Les systèmes asservis Professeur : A.

Laamimich

Résumé sur les performances d’un système asservi

I) La rapidité :
Elle est évaluée par le temps de réponse à 5% du système soumis à un échelon d'amplitude e0 .
Il concerne donc la réponse indicielle.
Elle nécessite la connaissance de la FTBF.

On peut trouver le tr5%:

 Graphiquement:
 si on a les courbes des réponses indicielles (voir les tracés suivants).

 ou si on a l’abaque du temps de réponse réduit en fonction du coefficient

d’amortissement dans le cas du système du 2éme ordre fondamental

1
Les systèmes asservis Professeur : A.Laamimich

 analytiquement en procédant comme suivant:

 Si la FTBF est celle d’un 1er ordre fondamental: tr5% = 3.TBF avec TBF est la
constante de temps du modèle en BF.
 Si la FTBF est celle d’un 2éme ordre fondamental: on peut utiliser
l’approximation suivante :
3
 tr 5%  avec nBF  0  pulsation propre du sytème si zBF  0, 7
nBF
6.z BF
 tr 5%  si z BF 1
nBF
5
 tr 5%  si z BF  1
nBF
Dans certains sujets (ex CCINP 2019MP) on donne aux candidats des approximations comme
suivant:

  z  m  lecoef . d ' amortissement réduit

Le système le plus rapide correspond à z=0,7
Le système le plus rapide sans dépassement correspond à z=1
Le système le plus rapide avec dépassement correspond à z=0,7

Parfois la rapidité est évaluée par la BP en boucle ouverte ou en boucle fermée qu’on
cherche à élargir

Dans le cas d’un système asservi qui se comporte comme un filtre passe-bas:
On caractérise les filtres par la bande passante à −XdB.
On peut montrer que la bande passante et le temps de réponse sont corrélés, plus la
bande passante de la FTBF est importante (ou de la FTBO), plus le temps de réponse est
faible c’est-à-dire que le système devient rapide.

II) L’amortissement:
Il est évalué par les dépassements de la valeur finale de la réponse indicielle.
 Il nécessite la connaissance de la FTBF.

 Le système du premier ordre fondamental est hyper amorti et sans dépassement de

la valeur finale.
 Pour le système du 2éme ordre fondamental on a :
 si m ou z =1: Le système est à amortissement critique
 Si m ou z est supérieur à 1: Le système est hyper amorti et sans
dépassement de la valeur finale
 Si m ou z est inférieur à 1: le système est sous amorti avec des
dépassements de la valeur finale et on a besoin dans ce cas des
caractéristiques suivantes:

2
 Les systèmes asservis Professeur : A.Laamimich

 L’instant du premier dépassement

T 
t1   avec a  pulsasion du système amorti  n 1  z 2
2 a
2.
T  pseudo période 
a
 . z

 Le premier dépassement absolu et relatif: 1 et D1  1  e 1 z 2

K .e0
Pour z=0,7 on a un seul dépassement D1 =0,05

N.B. : La rapidité et l’amortissement caractérisent le comportement du système en régime

transitoire, tandis que la stabilité et la précision caractérisent son comportement en régime
permanent ou établi.

III) Etude de la précision :

Considérons un système asservi modélisé par le schéma fonctionnel suivant :

P(p)
E(p) :entrée principale
E(p)  ( p ) S(p) P(p) : perturbation
G1 (p) G2 (p) S(p) : Sortie
Xr(p) Xr(p) : signal de retour
R(p)  ( p) =l’écart.
………………

3
Les systèmes asservis Professeur : A.Laamimich

Le système est supposé linéaire donc le principe de superposition nous permet d’avoir :

L ' écart   1   2 car le systèmeest linéaire

3-1) La précision vis-à-vis de l’entrée principale :

• Si on a juste la FTBF:
o du 1er ordre fondamental:
 s  e0 K BF  1
  si K BF  1
t  
e0 . BF si K BF  1
o du 2éme ordre fondamental:  s  e0 K BF  1
  si K BF  1

 t   2.Z BF
e0 .  si K BF  1
 nBF

• Si on a un schéma fonctionnel on peut donc trouver la FTBO:

E ( p) E ( p)
Et on a  ( p)  
1  FTBO 1  G1G2 R

On cherche la classe et le gain de la FTBO puis on utilise le tableau des écarts démontrés
sur le cours.

4
Les systèmes asservis Professeur : A.Laamimich

Trois conclusions à retenir d’après le tableau précédent:

e0
 Pour une entrée E ( p)  Le système est précis si sa FTBO contient
pn
au moins « n » intégrations.

 Pour l’écart fini et non nulle (les termes de la diagonale du tableau) on

peut améliorer la précision en augmentant KBO Mais cette action ne
peut pas annuler cet écart.
 L’ajout des intégrations améliore la précision

3-2) La précision vis-à-vis de la perturbation :

a
Un système est précis en régime permanent vis-à-vis d’une perturbation P( p)  si ce
pn
système possède au moins « n » intégrations placées en amont de son point d’application.
Remarques :

- Un système est précis si ce système est précis vis-à-vis de l’entrée principale et de la

perturbation.
- Si on suppose que le régime permanent en perturbation est atteint, on doit analyser une seule
précision.

4) Etude de la stabilité :
La première contrainte à satisfaire pour un système asservi est la stabilité.

5
Les systèmes asservis Professeur : A.Laamimich

4-1) Définition de la stabilité :

Un système est stable si et seulement si à une entrée bornée correspond une sortie bornée.

