Travaux pratiques Module : Asservissement Analogique

TP : Asservissement de la vitesse d’un moteur à courant continu

Asservissement avec correcteurs Analogique

Objectifs :
Asservissement en vitesse d’un moteur à courant continu entraînant une charge
mécanique réglable.
Déterminer un modèle 1er ordre du système SYNUM, à partir d'essais
expérimentaux (acquisition de la réponse indicielle).
Déterminer les paramètres de réglages du correcteur à l’aide de la méthode de
modèle de référence pour rependre aux exigences de cahier des charges suivantes :
➢ Type de réponse exigée : une réponse indicielle (en boucle fermée) apériodique du
1er ordre.
➢ Rapidité exigée : Le système asservi (En boucle fermée) plus rapide que le
système en boucle ouverte (exemple : Deux à cinq fois plus rapide).
➢ Précision : Système d’erreur statique nulle
Hypothèse et notations :

- La partie commande du système objet de l'expérimentation est réalisée par un

microcontrôleur jouant le rôle du régulateur. On est donc en présence d'un système dit
"numérique" donc à commande "échantillonnée". En mode boucle fermée, le programme de
contrôle commande (programme régulateur) est effectué à intervalles de temps réguliers
appelés "période d'échantillonnage du régulateur" et notée "Te". Le résultat du calcul est
appliqué comme commande du processus, signal noté Sr (en inc). Entre deux calculs
successifs, la commande est maintenue constante (fonction appelée "bloqueur d'ordre zéro").

- L'interface de puissance est en fait un asservissement en courant. On pourra admettre que

cet asservissement est précis statiquement et que son temps de réponse est négligeable (très
petit par rapport au temps de réponse du système mécanique entraîné). On pourra donc
admettre que le rapport entre la consigne courant, en fait la grandeur de commande Sr
(Sortie régulateur) exprimée en 'inc' (incrément numérique) et le courant dans l'induit du
moteur notée Im (exprimée en A) est noté à Ki (exprimé en A/inc).

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- Au niveau de l'interface de puissance on choisira une commande du moteur en courant.

- La caractéristique de la charge mécanique est réalisée
par une génératrice de charge accouplée à l'arbre moteur.
Le frottement sec intrinsèque sera compensé (choisir
Cfs= -7 mN.m).
On pourra donc négliger le frottement sec global du
système.
Par contre, sauf indication contraire, le frottement fluide
(visqueux) sera activé avec la valeur
a = 4μ . N.m/tr/min

A-Identification de processus (Moteur et son capteur de vitesse) :

A1-Expérience : L’identification de système en boucle ouverte est réalisée selon le schéma

de la figure suivante :

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Le résultat de l’expérience est donné par la figure suivante :

Relevé de l'évolution au cours du temps de la vitesse Nm=fn(t) suite à une excitation en

échelon constant

Echelon : passe de 200inc à 600inc alors la vitesse moteur N=Nm passe de 955tr/min à
2781tr/min.

A2-Identification de système en boucle ouverte :

A2-1 : Etude préliminaire : (A Préparer avant la manipulation)

L’objectif c’est de trouver l’expression approchée de la fonction de transfert de système en

∆𝑀𝑇(𝑝)
boucle ouverte : ∆𝑆𝑟(𝑝) = 𝐺(𝑝) l’identification est réalisée suivant le modèle de Broîda :(
𝑵(𝒑) 𝑲
Voir Rappel). Le modèle sera : 𝑮𝒎(𝒑) = 𝑺𝒓(𝒑) = (𝟏+𝝉𝟏𝒑)(𝟏+𝝉𝟐𝒑)

Déterminer

✓ Déterminer les valeurs de : K, τ1 et τ2.

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Dans la suite de sujet on suppose

𝛼
𝐺𝑚(𝑝) = (1+𝜏0𝑝) Avec α = 4,6 tr/min / inc et τ0=0.5

La valeur de µv= μv = 0,0066 inc/(tr/min )

Déterminer
✓ l’ordre et la classe de système puis la pulsation w0-3dB.
✓ le temps de réponse à 5 pourcent (noté tr0).
✓ Conclure sur la stabilité de système et proposer un diagramme de Bode de la
fonction G(p).
𝑀(𝑝)
✓ Trouver la fonction de transfert :𝐺(𝑝) = 𝑆𝑟(𝑝)
✓ Proposer un schéma Bloc à retour unitaire.

✓ Sachant que l’entrée sr(t)=Sr0.sin (w0t), Trouver l’expression de M(t).

A2-2 : Expérimentation :

✓ Lancer le logiciel.
- Choisir le modede commande "En boucle ouverte», pour cela "cliquer" sur
les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle Ouverte

- Choisir le type d'interface de puissance "Commande courant" pour cela

"cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Interface de puissance Commande courant

- Choisir l'unité de Sr: en incrément numérique (inc) pour cela "cliquer" sur les
menus successifs:
Choisir Unités Sortie régulateur inc

- Choisir l'unité de N: en tr/min pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Unités Vitesse tr/min

- Choisir la période d'échantillonnage pour le capteur de vitesse égale 10 mS

Configurer Echantillonnage … Vitesse 0,01

- Choisir une "Valeur de repos" en "Cliquant' sur le bloc correspondant.

