CPGE Moulay El Hassan DS 2 Tri 2 

: Cinématique du solide (Loi entrée/Sortie) PCSI

Durée : 1 h 50 min.

Problème : Formule de Willis.

I- Démonstration de la formule de Willis.

On désir établir la relation de Willis connue sous le nom de « Formule de Willis » très utilisée
dans la construction des réducteurs et des multiplicateurs des vitesses de rotation.

Modélisation schématique du mécanisme  :

Pour cela, on considère un train épicycloïdal dont les schémas cinématiques sont représentés
dans la figure 1 ci-dessous :

Figure 1.1  : Schéma cinématique.

Paramétrage géométrique  :
Le mécanisme est composé de :
- Un bâti S0 fixe : repère lié R0 (O , ⃗x 0 , ⃗y 0 , ⃗z 0 ).

- Planétaire d’entrée S1 : repère lié R1 (O , ⃗x1 , ⃗y 1 , ⃗z 0) , en liaison pivot d’axe (O , ⃗z 0 ) avec
le bâti S0 .
- Satellite S2: repère lié R2 ( A , ⃗x 2 , ⃗y 2 , ⃗z 0 ) en liaison pivot d’axe ( A , ⃗z 0) avec S4 .

- Couronne S3: planétaire de sortie, repère lié R3 (0 , ⃗x 3 , ⃗

y 3 , ⃗z 0), en liaison pivot d’axe
(O , ⃗z 0 ) avec le bâti S0 .
- Porte satellite S4 : repère lié R4 (O , ⃗x 4 , ⃗y 4 , ⃗z 0), en liaison pivot d’axe (O , ⃗z 0 ) avec le bâti
S0 .

On considère le paramétrage représenté sur la figure ci-dessous :

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⃗
OI =R1 ⃗x 4

⃗
OJ =R3 ⃗x 4

⃗
IJ =2 R2 ⃗x 4

Figure 1.2  : Paramétrage géométrique.

Hypothèses  :
- Un engrènement entre deux roues dentées est supposé comme étant un contact ponctuel ;
- Roulement sans glissement.

Résolution  :
Question 1 (2 pts) :
Dresser le graphe des liaisons du train d’engrenages ;
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On note :
- { V (Si / Sj) } le torseur cinématique du solide Si dans son mouvement par rapport au solide
Sj .
- L( Si/Sj) la liaison mécanique entre les solides Si et Sj.

Question 2 (6 pts) :

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Compléter le tableau des torseurs cinématiques des liaisons présentes dans le mécanisme
étudié :
Nature de la liaison Torseur cinématique
L( S 1/S 0) Pivot { V (S 1/ S 0)}=¿ …………………………………………..

L( S 4 /S 0) Pivot { V (S 4/ S 0) }=¿ …………………………………………..

L(S 2/S 1) Ponctuelle { V (S 2/ S 1) } =¿ …………………………………………..

L( S 3/ S 2) Ponctuelle { V (S 3 / S 2)}=¿ …………………………………………..

L(S 4 /S 2) Pivot { V (S 4/ S 2) }=¿ …………………………………………..

L( S 4 /S 3) Pivot { V (S 4/ S 3) }=¿ …………………………………………..

Figure 1.3  : Tableau des torseurs cinématiques des liaisons présentes dans le train épicycloïdal.
Question 3 (3 pts) :
On considère la chaine S0-S1-S2-S3-S4-S0, Ecrie la fermeture cinématique (choisir le point O
comme point de réduction des torseurs cinématiques), puis en déduire la relation entre θ̇1, θ̇2 et θ̇3 .
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Question 4 (3 pts) :

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On considère la chaine S2-S4-S3-S2, Ecrie la fermeture cinématique (choisir le point O comme

point de réduction des torseurs cinématiques), puis en déduire la relation entre θ̇2 , θ̇3 et θ̇ 4.
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Question 5 (2 pts) :
θ̇3−θ̇ 4
D’après les questions 3 et 4, déduire : en fonction des paramètres géométrique du
θ̇1−θ̇ 4
système.
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II- Application : Multiplicateur mécanique d’une éolienne.

