TP 1 ÉTUDE TEMPORELLE DES PERFORMANCES DE SYSTEMESDU

PREMIER ET DU SECOND ORDRE

Le but de ce TP est l’analyse temporelle de systèmes du premier et du second ordre. Des

mesures effectuées sur le système permettent de caractériser ces performances par
l’évaluation de ces paramètres. L’étude expérimentale de la réponse d’un système consiste à
relever la courbe de réponse du système lorsqu’il est soumis à une entrée connue. Dans le cas
de l’analyse temporelle, les signaux d’entrée les plus utilisés sont: Échelon de position, la
sortie est appelée réponse indicielle (réponse à un échelon). Échelon de vitesse, la sortie est
appelée réponse en vitesse (réponse à une rampe).

2 RAPPELS THEORIQUES SUR LES SYSTEMES LINEAIRES

Pour mesurer les paramètres d’un système liés à sa réponse indicielle, on considère deux (2)
cas: un système du premier ordre et un système du second ordre.

2.1 SYSTEME DU PREMIER ORDRE

Un système du premier ordre est régi par l’équation différentielle suivante:

où: e, s, ԏ et K représentent respectivement l’entrée du système, la sortie du système, la

constante de temps du système et le gain statique.

La réponse indicielle s’exprime par:

L’exemple de la figure 1.1 illustre la réponse indicielle pour un gain statique égal à 9.

2.2 SYSTEME DU SECOND ORDRE

Un système du second ordre est régi par l’équation différentielle suivante:

avec: K, ωn et ξ représentant respectivement le gain statique, la pulsation propre et le facteur

d’amortissement (ou encore coefficient d’amortissement).La résolution de l’équation
différentielle peut conduire à trois (3) types de réponse:
1er cas: ξ>1, la réponse indicielle s’écrit sous la forme suivante:

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2eme cas: ξ=1, la réponse indicielle est dite critique (relatif au régime critique) et
s’exprime par:

Le premier terme de cette solution désigne le régime permanent alors que le second terme
désigne le régime transitoire, caractérisé par les paramètres ci-dessous:

Un exemple est donné à la figure 1.2 avec les valeurs suivantes: K=10, ξ=0.3 et ωn=1.

2.3 PARAMETRES D’UN SYSTEME

On caractérise les performances d’un système physique grâce au calcul des indices suivants:

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 Temps de réponse (tr) défini comme étant le temps au bout duquel la réponse
indicielle atteint 5% près sa réponse permanente. Ce temps caractérise la rapidité du
système, plus il est faible, plus le système est rapide
 Temps de montée (tm), est le temps que met la réponse indicielle pour passer de 10 à
90% de sa valeur permanente.
 Constante de temps (ԏ), est le temps au bout duquel l’enveloppe de la réponse
transitoire Correspond à 2/3 de sa valeur permanente.

 Dépassement (d), est défini comme étant le rapport (exprimé en %) donné comme suit:

3 PREPARATION THEORIQUE
3.1 ÉTUDE D’UN SYSTEME DU 1ER ORDRE, LE CIRCUIT RC

Soit le circuit électrique constitué d’une résistance et d’un condensateur ( Figure 1.3).

1) Établir l’expression de l’équation différentielle correspondant au circuit de la

figure. e(t) étant la tension d’entrée et s(t) la tension de sortie prise aux bornes du
condensateur. Quel est l’ordre du système?
2) Déterminer la réponse indicielle et exprimer la constante de temps en fonction des
éléments du système.
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 3) Donner l’expression du temps de montée en fonction des éléments du système.

3.2 ÉTUDE D’UN SYSTEME DU SECOND ORDRE, LE CIRCUIT RLC

Soit le circuit électrique présenté à la figure 1.4, constitué d’une bobine, d’une
résistance et d’un condensateur.
1) Établir l’expression de l’équation différentielle correspondant au montage de la
figure. e(t) étant la tension d’entrée et s(t) la tension de sortie prise aux bornes du
condensateur. Quel est l’ordre du système?

2) En déduire les expressions de ξ et ωn .

3) Quelle (s) condition (s) peut-on imposer aux éléments du système pour qu’on puisse
obtenir une réponse indicielle avec régime oscillatoire? Pensez vous que cette réponse
est la plus appropriée? Justifier.

