FACULTÉ DES SCIENCES ET TECHNIQUES DE MOHAMMEDIA

GÉNIE ELECTRIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIEL

COMPTE RENDU DE TRAVAUX PRATIQUES :
AUTOMATIQUE

RÉALISÉE PAR :
MAHGOUNE KARIMA
ENCADRÉ PAR :
Pr:A. EL FADILI

Janvier 2022
Introduction à Matlab Simulink :
Matlab est un logiciel de calcul scientifique. Il appartient à la classe des logiciels
de calcul NUMERIQUE comme d’autres produits (Scilab, MatrixX,…). Bien plus
qu’une super calculatrice, Matlab permet de développer des programmes
complexes de calcul scientifique et des interfaces homme-machines très
conviviales.
Simulink c’est l’extension graphique de Matlab permettant de travailler avec des
schémas en bloc, pour modéliser et simuler des systèmes.
Simulink présente une bibliothèque très riche. Elle traite de plusieurs spécialités.
Durant ce TP, on se propose de traiter certains blocs les plus utilisés de différentes
catégories comme « Source », « Sinks », «Math Operations», « Logic and bit
Operations» et « Continuous ».
 TP1: Boucle ouvert – Boucle fermée

I. Objectif du TP :
L’objectif de ce TP est d’étudier le comportement d’un système en boucle ouvert et en
boucle fermée vis-à-vis d’un problème de poursuite et de régulation et pour différents types
d’excitations.
II. Définitions :
 Système en boucle ouverte :
En régulation, Un système en boucle ouverte est une forme de contrôle d’un système
qui ne prend pas en compte la réponse de ce système.

 Système en boucle fermée :

Pour un système en boucle fermée le signal de commande dépend d’une façon ou
d’autre de signal de sortie, donc il existe un bouclage entre la sortie et la prise de décision
(contre réaction).

III. Système de premier ordre :

Le système étudié possède la fonction de transfert :

On réalise un programme qui visualise le diagramme de bode, le diagramme de nyquist et la

réponse indicielle de G1(p) sous MATLAB.
Le programme :
G1=tf([1],[7 1]);
figure(1);
bode(G1);
figure(2);
nyquist(G1);
 figure(3);
step(G1);

Nous obtenons les figures suivantes :

figure 1 figure 2

figure 3

on l’associe à un correcteur de type gain proportionnel kp=3.

On note ; la fonction de transfert en boucle ouverte.

 Problème de poursuite :

1/-analyse fréquentielle : on trace le diagramme de bode, de nyquist et la réponse

indicielle de la fonction de transfert de G2(p) en boucle ouverte et en boucle fermée.
Le programme :
G2=tf([3],[7 1]);
figure(4);
bode(G2);
figure(5);
nyquist(G2);
figure(6);
step(G2);
GBF=feedback(G2,1);
figure(7);
bode(GBF);
figure(8);
nyquist(GBF);
figure(9);
step(GBF);
Exécution:
G2(P) en boucle ouvert :

G2(P) en boucle fermée:

2/-En boucle ouverte:

-En boucle fermée:

 On déduit que la bande passant du système en boucle fermée est plus large par rapport
en boucle ouverte.
3/-analyse temporelle : réaliser la simulation en poursuite
 Adapter les paramètres des différents objets graphiques.
 Prendre un échelon unitaire comme signal d’excitation.

Schéma de simulation d’un système en boucle ouverte :

La visualisation de la réponse indicielle du système en boucle ouverte :

Schéma de simulation d’un système en boucle fermée :

La visualisation de la réponse indicielle du système en boucle fermée

4/- L’erreur statique du système pour une entrée échelon unitaire :

L’erreur statique est plus faible en boucle fermée donc le système bouclé est plus précis.
-Le temps de réponse 5% :
Le temps de réponse à 5% donne une bonne évaluation de la rapidité d’un système.