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Une éolienne permet de convertir l’énergie cinétique du vent en électricité. Cette conversion est
réalisée à travers la chaîne de conversion. Sur le marché des éoliennes de forte puissance, une des
principales chaînes de conversion est appelée chaîne indirecte. Dans ces chaînes, la génératrice est
couplée à la turbine via un multiplicateur à engrenages mécaniques à plusieurs étages comme décrit ci-
dessous. Ce multiplicateur de vitesse réduit le couple en entrée de la génératrice ce qui réduit
considérablement ses dimensions.

Figue 1.4: chaine de puissance d’une élolienne.

Dans le domaine du grand éolien, le multiplicateur mécanique le plus utilisé est constitué de
trois étages, avec successivement un train épicycloïdal en entrée et deux trains parallèles. La figure ci-
dessous illustre l’agencement le plus répandu de multiplicateur mécanique avec, sur cet exemple, un
multiplicateur de 1,5 MW - 18 tr/min en entrée.

Figure 1.5  : schéma cinématique du multiplicateur.

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L’objectif de cette application est de trouver le rapport de transmission de ce multiplicateur qui

est imposé par le cahier des charges supérieur à 90 afin de minimiser les dimensions de la génératrice.

Question 6 (3 pts) :

ω5 /0
A l’aide de la formule de Willis, déterminer le rapport : .
ω1 /0

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Question 7 (2 pts) :

ω7 /0
Déterminer le rapport : .
ω5 /0
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Question 8 (2 pts) :

ω7 /0
Déduire le rapport : , et conclure par rapport au respect du cahier des charges.
ω1 /0

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Système I : Chargeur manuel des bobines.

La figure 2.1 représente le chargeur manuel des bobines :

Figure 2.1  : structure du chargeur manuel des bobines.

Il est Il constitué des éléments suivants :

- Une embase mobile constituée d’une colonne et d’une plate-forme montée sur cinq
roulettes;

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- Une structure à parallélogramme avec à son bout un bras d’orientation sur lequel est
monté un préhenseur qui supporte la bobine. Le préhenseur est interchangeable pour
qu’il s’adapte à l’encombrement des bobines manipulées (Diamètre et hauteur) ;

- - Deux actionneurs électriques (vérin de relevage et moteur d’orientation) alimentés

par une batterie embarquée.
Le schémas cinématique du chargeur est représenté dans la figure 2.2 :

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Figure 2.2  : Schéma cinématique du chargeur.

Pour étudier ce système on distingue les repères suivants :

Un extrait du Cahier des Charges Fonctionnel du chargeur manuel (CDCF) est donné ci-après :

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L’actionneur de relevage choisi par le constructeur est un vérin électrique actionné par un
moteur Mcc à courant continu et alimenté par une batterie embarquée sur la plate-forme.

Les caractéristiques de ce vérin électrique sont :

Objectif  : Valider le vérin choisi par le constructeur vis-à-vis de la vitesse maximale de levée
souhaitée.

Questions :

1. Déterminer les vecteurs vitesses de rotations suivants : ⃗

Ω(4 / 1), ⃗
Ω(7 /1) et ⃗
Ω(3 /1)
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1. Déterminer ⃗
V (C ,3 / 1) en fonction de α̇ puis montrer que ⃗
V (C ,3 / 1)=⃗
V (N , 5/ 1)
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2. En déduire l’expression de la norme de la vitesse verticale de levé de la bobine,
V y =⃗ y 1 en fonction de l 3, α̇ et α
V (N ,5 /1) . ⃗
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3. Déterminer en utilisant la relation de composition des vitesses, ⃗

V ( F , 8/ 1) en fonction de ,
˙ et ❑
❑ ˙
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4. Trouver ⃗
V ( F ,3 /1 ) par dérivation
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5. Montrer les deux relations suivantes :

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La résolution numérique des équations explicitées précédemment permet de tracer la courbe
d’évolution de la composante vertical V y , en fonction de la position λ de la tige du vérin.

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Figure 2.3: vitesse verticale de levé V y , en fonction de la position λ de la tige

6. Le critère de vitesse de levée verticale imposée par la norme dans le CDCF est-il
respecté ? (Justifier)
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