IUT du Littoral Côte d’Opale (Dept GEII) M. Fnadi & M.

Pruvost Automatique – R4.06

TP No2
Régulation de niveau d’eau sans serpentin

Rapport de TP : À la fin de la séance, vous allez déposer sur Moodle un compte rendu au format PDF
résumant les résultats obtenus et leur interprétations physiques.

1 Objectifs du TP

Il s’agit de déterminer un modèle de fonction de transfert de

la maquette niveau d’eau, à partir d’essais expérimentaux.
Ce modèle sera déterminé pour un point de fonctionnement
du système au voisinage d’une hauteur d’eau dans la
colonne 1 de h1 = 20 cm soit 40% de la hauteur totale. Les
grandeurs obtenues lors de ces essais seront utilisées pour
déterminer les paramètres de réglages d’un correcteur
proportionnel. La maquette Niveau d’eau représentée
sur la figure 1 est reliée aux boitiers ERD005 et IRPI. Le
boitier IRPI se connecte au PC via un câble USB sur le
port USB situé le plus haut sur la face avant du PC. Pour
commander le processus, on
utilisera le logiciel D_reg. FIGURE 1: Photo de la maquette

2 Configuration du processus
Dans ce TP, on étudie l’évolution du niveau d’eau dans la colonne 1 avec la configuration suivante :
1. Le parcours d’alimentation se fera sans serpentin.
2. La fuite principale (manuelle) sera maintenue ouverte.
3. La liaison entre les colonnes reste fermée.
Les différents essais se feront sans fuite secondaire (commandée sur le panneau de commande).
Captur logiciel après configuration :

3 Caractéristique de transfert statique

3.1 Expérimentation
Dans un premier temps, il faut s’assurer que le câblage est correct. Respectez le schéma de la figure 2 :

FIGURE 2: Schéma de câblage

 Configuration du logiciel
1. Choisir Processus Débit/Niveau d’Eau
2. Choisir le mode de commande ’en boucle ouverte’, pour cela cliquer sur les menus successifs :
Choisir -> Mode de Commande -> Boucle ouverte.
3. Connecter la sortie régulateur (Sr) à la commande débit Pompe, pour cela cliquer dans la zone
repérée au dessus du commutateur.
4. Positionner une sonde de mesure sur la mesure du niveau d’eau dans la colonne no1 repérée N 1 ,
pour cela cliquer droit dans la zone circulaire au dessous du point N 1.
5. Pour changer la valeur de repos, il suffit de ’cliquer’ dans la zone repérée ’valeur de repos’ et
d’introduire une nouvelle valeur.
6. Pour différentes valeurs de repos, commençant à 30% et allant jusqu’à 70% par incréments de
5%, relevez les valeurs affichées de la mesure du niveau dans la colonne 1 N 1 (en %), le courant
dans la boucle ImN1 (en mA) et la hauteur d’eau atteinte dans la colonne h (en cm).

Notre tableau de valeurs obtenus pour l’évolution de N1; Im en fonction de la valeur de Sr (Valeur de repos) :

7. En utilisant les points relevés expérimentalement, tracez la caractéristique statique N 1 = f (Sr) et

la caractéristique du capteur analogique h = f (ImN1) :
note à supprimer : mettre les tableaux Excel
La caractéristique statique N 1 = f (Sr) :

La caractéristique du capteur analogique :

 FIGURE 3: Schéma synoptique pour cet essai

4 Réponse à un échelon constant en boucle ouverte

4.1 Expérimentations

1. Configurer les périodes d’échantillonnage de mesure de 0, 5s et de régulation externe de 0, 1s.

Pour cela, cliquer sur ’configurer’.
2. Choisir une valeur de repos égale à Sr0 = 45% et attendre que le système atteigne le régime
permanent.
3. Choisir une commande de type ’Echelon constant’ et une ’Valeur C’ égale à Sr0 +10% = 55% pour
cela
’cliquer’ sur le bloc ’Commande’ puis sur le bouton , introduire la valeur de C, choisir
C

une valeur de retard d’application de la commande égal à 4s et enfin ’cliquer’ sur ’Valider’.
4. Valider les points d’enregistrement, d’abord N 1 puis Sr , en ’cliquant’ dessus.
5. Veiller à ce que l’enregistrement soit en mode ’Stop’.