4-2) Condition de la stabilité :

Un système est stable si et seulement si tous les pôles de sa fonction de transfert en

boucle fermée sont à partie réelle négative.

Remarque :

Dans le cas d’un système perturbé on a montré que S ( p)  H ( p)  E( p)  G( p)  P( p) et

les deux fonctions de transfert H(p) et G(p) vis-à-vis respectivement de E(p) et P(p) ont le
même dénominateur. L’étude de la stabilité du système comprenant les perturbations est donc
la même que celle du système sans perturbations. Par conséquent, on ne fera qu’une seule
étude de la stabilité

4-3) Critères de la stabilité :

a) Critère algébrique de ROUTH -HURWITZ:

Ce critère permet de prévoir la stabilité d’un système à partir de l’examen de sa fonction de

transfert globale ( sa FTBF). Ce critère permet de savoir si les racines d’un polynôme sont ou
non à partie réelle négative. Si cela n’est pas le cas, on connaît à l’issue du calcul le nombre
de racines à partie réelle positive.
 Si on a la FTBF:
- si cette FTBF est du 1er ordre ou du 2éme ordre fondamental, donc le système est stable.
- si son ordre est supérieur à 2, on peut appliquer le critère de Routh au dénominateur
DBF(p)=0 .
 Si on a la FTBO : on peut appliquer le critère de Routh à l’équation
NBO(p) +DBO(p) = 0.

Ce qui donne le polynôme suivant : D( p)  an p n  an1 p n1  .......  a1 p  a0  0

1ére condition :
Si les coefficients ai ne sont pas tous du même signe ou certains des ai sont nuls alors
D(p) a des racines à partie réelle positive : le système est instable.
Si tous les coefficients ai sont positifs, on ne peut pas affirmer que les racines de D(p)
sont à partie réelle négative. Pour conclure, il faut utiliser le tableau de Routh.
2éme condition :

On construit le tableau de Routh à partir des coefficients de D(p). Les deux premières lignes
s’obtiennent en reportant les coefficients de D(p). Chaque nouvelle ligne est obtenue à partir
des deux lignes immédiatement précédentes en faisant des produits en "croix" comme on l’a
indiqué.

6
Les systèmes asservis Professeur : A.Laamimich

pn an an  2 an  4 …
pn-1 an 1 an  3 an  5 …

a n 1 a n 2  a n a n 3 a n 1 a n 4  a n a n 5 a n 1 a n 6  a n a n 7 …
pn-2 b1  b2  b3 
a n 1 a n 1 a n 1
b1 a n 3  a n 1b2 b1 a n 5  a n 1b3 …
pn-3 c1  c2  c3
b1 b1
    
p 2
A2 B2 C2 …

p1 A1 B1 C1 …
A1 B2  A 2 B1 A1 C2  A 2 C1 A1 D2  A 2 D1 …
p0 A0 
A1
B0 
A1
C0 
A1

Les autres termes sont calculés en utilisant la même méthode.

Applications :

7
Les systèmes asservis Professeur : A.Laamimich

Dilemme stabilité-précision :

Pour améliorer la précision on peut augmenter KBO ou ajouter des intégrations à la

FTBO Ce qui peut rendre le système instable on parle d’un dilemme entre la stabilité
et la précision qui nécessite un compromis d’où la nécessité d’un correcteur.

b) Critères graphiques du Revers :

Ces critères graphiques permettent d’étudier la stabilité en boucle fermée (de la FTBF) à
partir des lieux de transfert de la FTBO de ce système. Ils sont utilisés pour les systèmes à
déphasage minimal.  est notée 
180 
Enoncé des critères du revers :
1 est parfois notée c 0  pulsation de coupure à 0db
 Le système sera stable en boucle fermée si pour la pulsation critique  pour
laquelle : Arg  H BO ( j )   180 la courbe de gain de la FTBO passe en dessous du
niveau 0dB ce qui revient à dire que :
H BO ( j  )  1 c.à.d Adb BO ( ) négative
 Ou
 pour 1 telle que H BO ( j 1 )  1 on doit avoir Arg  H BO (1 ) sup érieure à  180

Exemple : Soient 3 systèmes dont les courbes des gains de leurs FTBO sont représentées sur
la figure suivante.
La courbe de phase est la même pour les 3 systèmes.

8
Les systèmes asservis Professeur : A.Laamimich
| HBO | (dB)

Courbe (1) : Système stable

0 
Courbe (2) : Système à la limite de la stabilité
3
2
Courbe (3) : Système instable 1
Arg HBO

0 

-180°
c) Marges de stabilité :

Si un système est à la limite de la stabilité, la moindre dérive de l’un des paramètres, due à la
température en particulier, peut entraîner l’instabilité. Il est donc nécessaire de prévoir des
"marges" vis à vis du problème d’instabilité. Elles se traduisent par une "distance de
sécurité" entre le lieu de transfert en BO et le point critique. On définit principalement :
 Marge de phase : Pour 1 telle que H BO ( j 1 )  1

MP  M   Arg  H BO ( j1 )   180

 Marge de gain : Pour  telle que Arg  H BO ( j )   180
MG  20 log10 H BO ( j )

Remarque :
- Pour les systèmes du1er
ordre et du 2éme ordre
fondamental la marge MG
est infinie.
- Un système est stable si ses
marges des stabilité sont
positives
- A la limite de la stabilité les
marges de stabilité sont
nulles.