- Définir une commande de charge mécanique (Cfs=-7mNm/A et a=4

μN.m/tr/min) en "Cliquant' sur le bloc correspondant. La valeur de Csf doit
permettre de compenser le frottement sec intrinsèque)
- Positionner des sondes (par "clic droit" sur les points Sr, Im, Nm et Mnv)
- Pour la valeur de repos choisie (Valeur de Sr), relever les valeurs de Im, de Nm
(ou valeur de N mesurée à l'aide d'un tachymètre) et de Mnv.
- Refaire d'autres mesures (pas de 200 inc par exemple) et remplir un tableau
de mesure (la plage de variation de Sr est dans ce cas ±1024 inc).

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Modifier valeur
Doit être
de repos en
"comman
'cliquant sur
de
bloc Fermer cet courant"
Copie de interrupteur en
l'écran à 'cliquant' dessus
obtenir

Définir la charge
mécanique en
"cliquant"
dessus
Placer les sondes
en 'cliquant
droit' dessus

Réponse à un échelon constant :

✓ Valeur de repos 200 inc ,C=600inc :Relever N=f(t).

✓ Interpréter les résultats

Réponse Harmonique : Etudier partiellement le comportement du système en régime

harmonique en effectuant 3 relevés expérimentaux, pour les pulsations d'excitation suivantes :

 = 1/(2.o) puis  = 1/o et enfin  = 2/o

!! N’oublier de réactiver le frottement fluide (repositionner le chariot mobile à gauche)
!!
Pour chaque expérimentation on relèvera les rapports des amplitudes et les déphasages.
On vérifiera que les résultats obtenus corroborent ceux des parties précédentes.
Pour chaque essai:
- "Cliquer" dans bloc "Valeur de Repos" choisir alors Valeur de repos égale à 300 inc.

- "Cliquer" dans bloc "Commande" puis sur bouton , choisir alors Valeur C égale à 200 inc puis
l'amplitude égale à 100 inc, choisir la fréquence et enfin choisir un retard égal à 0.
!! On rappelle que F = /2.π
- Sélectionner les points d'enregistrement Sr et Nm en "cliquant gauche" dessus.

- Visualiser les courbes de réponse en "cliquant" sur le bouton

- déterminer les grandeurs recherchées (rapport des valeurs moyennes, rapport des amplitudes et

déphasage) en 'cliquant' sur bouton et en positionnant les sondes demandées (lire messages).

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On peut ‘cliquer’ sur le bouton pour obtenir des explications sur la façon de procéder.

- Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
→ soit une impression,
→ soit une copie d'écran afin de l'insérer dans un document (compte rendu).
- Enregistrer l'essai dans un fichier de sauvegarde
Dans plan "courbes de réponse" "cliquer" Fichier Enregistrer sous… afin de pouvoir
effectuer des comparaisons avec des essais ultérieurs.

✓ Interpréter les résultats

B-Etude de correcteur :

B1 : Etude théorique :

✓ Exprimer la relation de récurrence qui lie les échantillons de Sr (résultats des

calculs effectués par le correcteur numérique) aux échantillons de l'écart ε .
✓ Partant d'un état où Sr= 0, déterminer, pour C0 =2 les différents échantillons
de Sr suite à une excitation constante = 50 inc au niveau de ε.
✓ Faire une analogie avec un correcteur type Intégrale dans le domaine 'continu'
dont la fonction de transfert serait 1/Ti.p.

Dans les prédéterminations et en expérimentations on choisira Te = 0,05 S

B2 : Expérience :

✓ Vérifier les résultats de B1.

✓ Faire varier Te et relever les caractéristiques de correcteur C(z)
✓ Interpréter les résultats.

C-Etude de système corrigé : Voir ANNEXE

 Ajustement de la valeur de C0 pour satisfaire le cahier des charges imposé

→ Si la valeur du dépassement relatif n’est pas proche de 15%, il faut modifier la valeur
du coefficient C0 et refaire l’essai ainsi que son exploitation (augmenter C0 →
augmentation du dépassement et inversement).
→ Déterminer la pulsation propre équivalente (notée F) dans le cas d’une modélisation
équivalent d’ordre 2 (dépassement relatif =15% → coefficient d’amortissement
équivalent F = 0,5)

Relever le temps de réponse à 5%.

Dans plan "courbes de réponse" "cliquer" sur bouton et suivre les instructions.

On peut ‘cliquer’ sur le bouton pour obtenir des explications sur la façon de
procéder.

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Relever le dépassement absolu, relatif et l'instant où a lieu cet extremum

Dans plan "courbes de réponse" "cliquer" sur bouton et suivre les instructions.

On peut ‘cliquer’ sur le bouton pour obtenir des explications sur la façon de
procéder.

Comparer les réponses obtenues pour les différents essais (différentes valeur de
C0)
Dans plan "synoptique" "cliquer" sur bouton et charger les différents fichiers.
- Choisir de comparer les évolutions de la position
Choisir Comparaison de
courbes…
- Charger les différents essais Fichier Ouvrir

✓ Interpréter les résultats

Validation du modèle par simulation et comparaison

Simulation sous « Matlab » :
Objectif : Validation du modèle par simulation et comparaison
Tracé de la réponse de système : Comparer les résultats
Utilisation de Simulink
Proposition de correcteur convenable : Proposition de correcteur convenable
(Analogique et numérique) : On suppose que le système bouclé doit être 2 à 5 fois plus
rapide que le système en B.0 et l’erreur statique nulle ; et pas trop oscillant.

Rédiger un compte rendu

Fin de la variante-TP

Bonne Chance

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