Compte rendu TP 2

APP3 - ESR MCC (Moteur à Courant Continu)

Module : Automatique

Séance : Travaux Pratiques (TP 2)

Thème : Etude d’un asservissement d’un

moteur à courant continu

Binôme : DIOP Ndeye Fatou & Rayan SMAALI

Professeur :

M. Cédric KOENIGUER

Classification GRTgaz : Public [ ] Interne [X] Restreint [ ] Secret [ ]

 Introduction
L’objectif de cette séance de TP est d’étudier un asservissement d’un moteur à courant continu
(MCC) qui est intégré dans une maquette. La vitesse du moteur est proportionnelle à la tension
qui est à ses bornes. Cette machine est alimentée sous 12V maximum, via un amplificateur de
puissance, présent également sur la maquette. Elle est accouplée à une génératrice qui peut être
chargée ou freinée, ainsi qu’à une autre génératrice tachymétrique qui donne une tension
proportionnelle à la vitesse de la machine MCC.

Il faut bien noter que la sortie de la génératrice tachymétrique que nous utiliserons est située sur
le côté de la maquette (figure 1). Il ne faut pas utiliser la sortie sur la face avant. L’ensemble
{amplificateur, MCC, génératrice } est équivalent à un système passe-bas du second ordre,
caractérisé par deux constantes de temps : l’une 𝑟𝑒 liée à la partie électrique de la MCC, et
l’autre 𝑟𝑚 liée à la partie mécanique de la MCC. On notera H0 le gain statique.

Figure 1 : Maquette contenant le MCC

La fonction de transfert se met donc sous la forme suivante :

𝐇𝟎
𝐇𝒎(𝐩) =
(𝟏 + 𝛕𝒆𝐩)(𝟏 + 𝛕𝒎𝐩)

Avec ∶ τ𝑚 = 47 ms et τ𝑒 = 0.5 m

Un filtre passe-bas a été rajouté après la génératrice tachymétrique, afin d’éliminer les bruits
parasites du signal. Il est réalisé à l’aide d’un simple circuit RC dont les valeurs sont les
suivantes : 𝑹 = 𝟒𝟕𝒌𝛀 𝒆𝒕 𝑪 = 𝟗𝟒𝟎𝒏𝑭.

Classification GRTgaz : Public [ ] Interne [X] Restreint [ ] Secret [ ]

 La sortie du filtre passe-bas se fait sur le côté de la maquette, que nous utiliserons comme sortie
de la boucle ouverte.

I. Fonction de transfert globale du système :

A. Fonction de transfert du filtre passe-bas :

Dans un premier temps nous allons déterminer la constante de temps 𝑟 liée à ce filtre, et la
forme de sa fonction de transfert Hf puis la fonction de transfert globale notée H.

La fonction de transfert du filtre se met sous la forme suivante :

𝟏
𝐇𝒇(𝐩) = (𝟏 𝐚𝐯𝐞𝐜 𝛕 = 𝐑𝐂 = 𝟒𝟕 ∙ 𝟏𝟎𝟑 ∙ 𝟗𝟒𝟎 ∙ 𝟏𝟎−𝟗 = 𝟒𝟒. 𝟏𝟖 𝐦𝐬
+ 𝛕𝐩)

B. Fonction de transfert globale du système :

La fonction de transfert globale du système se met sous la forme suivante :

𝐇𝟎
𝐇(𝐩) = 𝐇𝒎(𝐩) ∙ 𝐇𝒇 (𝐩) =
(𝟏 + 𝛕𝒆𝐩)(𝟏 + 𝛕𝒎𝐩)(𝟏 + 𝛕𝐩)

II. Etude de la boucle ouverte :

A. Gain statique

A l’aide d’un échelon de tension d’amplitude 5V en entrée de la maquette, nous allons

déterminer en pratique (figure 2) le gain statique H0 de l’ensemble.

Figure 2 : Mesure du gain statique H0

En mettant en entrée du système un échelon e(t) (Voie 1 : C1) d’amplitude E = 5.16V, nous
notons la sortie (Voie 2 : C2) s(t) d’amplitude S = 14.36V. Donc le gain statique H0 est :

e(t)t→∞ S 14.36
H0 = = = = 2.78
s(t)t→∞ E 5.16

Classification GRTgaz : Public [ ] Interne [X] Restreint [ ] Secret [ ]

 B. Théorie et simulation
a. Schéma de simulation

Pour comparer les résultats pratiques à la simulation, nous allons saisir le schéma
correspondant sous Matlab Simulink, en plaçant en entrée un échelon de tension d’amplitude
5V.