4 ÉTUDE EXPERIMENTALE
4.1 ÉTUDE DU CIRCUIT RC

Effectuer successivement les étapes suivantes:

 Réaliser le montage de la figure 1.3.

 Sélectionner sur le générateur de fonction le signal carré et régler la tension d’entrée à
10V.
 Régler la fréquence du générateur entre 30 et 100Hz de telle sorte à pouvoir effectuer
les
mesures sur le système.
 Relever sur un même papier millimétrique la réponse indicielle du système pour les
trois (3)
valeurs de la résistance.
 Remplir le tableau suivant pour les trois (3) valeurs de la résistance.

Pour quelle valeur de la résistance le système est-il le plus performant? Justifier.

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4.2 ÉTUDE DU CIRCUIT RLC
Effectuer successivement les étapes suivantes:
 Réaliser le montage de la figure 1.4. On donne: L=1.1mH et C=0.15ãF.
 Sélectionner pour le signal d’entrée un signal de type carré de fréquence 1kHz
et d’amplitude 5V.
 Relever sur un même papier millimétrique la réponse indicielle du système
pour les trois (3) valeurs de la résistance.
 Remplir le tableau ci-dessous.

L’évaluation de ξ peut se faire directement à partir du dépassement d.

 Pour quelle valeur de la résistance le système est-il le plus performant?
Justifier.
 Dans le cas où la résistance est en court-circuit, la réponse indicielle est-elle
compatible avec cette valeur? Quelle serait alors la réponse idéale dans le cas
où la résistance était nulle?
Justifier.

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 ÉTUDE DE SYSTEMES EN UTILISANT L’OUTIL MATLAB-SIMULINK

Matlab est l’outil de référence pour la simulation numérique, notamment en ce qui concerne
l’Automatique. Il offre des possibilités avancées que ce soit en matière d’identification ou de
commande. Il permet, de manière plus générale, de résoudre unegrande diversité de problèmes
de simulation, dans des domaines aussi variés que le traitement du signal, les statistiques ou la
vision, pour ne citer que quelques exemples.L’apprentissage de Matlab se fera en s’appuyant
sur l’étude d’un moteur à courant continu.
1 UTILISATION DE LA CONTROL TOOLBOX
1.1 GENERALITES
La boîte à outils dédiée à la commande (Control Toolbox) permet de disposer denombreux outils
d’analyse pour l’Automatique.
Définition du système par sa fonction de transfert Soit l’exemple du système suivant:

où s désigne la variable de Laplace. À l’aide de Matlab, on peut définir alternativement:

>> F= tf([2 1],[1 2 1]) (numérateur et dénominateur de la fonction de transfert)

ou

>> F= zpk([-1/2],[-1 -1],2) (zéros, pôles et facteur de gain de la fonction de transfert)

Pour constituer un système à l’aide de différents sous-systèmes, on peut effectuer différentes

opérations. Soit G1 et G2 les représentations des deux systèmes. Les combinaisons de base
sont:

>> G1*G2 ou >> series(G1,G2) : G1 en série avec G2

>> G1+G2 ou >> parallel(G1,G2) : G1 en parallèle avec G2

>> feedback(G1,G2) : G1 bouclé par G2

On peut obtenir diverses informations sur le système défini par sa représentation G:

>> pole(G) donne les pôles du système

>> step(G) trace la réponse indicielle

>> impulse(G) trace la réponse impulsionnelle

>> bode(G) trace le diagramme de Bode

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>> nyquist(G) trace le diagramme de Nyquist

>> nichols(G) trace le diagramme de Black-Nichols

>> rlocus(G) trace le lieu d’Evans

>> rlocfind(G) donne loes valeurs des pôles et du gain correspondant sur le lieu d’Evans.

