ASSERVISSEMENT

I- SYSTEMES ASSERVIS – NOTIONS

A. Structure d'un système asservi

Nous allons dans un premier temps lister les éléments nécessaires pour réaliser un système asservi.

1. Présentation
Un des objectifs d’un système asservi est de remplacer l'homme dans une tâche de régulation, de
contrôle d’une grandeur, le régulateur ajuste alors automatiquement la commande afin de maintenir
la grandeur de sortie à la valeur désirée. Nous allons, pour établir la structure d'un système
automatisé commencer par étudier le fonctionnement d'un système du laboratoire de SI dans lequel
l'homme est la « partie commande ».

a) Exemple : "régulation" de la vitesse du chariot de golf

Le golfeur décide de la vitesse avec laquelle il veut que le chariot avance en agissant sur un
potentiomètre, qui va régler la tension moteur.

Si le golfeur arrive dans une montée, le chariot (bien chargé) va

ralentir. L'utilisateur va alors constater cette diminution de vitesse,
puis pour maintenir son allure, il va agir sur le potentiomètre afin de
demander plus de puissance au moteur et ainsi redonner de la
vitesse au chariot.
L'utilisateur devrait faire l'action inverse dans une descente.
α
b) Schéma de structure

On peut donc définir la structure de la "régulation" par le schéma suivant

Chaîne d'action
loi de Perturbations
commande Sortie
Consigne écart réglée

COMPARER CORRIGER
c
AGIR
ε s
m
Mesure de
la sortie
MESURER

Chaîne d'information
Ici, les actions 'mesurer', 'comparer' et 'réguler' sont assurées par l'utilisateur. Un asservissement
consiste à exécuter la même chose mais de manière automatique avec des composants
électronique (le plus souvent). On retrouve alors la même structure dans un système asservi.
Ce type de système est appelé aussi système bouclé.
2. Constituants
(a) Partie commande ou régulateur:
Le régulateur se compose d'un comparateur qui détermine l'écart entre la consigne et la mesure et d'un
correcteur qui élabore à partir du signal d'erreur l'ordre de commande.
Dans exemple ci-dessus, équivalent 'humain' : comparateur :. . . . . . . . . . . . . .: correcteur: . . . . . . . . . . . . .
(b) Actionneur:
C'est l'organe d'action qui apporte l'énergie au système pour produire l'effet souhaité. Il est en
général associé à un pré-actionneur qui permet d'adapter l'ordre (basse puissance) et
l'énergie.
(ex: Moteur, vérin, lampe etc.)
(équivalent humain ..................................... )

(c) Capteur:
Le capteur prélève sur le système la grandeur réglée ( information physique ) et la transforme en
un signal compréhensible par le régulateur (le plus souvent une tension électrique).
(équivalent humain ..................................... )

3. Informations
(a) Entrée Consigne
La consigne, est la valeur que l'on désire atteindre, c’est la grandeur réglante du système : .. . . . . . . . . . . . .

(b) Sortie régulée

La sortie régulée représente le phénomène physique que doit régler le système, c’est la raison d’être
du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

(c) Perturbation
On appelle perturbation tout phénomène physique intervenant sur le système qui modifie l’état de la
sortie. Un système asservi doit pouvoir maintenir la sortie à son niveau indépendamment des
perturbations. ex :
.

(d) Ecart, Erreur

On appelle écart ou erreur, la différence entre la consigne et la sortie. Cette mesure ne peut être
réalisée que sur des grandeurs comparables (de même type, ex tension ou grandeurs
numériques), on la réalisera donc en général entre la consigne et la mesure de la sortie.

B. Régulation et asservissement
1. Régulation:
On appelle régulation un système asservi qui doit maintenir constante la sortie conformément à la
consigne (constante) indépendamment des perturbations. Ex: ,

2. Asservissement
On appelle asservissement un système asservi dont la sortie doit suivre le plus fidèlement
possible la consigne (consigne variable). Ex: ,
 C. Paramètres importants d'un asservissement
Le cahier des charges que devra respecter un asservissement fera apparaitre 3 caractéristiques
principales : la précision, la stabilité et la rapidité.