Figure 3 : Schéma de simulation sous Simulink

Script MATLAB lié au schéma de simulation de la figure 3

b. Allure du signal de sortie en boucle ouverte

Figure 4 : Réponse temporelle du système en boucle ouverte (simulation)

Classification GRTgaz : Public [ ] Interne [X] Restreint [ ] Secret [ ]

 En mettant en entrée du système de simulation un échelon d’amplitude 5V, on note une
amplitude de sortie de 13.90V. ce qui correspond au gain statique
13.90
H = = 2.78 Cohérent avec la pratique
0 5

c. Bande passante et marges de stabilité en simulation

Figure 5 : Diagramme de Bode du système en boucle ouverte (simulation)

Sur le diagramme de Bode (figure 5), on note :

𝜔
- Une bande passante à 0 dB à la pulsation 𝜔 = 29.2 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠  𝐵𝑃 = = 4.65𝐻𝑧
2𝜋

- Une marge de gain MG = 36.5 dB

- Une marge de phase Mɸ = 72.9 °
d. Vérification de la bande passante en pratique

Nous allons maintenant retrouver la bande passante à 0 dB. En pratique. Pour ce faire, on met
en entrée du système un signal sinusoïdal e(t). On fait varier sa fréquence pour obtenir 𝑠(𝑡) =
1 ∙ 𝑒(𝑡) (1  0 dB). La fréquence permettant d’obtenir cette relation représentera la bande
passante.

Si on met donc en entrée du système un signal d’amplitude crête-crête A = 2V, la bande

passante sera atteinte lorsque l’amplitude crête-crête du signal de sortie est S = 2V

Classification GRTgaz : Public [ ] Interne [X] Restreint [ ] Secret [ ]

 Figure 6 : Mesure de la bande passante.

Sur la figure 6 nous constatons que l’amplitude du signal de sortie est égal à celui d’entrée
1
lorsque la période du signal d’entrée Δt = 225.0753ms  𝑓 = = 4.443 𝐻𝑧 ce qui
∆𝑡

correspond bien à la bande passante relevée en simulation.

C. Bilan de la boucle ouverte

Tableau 1 : Comparaison théorie et pratique (Boucle ouverte)

III. Caractérisation de la boucle fermée

A. Calculs et simulation
a. Gain statique.

𝐻(𝑝)
En boucle fermé, la fonction de transfert du système s’exprime ainsi 𝐻𝐵𝐹 (𝑝) = avec
1+𝐻(𝑝)

H(p) la fonction de transfert en boucle ouverte de gain statique H0. Donc le gain statique de la
H
boucle fermée H = 0 = 2.78 = 0.7354
1 1+H0 1+2.78

Classification GRTgaz : Public [ ] Interne [X] Restreint [ ] Secret [ ]

 b. Erreur statique

Pour un signal d’entrée e(t) échelon d’amplitude E, l’erreur statique se calcule comme suit :

𝐸(𝑝) ⇒ 𝜀 = lim(𝑝 ∙ 𝜀(𝑝)) = lim (𝑝 𝐸/𝑝 𝐸

𝜀(𝑝) = 𝑠 ) = 𝜀(𝑝) =
1 + 𝐻(𝑝) 𝑝→0 𝑝→0 1 + 𝐻(𝑝) 1 + 𝐻0

Avec E l’amplitude de l’échelon.

5
Pour un échelon d’amplitude 5V, 𝜀𝑠 = 1+2.78 = 1.3228𝑉

c. Vérification des calculs par simulation

Figure 7 : Gain statique et erreur statique

Sur la figure 7, on lit une valeur finale de la sortie de 3.678V pour une entrée en échelon
3.678
𝐻1 = = 0.7356
d’amplitude 5V. Donc { 5 cohérent
𝜀𝑠 = 5 − 3.678 = 1.3220𝑉

B. Mesures

Nous allons essayer de retrouver les valeurs calculées précédemment à travers des mesures

a. Montage soustracteur

Pour réaliser un soustracteur, nous avons utilisé le montage différentiel à AOP

Figure 8 : Montage différentiel

Classification GRTgaz : Public [ ] Interne [X] Restreint [ ] Secret [ ]

 Ce montage a pour but de réaliser la soustraction des deux tensions d'entrée (Ve1 et Ve2). Sa
𝑅
tension de sortie est 𝑉 = 1 (𝑉 − 𝑉 ). Le montage, sous sa forme classique, amplifie donc la
𝑠 𝑅2 𝑒1 𝑒2
𝑅2
différence des tensions d'entrée Ve1 et Ve2 par un gain 𝐾 = . Si l'on choisit R2 = R1, la tension
𝑅1

de sortie sera égale à 𝑉𝑠 = 𝑉𝑒1 − 𝑉𝑒21.

b. Gain statique et erreur statique

Figure 9 : Mesure du gain et de l’erreur statique (pratique)

Sur la figure 9, on mesure la valeur finale de la sortie de 3.6946V pour une entrée en échelon
3.6946
𝐻1 = = 0.7086
d’amplitude 5.2136V. Donc { 5.2136 cohérent
𝜀𝑠 = 5.2136 − 3.6946 = 1.5190𝑉

c. Bande passante à 0 dB

La bande passante du montage à 0 dB n’a pas changé. Elle reste à 4.443 𝐻𝑧

C. Bilan de la boucle fermée

Tableau 2 : Comparaison théorie et pratique (Boucle ouverte)

Classification GRTgaz : Public [ ] Interne [X] Restreint [ ] Secret [ ]

 IV. Correction de l’asservissement
Afin d’améliorer le résultat concernant l’erreur, on se propose de mettre en œuvre une
correction série proportionnelle. Nous testerons l’asservissement pour un échelon d’amplitude
plus faible que précédemment : 2V.