>> damp(G) donne les pôles, ainsi que la pulsation propre et l’amortissement associés à
chaque pôle

>> pzmap(G) place les pôles et les zéros dans le plan complexe

1.1 PRISE EN MAIN DE MATLAB ET DE LA CONTROL TOOLBOX

On rappelle ici la modélisation du moteur à courant continu (MCC) dont l’étude va permettre
d’illustrer les concepts fondamentaux de la Control Toolbox de Matlab. La fonction de
transfert reliant la vitesse de rotation du rotor à la tension appliquée à l’induit s’écrit:

avec :

On rappelle que dans ce modèle R représente la résistance de l’induit du moteur, L son

inductance, f le coefficient de frottement visqueux et J le moment d’inertie du rotor, Kem
Pour la mise au point d’un programme ou des calculs très ponctuels, vous pouvez taper vos
instructions sur la ligne de commande. Néanmoins: étant le rapport couple-courant (supposé
égal au rapport force électromotrice-vitesse de rotation).Dès que l’on a une séquence
d’instructions à exécuter, on a tout intérêt à les regrouper sous forme d’un fichier script
(fichier *.m).Si un fichier a l’extension .m (par exemple nomFichier.m), alors il sera exécuté
en tapant son nom (>>nomFichier) sur la commande.
1. Éteindre sa calculatrice et l’enfouir dans son sac pour le reste du TP (et les autres TPs
d’ailleurs).
2. Créer un script qui comporte les différentes opérations détaillées ci-dessous. Pour cela, on
peut utiliser l’éditeur de Matlab (>>edit). Des commentaires peuvent être introduits à l’aide
du symbole %.
3. Définir tout d’abord les diverses constantes du problème (dans un script nommé

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calcul_constantes_mmc.m par exemple). Les valeurs numériques choisies correspondent à un
MCC un Maxon F 2260, numéro 885 étudié en cours:

2 UTILISATION DE SIMULINK

2.1 GENERALITES

Simulink est une autre boîte à outils de Matlab qui permet de faire des simulations de
systèmes définis à l’aide d’un outil graphique. On se propose ici d’utiliser Simulink pour
définir l’asservissement en vitesse du moteur à courant continu. On pourra ainsi visualiser
notamment les réponses du système à différents types d’entrées. Pour lancer Simulink , on
peut soit utiliser les menus disponibles, soit taper sur la ligne de commande.

>>simulink. Pour créer un nouveau modèle Simulink, choisir New dans le menu File, puis
Model. Une feuille de travail apparaît, sur laquelle on va pouvoir définir graphiquement notre
système. Les différents outils disponibles seront trouvés dans les menus correspondants:
sources, visualisation, automatique continue, automatique discrète, fonctions mathématiques,
fonctions et tables, automatique non-linéaire, signaux et systèmes. De par sa nature graphique,
Simulink peut être aisément découvert intuitivement. Cet outil utilise la technique de drag and
drop (sélectionner et faire glisser). Il est facile de positionner les éléments nécessaires dans la
fenêtre du modèle. Chaque élément possède une description et éventuellement des paramètres
qui peuvent être modifiés. Pour y accéder, double-cliquer sur un élément. Par exemple, si on
veut visualiser le signal d’un générateur sinusoïdal, on utilise la source correspondante (menu
Source) et un oscilloscope (menu Sinks). On connecte ensuite ces deux éléments en attrapant

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La sortie du générateur et amenant la souris enfoncée sur l’entrée de l’oscilloscope. La
simulation est jouée en cliquant sur Run, dans le menu Simulation.

2.2 PRISE EN MAIN DE MATLAB ET DE SIMULINK

Selon la méthode décrite précédemment, on répondra aux questions suivantes, dont certaines
reprennent largement l’étude effectuée pour la prise en main de la Control Toolbox.
Néanmoins, il est conseillé de créer un nouveau script.
1. À l’aide de Simulink, créer le modèle de l’asservissement de vitesse vu dans la partie 2.2.
On parcourra pour cela les menus de Simulink pour trouver les éléments nécessaires. En
particulier le bloc fonction de transfert, nommé Transfer Fcn sera trouvé dans le menu
Continuous.
2. Sur une même figure, tracer la consigne et la réponse indicielle du système en boucle
ouverte. Le tracé sera fait sur un horizon de temps judicieusement choisi.
3. Note: On peut envoyer à un oscilloscope autant de signaux que l’on veut. Par exemple, si
l’on souhaite afficher deux signaux différents il faut utiliser un multiplexeur (Mux dans le
menu Signals and systems) pour les mettre sur une même ligne.
4. Définir le système en boucle fermée selon le schéma de la figure 1 avec Kp=100. Sur une
même figure, tracer la consigne et la réponse indicielle du système en boucle fermée.

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