ASSERVISSEMENT ET REGULATION

C’est l’art d’analyser, modéliser, commander les systèmes, de prendre des décisions en fonctions d’évènements
extérieurs au système.

Quelques dates et exemples :

~ 250 av JC : comptage du temps (clepsydre de Ktesybios).

1785 : Régulateur à boules de James Watt

(machine à vapeur)

Il permet l’adaptation de la vitesse de rotation

d’un arbre à la variation de la charge.

1980 : Régulateur de vitesse automobile

Un capteur renseigne
directement le calculateur qui
pilote l’injecteur pour
maintenir la vitesse désirée
(consigne du conducteur)

Ch.1 : Introduction aux systèmes asservis

Objectifs
─ Définir les performances d’un système
─ Connaitre la structure d’un système asservi

1. MISE EN SITUATION
Exemple de système technique automatisé étudié : régulation d’un four
Ce système est constitué d’une résistance qui,
parcourue par une intensité i(t), permet de chauffer
l’enceinte d’un four. Une sonde permet de mesurer
la température θ(t) à l’intérieur du four.

Ces 2 grandeurs peuvent prendre n’importe quelle

valeur, elles sont donc de type analogique.
 Le système sera représenté de la manière suivante :

Une entrée e(t) (ou consigne) est

imposée. Le système réagit suivant une
sortie s(t) (ou réponse). Il peut
éventuellement être soumis à des
perturbations p(t). Toutes ces grandeurs
seront fonction du temps.

Restriction d’étude du cours d’automatique:

Ce cours ne s’applique qu’aux systèmes (ou parties de sy stèmes) ayant 1 entrée et 1 sortie, de type analogique.
Définition : Le système sera dit asservi si la sortie analogique, mesurée, influe sur l’entrée.

2. PERFORMANCES D’UN SYSTEME

Pour évaluer les performances d’un système automatisé, on va enregistrer l’évolution de sa sortie s(t) en fonction du
temps (appelée réponse du système), pour un certain nombre d’entrées types e(t) :

21. Stabilité
Un système est dit stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée.
  De la même façon, en réponse à une entrée rampe, plusieurs types de réponses peuvent être observés .

23. Rapidité

La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation brusque de la grandeur
d’entrée, par exemple une entrée de type échelon Eo.

Pour la caractériser, on définit le temps de réponse à 5%, noté Tr 5% :

………………………………………………………………………………………………………………..
 Une caractéristique liée à la rapidité est l’amortissement.

Un système sera correctement amorti si :

Dépassement
* Le premier pic de la réponse (s’il existe) ne dépasse pas de
manière trop importante la valeur finale Dans le cas du régime oscillant amorti,
* Le nombre d'oscillations avant stabilisation est faible : cela on définit également D1% la valeur du
permet de ménager la partie mécanique. premier dépassement exprimé en %.

D'un autre coté, on ne veut pas que le système s oit S S

D1% 100  100 D1
max 
excessivement amorti car l'augmentation de l'amortissement
provoque une diminution du rendement du système asservi. En
S S
effet, l'amortissement correspond physiquement à des pertes
d'énergie : frottements en mécanique, courants de Foucault en
électricité, pertes de charges en hydraulique, etc...
Les performances sont alors diminuées.

24. Lien entre ces caractéristiques

On peut asservir une grandeur d’un système pour améliorer la précision ou la rapidité de ce système, mais on peut
alors le rendre instable. Le réglage d’un asservissement consiste à trouver le bon compromis entre toutes les
caractéristiques de précision, rapidité et stabilité.

3. SYSTEME EN BOUCLE OUVERTE

Exemple :

Soit le système de remplissage suivant,

dont on veut maintenir la hauteur x1 dans
le réservoir 1 constante :

Représentation du système par schémas blocs :

Définition : Un système est dit en boucle ouverte s’il n’y a aucun retour d’information sur la grandeur à commander.
Problèmes : - X1 souhaité respecté que si Qut est constant (et après réglages moteur)
- Nécessité réglage Umot si Qut change de valeur, système non réactif
- Impossible d’avoir X1 constant si fuites (perturbation)

Conclusion : Un système en boucle ouverte ne peut pas être précis ni réactif aux perturbations.
 4. SYSTEME EN BOUCLE FERMEE
Solution :
Un capteur envoie en temps réel à un
boitier de commande l’information sur
le niveau dans le réservoir.

