Modlisation MATLAB

A partir des quations de la mcanique obtenues par la mthode de Lagrange, un modle Matlab 2D est ralis
afin damliorer la comprhension du systme, mais aussi danalyser lamortissement.

Le Modle 2D
Le modle 2D qui a t utilis est prsent ci-dessous: Il est constitu de deux barres articules ainsi que des
liaisons pivot, qui reprsentent les articulations des bras de la steadicam :

Ensuite, il faut crire les quations de la dynamique grce la mthode de Lagrange. Cette
mthode est la suivante :
1) Calculer les diffrents torseurs cinmatiques des 3 solides Barre1, Barre2 et Masse3 en leur centre
d'inertie
2) Calculer l'nergie cintique du systme

l'aide du thorme de Knig :

3) Des deux tapes prcdentes, en dduire la puissance virtuelle des acclrations :

4) Calculer la puissance virtuelle des efforts extrieurs:

5) Sachant que ces deux puissances virtuelles sont gales et que le systme est holonme, il est possible
d'effectuer une identification terme terme. L'quation A*=P* permet de mettre le systme d'quations sous
forme matricielle.

Le systme obtenu est :

avec

et

sachant que

Puisque est une donne du problme (drive seconde par rapport au temps de l'excitation), le problme peuttre reformul en passant les coefficients qui le multiplient dans le second membre, comme ceci :

Le systme est maintenant prt tre rsolu.

Cration du programme Matlab

Pour crire le programme Matlab, il est ncessaire dadapter le systme dquations diffrentielles obtenu au
langage. Pour cela, il faut dfinir une fonction permettant d'obtenir le vecteur dq , drive de q par rapport t, tel
que :

Ainsi, le systme s'crit :

Puis, dans le script principal est appel la fonction ode45 permettant de rsoudre des systmes dquations
diffrentielles grce la mthode Runge-Kutta. Voici donc un aperu du programme :

Analyse des premiers rsultats

Avant de tracer les diffrentes courbes obtenues, il est important de noter que :
les deux moments M1 et M2 sont, pour linstant, considrs comme linaires par rapport
aux angles 1 et 2.
lexcitation en entre, qui reprsente la variation de hauteur du corps pendant un
mouvement de marche, est dfinit tel que :

Par la suite, l'amplitude et la frquence de cette excitation seront amenes changer.

Intressons nous, maintenant, aux rponses obtenues grce au premier modle, reprsentes

par les courbes ci-dessous :

Naturellement, lexcitation en entre est trace telle quelle sur le second graphe (courbe en bleue). La courbe
Yc, qui reprsente le dplacement (suivant laxe y) de la camra par rapport au corps, est en parfaite opposition
de phase par rapport lentre. Cest justement ce qui permet damortir et dattnuer le mouvement.
En effet, la variation de hauteur de la camra par rapport au sol, nest rien dautre que la somme de la courbe
Ycorps avec Yc. Elle est reprsente en rouge et a une amplitude bien infrieure aux deux autres : de lordre de
2,5cm en rgime stationnaire. Avec cette configuration, l'amortissement du mouvement de la camra par rapport
son excitation d'entre est donc gal :

Par ailleurs, il est important de remarquer que lamortissement dpend fortement de la valeur choisie pour les
moments. Par exemple, si lon augmente considrablement cette valeur, il en rsultera une variation dangle trs
faible, soit un mouvement de la camra par rapport au corps presque nul. Autrement dit, les courbes Ycorps et
Ycam seraient pratiquement confondues et le systme namortirait en aucun cas lexcitation.

Prise en compte de la non-linarit du moment

Afin de se rapprocher au maximum de la ralit avec la simulation, il a t dcid de prendre en compte la nonlinarit des moments. Pour cela, un modle mathmatique nous a t donn, dpendant de diffrents
paramtres :
-

La raideur du ressort K

La longueur des bras du paralllogramme L

La diffrence de hauteur des points daccroche du ressort r

La longueur vide du ressort l0

Langle entre le bras et lhorizontale

Lquation reliant ces paramtres au moment est dfinit par lexpression suivante :

Avec

La ralisation du programme Matlab se faisant en parallle avec la simulation sous Adams View, il faut essayer
de garder une cohrence entre les modles. Cest pour cela que certains paramtres sont fixs constant :
L=17,8cm et r=4,347cm (valeurs mesures sur le modle rel). Il va donc falloir jouer sur les valeurs de la
raideur K et de la longueur vide l0 afin de rgler soitles moments de rappel, soit lamortissement.

Il est intressant de tracer la courbe reprsentant le moment en fonction de langle .

Afin que le systme attnue au mieux le dplacement, il faut se situer sur la partie linaire
de la courbe. Mais pas nimporte laquelle ! En effet, pour un mme moment, il y a deux
solutions dangle possible. Cependant la partie de gauche, pour <-40, est instable.
Mathmatiquement, cette pente dit que plus langle diminue, plus le systme est un
niveau dnergie bas. Ainsi langle va tendre vers moins linfini et faire diverger le modle.
Par consquent, pour que le programme donne des rsultats cohrents, il faut que langle
reste dans lintervalle [-20 ; 50]. Par la suite, certains problmes spcifiquement dus cette
divergence seront rencontrs

Obtention de la raideur K
Pour trouver la valeur de la raideur K permettant damortir au mieux le systme, un programme Matlab
spcifique a t cr. Une boucle for a t mise en place, pour faire varier cette valeur et obtenir celle
optimale.