On a : En boucle ouverte : tr5% = 0,95*3 = 2,85 s

En boucle fermée : tr5% = 0,95*0,75 = 0.71 s
 Puisqu’on a le temps de réponse à 5% en boucle fermée est plus faible qu’en boucle
ouverte donc le système en boucle fermée est plus rapide par rapport en boucle
ouverte.
CONCLUSION : L’amélioration de la rapidité (propriété temporelle) d’un système passe
par l’élargissement de a bande passante (propriété fréquentielle).
 TP2 : Stabilité et synthèse d’un régulateur pour un système linéaire

Objectif du TP :
L’objectif de ce TP est d’analyser la stabilité et de choisir le correcteur C(p), de régler ses
paramètres pour que l’asservissement, d’un système linéaire, fonctionne correctement.
Ce réglage est effectué de manière à respecter des spécifications imposées par un cahier
des charges.
Rappel :
 Définition :
On appelle correction, un système asservi qui doit maintenir constante la sortie
conformément à la consigne (constante) indépendamment des perturbations.
 Objectif de la correction :
Cependant, chaque procédé possède des exigences propres, chaque appareil possède
ses propres conditions de fonctionnement. Il est donc indispensable que la correction
soit conçus pour satisfaire aux besoins particulières liées à la sécurité, aux impératifs de
production et aux matériels.
Pour un système asservi, le but de la correction est :
 Une bonne précision statique (régime permanents)
 Un faible temps de réponse et dépassement limité
 Un bon rejet des perturbations, problème de régulation.
 Un bon suivi de trajectoire, problème de poursuite.
 Une bonne marge de stabilité.
 Une bonne robustesse.
Pour cela, l’automaticien a, à sa disposition, de nombreux types de correcteurs possédant
chacun des avantages et des inconvénients. Rappelons rapidement les caractéristiques
principales des correcteurs les plus usuels dans l’industrie pour une régulation continue.
Correcteur Proportionnel (P) :
L’augmentation de Kp améliore la précision statique et peut aussi améliorer les
performances en dynamique mais un gain trop important peut déstabiliser un système en
boucle fermée.
Correcteur Proportionnel et Intégral (PI) :
Il supprime l’erreur de disposition en régime permanent pour un problème de poursuite ou
de régulation mais peut diminuer les marges de stabilité car il s’agit d’une à retard de phase.
Il peut déstabiliser le système s’il est mal choisi.
Correcteur Proportionnel et Dérivé (PD) :
Ce correcteur permet d’améliorer les performances dynamiques (temps de réponse,…) et les
marges de robustesse par son action avance de phase. Son inconvénient est qu’il rend
sensible la commande aux bruits de mesure à cause du caractère passe-haut de sa fonction
de transfert mal choisi, il est inefficace mais rarement déstabilisant.
Correcteur Proportionnel, Intégral et Dérivé PID) :
Le correcteur Proportionnel, Intégral et Dérivé regroupe les avantages et les inconvénients
des correcteurs précédents.
Partie A : Etude de stabilité
 Travail préparatoire obligatoire :
Soit la fonction de transfert suivante :

1/- On trace le diagramme de Bode et le diagramme de Nyquist de G(p) :

 Le script
G1=tf([1.98], [0.9 1]);
G2=tf([1], [1 1]);
G3=tf([1], [1 1.1]);
G=G1*G2*G3;
figure(1);
bode(G);
figure(2);
nyquist(G);
figure(3);
margin(G);
 Nous obtenons les figures suivantes :
2/-Afin de faciliter le calcul des marges, on considère que G(p) possède un pôle triple en -1.
La nouvelle fonction de transfert s’écrit :

G2(p) =

3/-Exprimons le module et l’argument :

2
 |G2 (jω)|=
(√1+ω2 )3

 𝜑(𝜔) = arg⁡(𝐺2(𝑗𝜔) = −3𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜔)

4/- On considère le système bouclé avec un gain proportionnel k=1.