Définition :
Un système est dit en boucle fermée
si la grandeur à contrôler est mesurée
et agit sur la commande du système.

1ère schématisation : diagramme ibd

Le boitier de commande calcule alors l’écart entre la valeur souhaitée et la valeur mesurée. Cette valeur étant
relativement faible, il faut l’amplifier pour commander le système afin de réduire voire annuler cet écart.

2ème schématisation : schéma bloc

Ce système est alors dit asservi. Le but de l'asservissement est d'annuler en permanence l’écart entre x1 réel et x1
souhaité, de manière à ce que la sortie suive l'entrée (système suiveur), ou si l’entrée est constante, de manière à
ce que la sortie ne soit pas sensible aux perturbations du système (système régulateur)

5. STRUCTURE GENERALE D’UN SYSTEME ASSERVI

(consigne) (réponse)
CORR : Correcteur

PROCESS : Système

Remarque: « entrée » et « mesure » doivent être des signaux de même nature (tension, position, vitesse…) Souvent, la
consigne d’entrée est différente de la grandeur physique traitée par le comparateur. On rajoute alors un
adaptateur de consigne.

Exemple précédent :

6. CLASSIFICATION DES SYSTEMES ASSERVIS

Systèmes de régulation :
L’entrée (la consigne) est constante. Le bouclage sert à rendre le système plus précis et moins sensible
aux perturbations

Systèmes asservis : (ou systèmes suiveurs)

L’entrée (la consigne) est variable. Le bouclage sert à suivre au mieux la consigne, et à faire face aux perturbations.

Servo-mécanismes :
Si la grandeur asservie ou régulée est de type mécanique (position, vitesse, effort, couple..) il s’agit alors d’un servo-
mécanisme (ex. servomoteur).

7. EXEMPLES DE SYSTEMES ASSERVIS

Asserviss e m ent de position – système suiveur Régul ati on de tempér atur e

Four
Consigne
Tc

Ts - Tc
 Ch. 2 : Modélisation dynamique des systèmes
Objectifs
  Définir les outils pour pouvoir déterminer la sortie connaissant l’entrée d’un système asservi. 
  Notions sur les transformées de Laplace
 Modélisation d’un système par sa fonction de transfert.

But : Représenter par un schéma bloc

reliant l’entrée et la sortie e(t) s(t)
système

1. EXEMPLES DE MODELISATION
Exemple 1 : système électrique : circuit RC
Mise en équation : Relation entrée/sortie :

Conclusion : L’entrée et la sortie sont reliées par une équation différentielle, dite d’ordre 1.

Exemple 2 : système mécanique : suspension automobile

Un obstacle provoque un déplacement x(t) de la roue. On cherche alors le déplacement y(t) du châssi s du
véhicule.

Problématique :

obstacle
Mise en équation :

Caractéristique ressort :
Exerce un effort proportionnel à son allongement depuis sa F ressort =
position d’équilibre, s’opposant au déplacement.

Caractéristique amortisseur :
Exerce un effort proportionnel à la vitesse d’enfoncement, F amortisseur =
s’opposant à celle-ci.

Principe fondamental de la dynamique appliqué à la masse M :

Relation entrée/sortie :
M M/0 = Fress + Famort d’où

et au final :

Conclusion : L’entrée et la sortie sont reliées par une équation différentielle.

 2. Systèmes Linéaires Continus Invariants
21.Généralisation et restriction d’étude
Dans le cours d’automatique, on ne s’intéressera e(t) s(t)
qu’aux systèmes dont la loi de comportement physique système
peut être décrite par une équati o n différenti ell e de type:

Connaissant e(t), on veut connaître s(t), ou inversement, s’imposant s(t) pour satisfaire le cahier des charges,
on veut connaître la loi de pilotage e(t) du système.
Dans tous les cas, il faut résoudre l’équation différentielle régissant le fonctionnement du système.
Dans les cas simples (ordre 1 ou 2, coefficients b1 à bn nuls…), la résolution est abordable.
Pour les autres cas, un autre outil mathématique est nécessaire : Les transformées de Laplace.
 3. LES TRANSFORMEES DE LAPLACE

31.Définition
Soit f, une fonction réelle de la variable réelle t (On travaillera toujours en variable temporelle dans le
cours d'asservissements) et définie pour t > 0.

où p est une variable complexe « jouant le rôle du temps ».