1. Précision
La précision est caractérisée par l’écart entre la consigne et la sortie.
On calcule l'erreur dans plusieurs situations. Celle la plus souvent rencontrée est lorsque l'on
impose une consigne constante (on parlera d'échelon), et l'on regarde l'erreur en régime établi. Il
sagit dans ce cas de l'erreur indicielle. L’erreur peut être constante, nulle ou tendre vers l’infini.
consign

répons

Rq : Si la consigne est une rampe e(t)=a.t, l’écart en régime établi entre la droite de consigne et la
sortie est l'erreur de traînage.
2. Stabilité
On dit qu'un système est stable si pour une
entrée constante, la sortie reste constante
quelles que soient les perturbations.

Les courbes de 2 à 10 sont caractéristiques de

la réponse d’un système stable, pour une
entrée constante, la sortie évolue vers une
sortie constante.

La courbe 1 est caractéristique d’un système

instable, la sortie diverge.
On s’aperçoit en comparant les réponses 2 à 10
que le critère strict de stabilité n’est pas un
critère judicieux de réglage d’un système
asservi. En effet, est-il envisageable qu’un
système atteigne sa position définitive après un
grand nombre d’oscillations ?

Dépassement
Un critère efficient de la stabilité est le dépassement. Ce critère permet de définir la notion de
stabilité relative.
 asservissem

Le dépassement est mesuré par le taux de dépassement. On définit le premier dépassement par :

avec 𝑆 , la valeur finale de la sortie et S (t1) la valeur de la sortie à l’instant du premier dépassement.

3. Rapidité
La rapidité caractérise le temps mis par le système pour que la sortie atteigne sa nouvelle valeur. On définit, pour
caractériser la rapidité, le temps de réponse à 5%

(t5%), c’est le temps que met le système pour rester la bande des 5% de sa valeur finale.
La détermination du temps de réponse à 5% sur les courbes de réponses ci-contre montre que la sortie 2 a le
temps de réponse le plus faible, la courbe 1 est la plus lente.
Exemple : On donne la réponse ci-dessous.
Pour une consigne de 1.5, calculer le temps de réponse à 5%, le dépassement et l'erreur indicielle.
Quel seront ses valeurs si la consigne est 1.6 ?
 II - SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS ET INVARIANTS (LTI)

A. Définitions
1. Système linéaire
Un système linéaire est un système où les relations entre les grandeurs d'entrée et de sortie
peuvent se mettre sous la forme d'un ensemble d'équations différentielles à coefficients
constants. Les systèmes linéaires se caractérisent principalement par deux propriétés, la
proportionnalité et l’additivité.

Principe de proportionnalité
L’effet est proportionnel à la cause : si y est la réponse à l'entrée x, alors λy est la réponse à λ.x.

entrée entrée sortie

sortie
x λx λy
Système y Système
linéaire linéaire
λx
Entrée λx
réponse x
transitoir
y Sortie λy λy
Régime

Remarque: L'effet de proportionnalité n'est effectif que lorsque le système a atteint sa position
d'équilibre ou que le régime permanent s'est établi.

La caractéristique Entrée/Sortie d'un système linéaire La réponse, en régime définitif, d’un système linéaire à
est une droite dont la pente est appelée gain du une entrée donnée est un signal de même nature que
l'entrée
système. Entrée Sortie

Principe d'additivité ou de superposition :

Si y1 est la réponse à x1, si y2 est la réponse à x2, alors la réponse à x1+x2 est y=y1+y2.

Le principe de superposition est important car il va nous permettre, connaissant la réponse d'un système à
 des sollicitations simples de déterminer par additivité et proportionnalité la réponse à des
sollicitations plus complexes.

