3.6.3 Exemple dapplication

Figure 2.3 porte OU

Soit le syst` eme d ecrit par le sch ema de la gure 2.4 1. etablir larbre de d efaillances du syst` eme, 2. d eterminer l expression de la probabilit e doccurrence de l ev enement ind esirable en fonction des probabilit es doccurrence des ev enements de base, 3. chercher les coupes minimales.

Figure 2.4 exemple dapplication

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Bibliographie
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