Connaissant une fonction f(t), on peut calculer mathématiquement sa transformée de Laplace. En pratique,
le nombre de fonctions d’entrées de systèmes étant limité, on utilisera directement des résultats fournis par
des tableaux (voir annexe).

Transformée inverse de Laplace :

C’est l’opération qui consiste, à partir d’une transformées de Laplace connue, d’en déduire la fonction f(t).

De même, on procèdera par analogie et tableaux pour faire cette détermination inverse.

32.Propriétés

 Unicité :



 Linéarité :
Considérons des fonctions du temps f1(t) et f2(t).
Posons
F1(p) = L[ f1 (t) ] L[ f1 (t) + f2 (t) ] =L[ f1 (t) ] + L[ f2 (t) ]
F2(p) = L[ f2 (t) ]
Alors :
a : réel L[ a. f1(t) ] = a L[ f1 (t) ]

 Théorème du retard :

L[ f ( t -  ) ] =e-pL[ f (t) ]= e-pF(p)

 Transformée de Laplace d’une dérivée

: On démontre que :

et que

Si les conditions initiales sont nulles : f (0+ ) = f ’(0+) = 0

Dériver dans le domaine temporel revient à multiplier par p dans le domaine de Laplace.
 Transformée de Laplace d’une intégrale :

Posons g(t) =  f(t) dt . On démontre que :

Si les conditions initiales sont nulles : g (0+ ) = 0 ( conditions de Heaviside ) :

Intégrer dans le domaine temporel revient à diviser par p dans le domaine de Laplace.

 Théorèmes des valeurs initiale et finale :

Ces théorèmes permettent, connaissant la transformée de Laplace d’une fonction f(t), de déterminer
les valeurs de f pour t=0 ou t = ∞

lim t  0 f(t) = lim p  ∞ pF(p)

lim t  ∞ f(t) = lim p  0 p F(p)
sous réserve que ces limit es exist ent …
35.Utilisation des transformées de Laplace
 4. FONCTION DE TRANSFERT D’UN SYSTEME

41.Définition
On appelle fonction de transfert du système ( ou transmittance ) le rapport noté H :

e(t) s(t) E(p) S(p)

Système Système H(p) =S(p)/E(p)

domaine temporel domaine symbolique

• Zéros et pôles
Pour un système linéaire :

Zéros : racines de N(p) = 0

Pôles : racines de D(p) = 0

Intérêt de déterminer les pôles :

- On démontre qu’un système est stable si ses pôles sont des à parties réelles négatives.

• Forme canonique

On peut toujours mettre H(p) sous la forme :

Mettre H sous forme canonique consiste à écrire H(p) sous la forme ci-dessus. On définit alors :

 le gain statique :K


 la classe :α

 l’ordre :n

Intérêt :
Ces nouveaux coefficients vont faire apparaître des grandeurs caractéristiques du mécanisme comme
des constantes de temps, pulsations propres, amortissements…qui nous renseigneront sur le
comportement du système sans pousser plus loin les calculs (voir chapitres suivants).
42.Modélisation par schéma blocs
Bloc : Représentation d’un composant avec sa fonction de transfert : signifie :
S ( p )  G ( p ).E ( p)

Blocs en cascade :

Addition-Soustraction

signifie :

S ( p )  E1 ( p )  E2 ( p )  E3 ( p)
Voir annexe 2 : manipulation de schémas blocs.

