Filière : informatique industrielle & Module :regulation

système automatise

TP1 :simulation sur Matlab.

Réaliser par : Mohamed.lahouizi Encadré:Pr.Adnani

Année universitaire :2023/2024

 I. But :
Initiation au logiciel mtlab-simulink en simulant les réponses
indicielles et fréquentielles du système du premier et du
deuxième ordre en boucle ouverte et en boucle fermée
II. Simulation du système de 1er ordre :
Soit le système suivant en boucle ouverte :
Y ( p) K
G ( p)   avec K = 3 et  = 2
U ( p) 1   p

1. Réponse indicielle :Simulation de la réponse indicielle

2.
 a) Les paramètres du système :
On peut déterminer graphiquement :
 Le gain statique : K = 3
 La constante de temps :
Elle correspond a y(t) = 0,63.k=1,9  =2
 Le temps de reponse

Il correspond a y(t) = 0,95. K = 2,85 Tr = 5,6

Rq: on remarque que les résultats trouvés sont conformes à la théorie.

2) Réponse fréquentielle :

a) Le Diagramme de Bode :

Pour tracer le diagramme de Bode de la fonction G(p), on utilise le script suivant sous
MATLAB :

N=[3];
D=[21];
w= logspace(-1, 1, 100);
[gain,phase]=bode(N,D,w) ;
subplot(2, 1, 1);
semilogx(w, 20.*log10(gain),'r');
title('Diagramme de Bode en GAIN');grid;
subplot(2, 1, 2);
semilogx(w,phase);
title('Diagramme de Bode en PHASE');grid ;

Le traçage est le suivant :

Commentaires :
Le diagramme de Bode en gain a deux asymptotes, la première en basses
fréquences d'équation Gdb  20log(k )  9,5 dB, et une autre en hautes fréquences

d'une équation de pente -20dB/décade. La phase de notre système varie de -100

-900  et passe par -45  la pulsation non amortie 0 .

Pulsation de coupure 0 :

D’apres le diagramme de bode en gain , on peurt déterminer la pulsation de coupure 0

Pour laquelle | Gdb | = G max – 3 dB = 6,5 dB

Graphiquement 0 = 4. 101 ===> 0 = 0,4 rad/s

Voici les valeurs du gain en dB et de la phase pour 0 =0,1 ; 1 et 10 rad/s :

Pulsation (rad/s) 0.1 1 10

Gain (dB) 9.24 2.5 -16.53
Phase -10.62  -63.75  -86.25 

b) Le diagramme de Nyquist :
Pour tracer le diagramme de Nyquist de la fonction G(p), on utilise le script
suivant sous MATLAB :
N = [3];
D = [2 1];
w = logspace(-3,3,100);
[reel, imaginaire] = nyquist(N,D,w);
plot(reel,imaginaire,'r');
title('Diagramme de Nyquist');grid;

Le diagramme de Nyquist admet :

 Une tangente verticale d’équation : Re = K pour  =0
 Une tangente verticale d’équation : Re = 0 pour  = 
 Une tangente horizontale d’équation : Im = -1,5 pour Re = k/2

III. Simulation du système de 2eme ordre :

Soit le système suivant en boucle ouverte :
Y ( p) b0
G1 ( p )  
U ( p ) a2 . p  a1. p  a0
2

Avec b0 = a0 =1 , a1 = 7 , a2 =10

1) Etude préliminaire :
Y ( p) 1 1
G1 ( p)   
U ( p) 10 p  7 p  a1 (5 p  1)(2 p  1)
2

Constantes de temps :  1 =5 et  2 =2
Gain statique : K=1.
Pulsation propre :
0 = a0 / a2 ===> 0 = 0,31 rad/s

Facteur d’amortissement :
a1
 
2 a0 a2 ===>
 = 1,1
 Le régime du système :

Puisque  > 1 ===> le système est aperiodique

2) Réponse indicielle :
a) Simulation de la réponse indicielle :

b) Les paramètres du système

On peut déterminer graphiquement :

Le gain statique : K=1

Le temps de reponse :

Il correspond a y(t=Tr) = 0,95.K=0,95 ===> Tr = 17,5

 3) Réponse fréquentielle :
a) Le diagramme de bode
Pour tracer le diagramme de bode de la fonction G1(p), on utilise le script
suivant dans MATLAB

N=[1];
D=[10 7 1];
w = logspace(-2,1,100);
[gain,phase] = bode(N,D,w);
subplot(2,1,1);
semilogx(w,20.*log10(gain),'r');
title('Diagramme de Bode en
GAIN');grid;
subplot(2,1,2);
semilogx(w,phase);
title('Diagramme de Bode en
PHASE');grid;

Commentaares :
Le diagramme de Bode en gain a deux asymptotes, la premiere en basses
fréquences (  << 0 )d'équation Gdb = 20log(k) = 0dB, et une autre en hautes
fréquences (  >> 0 )d'une équation de pente -40dB/décade. La phase de notre
système varie de 0  au -180  et passe par les environnements de -90  la
pulsation non amortie 0 .

Pulsation de coupure 0 :
Daprés le diagramme de Bode en gain, on peut déterminer la pulsation de
coupure 0 , pour Iaquelle |G|dB= Gmax -3dB= -3 dB
Graphiquement 0 = 2. 101 ===> 0 = 0.2 rad/s.