Principales non -
Seuil linéarités Saturation
Un système présente un seuil lorsque la sortie Un système présente une saturation lorsque la sortie
n’évolue que lorsque l’entrée dépasse un seuil mini. n’évolue plus au-delà d’une valeur limite.
Un grand nombre de système présente un seuil de Ces saturations sont dues soit aux limites mécaniques du
fonctionnement. Ex, en méca, ces seuils ont souvent système (butées) soit à des limites des interfaces de
pour origine des frottements secs. puissance (saturation des transistors).
y y
saturation

x x

seuil

Courbure Hystérésis
La quasi-totalité des systèmes présente des courbures Un système présente une réponse en hystérésis
plus ou moins prononcé. lorsque le comportement en « montée » est différent
Dans la plupart des cas, le système est approché par une de celui en « descente ».
droite passant par l’origine, mais il est aussi possible de par exemple: cycle de magnétisation.
linéariser autour d’un point de fonctionnement.
Linéarisation y
y autour du point

2. Systèmes continus
Un système est dit continu lorsque les variations des grandeurs physiques le caractérisant sont des
fonctions continues du type f(t) avec t une variable continue (en général le temps). On oppose les
systèmes continus aux systèmes discrets, par exemple les systèmes informatiques.

3. Système invariant
On dit qu'un système est invariant lorsque ses caractéristiques ne se modifient pas dans le temps.
 B. Représentation des systèmes linéaires
Pour réaliser une commande automatique, il est nécessaire d'établir les relations existant entre les
entrées (variables de commande) et les sorties (variables d'observation). L'ensemble de ces
relations s'appelle "modèle mathématiques" du système.

1. Schéma physique
Une des représentations qui va nous permettre d’analyser un système est bien sur son schéma
physique (schéma électrique, mécanique, électronique,...)
Ce type de schéma utilise la normalisation de chaque technologie

Schéma électrique – Moteur CC Schéma mécanique - Masse Ressort amortisseur

k M f
Z

l0
i
z(t) y(t)
Um

2. Représentation par les équations différentielles.

Un système dynamique linéaire peut être représenté par entrée sortie

une équation différentielle à coefficients constants liant les x Système y
grandeurs d’entrée et de sortie. linéaire
L’équation générale d’un système linéaire est de la forme

Rq: dans le cas des systèmes réels m ≥ n .

Le problème de l'utilisation direct d'équation différentielles pour la conception de systèmes

asservis est que nous ne savons résoudre dans le cas général que les équations différentielles du
premier et du second ordre et dans quelques cas particuliers des équations d’ordre supérieur.

De plus, le problème de l’automatisation est plus complexe que la résolution puisqu’il s’agit de
déterminer la loi d’entrée x qui permet d’obtenir la sortie désirée y.

3. Représentation par la transformée de Laplace

La transformation de Laplace permet de passer du domaine temporelle (variable le temps t) au
domaine symbolique (variable : opérateur de Laplace p ou s) est définie de la manière suivante :
Les principales propriétés de la transformation de Laplace sont résumées dans le tableau suivant :

opération Temporelle Laplace

addition f(t)+g(t) F(p)+G(p)
linéarité a.f(t) a.F(p)
Dérivation p.F(p)-f(0+)

Si f(0+) =0 (condition de Heaviside)

l'opération de dérivation correspond à une
multiplication par p :

intégration

avec g primitive de f
Si g(0+)=0, l'intégration (ou primitive) revient à
diviser par p :

Théorème de la
valeur finale

L'utilisation de la transformée de Laplace permet de ramener la résolution d'une équation différentielle a une
manipulation algébrique.

En annexe 1, on donne les transformés de Laplace des fonctions usuelles.

Exemple d'application de Laplace : Moteur CC

L'équation électrique du moteur est obtenue à partir du schéma électrique vu
précédemment : Um= R.i(t) + L.di(t)/dt + E(t)

Passons dans le domaine symbolique : Um(t)→Um(p) , E(t)→E(p) , i(t) →I(p)

Nous supposons les conditions initiales, nulles (conditions de Heaviside). L'équation

temporelle devient :
Um(p) = R.I(p) + L.p I(p) + E(p)
Exemple 2 : Circuit RC

Rq : A partir de l'expression de Laplace de Us(p), on peut retrouver l'expression de Us(t) (cf. annexe 2).
4. Représentation par le schéma fonctionnel - Fonction de transfert

Afin de modéliser un système, nous allons utiliser une représentation graphique sous forme
de blocs. Chaque bloc du schéma caractérise une des fonctions du système.

