Université AbouBakr Belkaid

Faculté De Technologie
Département De Génie Mécanique

"TP Asservissement et Régulation"

Compte rendu TP N°1 :

"Analyse en boucle fermée d'un banc de

régulation de vitesse"

 Réalisé par :
Islam boubekeur
Benmostefa sohaib

1. introduction:

La régulation regroupe l'ensemble des techniques utilisées visant à maintenir

constante une grandeur physique appelée Grandeur Réglée à une valeur
désirée appelée Consigne soumise à des Perturbations, en agissant sur une
autre grandeur physique appelée Grandeur Réglante, pour un minimum
d'Ecart possible et le plus Rapidement possible (économie d'énergie) sans
Déstabiliser la réponse (qualité du produit).
 Ce compte rendu se divise en deux grandes parties. Dans la première, nous
étudierons la commande en boucle ouverte . Dans la deuxième partie, nous
étudierons la commande en boucle fermée avec un réglage proportionnel en
premier lieu et un réglage proportionnel et proportionnel intégral
:performances dynamiques dans le deuxième lieu tout ça pour voire l'effet du
régulateur proportionnel intégral sur la boucle d'asservissement de vitesse du
servomoteur.

2. but
 L’objet de cette expérience est d’étudier l’effet du
régulateur proportionnel intégral sur la boucle
d’asservissement de vitesse du servomoteur en termes
d’erreurs statiques, rejet de perturbation et réponse
transitoire.
3. Matériels utilisés:
 CE110 servomécanisme d'entrainement

Banc didactique d'étude d'asservissement

de vitesse et position d'un moteur CC de
laboratoire, compact et autonome, conçu
pour permettre aux étudiants de tous
niveaux scolaire, d'étudier les principes
fondamentaux et avancés sur les systèmes
de régulation de position et de vitesse des
servomoteurs.
Fourni avec manuel d'exploitation
pédagogique complet avec travaux
pratiques (TP).

 CE120 controleur
Le contrôleur CE120, illustré sur la figure
est une unité modulaire conçue pour
étudier de manière pratique les principes de
base et avancés de la technique de contrôle.
Il est principalement destiné à être utilisé
comme élément de contrôle combiné analogique/numérique avec le
servomécanisme d'entrainement CE110

 10 cordons
4. Résultats des manipulations :

Partie 1: commande en boucle ouverte

Figure1 : système en boucle ouverte

*Réponse indicielle:

*commentaires:
a)stabilité:
- on a k<1 donc le système est stable

b)Temps de monté:
𝑡𝑚 = 𝑡2 − 𝑡1 avec 𝑡2 (90%) = 6.5 𝑠 𝑡1 (10%) = 4 𝑠
𝑡𝑚 = 6.5 − 4

𝑡𝑚 = 2.5 𝑠
c)Temps de réponse à 5%:
Tr(95%)=Tr(9.5V)

Tr= s

d)constante du temps:
𝑡𝑚 2.5
𝑇= =
3 3
T=0.83

e)gain statique:
∆𝑆 6−4 2
𝐾= = =
∆𝐸 6.2−4.2 2

K=1

 Partie 2 : commande en boucle fermée



Figure 2 : Réglage proportionnel

Le régime permanent s’établis après ouvre le commutateur

les résultats correspondants au signal d’erreur enregistres
dans le tableau ci-dessous.

𝑒𝑠𝑠 𝑡ℎé𝑜𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒 = 𝑓(𝑘𝑝 , 𝑈𝑝 )

𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑦𝜔
𝐹𝑇𝐵𝐹 = = ……..(1)
1+𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑈𝑝

FTBF: fonction de transfert en boucle fermée.

 FTBO: fonction de transfert en boucle ouverte.
𝑦𝜔
D'autre part on a FTBO=
𝑈

Donc l'équation (1) devient:

𝑦𝜔
𝑈 𝑦𝜔
𝑦𝜔 =
𝑈𝑝
+1
𝑈
𝑦𝜔 𝑦𝜔
=
𝑦𝜔 + 𝑈 𝑈𝑝

𝑦𝜔 + 𝑈 = 𝑈𝑝
𝑈 𝑈 𝑈𝑝 −𝑦𝜔
D'autre part on 𝐾𝑝 = → 𝑒𝑠𝑠= =
𝑒𝑠𝑠 𝐾𝑝 𝐾𝑝

Kp ess (v) mesurée ess (v) théorique Kp ess (v) mesurée ess (v) théorique
1 2.44 2.07 6 0.78 0.98
2 1.98 2.12 8 0.59 0.72
4 1.15 1.52 10 0.49 0.57

*Commentaire:
- kp et l'erreur mesuré et théorique sont inversement proportionnelles.
Résultat graphique:

Up(v) ess(v) ess (v) Up( ess (v) ess (v)

référen mesuré théoriq v) mesurée théoriqu
ce référenc
e ue e
e
1 0.13 0.12 6 0.56 0.52
2 0.20 0.21 7 0.65 0.8
3 0.31 0.3 8 0.74 0.83
4 0.39 0.41 9 0.83 0.81

5 0.48 0.49 10 0.92 0.9

*commentaires:
Up et l'erreur mesuré et théorique sont proportionnelles.
Résultat graphique:

Réglage P, PI Performances dynamiques:

Figure 3 : réglage proportionnel intégral

  Sans charge : Kp=1

D’après le résultat on a :
tr=2.2s

-Temps de montée Tm=1.6-0.1=1.5s

-Constante de temps : T=1.5/3=0.5s

-Gain statique d’après le résultat on a G= 5.85V

-Dépassement D%:

6.3−6
D%=100
6−0

D%=5%

 Avec charge: Kp=1 et Ki=5

D’après le résultat on a :

tr=4s Temps de montée :

tm=3-0.2=2.8s

Constante de temps T=2.8/3=0.93s

Gaine statique d’après le résultat on a G=5.90v
Dépassement D%:

6.1−6
D%=100
6−0

D%=1.6%
Résultat graphique:

 Commentaire :
 L’objet de cette expérience est de déterminer le gain statique
G et la constante de temps T, de la fonction de Transfer du
système MMC- capteur avec déférentes charges sachant que
sa fonction de transfert et donner par:

 Gaine statique: G=S/E

 Constante du temps: T= Tm
3
 Temps de montée: Tm=t2-t1
 Temps de réponse : tr =95% du signal
𝑌 𝐺
 =
𝑉 𝑇𝑆+1
 Avec :

Y : tension de sortie du capteur de

vitesse

V : tension d’alimentation du

moteur

5. Conclusion :

-D’après les résultats obtenus on conclure que les caractéristiques

d’un système de régulation dépendent de sa constante du temps et
son gain statique.
-Le Kp diminue ou minimiser l’erreur statique pendant que le Ki
éliminer définitivement l’erreur statique.