Calculer les marges de gain et de phase ainsi que les pulsations associées à ces marges :
 On a m𝜑 = 180 + arg(G2(j𝜔c0 )
=180-3arctg(G2(j𝜔c0 )
Déterminons 𝜔c0 :
On a
2
| (G2(j𝜔c0 )|=1 ⤇ =1
(√1+ωc02 )3
3
⤇ 2 = (√1 + 𝜔c02 )
D’où 𝝎c0= 0.76 rad/s
On remplace 𝝎c0 dans l’expression de m𝜑 on trouve que m𝝋 =67,29°
2
 On a mg =−20log(𝐺2(𝑗ω − 𝜋)⁡)= −20 log 2 3 (√1+ω−π )

Déterminons 𝜔𝜋 :
On a
𝜑 = arg⁡(𝐺2(𝑗ω − π) = ⁡ −𝜋
⤇ −3𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜔 − 𝜋) = ⁡ −𝜋
180
⤇⁡⁡⁡⁡⁡𝜔𝜋 = 𝑡𝑔( 3 )
D’où 𝝎𝜋= 1.73 rad/s
On remplace 𝝎𝝅 dans l’expression de m𝒈 on trouve que m𝒈 = 12.01 dB

5/-Déduire la valeur du gain limite Klim qui amène le système à la limite de stabilité(à 𝝎 −
𝝅
on mg=0)
𝟐∗𝑲𝒍𝒊𝒎
On considère la fonction de transfert suivante : 𝑮𝟐(𝒋𝝎) = (𝟏+𝒋𝝎)𝟑
2∗𝐾𝑙𝑖𝑚 2∗𝐾𝑙𝑖𝑚
-20log(j⁡𝜔 − 𝜋)=-20log( 3 )=0⁡⁡⁡⤇ =1
(√1+𝜔−𝜋 2 (√1+𝜔−𝜋 2 )3
1 3
⤇ ⁡⁡𝐾𝑙𝑖𝑚 = 2 √1 + 𝜔 − 𝜋 2
Déterminons 𝜔 − 𝜋 :
On a arg| (G2(j𝜔-𝜋 )|=-⁡𝜋 ⤇ −3𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜔 − 𝜋) = ⁡ −⁡𝜋
𝜋
⤇ 𝜔 − 𝜋 = 𝑡𝑔( 3 )
⤇ 𝜔 − 𝜋 = √3⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠⁡
D’où 𝐾𝑙𝑖𝑚 =⁡4

6/-quelle doit être la valeur de ce gain pour avoir une marge de phase de 45° :
On a m𝜑 = 180° + arg(G2(j𝜔c0 )=45°
⤇ -3arctg(G2(j𝜔c0 ) =-135°
⤇ 𝜔c0 = tg(45°)
Alors 𝝎c0= 1 rad/s

On a | (G2(j𝜔c0 )|=1
3
⤇ 2𝑘 = (√1 + 𝜔c02 )
√23
⤇ ⁡⁡𝑘 = 2
D’où k=1.41
 Travail pratique :
1-Analyse fréquentielle :
On réalise un script Matlab qui permet de tracer le diagramme de Bode, de Nyquist de la
fonction de transfert G(p) et de trouver les marges de gain et de phase.
 Le script :
G1=tf([2], [1 1]);

G2=tf([1], [1 1]);
G3=tf([1], [1 1]);
G=G1*G2*G3;
figure(1);
bode(G);
figure(2);
nyquist(G);
figure(3);
margin(G);

 Nous obtenons les figures suivantes :

Interprétation :
D’après le diagramme de Bode on a : la marge de gain est : MG=12 dB

La marge de phase est : Mφ =67.6°

Comparaison: les valeurs pratiques et les valeurs théoriques de la marge de
phase et de gain sont presque égaux.

2-Analyse temporelle :
 Schéma de simulation :

 La visualisation de la réponse indicielle du système :

Partie A : Synthèse d’un régulateur pour un système linéaire

La Correction PI :
Le système à asservir est le suivant :

Le cahier des charges précise pour le système en boucle fermée :

 L’erreur de position doit être nulle en régime permanent en poursuite et en

régulation.
 Le dépassement de sa réponse indicielle doit être de 25% au maximum.
 Les marges de stabilité doivent être suffisantes.
 Le temps de réponse doit être le plus rapide possible.
 Travail préparatoire obligatoire :
1/- Etablir l’expression de l’erreur de position et monter que le correcteur PI permet
d’annuler cette l’erreur :

………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………….