Dans chaque bloc, sera inscrite la relation entre entrée et sortie du composant : sa fonction de transfert.

a) Fonction de transfert

Un système linéaire continu invariant est décrit par une équation différentielle de la forme :

Si on suppose les conditions initiales nulles (conditions de Heaviside), en appliquant la

transformée de Laplace aux deux membres de l’égalité, on obtient la relation suivante en
Laplace :

Ce rapport entre la sortie et l'entrée est appelé fonction de transfert ou transmittance.

La fonction de transfert d'un composant ou d'un système est le rapport : grandeur de sortie sur
grandeur d'entrée.

Exemple 1 : Circuit RC.

La fonction de transfert du circuit RC est donnée par la relation H.

En utilisant la relation trouvée précédemment, on a : H

Exemple 2 : réducteur à engrenages à axes //

Un réducteur basique constitué d’un engrenage à Z1 dents (pignon C) et un

autre à Z2 dents (roue S) permettant de réduire la vitesse angulaire
d’entrée wC du pignon. La relation entre la vitesse du pignon est de la roue
est :

La fonction de transfert du réducteur est :

On voit qu'ici, la fonction de transfert est un simple nombre (pas de variable p), un simple gain.
 b) Schéma fonctionnel (schéma bloc)

Un schéma bloc peut permettre de représenter un système isolé simple.

Ce schéma se lit alors : S(p)=H(p).E(p)

Par exemple, le circuit RC va être schématisé par le bloc suivant.

L'élément dans le bloc représente la fonction de transfert du
composant.

On peut également imbriquer plusieurs blocs afin de représenter un système plus complexe.
Chaque composant du système est représenté par un bloc. Les branches entre les blocs
portent les variables intermédiaires globales du système.

Exemple : schématisation simplifiée du chariot de golf avec régulation de vitesse est :

Hm(p)
²

L’allure globale du schéma renseigne aussi sur sa structure (boucle ouverte, boucle fermée). On
remarque bien qu'ici, on a un système en boucle fermée, par retour de Ωc sur la consigne par
l'intermédiaire du comparateur.

Lorsque plusieurs blocs sont imbriqués en ligne, on peut les remplacer par un seul bloc. Par
exemple, ici, on arrive au schéma suivant :
A partir d'un tel schéma (boucle simple), on introduit la fonction de transfert en boucle ouverte
définit par la relation :

On définit la fonction de transfert en boucle fermée, donnant la relation entre sortie et entrée :

Démonstration: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
............................................ ..........................................
........................... ...........................................................
......................................................................................
.....................................

Exemple du chariot :
FTBO = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FTBF = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
............................................................................
Afin d'obtenir des propriétés de l'asservissement en fonction de la fonction de transfert, on met
généralement la FTBF sous forme canonique (pour un 2nd ordre) :

FTBF =

5. Etude des systèmes dynamiques - Signaux canoniques d'entrées.

Afin d'analyser le comportement d'un système dynamique, on le soumet à des entrées typiques
permettant l'étude de la sortie.

a) signal en échelon
La fonction échelon permet de soumettre le système à une
entrée constante depuis t=0. Ce signal est le principal signal
d’étude des systèmes linéaires.

La réponse des systèmes linéaires du premier et du deuxième

ordre à ce signal est parfaitement connue et caractéristique du
système.(Cf. chapitre suivant)
e(t)=E0.u(t) avec u(t) échelon de Heaviside (0 pour t<0 et 1
sinon) La transformée de Laplace d'un tel signal est : 0
.
 b) signal rampe

Ce signal est le signal de base permettant d’analyser la réponse d’un

système en poursuite. e(t)=a.t.u(t) Pente
La transformée de Laplace d'une rampe est : ²

c) signal sinusoïdal

Ce signal est le signal de base de l’étude fréquentielle des

systèmes linéaires, c’est à dire la réponse en fréquence du
système. (Très utilisé notamment afin de caractériser les
filtres en électronique)
e(t)=K.sin(wt).u(t)

Rq : Pour ce type de signaux, on étudiera la fonction

de transfert en remplaçant p par jw (utilisation des
complexes).

d) Impulsion de Dirac

Cette fonction impossible à réaliser matériellement permet

de simuler l'effet d'une action s'exerçant durant un temps
très bref (choc; impulsion).

La transformée de Laplace de ce signal est : δ (p)=1

III - REPONSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES

Dans ce chapitre, nous allons étudier la réponse des systèmes linéaires à un échelon.