43. Fonction de transfert d’un système asservi

La structure générale d'un asservissement

se présente souvent ainsi :

On appelle :
 
Chaine directe :

Fonction de Transfert de la Chaine Directe :

FTCD( p )  C ( p ). A( p ).H ( p )

 
Fonction de transfert en boucle ouverte :

Fonction de Transfert en Boucle Ouverte :

FTBO( p )=M(p)/E(p) 

=C ( p ). A( p ).H ( p ).B( p)

Remarque :
Tout système peut se mettre sous la forme :
On l’appelle système à retour unitaire.
44. Cas particuliers e(t)
s (t )  K e(t )
Système proportionnel s(t)
H(p)K
cas K < 1
- K est le coefficient d’amplification statique (gain statique) du système ex t
: résistance, ressort, engrenages…

Système dérivateur e(t)

H(p)Kp d e(t)
s(t) s (t )  K
dt
- K est le coefficient d’amplification statique (gain statique) du système ex :
condensateur, amortisseur visqueux… t

Système intégrateur
d s (t)  K e (t)
H ( p)  K e(t) s(t) dt
p
- K est le coefficient d’amplification statique (gain statique) du

système. Ex : inductance…
t
 Ch. 3
Analyse temporelle des systèmes
Objectifs
- acquérir la méthodologie d’étude des réponses temporelles d’un système
- déterminer et caractériser la réponse temporelle d’un système du premier et deuxième ordre soumis à différentes
sollicitations,
- d’identifier les valeurs des paramètres caractéristiques à partir de la courbe de réponse expérimentale d’un
système.

1. METHODOLOGIE D’ETUDE DES REPONSES TEMPORELLES D’UN SYSTEME

Supposons un système modélisé dont

on connait la fonction de transfert H(p). e(t) s(t)
Ce système peut être un système
bouclé ou non.
On souhaite connaitre et tracer s(t)
pour certaines entrées e(t) particulières.

Méthodologie :

 passer du domaine temporel au domaine

de Laplace
  déterminer S(p) pour une entrée donnée
 revenir à s(t) par transformation inverse E (p) S (p)
de Laplace à l’aide des tableaux. H (p)

D’une manière générale S(p) aura la forme d’une fraction rationnelle du type
k ( p  z1 )( p  z2 )...
S ( p )  p ( p  p )( p  p ) 2 ... (i ) où par exemple ici p2 est un pôle de type racine multiple (de degrés 2),
1 2

Pour utiliser la transformée inverse de Laplace, il faut mettre S(p) sous la forme :
A 1
A 2
A A 4

S(p) k    3
 2
... (ii) . (décomposition en éléments simples)

p ( p  p1 ) ( p  p2 ) ( p  p2 ) 

La détermination des coefficients A i peut être réalisée de plusieurs façons :

- en développant les formes (i) et (ii) et en identifiant terme à terme  méthode lourde …
- en considérant des valeurs particulières de p bien choisies…
- si i , j ,on a zi  p j , en considérant

l’étude de Lim ( p  p i )S ( p) dans le cas où pi est racine simple,
p  pi

l’étude de Lim ( p  p i ) S ( p) dans le cas où pi est racine multiple avec  le degré maximum de la racine.
p  pi

Remarques :

  On étudiera uniquement les sollicitations d’entrée du type impulsion de Dirac, échelon ou rampe. 
 Pour tracer s(t), on s’aidera du théorème des valeurs initiale et finale.
 2. APPLICATION AUX SYSTEMES DU 1er ORDRE
er
1 Définition d’un système du 1 ordre

Le système peut être modélisé par une équation différentielle du type ci-dessous.
Si toutes les conditions initiales sont nulles, on a :

ds (t )
.  s (t )  K .e(t ).p.S(p)S(p)K.E(p)  H(p) =K/1+.p
dt

K =gain statique
 =constante de temps
Exemples : circuit RC pour lequel  = RC et K = 1, moteur à courant continu (avec inductance négligeable)…

2 Réponses temporelles
Nous étudions les caractéristiques de la réponse d’un système du 1 er ordre pour les différentes entrées usuelles.

