Ecole supérieure de technologie – Kénitra

Filière : Informatique industrielle et

systèmes automatisés
Régulation industrielle

TP 1 : RAPPEL MATLAB/SIMULINK

Nom et Prénom: HELLOUMI Nouria

Encadré par : Mr ADNANI Younes

Année universitaire : 2023 / 2024

I. Objectif :
Introduction à l'utilisation du logiciel MATLAB-Simulink pour simuler les
réponses en boucle ouverte et en boucle fermée des systèmes du premier et
du deuxième ordre, tant du point de vue temporel que fréquentiel.
II. Simulation du système 1er ordre :

Avec K=3 et τ
¿
2

1. Réponse indicielle :

On peut déterminer graphiquement :

 Le gain statique : K = 3

 La constante de temps : Elle correspond a y(t) = 0,63. k=1,9 τ

¿
2
  Le temps de réponse : Il correspond a y(t) = 0,95. K = 2,85 , Tr = 5,6

2. Réponse fréquentielle :
a. Diagramme de bode

Commentaires :
Le diagramme de Bode en gain a deux asymptotes, la première en basses
fréquences d'équation dB, et une autre en hautes fréquences

d'une équation de pente -20dB/décade. La phase de notre système varie de -100

-900 et passe par -45 la pulsation non amortie .

Pulsation de coupure :

D’apres le diagramme de bode en gain , on peurt déterminer la pulsation de coupure

Pour laquelle | | = G max – 3 dB = 6,5 dB

Graphiquement = 4. ===> = 0,4 rad/s

Voici les valeurs du gain en dB et de la phase pour =0,1 ; 1 et 10 rad/s :

Pulsation (rad/s) 0.1 1 10

Gain (dB) 9.24 2.5 -16.53

Phase -10.62 -63.75 -86.25

b. Diagramme de Nyquist :

On peut trouver le diagramme de Nyquist par 2 methodes

1 er méthode
2 eme méthode :

Le diagramme de Nyquist admet :

  Une tangente verticale d’équation : Re = K pour =0

 Une tangente verticale d’équation : Re = 0 pour =

 Une tangente horizontale d’équation : Im = -1,5 pour Re = k/2

III. Simulation du système 2eme ordre :

Soit le système suivant en boucle ouverte :

Avec = =1 , =7, =10

1) Etude préliminaire :

Constantes de temps : =5 et =2

Gain statique : K=1.

Pulsation propre :
= ===> = 0,31 rad/s

Facteur d’amortissement :
===> = 1,1

Le régime du système :

Puisque > 1 ===> le système est aperiodique

2) Réponse indicielle :
a) Simulation de la réponse indicielle :
 On peut déterminer graphiquement :
Le gain statique : K=1
Le temps de reponse :

Il correspond a y(t=Tr) = 0,95.K=0,95 ===> Tr = 17,5

3) Réponse fréquentielle :

a) Le diagramme de bode

Pour tracer le diagramme de bode de la fonction G1(p), on utilise le script suivant dans
MATLAB
Commentaires :
Le diagramme de Bode en gain a deux asymptotes, la premiere en basses
fréquences ( << )d'équation = 20log(k) = 0dB, et une autre en hautes

fréquences ( >> )d'une équation de pente -40dB/décade. La phase de notre

système varie de 0 au -180 et passe par les environnements de -90 la

pulsation non amortie .

Pulsation de coupure :

Daprés le diagramme de Bode en gain, on peut déterminer la pulsation de

coupure , pour Iaquelle |G|dB= Gmax -3dB= -3 dB

Graphiquement = 2. ===> = 0.2 rad/s.

 Voici les valeurs du gain en dB et de la phase pour = 0,1 l 1 et 10 rad/s :

Pulsation (rad/s) 0.1 1 10

Gain (dB) -1 -21 -60
Phase -38.5 -148.85 -175.71

b) Le diagramme de Nyquist :

IV. Simulation du boucle sans correction:

Soit le système du second ordre suivant en boucle fermée :
1) Etude préliminaire :

Gain statique : K = 0,5

Pulsation propre :
= ==> = 0,44 rad/s

Facteur d’amortissement :
=7 /4 ==> = 0,78

Le regime du système : Puisque < 1 ==> le système est pseudo-periodique

Premier depassement :
d% = 100 ==> d% 2%

L’instant du premier depassement :

= ==> 11,41s

2) Reponse indicielle :

a) Simulation de la reponse indicielle :

 Commentaires :
Nous remarquons que le systeme en boucle fermée sans correcteur est
devenu plus rapide, mais il présente une erreur importante.

b) Les paramètres du système .