A. Système du premier ordre

1. Définition
On appelle système du premier ordre, tout système régit par une équation différentielle linéaire à
coefficients constant du premier ordre. Un système du 1er ordre a une fonction de transfert avec un
polynôme du 1er degré au dénominateur.

On peut obtenir l'équation différentielle correspondant à cette fonction de transfert par le calcul suivant :

On repasse alors dans le domaine temporel en remplaçant la multiplication par p par l'opérateur
dérivation, on obtient :
 2. Réponse à un échelon

3. Identification par essai indiciel

Lorsque l'on veut connaitre le modèle d'un système, on peut utiliser les propriétés vues
précédemment pour trouver la fonction de transfert du système. Il s'agit d'imposer en entrée un
échelon connu et on relève l'évolution de la grandeur de sortie :

Exemple :
Afin d'élaborer le contrôle d'un convoyeur asservi en
vitesse, on souhaite connaître la fonction de transfert de
l'enrouleuse.

Uc H(p)=? Ω

On a donc appliqué un échelon de tension de 20 V sur le moteur à courant continu et on a

relevé la vitesse en sortie de moteur
Ω
en
rad/s
 B. Système du deuxième ordre
1. Définition
On appelle système du deuxième ordre, tout système régit par une équation différentielle
linéaire à coefficients constant du deuxième ordre. Un système du 2ème ordre a une fonction de
transfert avec un polynôme du second degré au dénominateur.

2. Réponse à un échelon
On retrouve différent type de réponse suivant la valeur de m (coefficient d'amortissement).
a) m > 1

On a alors un régime amorti, régime apériodique. Dans ce cas, la fonction de transfert peut
être écrite comme le produit de deux 'premier ordre'.

.
La réponse est
alors :

Les courbes de réponse ressemblent à un premier ordre.

Une des différences vient de la pente à l'origine est ici nulle.

Rq : lorsque la différence entre les 2 constantes de temps τ1 et τ2 est importante, on peut négliger
le terme avec la constante de temps la plus faible. On ne conserve que le pôle
dominant.(constante de temps la plus grande). Ainsi, lors de la modélisation des moteurs, on
néglige la constante de temps électrique.
 b) m = 1

On est alors en régime apériodique critique :

La réponse sera également proche d'un premier ordre.

c) m < 1

On est ici en régime pseudo périodique. La réponse à un

échelon va avoir l'allure suivante : T

Son expression est :

 pseudo-pulsation

La pseudo-pulsation de la réponse est donnée

par la relation suivante :
a 0

 Dépassement

Un calcul donnerait un premier dépassement défini par

Rq :
- Plus m est faible, plus le dépassement est fort.
- Plutôt que la formule précédente, on utilise
l'abaque ci contre pour avoir la relation entre m et
d.

 Temps de réponse à 5%
w0.tr5
%
L’abaque suivant donne le temps de réponse à 5%
pour un système du second ordre. On constate sur
cette abaque deux parties :

- pour m>0,7, le temps de réponse augmente

lorsque m augmente.

- pour m<0,7, le temps de réponse augmente

lorsque m diminue.
m : Coefficient d’amortissement
 Le temps de réponse est minimal pour m= 0,7. L’abaque donne ω0.t5% en fonction de m.

Le choix de m=0,7 correspond généralement à un bon compromis entre dépassement et

temps de réponse.

Rq : On peut utiliser ce critère lors de réglage de correcteur proportionnel. On calcule la fonction

de transfert en boucle fermée. On exprime le facteur d'amortissement en fonction du gain du
correcteur, puis on choisit K de manière à avoir m=0,7.

Ex : Dans le cas du chariot de golf, on pourrait chercher à paramétrer le correcteur

proportionnel K. de manière un coefficient d'amortissement de 0,7 en FTBF. La FTBF en fonction
de K est donné comme :

Déterminer la valeur de K qu'il faudrait implanter.

On identifie la FTBF avec la forme canonique : . . . . . . . . . . . . et . . . . . . . . . . Soit . . . . . . . . . . . . . . . .