2.1 Réponse à une impulsion Dirac e(t) = δ(t)

E( p) 1  S ( p)  K  s(t) = K/  e-t/
1 . p

Propriétés :

- application du théorème de la valeur initiale : lim s (t )  lim p.S ( p)  lim K . p  K ,

t0 p  p 1  . p 

- application du théorème de la valeur finale : lim s (t )  lim p.S ( p)  lim K . p  0 ,

t  p 0 p0 1 . p

- la tangente à l’origine coupe l’axe des abscisses en t = 

- en t  , la réponse est telle que : s(τ) = 0,37. K/τ

s(t) Remarque :
si la réponse expérimentale d’un
système soumis à une impulsion de
Dirac correspond à celle du graphe ci-
contre, son comportement est
modélisable par celui d’un 1er ordre de
gain K et de constante de temps 
obtenus par identification sur la courbe.

t
2.2 Réponse indicielle : entrée de type échelon e(t) = Ec.u(t)

s (t )  K .Ec (1  e  ).u (t )
t
e(t )  Ec .u (t )
Système
du premier ordre

L L-1

E K .Ec A B 1  
E ( p)  c

S ( p)     K .Ec   
p K p (1  . p) p 1p p 1  p 
1 p

Valeurs limites :
Valeur initiale : lim s (t )  lim p.S ( p)  lim K Ec 0
p 1 p
t0 p 

Valeur finale : lim s (t )  lim p.S ( p )  lim K .Ec  K.E  asymptote horizontale de valeur K.E
t 
p0 1 p
p0 c c

 d s (t) 
  lim  p .S ( p)   lim
K .E . p K .E
Pente à l’origine : lim 
2
c  c

t0  dt p  p 1 p 

Points caractéristiques :
pour t =  , s() = K.Ec (1 – e-1 ) = 0,63.K.Ec

temps de réponse à 5%  

Remarque :
s(t)
si la réponse expérimentale d’un système
soumis à un échelon unitaire correspond à celle
du graphe ci-contre, son comportement est
modélisable par une FT du 1er ordre.

Le gain K et de constante de temps  sont

obtenus par identification sur la courbe, c-a-d en
traçant les asymptote et pente à l’origine et en
lisant les valeurs correspondantes.

Particularité :
t
La tangente à l’origine d’un 1er ordre est de
pente non nulle.

Important :
dans les cas où K = 1,  S  0 , le système est précis.
dans les cas où K ≠ 1, pour t suffisamment grand,  S (t  )  K 1 Ec , la consigne n’est jamais atteinte.

Performances d’un système du 1er ordre :

- précision : liée à la valeur du gain statique K, si K = 1 le système est précis,
- rapidité : liée à la valeur de la constante de temps  , le temps de réponse à 5% est tel que
t r 5%  3. ,
- stabilité : un système du 1er ordre est toujours stable, son pôle, égale à 1 , est négatif.
2.3 Réponse à une entrée de type rampe e(t) = a.t.u(t)

a a.K  1  2 
E ( p )  2 S ( p )  2  S ( p )  a.K. 2   ,
p
p p.(1   . p )  p 1 . p 

soit 
s (t )  a.K . t   .e t /
. u (t )
Propriétés :

p.S ( p)  lim a.K 0,

- application du théorème de la valeur initiale : lim s (t )  lim
t0 p  p p (1  . p)
- la tangente à l’origine a pour pente lim s '(t )  lim p 2 .S ( p)  lim a.K  0 ,  tangente horizontale,
t0 p  p 1 . p

- en t  , l’asymptote est de pente a.K et a pour équation y (t )  a.K (t  ) , elle coupe l’axe des abscisses
en t =  ,

- la réponse ne rejoint jamais la consigne d’entrée,

pour K = 1, la réponse suit la consigne avec un retard,
pour K ≠ 1, la réponse s’écarte indéfiniment de la consigne.

Remarque :
si la réponse expérimentale d’un système soumis à une rampe correspond à celle des grap hes précédents, son
comportement est modélisable par celui d’un 1 er ordre de gain K et de constante de temps  obtenus par
identification.

er
3 Influence de l’asservissement sur un 1 ordre
Soit un système du 1er ordre H ( p)  K asservi avec un retour
 1  . p unitair e

=1

K
K
FTBF ( p)  S ( p )  H ( p)  1 K en posant KBF 
K
et BF 
 
BF
 FTBF ( p)
E ( p ) 1  H ( p)  1 K 1 K 1 BF . p
1  1 K . p
Le système bouclé est donc lui aussi un système du 1 er ordre de gain K BF et de constante de temps τBF .