𝟏
2/-Si on utilise un correcteur PI, Justifier l’importance de choisir T i, telle que 𝑻𝒊 ≤ 𝝎 − 𝟗𝟎

.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
...............................................................................................................
3/-quelle est la valeur du coefficient d’amortissement ?
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
𝟏
4/-choisir Ti du correcteur PI en utilisant le réglage usuel : 𝝎 − 𝟒𝟓 ≤ 𝑻𝒊 ≤ 𝝎 − 𝟗𝟎

.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
5/-calculer Kp vérifiant le cahier des charges :
……………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………..

 Travail pratique :

1/- On réalise un script Matlab qui permet de tracer le diagramme de Bode de la fonction
de transfert G(p) avant et après la correction :
 Le script :
G1=tf([0.5], [1 1]);

G2=tf([1], [0.5 1]);

G=G1*G2;
figure(1);
bode(G);
C=tf([1.45 1], [1.45 0])*9.42
figure(2);
bode(C);

 Nous obtenons les figures suivantes :

2/- vérifier le comportement temporel du système corrigé
 Schéma de simulation :

 La visualisation de la réponse indicielle du système :

 On remarque que le correcteur PI il a amélioré la précision en réduisant

l’erreur statique
 TP3 : Identification des systèmes linéaires

Objectif du TP :
L’objectif de ce TP est de montrer la démarche à suivre pour modéliser expérimentalement
un procédé. La méthodologie utilisée celle que l’on retrouve généralement dans l’industrie :
on identifiera la réponse indicielle en boucle ouverte du système à celle d’un modèle dont la
forme est prédéfinie. Les méthodes proposées consistent à calculer les paramètres en
fonction de la forme de la réponse réelle. Il faut être bien conscient que les méthodes
utilisées permettent d’identifier les modes dominants du système et par conséquent elles
donnent une représentation très approximative du procédé à modéliser.
1/-Identification en boucle ouverte à partir de leur réponse indicielle :
Déterminer, pour chaque système, un modèle sous forme fonction de transfert.
1.1/-Caractéristique statique :
Il est nécessaire de déterminer la caractéristique statique d’un système car son allure
renseigne sur la linéarité du procédé. La caractéristique statique est obtenue en
appliquant un signal de commande constant à l’entrée du système.

1.2/-Identification des systèmes du premier ordre :

Le cas des systèmes du premier ordre est le plus simple car ces fonctions de transfert
sont définies à l’aide de deux paramètres K (gain statique) et (constante de temps). Le
gain statique correspond à la variation de la sortie divisé par la variation de l’entrée (en
régime permanent). La constante de temps se détermine à partir du temps de réponse a
5% ou lorsque la réponse indicielle a atteint 63% du régime permanent.

1.3/- Identification des systèmes d’ordre quelconque : modèle de Strejc

Si la réponse ne présente pas de dépassement, le système est donc apériodique. Dans
ce cas, il est possible de modéliser le système sous la forme d’un modèle de Strejc. Ce
modèle va donner un modèle ayant la structure suivante :
𝐾𝑒 −𝜃𝑝
𝐺(𝑃) = (1+𝜏𝑝)𝑛

𝜃 : est le retard pur du système.

𝜏 : la constante de temps.
n : l’ordre du système.

2/-Travail préparatoire obligatoire :

Détermination d’une fonction de transfert :
Les figures 1 et 2 présentent la réponse indicielle d’un système physique.
L’amplitude de l’échelon appliqué au système est de 2 Volts.
Déterminer les fonctions de transfert en considérant d’une part, que le système se
comporte comme un 1er ordre retardé (figure 1), que le système est d’ordre
supérieur en appliquant la méthode de Strejc (figure 2), que le système est un
seconde ordre non-amorti (figure 3).