On peut déterminer graphiquement .

le gain statique : K =0,5
Le premier dépassement :
d% = ==> d% = 2%.

L'instant de premier dépassement .

Le premier dépassement correspond = 12s

Conclusion partielle .
 En faisant une comparaison les résultats théoriques de K, et t D% et et

celles trouvés graphiquement, on constate qu'ils sont presque les memes.

Et on petit conclure que le bouclage d'un système sans un correcteur
n'est suffisant d'où la nécessité d'introduire un correcteur Pl pour arriver a
réduire le temps de réponse et l'erreur statique.

V. Simulation du boucle avec correction:

Soit le système du second ordre suivant en boucle fermée avec correcteur

proportionnelle

1) Etude préliminaire :

Gain statique : K=

Pulsation propre :

Facteur d’amortissement :

Le traçage de K, et en fonction de Kc ;
 On va tracer les variations de K, et en fonction de Kc, en faisant varier ce

dernier de 0 a 50 voici donc le script sous MATLAB :

Conclusion :

D'après les courbes ci-dessus, on remarque qu'une petite variation pour les

petites valeurs de Kc influence sur le gain statique K beaucoup plus que pour

des valeurs de Kc proche de 50. Ainsi que la pulsation propre croit avec
l'augmentation de Kc. Par contre, le coefficient d'amortissement diminue en

donnant lieu des oscillations au niveau de la sortie du système.

2) Réponse indicielle :

a) Simulation de la réponse indicielle :

Commentaires :

Nous remarquons que l'augmentation de Kc entraine

 La rapidité du systeme.

 L'augmentation du gain statique K

 L'augmentation de la pulsation propre

 La diminution du coefficient d'amortissement , car la réponse devient de plus en plus

oscillante

b) Calcule de la valeur min de Kc, , et d % pour l’erreur de 1% ;

La valeur min de Kc :

C’est la valeur pour laquelle :

 On a Y( )= pY(p) = = =

Et : X( )= pX(p) = =1 Donc = 0,99 ==> Kc=99

Facteur d’amortissement = ==> = 0,11

Premier depassement d% = 100 ==> d% = 70,63%

Pulsation propre : = ==> = Kc .3,16 ras/s

c) Simulation de la reponse indicielle au cas ou Kc = 99

On peut déterminer graphiquement:

-> le gain statique

K= 0.98÷1.

-› Le premier dépassement :

d% =

Vs(5.1) - Vs(0) × 100 = 1.67-0.98 x 100 =)

Vs(00)

0.98

d%= 70.4%

->› Comparaison des résultats :

Les résultats trouvés graphiquement sont presque les mêmes calculés

aupalavant.
 La tolérance de l'erreur de 1% est bien respecté.

Conclusion partielle

On a constaté que pour réduire l'erreur de position à 1%. nous devons

élever la valeur du Kc du correcteur, ainsi que le système devient plus rapide.

Cependant, cette augmentation du Ke entraîne l'apparition des oscillations sur la sortie

du svstème qui devient de plus en plus instable

VI- CONCLUSION:

-› La régulation proportionnelle permet de réduire les oscillations, mais elle produit un écart
qu'il est possible de réduire en augmentant le gain.

Cependant, à mesure que le gain est augmenté, la marge de stabilité diminue (les pôles tends
vers 0) et des oscillations apparaissent.

-> Le réglage du gain Ke sera un compromis entre un écart élevé et des oscillations

-› Le bouclage introduit un écart entre la sortie et la consigne à atteindre Pour le diminue on

augmente l'action proportionnelle Kc. Cette augmentation nous permet aussi de rendre le svs-
teme plus rapide.

> L'augmentation de Kc entraîne l'augmentation de KCer et par conséquence la diminution de

l'erreur statique. Ainsi que la pulsation propre @ pF augmente avec le KebF, par contre le co-
efficient d'amortissement SeF diminue

-› Un système de régulation bien réglé consiste en un judicieux compromis entre la vitesse de

réponse qui doit être rapide, l'erreur qui doit être faible et la stabilité.