Impor tant : le système boucl é est plus rapide que le système non bouclé, car τBF < τ,
plus le gain K est grand, plus le temps de répons e est faible et plus le système est précis.
3. APPLICATION AUX SYSTEMES DU 2eme ORDRE
 ème
1 Définition d’un système du 2 ordre
Le comportement d’un système du deuxième ordre est caractérisé par une équation différentielle
du deuxième ordre à coefficients constants qui peut se mettre sous la forme :

La fonction de transfert d’un système du deuxième ordre a la forme canonique suivante :

K
H ( p)  Form e canonique
2. z 1
1  . p   2 . p2
0 0
avec :
K = gain statique du système (unité : dépendante du système étudié),
0 = pulsation propre non amortie du système (unité : pulsation en
rad/s), z = coefficient d'amortissement du système (sans unité).

Exemple : circuit RLC, amortisseur, moteur avec inductance non négligée...

2 Réponse indicielle (entrée de type échelon Ec )

  

  

Propriétés :
- application du théorème de la valeur initiale : lim s (t )  lim p.S ( p)  0 ,
t 0 p

- la tangente à l’origine a pour pente lim s '(t )  lim p 2.S ( p)  0  asymptote horizontal e en t = 0,
t 0 p

- application du théorème de la valeur finale : lim s (t )  lim p.S ( p )  K Ec  asymptote de valeur K Ec.
t  p0

Afin de déterminer la réponse temporelle, il est nécessaire de décomposer S(p) en éléments simples.
Sa décomposition en éléments simples nécessite la recherche des racines de la fonction .

Le discriminant de cette fonction est  4. 2.( z2 1) . Les racines r1 et r2 dépendent donc du facteur
0
d’amortissement z.

On distingue 3 cas :

 0  0  0

ou z 1(amortissement élevé) ou z 1 ou z 1 (amortissement faible)

2 racines réelles < 0 1 racine doubl e < 0 2 racines compl ex es conjuguées

r1  z.0  0 . z2 1 r 0 r2  z.0  j0 . 1 z2

r  z.   . z2 1 r  z.  j  . 1 z2
2 0 0 1 0 0
 Remarque : dans les trois cas, les parties réelles des pôles sont toutes négatives, ce qui assure la stabilité de
la réponse et l’application du théorème de la valeur finale.

1er cas
: z 1 (système amorti)

Remarque :
Le comportement du système du 2ème ordre est dans ce cas comparable au comportement d’un
système du 1er ordre. Le 1er ordre réagit plus vite (pente à l'origine non nulle).

2ème cas : z 1 (système critique)

On obtient la réponse la plus rapide sans dépassement de la valeur finale.

Remarque :
Ce cas z 1 est peu probable, la valeur réelle de z n’étant jamais exactement égale à 1 (fabrication et
réglages insuffisamment précis).
3ème cas : z 1 (système oscillant ou sous-amorti)

La valeur du premier dépassement (très importante dans les applications) ne dépend que du coefficient d'amortissement.
On la donne souvent en pourcentage de la valeur finale :

Remarque : dans le cas où z = 0 (pas d’amortissement), la réponse est sinusoïdale de pulsation 0 , ce qui justifie le nom
de pulsation propre non-amortie donné à 0 .
Réponse à un échelon d’amplitude Ec d’un système du second ordre :

K.E c

Pour z=1, on obtient la réponse la plus rapide SANS dépassement de la valeur finale.

Pour z≈0,7 , on obtient la réponse la plus rapide AVEC un dépassement D 1 de 5%

 ANNEXE 2 : MANIPULATION DE SCHEMAS BLOCS
Ces manipulations permettent de transformer tout système complexe en un système simple dont on
peut déterminer la fonction de transfert à partir d la fonction de transfert de chaque bloc

Éléments en cascade

Éléments en parallèle

Mise en retour unitaire

Élimination d’une
boucle de retour

Déplacement avant d’un

point de sommation ou
d’un comparateur

Déplacement arrière
d’un point de sommation
ou d’un comparateur

Déplacement avant
d’un point de dérivation

Déplacement arrière
d’un point de dérivation