BRUNET Lucie & CAULFUTY Line

Formation ADIMAKER HEI

PROJET
Étude Temporelle et Fréquentielle des Systèmes Linéaires
Continus

Contenu du Projet

Ce projet a pour but de vous faire connaitre les bases de Matlab et de Simulink dans le cadre de
l'automatique linéaire dans le domaine continu. Nous allons réaliser, dans ce projet, l'étude d'un
asservissement en position. Il aborde les différentes étapes d'une partie du travail à réaliser sous
forme décomposée :

• − Identification du processus,
• − Analyse temporelle,
• − Analyse fréquentielle,
• − Initiation à la correction des systèmes LTI (Linéaires à Temps Invariants).

Dans ce projet, nous allons définir le fonctionnement du pilote automatique d'un navire, en
s'intéressant au safran et à la motorisation du navire.

Question 1 : A partir du signal temporel de la sortie du système, identifier la fonction de transfert H(s)

Le code :

Réponse expérimentale :

On obtient alors :
K=0,98
T=0,28

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Voici le code

Question 2 : En analysant le tracé de l'erreur, est-ce que votre modèle en fonction de transfert est
bien validé ?

Erreur = |s-y’|/s *100

Ce graphique permet d’observer une marge d’erreur toujours inférieure à 5%, ce qui permet d’en
déduire que nos valeurs de T et de L sont correctes.

Question 3 : Observer la réponse obtenue, qui correspond à la réponse indicielle de votre système en
boucle ouverte ; celle-ci vous servira à la question 11.

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Question 4 : Donner pour les deux systèmes :

- Les valeurs obtenues pour le gain en db lorsque la phase est à -180°
- Les valeurs obtenues pour la phase en °lorsque le gain est à 0db.

Le code :
K=0.98;
T=0.28;
num1 = K;
den1 = [T 1 0];
num2 = 1;
den2 = [0.1 1];
H = tf(num1,den1);
G = tf(num2,den2);
T1=G*H
grid on;
nichols(H)
hold on ;
nichols(T1)
figure(2)

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Question 5 : Donner ensuite la marge de gain et la marge de phase pour les 2 systèmes. Que notez-
vous comme différence ? Expliquez pourquoi.

Pour la courbe bleue, la marge de gain est infinie car il n’y a pas d’intersection et la marge de
phase est de 78 degrés (180-102).
Pour la courbe rouge, la marge de gain est de 23.3dB et la marge de phase est de 72 degrés (180-
108).
La différence peut provenir de la fonction de transfert initiale.

Question 6 : Relever sur cette courbe, en effectuant un clic droit sur la courbe et en sélectionnant
caractéristiques toutes les caractéristiques temporelles de cette réponse :
- rise time (temps de montée entre 10% et 90%)
- settling time (temps de réponse à 5%)
- steady state (valeur finale)
Pour changer les valeurs par défaut des caractéristiques temporelles du système, faire un clic droit et
sélectionnez propriétés puis options (régler les paramètres comme indiqués sur la Figure 12).

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Question 7 :
A partir du scope :
-Identifier l’intervalle de temps correspondant à l’asservissement et celui correspondant à la
régulation.
-Donner les valeurs de l'erreur finale en asservissement et en régulation.

L’asservissement est de 0 à 100 secondes et la régulation de 100 à 150 secondes.

Les valeurs de l’erreur finale :
- En asservissement : 0.
- En régulation : -1.

Question 8 : Valider les valeurs obtenues sur votre scope en calculant ces erreurs finales de manière
théorique. Que concluez-vous sur le fonctionnement de ce système ?

Asservissement : avec E(s)=0 donc lim=0.

Régulation : avec E(s)=0 donc lim=1.

Conclusion :
Nos valeurs théoriques sont cohérentes avec nos valeurs expérimentales. Le système est
fonctionnel en régulation et inactif en asservissement.

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Question 9 :
En prenant Kc=10 :
Quel est le nom de cette correction ?
Indiquer l'influence d’un gain Kc sur la réponse indicielle du système. Quelle est la valeur de l'erreur
lorsque Kc=10 ?
Déterminer, en modifiant sur le logiciel la valeur du gain Kc, le gain 𝐾𝑐𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 qui positionne le système à
la limite de la stabilité ?
Comment pouvez-vous retrouver cette valeur par rapport à ce que vous avez fait au préalable dans le
tp lors de l’analyse fréquentielle de ce système en boucle ouverte ?

La correction du système avec un gain proportionnel Kc est appelée correction

proportionnelle. Le gain Kc exerce une influence sur la réponse indicielle du système en ajustant
l'amplitude de la réponse. Plus la valeur de Kc est élevée, plus l'amplitude de la réponse sera grande.
Le gain Kc exerce une influence sur la réponse indicielle du système en ajustant l'amplitude de la
réponse. Plus la valeur de Kc est élevée, plus l'amplitude de la réponse sera grande.
La valeur de l’erreur de Kc est de 1.01.

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La valeur critique de Kc est de 14.

Question 10 :
Identifier les valeurs de Kc et Ic, en vous servant de la méthode pratique vue en cours pour déterminer
les valeurs du correcteur PID (correcteur construction Parallèle).

Pour identifier Kc et Ic, nous avons les formules suivantes :

Kc=0.8/Ki*T0 et Ic=Ki*T0^2/0.15

Pour obtenir Ki nous devons utiliser la formule suivante : Ki = Tan(α)/ΔX = ΔY/Δt*ΔX avec un triangle
rectangle.

ΔY

Δt

T0=0.225 et Ki=0.18
Avec les valeurs au-dessus nous avons Ic qui vaut 0.018496.

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Question 11 :
Observer les résultats obtenus. Que pouvez-vous en conclure sur ce correcteur ?

Le gain permet d’éviter d’avoir un système instable, il réduit donc la perturbation.

Question 12 :
Analyser le comportement de votre système avec le PID (mettre les valeurs calculées à la question 11)
pour cette nouvelle configuration de l'ensemble. Conclure.

Nous voyons une perturbation apparaître ce qui veut dire que la consigne n’est pas
correctement donnée à la sortie du système.

Question 13 :

Grâce au PID, la perturbation a moins d’impact sur la sortie. Ce qui veut dire que le PID sert à
favoriser la consigne et à rejeter la perturbation.