Cours automatique

Étude des réponses temporelles

BTS ESA, 1ere année

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 Etude temporelle : système de premier ordre

définition
Un système physique d’entrée e(t) et de sortie s(t) est du 1er
ordre, s’il est régi par une équation différentielle du 1er ordre
à coefficients constants :

où : K est le gain statique du système ([unité de sortie]/[unité

d’entrée]) τ est la constante de temps (secondes).
Si les conditions initiales sont nulles, la fonction de transfert
dans le domaine de Laplace s’écrit

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 Etude temporelle : système de premier ordre

Réponse indicielle
Calcul et représentation graphique
L’entrée est définie par un échelon unitaire, e(t)=u(t),
soit dans le domaine de Laplace, E(p)= 1/p

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 Etude temporelle : système de premier ordre

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 Etude temporelle : système de premier ordre

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 Etude temporelle : système de premier ordre

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 Etude temporelle : système de premier ordre

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 Etude temporelle : système de premier ordre

Réponse à une rampe

L’entrée est définie par une rampe, e(t)=a.t.u(t), soit dans le
domaine de Laplace, =
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace :

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 Etude temporelle : système de premier ordre

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 Etude temporelle : système de premier ordre

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 Etude temporelle : système de premier ordre

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 Etude temporelle : système de premier ordre

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 Etude temporelle : système de premier ordre

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 Etude temporelle : système de premier ordre

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre
définition
Un système physique d’entrée e(t) et de sortie s(t) est du
2ème ordre, s’il est régi par une équation
différentielle du 2nd ordre à coefficients constants :

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

Si les conditions initiales sont nulles, la fonction de transfert

dans le domaine de Laplace s’écrit

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

Dans le cas des systèmes du second ordre, la fonction de

transfert G(p) ne possède qu’un seul polynôme

au niveau du dénominateur, il n’y a donc aucun zéro sur cette

fonction de transfert et on retrouve 2 pôles (p1 et p2 qui sont
les deux racines du dénominateur).
Le dénominateur :

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

Calcul de la valeur des pôles p1 et p2 et représentation dans

le plan complexe :

Les pôles de la fonction de transfert dépendent donc de la

valeur de z, il y a 3 cas de figure possible :

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

Réponse indicielle
L’entrée est définie par un échelon unitaire, e(t)=u(t), soit
dans le domaine de Laplace, E(p)= 1/p
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace :

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

Pente à l’origine de la courbe de sortie s(t) :

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

Réponse indicielle pour z > 1

Il y a dans ce cas 2 pôles réels négatifs p1 et p2, la
décomposition en éléments simples donne :

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

Réponse indicielle pour z = 1

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

Réponse indicielle pour z < 1

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

La réponse temporelle a pour expression

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

Temps de réponse à 5% et temps de réponse réduit:

Il n’existe pas de formule simple pour calculer le temps de
réponse à 5% car il dépend de la valeur du coefficient
d’amortissement z et de la pulsation propre non amortie du
système ω0.
Le temps de réponse minimum est obtenu pour un
dépassement relatif de 5% ce qui correspond à un
coefficient d’amortissement de z=0,69≈0,7. On a alors

Pour un même coefficient d’amortissement z, plus ω0

augmente plus le temps de réponse à 5% diminue,
donc plus le système est rapide.

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

Pour une même pulsation propre non amortie ω0 et :

• pour z<<1 (amortissement faible), les oscillations sont mal

amorties et le temps de réponse est grand.

• pour z≈0.7, le système présente un dépassement D faible

(D1= 5%) avec le temps de réponse le plus faible.

• pour z=1, le système présente le temps de réponse le plus

faible pour une réponse sans dépassement.

• pour z>>1, il n’y a pas de dépassement mais le système est

hyper amorti donc le temps de réponse est
très grand.

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 Etude temporelle : système de deuxième ordre

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