A. Calculs et simulation

En introduisant un correcteur proportionnel K, la fonction de transfert devient :

𝐻(𝑝)
𝐻𝑓(𝑝) = 𝐾 ∙
1 + 𝐻(𝑝)

Donc, pour K = 10

- Le gain statique en boucle ouverte devient H10 = KH0 = 27.8

𝐻 𝐾∙𝐻0
- Le gain statique en boucle fermée 𝐻 = 10 = = 0.9653 (gain statique ↗)
𝑓 1+𝐻10 1+𝐾∙𝐻0
𝐸 𝐸
- Erreur statique 𝜀𝑠 = 1+𝐻 = = 0.0694 (erreur statique ↘)
10 1+𝐾∙𝐻0

Figure 10 : Allure de la courbe pour une correction proportionnelle K = 10

Classification GRTgaz : Public [ ] Interne [X] Restreint [ ] Secret [ ]

 Figure 11 : Diagramme de Bode pour une correction proportionnelle K = 10
114
La bande passante est passée de 4.65 Hz à 18.14 Hz ( )
2𝜋

B. Mise en place du correcteur proportionnel

En mettant en place un correcteur proportionnel de gain K variant de 1 à 5, on obtient la figure

ci-après

Simulation

K=1 K=2 K=3 K=4 K=5

Pratique

Figure 12 : Influence de la correction proportionnelle sur l’allure du signal de sortie

Classification GRTgaz : Public [ ] Interne [X] Restreint [ ] Secret [ ]

 Tableau 3 : Influence de la correction proportionnelle sur les caractéristiques du système

Les influences de la correction proportionnelle sont :

- ↘
Réduction de l’erreur statique

- Augmentation du gain statique ↗

- Augmentation de la rapidité (d’où augmentation de la bande passante) ↗

- Diminution de la stabilité ↘
C. Complément : correction PI

Cette partie n’a pas pu être réalisé en pratique. Elle a été juste faite en simulation sur
SIMULINK

Dans ce paragraphe, on souhaite, afin d’améliorer les performances du système en termes

d’erreur statique, mettre en œuvre un correcteur PI série, dont la fonction de transfert s’exprime
1
selon l’équation suivante : C(p) = K (1 + )
τi∙p

On va déterminer les paramètres i et K, en réglant le correcteur par une méthode dite de «

compensation de pôles ». L’idée est de faire correspondre le zéro du correcteur avec le pôle le
plus influent : (la partie mécanique)  𝑟𝑖 = 𝑟𝑚.

a. Montage sous SIMULINK

Figure 13 : schéma de Montage de la correction PI

Classification GRTgaz : Public [ ] Interne [X] Restreint [ ] Secret [ ]

 b. Etude de la marge de phase

Pour étudier la marge de phase, on supprime d’abord l’influence du correcteur PID (P = 1, I =

D = 0) ;

Figure 14 : Marges de stabilité avant correction

Sur la figure 14, on constate que, pour avoir une marge de phase 45°, il faut translater le
diagramme de Bode vers le haut de 7.29dB. Soit un gain K du PI de 2.314

c. Réglage du gain K du PI

On fixe la valeur de K du correcteur PI à 2.314 et faire correspondre le zéro du correcteur τi = τm.

d. Erreur statique

Après réglage du PI, on obtient la figure suivante :

Figure 15 : Allure de la courbe après correction PI

Classification GRTgaz : Public [ ] Interne [X] Restreint [ ] Secret [ ]

 Sur la figure 15, on peut noter que l’erreur statique est totalement annulé.

Figure 16 : Diagramme de Bode après correction PI

Conclusion
Le principal objectif de l’asservissement d’un système est d’atteindre le plus rapidement
possible sa valeur consigne et de la maintenir, quelques que soient les perturbations externes.
Le principe général est de comparer la consigne et l'état du système de manière à le corriger
efficacement. Dans ce TP on a élaboré 2 types de correction :

- Correction proportionnelle (P). Elle permet

o D’augmenter la rapidité du système au prix de réduire sa stabilité
o De réduire l’erreur statique  augmenter la précision
- Correction intégrale (PI). Elle permet de
o D’augmenter la précision au prix de réduire la stabilité.

Il faut donc, avant toute correction s’assurer de la stabilité du système d’abord.

Classification GRTgaz : Public [ ] Interne [X] Restreint [ ] Secret [ ]