Voici les valeurs du gain en dB et de la phase pour  = 0,1 l 1 et 10 rad/s :

Pulsation 0.1 1 10
(rad/s)
Gain (dB) -1 -21 -60
Phase -38.5  -148.85  -175.71 

b) Le diagramme de Nyquist :
Pour tracer le diagramme de Nyquist de la fonction G1(p) , on utilise le script
suivant sous MATLAB
 N = [1];
D =[10 7 1];
w= logspace(-3, 3, 100) ;
[reel,imaginaire]=nyquist(N,D,w) ;
plot(reel, imaginaire, 'r');
title('Diagramme de Nyquist'); grid ;
xlabel('Partie Réelle') ;
ylabel('Partie Imaginaire') ;

Le Diagramme de Nyquist admet :

 Une tangente verticale d’équation : Re = K= 1 pour  =0.
 Une tangente verticale d’équation : Re - -0,1 pour  >> 0 .
 Une tangente horizontale d’équation : Im = -6,2.

Pour  = 0 , on a Re =0 et on a bien vérifie que Im - -k/2  = -1/2,2 = -0,45.

IV. Simulation de boucle sans correction :

Soit le système du second ordre suivant en boucle fermée :

1) Etude preliminaire :
 1 1
Y ( p)  G1 ( p)  Y ( p) 10 p  7 p  1
2
Y ( p) 1 Y ( p) 2
       
X ( p ) 1  G1 ( p)  X ( p) 1  1 X ( p) 10 p 2  7 p  1 X ( p) 5 p 2  7 p  1
10 p 2  7 p  1 2
Gain statique : K = 0,5
Pulsation propre :
1
0 = ==> 0 = 0,44 rad/s
5
Facteur d’amortissement :
 = 7 0 /4 ==>  = 0,78

Le regime du système : Puisque  < 1 ==> le système est pseudo-periodique

Premier depassement :

1. 2
d% = 100 e ==> d%  2%

L’instant du premier depassement :


t D1 = ==> t D1  11,41s
1 2

2) Reponse indicielle :
a) Simulation de la reponse indicielle :
 Commentawes :
Nous remarquons que le systeme en boucle fermée sans correcteur est
devenu plus rapide, mais il présente une erreur importante.
b) Les parametres du systeme .

On peut déterminer graphiquement .

le gain statique : K =0,5
Le premier dépassement :
Vs(t D1 )  Vs() 0,51  0,5
d% = 100  100 ==> d% = 2%.
Vs() 0,5
L'instant de premier dépassement .
Le premier dépassement correspond t D1 = 12s

Conclusion partielle .
En faisant une comparaison les résultats théoriques de K, et t D% et t D1 et
celles trouvés graphiquement, on constate qu'ils sont presque les memes.
Et on petit conclure que le bouclage d'un système sans un correcteur
n'est suffisant d'où la nécessité d'introduire un correcteur Pl pour arriver a
réduire le temps de réponse et l'erreur statique.
V. Simulation de boucle avec correction :
Soit le système du second ordre suivant en boucle fermée avec correcteur
proportionnelle
 1) Etude preliminaire :
Kc Kc
Y ( p)  Kc.G1 ( p)  10 p  7 p  1
2
Kc 1  Kc
   
X ( p ) 1  Kc.G1 ( p)  1  Kc 10 p  7 p  1  Kc
2
10
p2 
7
p 1
10 p  7 p  1
2
1  Kc 1  Kc
Kc
Gain statique : K=
1  Kc

Pulsation propre :
1 10 1  Kc
  0 
0 1  Kc
2
10
Facteur d’amortissement :
2. 7 49
   
0 1  Kc 40.(1  Kc)

Le traçage de K, 0 et  en fonction de Kc ;

On va tracer les variations de K, 0 et  en fonction de Kc, en faisant varier ce

dernier de 0 a 50 voici donc le script sous MATLAB :

Kc= 0:0.1:50;
K=(Kc./(1+Kc));
w=sqrt((1+Kc)/10);
z=sqrt(49./(40*(1+Kc)));
subplot(2, 3, 1);
plot(Kc,K,'r');
title ('Variations de K=f(Kc)');
subplot(2, 3, 2);
plot(Kc,w,'g');
title (' Variations de w=flKc)');
subplot(2, 3, 3);
plot(Kc,z,'b');
title(' Variations de z=f(Kc)de ')
 Conclusion :
D'après les courbes ci-dessus, on
remarque qu'une petite variation
pour les
petites valeurs de Kc influence
sur le gain statique K beaucoup
plus que pour
des valeurs de Kc proche de 50.
Ainsi que la pulsation propre
croit avec
l'augmentation de Kc. Par contre,
le coefficient d'amortissement diminue en
donnant lieu des oscillations au niveau de la sortie du système.

2) Réponse indicielle :
a) Simulation de la réponse indicielle :
Commentaires :
Nous remarquons que l'augmentation de Kc entraine
 La rapidité du systeme.
 L'augmentation du gain statique K
 L'augmentation de la pulsation propre 0
 La diminution du coefficient d'amortissement  , car la réponse
devient de plus en plus oscillante.

b) Calcule de la valeur min de Kc,  , 0 et d % pour l’erreur de 1% ;

La valeur min de Kc :

C’est la valeur pour laquelle :

X ( )  Y ( ) Y () Y ( )
 1  0, 01   0,99
X ( ) X ( ) X ( )
Y ( p) Kc Kc
On a Y(  ) = lim p 0 pY(p) = lim p 0 = lim p 0 =
X ( p) 10 p  7 p  1  Kc 1  Kc
2

p Kc
Et : X(  )= lim p 0 pX(p) = lim p 0 =1 Donc = 0,99 ==> Kc=99
p 1  Kc

49
Facteur d’amortissement  = ==>  = 0,11
40.(1  Kc)


Premier depassement d% = 100 e 1. ==> d% = 70,63%

2

1  Kc
Pulsation propre : 0 = ==> 0 = Kc .3,16 ras/s
10

c) Simulation de la reponse indicielle au cas ou Kc = 99