Lide de ce programme, est de dterminer lamplitude de la variation de hauteur de la camra par rapport au sol
pour chaque raideur.
Dans cette partie de programme, certains points sont importants remarquer.
Tout dabord, la rsolution du problme, se fait maintenant en deux tapes. Une premire
tape dite dinitialisation. Le logiciel calcul la solution pour un systme sans excitation. Ainsi, les
valeurs finales de 1 et 2 sont en fait les angles autour desquels le systme va osciller. Ces valeurs
sont ensuite utilises comme valeur initiale pour le problme gnral, ce qui permet de rduite le
temps du rgime transitoire.
Deuximement, lamplitude de la variation de hauteur de la camra par rapport au sol est
obtenu grce une fonction appele peak2peak . Cette fonction est dfinie de manire donner
la diffrence entre le maximum et le minimum de la courbe tudie.
Finalement, chaque itration, lamplitude est teste afin de dterminer la plus petite de
toutes et de conserver la raideur respective.
Avec les paramtres dfinis prcdemment et une longueur vide l0

une valeur de : K = 15500 N/m

Voici les courbes obtenues pour ce paramtrage :

= 0.93 * R., la raideur dtermine a

Lamplitude de la camra en sortie est de 8,9mm. Soit un amortissement de :

Variation de la frquence et choix de la longueur vide du ressort

Avec une telle attnuation, le choix des paramtres du ressort semble tre le bon. Cependant, la frquence
dutilisation du systme nest pas fixe et constamment gale 2Hz. Intressons nous une excitation de mme
amplitude que la prcdente, mais avec une frquence de 3Hz. Voici les courbes obtenues :

Clairement, le systme diverge. Regardons la vido de lanimation afin de mieux comprendre le problme
rencontr :

Le bras de la steadicam commence diverger subitement, ds que langle 1 dpasse une position bien prcise.
Ceci est d au problme voqu prcdemment lors de la dfinition du moment non linaire. Il va donc falloir
ajuster la longueur vide l0 afin de rester dans lintervalle dfini.
Pour cela, lide est de se recentrer autour de laxe horizontal puisque le bras descend trop bas. Physiquement, il
faut que le moment du ressort soit plus important. Il est donc ncessaire de raccourcir la longueur vide l0.
Voici la variation dangle et de hauteur obtenue pour une valeur de l0 gale 0.85*R :

Le systme attnue presque parfaitement lexcitation dentre. En effet, le pourcentage damortissement est de
88,1%.
Voici une courte vido permettant de se rendre compte du mouvement du steadicam

pendant son

utilisation :

Cartographie et analyse du pourcentage damortissement

Maintenant que les paramtres du modle semblent tre au point pour un amortissement optimis, il faut
analyser les rsultats obtenus. Pour cela, une cartographie va tre dessine afin de reprsenter lamplitude de
sortie en fonction de la frquence et de lamplitude dentre. Un coefficient Result est dfini tel que :

Pour une variation de frquence de 0,5Hz 3,5Hz et une variation damplitude de 1cm 7cm, voici ce qui est
obtenu:

Premirement, cette cartographie nous montre que le systme amplifie lexcitation dentre autour de la
frquence 1Hz. Autrement dit, avec les paramtres tablis, la frquence propre du systme est 1Hz. Ceci pose
un problme puisque lintervalle de frquence de la marche humaine se situe entre 1,2Hz et 3Hz. Il faudrait donc
dcaler ce mode propre vers une frquence plus basse, cest--dire rduire la raideur (avec une masse constante).
Ce qui entrainerait, par la mme occasion, une diminution de la longueur vide du ressort afin de rester centre
autour de laxe horizontal.
Deuximement, il est important de remarquer que plus lamplitude en entre est grande, plus le ratio des
amplitudes est faible. En ralit, lamplitude de sortie augmente, mais proportionnellement lentre, elle
diminue.
Finalement, ce graphe permet surtout de se rendre compte que la steadicam a une fonction de filtrage des hautes
frquences.
Tout au long de cette tude, un coefficient damortissement t utilis afin de se rendre compte de limportance
de lamortissement. Rappelons sa dfinition :

Il est donc intressant de tracer son volution en fonction de la frquence dutilisation :

Par dfinition, ce coefficient est un pourcentage. Ainsi, ds quil suprieur 0%, cela signifie que le systme
amorti lexcitation. Et plus il est proche de 100%, plus la steadicam est efficace. On remarque un pic ngatif,
juste avant la frquence 1Hz, cest la frquence propre. Ce qui est parfaitement cohrent avec la cartographie
prcdemment analyse.
De la mme manire, ce graphe montre clairement que le systme filtre les vibrations haute frquence. Plus
prcisment, la steadicam est de plus en plus efficace lorsque la frquence augmente.
Puisque le mouvement en sortie du mcanisme est plus ou moins sinusodal, il est intressant deffectuer une
analyse de Fourier. Pour cela, la fonction FastFourierTransform a t utilise sous Matlab. Pour une frquence
dexcitation de 4Hz, voici la courbe obtenue :

Encore une fois, le pic principal se situe 1Hz. On remarque un second pic , bien plus petit que le
prcdent, 4Hz. Cela correspond la frquence dexcitation. Ce qui montre, de nouveau, que le systme
amorti bel et bien la vibration dentre.