Remarque :
On se rend compte ici qu'avec une telle valeur de correcteur, on sera rapidement en saturation au
niveau du rapport cyclique α (limité à 1). La tension appliquée au moteur ne peut dépasser la
tension de la batterie. Ici, comparé à la puissance du moteur, l'inertie de l'ensemble chariot+
charge est trop importante pour avoir une réponse pseudo périodique.

A. Réponse fréquentielle

L’objectif de l’analyse fréquentielle est d’étudier le comportement et la réponse d’un système linéaire
à une sollicitation sinusoïdale.
La sortie du système linéaire sera sinusoïdale de même pulsation que le signal d’entré mais
d’amplitude différente et déphasé par rapport au signal d’entrée.

L'intérêt de l'étude fréquentielle est de pouvoir ensuite connaître le comportement d'un système
face à n'importe quel signal en décomposer le signal en série de Fourier.

B. Fonction de transfert complexe

Lorsque le signal d'entrée est sinusoïdal, nous n'allons pas utiliser le formalisme de Laplace, nous
utiliserons la fonction de transfert complexe où l'opérateur p est remplacé par j.w (w pulsation du
signal d'entrée)
V- STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS
A. Définition
Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée.

E(p)
H(p) E(p)
H(p)
S(p) S(p)

Réponse d’un système stable Réponse d’un système instable

Sommaire: Un système est

stable si, et seulement si, la
fonction de transfert en
boucle fermée n’a pas de
pôle à partie réelle positive
ou nulle.(pôle = racine du
polynôme au dénominateur)
La position des pôles de la
fonction de transfert en
boucle fermée nous
renseigne donc sur la
stabilité de la fonction de
transfert.
VI - NOTION DE CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS

A. Présentation
Nous avons vu dans les chapitres précédents que les systèmes asservis pouvaient présenter des
défauts, une précision insuffisante, une stabilité trop relative (voire une instabilité), un temps de
réaction trop lent, un dépassement trop important, au regard d’un cahier des charges.

Il est donc souvent nécessaire d’intégrer dans le système asservis un réseau correcteur dont l’objectif est
d’améliorer un ou plusieurs de ces différents paramètres sans, dans l'idéal, le faire au détriment des autres.

Si l’on souhaite améliorer les caractéristiques de précision, stabilité, rapidité du système il est nécessaire
d’introduire dans la boucle de commande un correcteur.

Les correcteurs doivent permettre de réaliser le meilleur compromis entre précision, stabilité et
rapidité du système étudié.

B. Principaux correcteurs
1. Correcteur Proportionnel, P
a) Principe
Ce correcteur élémentaire est le correcteur de base, il agit principalement sur le gain du système
asservi, il permet donc améliorer notablement la précision.
Dans le cas d’un correcteur proportionnel, la loi de commande corrigée u(t) est proportionnelle à l’écart
La fonction de transfert du correcteur est donc :

Pour les parties commande électroniques, la réalisation de ce type de correcteur à base

d’amplificateurs opérationnels est simple (attention à la saturation des amplis).

b) Effet
Nous avons vu que l’effet d’une augmentation du gain entraîne une diminution de l’erreur statique,
rend le système plus rapide mais augmente l’instabilité du système.

c) Réglage
Une première méthode est de faire, dans un premier temps, une étude théorique afin d'obtenir
un ordre de grandeur puis ajuster avec des essais pratiques.

Rq: les valeurs calculées en théorie ne sont pas exactement les meilleures valeurs à implanter
dans le système réel. En effet, le calcul ne prend en compte les différentes imperfections du
système (saturation, non linéarité…)

L'autre solution est d'utiliser des méthodes empiriques à partir de différents essais. (abordées
dans un chapitre ultérieur)
 - Pour un système du second ordre, on peut régler K de manière à avoir en boucle fermée
un coefficient d'amortissement m=0,7 (on privilégie ainsi la rapidité du système). On calcule donc
la FTBF sous forme canonique en fonction de K, on identifie les coefficients afin d'exprimer m en
fonction de K. Puis, on en déduit K pour avoir m=0,7.

- Pour un système d'ordre quelconque, on peut régler K de manière à avoir une marge de
phase de 45° ou 60° (contrôle de la marge de stabilité). Ce paramétrage se fait par utilisation des
diagrammes de Bode de la FTBO.

