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Sciences Industrielles

TD 1 - Enonc

Cinmatique chanes fermes

MELANGEUR
1.

Description
Le mcanisme dont le schma cinmatique est
donn ci-dessous reprsente un mlangeur. Un
moto-rducteur non reprsent entrane en
r
rotation uniforme autour de laxe (A, y 0 )
larbre dentre 1. Le dplacement de laxe de
transmission 3, ainsi produit, permet la
rotation alternative de larbre rcepteur 4
r
autour de laxe (C, z 0 ) .

2.

Dessin technique en coupe du mlangeur

A
C

La pice 2 est une sphre.

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Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

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TD 1 - Enonc

Cinmatique chanes fermes

3.

Repres associs
aux solides
r r

4.

Paramtrage

r
B0 = R0 =(A; x0; y0; z0) li au bti 0
r r r
B1 = R1 =(A; x1; y1; z1) li larbre dentre 1
r r r
B2 = R2 =(B; x2; y2; z2) li laxe de transmission 3
r r r
B3 = R3 =(B; x3; y3; z3) li la sphre 2
r r r
B4 = R4 =(C; x4; y4; z4) li larbre de sortie 4
r

CB=z3
AC =hy0
La gomtrie : AB=lz1
La position angulaire des repres les uns par rapport aux autres.

z4

x1 x
0

y0

z3

y0=y1

5.

z0

x0

y4

z1
01

y4

34
x3=x4

y3

z4=z0

40
x4

Torseurs cinmatiques associs aux liaisons Li/j


p ij u ij

V (Si / S j ) A = q ij v ij
r

ij w ij A
r
r
r
r
(S i / S j ) = p ij x + q ij y + rij z

avec
r
r
r
r
V
(A, S i / S j ) = u ij x + v ij y + w ij z

6.

TRAVAIL DEMANDE

Question 1 : Tracer le graphe du mcanisme en indiquant les liaisons


Question 2 : Tracer le schma cinmatique du mlangeur en perspective isomtrique et placer sur ce
schma les diffrents repres R0, R1,R2, R3 et R4.
Question 3 :

Dterminer le torseur quivalent lassociation des liaisons L12 et L23, et tracer en


perspective isomtrique le schma cinmatique minimal.

Question 4 :

Ecrire la fermeture gomtrique du mcanisme. Quel est le paramtre d'entre et quels


sont les paramtres de sortie ?

Question 5 :

Calculer tan 40 , et cos 34 en fonction de tous les paramtres utiles et notamment


l, h et 01 .

Question 6 :

Ecrire la fermeture cinmatique du mcanisme au point C dans la base


r r r
B 0 = (x 0 ; y 0 ; z 0 ) .

Question 7 :
Question 8 :
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Quelle est la mobilit du mcanisme ?


Dterminer la relation entre-sortie soit r40 en fonction de q 10 et de tous les
paramtres utiles.
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TD 1 - Corrig

Cinmatique chanes fermes

Question 1 : Tracer le graphe du mcanisme en indiquant les liaisons


Nom de la liaison
r
Pivot daxe (A, y 0 )

Liaison
L 01

Rotule de centre B
r
Pivot glissant daxe ( B, z 2 )
r
Pivot daxe ( C, z 4 )
r
Pivot daxe ( C, x 4 )

L 21
L 32
L 40
L 34

Question 2 : Tracer le schma cinmatique du mlangeur en perspective isomtrique et


placer sur ce schma les diffrents repres R0, R1,R2, R3 et R4.
z1
x4
z0
z04
04
z2
S2
B
y01

S3
01

S1

x0

S4
A

S0

S0

Question 3 : Dterminer le torseur quivalent lassociation des liaisons L12 et L23


La liaison quivalente l'association en srie des deux liaisons L 21 et L 32 est une liaison
r
linaire annulaire daxe ( B, z 2 ) .
Schma cinmatique minimal :

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Cinmatique chanes fermes


z1
z0

z04

z2

S3
C

01

S1
S4
A

S0

S0

Question 4 : Ecrire la fermeture gomtrique du mcanisme. Quel est le paramtre


d'entre et quels sont les paramtres de sortie ?

r
AB + BC + CA = 0
(1)
r
r
r
r
lz 1 z 3 hy 0 = 0
r r r
Projection de (1) sur B 0 = ( x 0 , y 0 , z 0 ) , on obtient :
l sin 01 sin 34 sin 40 = 0

h sin 34 cos 40 = 0
l cos cos = 0
01
34

Question 5 : Calculer tan 40 , et cos 34 en fonction de tous les paramtres utiles et


notamment l, h et 01 .
l
tg 40 = sin 01
h
= l2 + h 2
l
cos 34 =
cos 01
2
l + h2

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Cinmatique chanes fermes

Question 6 : Ecrire la fermeture cinmatique du mcanisme au point C dans la base


r r r
B 0 = (x 0 ; y 0 ; z 0 ) .
0
{V (S1 / S0 )}= q10
0

p 43
{V (S 4 / S3 )}= 0
0

{V

0
0 C, B
0

p 31
{V (S3 / S1 )}= q 31
r
31

0
0 C, B
4

0
w 31 B, B
3
0

0
0 C, B
4

0
{V (S 4 / S0 )}= 0
r
40

(S1 / S 0 )}C + {V (S 3 / S1 )}C + {V (S 4 / S 3 )}C {V (S 4 / S 0 )}C = {0}

r
r
r
r
r

(S1 / S 0 ) + (S 3 / S1 ) + (S 4 / S 3 ) (S 4 / S 0 ) = 0

r
r
r
r
r
V(C, S / S ) + V
(
C
,
S
/
S
)
+
V
(
C
,
S
/
S
)

V
(
C
,
S
/
S
)
=
0
1
0
3
1
4
3
4
0

(3)
(4)

Le calcul de V(C, S3 / S1 ) = V(B, S 3 / S1 ) + CB (S3 / S1 ) donne :


0 31 31
r
r
V(C, S3 / S1 ) = w 31 z 3 + 0 31 = 31
31
w 31 R
3
r r r
Projections de (3) et (4) sur B 4 = ( x 4 , y 4 , z 4 )

(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)

q10 sin 40+

p31

+ p43=0

q10 cos 40 + q31cos 34 + r31sin 34

=0

q31sin 34 +r31cos 34 r40 =0


q31

=0

w31sin 34 +p31cos 34

=0

w31cos 34 p31sin 34

=0

Question 7 : Quelle est la mobilit du mcanisme ?


Les inconnues cinmatiques sont : p 31 , q 31 , r31 , w 31 , r40 , q 10 et p 43 soit N c = 7 .
Le rang cinmatique rc = 6 . La mobilit du mcanisme vaut donc :
m = N c rc = 1

Question 8 : Dterminer la relation entre-sortie soit r40 en fonction de q 10 et de tous les


paramtres utiles.

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q 31

=
=

r31

w 31
p 43

r40

p 31

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0
0
cos 40
q 10
sin 34
0
q 10 sin 40
cos 40
q 10
tg 34

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