6. Appliquer l’échelon en ’cliquant’ sur le commutateur ce qui aura pour effet de démarrer
l’enregis- trement (se met en mode ’start’).
 7. Visualiser la réponse temporelle en ’cliquant’ sur le bouton

On constate qu’après avoir appliqué l’échelon en ’cliquant’ sur le commutateur, le système se stabilise
pour une valeur de repos Sr = 45% à 17,5 centimètres.
Après avoir cliquer sur le commutateur, l’enregistrement est lancé et nous obtenons à la fin la courbe suivante
(réponse du système):
4.2 Exploitations des résultats – Identification
1. Montrer que l’on peut mettre la fonction de transfert du système en boucle ouverte sous la forme
ci- contre (système du premier ordre) :
Gvo.e−Trp
G(p) =
(1 + τ.p)
2. Identifier les paramètres Tr, Gvo et τ selon le modèle de Broïda à partir de la courbe de réponse
expérimentale ? Le cours sur la régulation, en particulier le chapitre sur la modélisation et
l’identification, fournit des instructions précises à ce sujet.
Gv0 = S(inf)-S(0) / E(inf)-E(0) = 66.4-55.4 / 55,4-0 = 65,4 (gain)
S(t)=0.63*67.5= 44.4 sur la courbe , on obtient t=0
Tr = 6s ( valeur de courbe )

Broïda :
65,4.e−6p
G(p) =
(1 + 77.p)

3. Déterminer le temps de réponse à 5% noté tr5% en se servant du logiciel : Faire clic droit dans
page ’tracé de courbe’ et sélectionner ’temps de réponse à 5% ’ ou cliquer sur le bouton .

tr5% = 232,500 s
4. Inscrivez en zone commentaire vos noms et groupe de TP. Faire un ’copier Ctr/C - coller
CTR/V’ dans votre compte rendu.

5. Calculer le rapport tr5%/τ

 on a τ = 77

Le rapport tr5%/τ : tr5%/τ = 3,07

5 Etude en boucle fermée avec correction proportionnelle

5.1 Expérimentations
Mode opératoire

1. Choisir le mode de commande en boucle fermée pour cela cliquer sur les menus successifs :
Choisir-> Mode de commande -> Boucle fermée -> PID.
2. Ne valider que l’action proportionnelle du régulateur, pour cela fermer l’interrupteur en sortie
d’action P et ouvrir les interrupteurs en sortie des actions I et D. On change l’état des
interrupteurs en cliquant gauche.
3. Affecter la valeur du coefficient d’action proportionnel (Régler K1 = 1 et K2 = 1).
4. Choisir la valeur de repos égale à 35%. Pour cela cliquer dans la fenêtre "Valeur de repos" et
introduire la valeur.
5. Choisir une consigne en échelon constant, égale à Valeur C = 45%. Pour cela cliquer dans la
fenêtre "Consigne" et introduire la valeur.
6. Choisir une période d’échantillonnage de mesure égale à 2s et du régulateur externe égale à 0, 5s.
7. Sélectionner les points d’enregistrement. Pour cela cliquer dans les points C et M en cliquant
gauche dessus.
8. Appliquer la commande . Pour cela fermer l’interrupteur qui relie la fenêtre de commande à
l’entrée de commande en cliquant gauche dessus.
— Visualiser l’évolution temporelle des deux grandeurs sélectionnées en cliquant sur le bouton .
— Placer éventuellement des repères "commentaires" : idem pour le placement des coordonnées mais
après avoir sélectionner "commentaires" après un clic droit.
— Inscrivez en zone "commentaire" vos noms.
— Faire un copier coller (ctrl C) et coller (ctrl V) dans votre compte rendu.
— Faire une sauvegarde des résultats de l’essai en cours : cliquer sur "Fichier" puis "enregistrer sous"
et donner un nom au fichier de sauvegarde.
Relevés expérimentaux
En utilisant les possibilités offertes par le logiciel "D_Reg".
1. Déterminer la constante de temps notée τF et vérifier avec le cahier des charges imposé. On pourra
utiliser les possibilités de "D_Reg" en cliquant sur le bouton ..
2. Déterminer le temps de réponse à 5%. On pourra utiliser les possibilités du logiciel D_Reg en
cliquant sur le bouton .
3. Mettre en évidence et quantifier l’erreur statique
4. Concluez et résumez vos résultats concernant cette partie opérative.