2. Correcteur Proportionnel - Intégrateur, P.I.

a) Intégrateur pur
Pour un intégrateur pur la loi de commande u(t) est de la forme :

La fonction de transfert d’un correcteur pur est :

Ce type de correcteur n’est pas réalisable avec un réseau passif (circuit RC) mais une bonne
approximation peut être réalisée avec un montage intégrateur à base d’amplificateurs
opérationnels.

b) Correcteur PI
L’intérêt principal de ce correcteur est d’ajouter dans la chaîne de commande une intégration qui
annule l’erreur statique pour une entrée en échelon.

L’intérêt principal de ce type de correcteur est donc d’améliorer la précision, il introduit

malheureusement un déphasage de -90° et risque de rendre le système instable (diminution de
la marge de phase).
Le correcteur Intégrateur est en général associé au correcteur proportionnel et la loi de commande
corrigée est de la forme :

La fonction de transfert d’un correcteur pur est :

a) Effet du PI
Effet statique (régime permanent): annule l’erreur indicielle (cf. précision des systèmes effet d’une
intégration)

Effet dynamique (régime transitoire) : augmente le temps de réponse (système moins

rapide), et peut augmenter l’instabilité (introduit un déphasage supplémentaire pouvant aller
jusqu'à -90°).

b) Réglage
Deux paramètres sont à régler dans un correcteur PI : la constante de temps Ti et le gain Kp. On
règle habituellement Ti de manière à compenser le pôle dominant de la FTBO, c'est-à-dire que l'on
prend Ti égale à la constante de temps la plus élevée. Kp est ensuite réglé comme pour l'utilisation
d'un correcteur proportionnel.
3. Correcteur proportionnel Intégrateur Dérivateur PID
a) Principe

L’intérêt du correcteur PID est d’intégrer les effets positifs des trois correcteurs précédents.
- amélioration de la stabilité par l'effet dérivateur
- amélioration de la précision statique par l'effet intégrateur
- amélioration de la dynamique par
l'effet proportionnel

La fonction de transfert d'un correcteur

PID est de la forme suivante :
La détermination des coefficients Kp, Ti,
Td du correcteur PID permet d’améliorer à la
fois la précision (Td et Kp) la stabilité (Td)
et la rapidité (Td, Kp).

Le réglage d’un PID est en général assez

complexe, des méthodes pratiques de
réglages permettent d’obtenir des bons résultats.

b) Effet
On voit sur les diagrammes de Bode que le correcteur P.I.D se comporte, pour les basses
fréquences, comme un intégrateur donc le système sera précis d’un point de vue statique, aux
hautes fréquences l’avance de phase est de +90° donc une amélioration de la stabilité

a) Réglage du correcteur P.I.D

L’objectif du réglage est de placer le correcteur de telle sorte que, autour de la pulsation critique du
système non corrigé, l’avance de phase soit positive et suffisante pour ne pas rendre le système instable.

Il n’y a pas de réelle méthode théorique, permettant de calculer les composantes du correcteur, par
contre des méthodes pratiques permettent une évaluation correcte des coefficients du correcteur.

La méthode la plus répandue est la méthode de Ziegler – Nichols.

La méthode développée par Ziegler et Nichols n’est utilisable que si le système étudié supporte les
dépassements.

La méthode consiste à augmenter progressivement le gain d’un correcteur proportionnel pur jusqu'à la
juste oscillation. On relève alors le gain limite (Klim) correspondant et la pulsation des oscillations ωosc.

À partir des ces valeurs Ziegler et Nichols propose nt des valeurs permettant le réglage des correcteurs P,
P.I et P.I.D
 Annexe 1

Annexe 2
Transformation de Laplace inverse
La transformation de Laplace inverse consiste à rechercher la fonction temporelle qui
correspond à une fonction F(p) donnée.
Lorsque la fonction F(p) est sous la forme de fractions rationnelles en p , la méthode à
utiliser est la décomposition en éléments simples, La fonction temporelle consiste alors en
la recherche dans la table précédente de la transformée inverse de chaque fraction
élémentaire. La fonction temporelle correspondante est la somme des fonctions
temporelles élémentaires.
Exemple 2 :
Circuit RC (exemple du cours)