CPGE Moulay El Hassan TD2 : Cinématique du solide.

PCSI

Exercice 1 :

Les manipulateurs MANUMAX exécutent des mouvements combinés et répétitifs selon un cycle
déterminé. Ils sont adaptables à plusieurs taches : chargement et déchargement d’une machine,
assemblage de pièces…

La figure 1 donne la schématisation adoptée pour l’étude de l’ensemble automatique de

manipulation. Le mécanisme est constitué de 4 solides : 0, 1, 2 et 3.

0 : Socle (bâti) : Repère lié : 𝐑 𝟎 (𝟎, ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟎 ).

⃗⃗⃗⃗𝟎 , ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 , 𝒚
1 : Corps : Repère lié : 𝐑 𝟏 (𝟎, ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟎 ), le mouvement de 1/0 est une rotation d’axe (𝟎, ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝟏 , ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 , 𝒚 𝒛𝟎 ) et de
paramètre : 𝜶(𝒕).
2 : Bras : Repère lié : 𝐑 𝟐 (𝑶𝟐 , ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟎 ), le mouvement de 2/1 est une translation de direction ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝟏 , ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 , 𝒚 𝒛𝟎
et de paramètre 𝒛(𝒕).
3 : Main avec la pièce qu’elle teint : Repère lié 𝐑 𝟑 (𝑮𝟑 , ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟑 ), le mouvement de 3/2 est une
⃗⃗⃗⃗𝟑 , ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 , 𝒚
𝒙𝟏 ) de paramètres (t) et x(t).
translation et rotation d’axe (𝑶𝟐 , ⃗⃗⃗⃗

On donne : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑮𝟏 = 𝒂 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝟐 = 𝒛(𝒕) ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟎 ; 𝑶𝑶 𝒛𝟎 + 𝒍𝟐 ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟐 𝑮𝟐 = −𝒂 ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟐 𝑮𝟑 = 𝒙(𝒕) ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏

1- Tracer les figures planes de rotation ;

2- Déterminer 
⃗⃗⃗ (𝟑/𝟐) et 
⃗⃗⃗ (𝟑/𝟎).

3- Justifier le choix de la base du repère lié à 2 ;

4- Déterminer ⃗𝑽(𝑮𝟏 ∈ 𝟏/𝟎) et ⃗𝚪(𝑮𝟏 ∈ 𝟏/𝟎) par dérivation;

5- Déterminer ⃗𝑽(𝑮𝟐 ∈ 𝟐/𝟎) par la relation de champ ;

⃗ (𝑮𝟐
6- Calculer 𝚪 ∈ 𝟐/𝟎) ;
⃗ (𝑮𝟑
7- Déterminer 𝑽 ∈ 𝟑/𝟎) par composition. (Faire apparaitre le mouvement de 3/2, 2/1 et
1/0) ;
8- Déterminer 𝒚 ⃗ (𝑮𝟑
⃗⃗⃗⃗𝟏 . 𝚪 ∈ 𝟑/𝟎) ;
9- Donner les torseurs cinématiques de 1/0, 2/1 et 3/2, réduit respectivement aux points G1,
G2 et G3.

Exercice 2 :

On considère le mécanisme représenté sur la figure 2. Il se compose de quatre solides :

0 : Bâti fixe, auquel est associé le repère 𝐑 𝟎 (𝟎, ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟎 ) ;

⃗⃗⃗⃗𝟎 , ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 , 𝒚

1
CPGE Moulay El Hassan TD2 : Cinématique du solide. PCSI

1 : Bras pivotant, auquel est lié le repère 𝐑 𝟏 (𝟎, ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟎 ). Le mouvement de 1 par rapport à 0
⃗⃗⃗⃗𝟏 , ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 , 𝒚
𝒛𝟎 ) de paramètre (t).
est une rotation d’axe (𝟎, ⃗⃗⃗⃗
𝑫𝟐
2 : Galet cylindrique de rayon 𝟐
, auquel est lié le repère 𝐑 𝟐 (𝑩, ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟐 , 𝒚 𝒛𝟎 ). Le mouvement de 2
⃗⃗⃗⃗𝟐 , ⃗⃗⃗⃗

𝒛𝟎 ) paramétrée par (t). J est le point de contact entre 2 et 3 ;

par rapport à 1 est une rotation d’axe (𝑩, ⃗⃗⃗⃗
3 : Plate-forme. Repère associé : 𝐑 𝟑 (𝑮, ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟎 ). Le mouvement de 3 par rapport à 0 est une
⃗⃗⃗⃗𝟎 , ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 , 𝒚
⃗⃗⃗⃗𝟎 , et de paramètre y(t).
translation de direction 𝒚
On donne :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒍𝟏 ⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑩 𝒙𝟏 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒚 ⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑮 𝒚𝟎

1- Expliquer brièvement le fonctionnement du mécanisme ;

2- Tracer le schéma de structure du mécanisme ;

3- Exprimer ⃗
⃗⃗ (𝟏/𝑹𝟎) et ⃗
⃗⃗ (𝟐/𝑹𝟎) .

4- Déterminer ⃗𝑽(𝑱 ∈ 𝟐/𝑹𝟎) puis ⃗𝑽(𝑱 ∈ 𝟑/𝑹𝟎) par la relation de champ.

⃗ (𝑱
5- Déduire 𝑽 ∈ 𝟑/𝟐) , vitesse de glissement en J entre les solides 3 et 2 ;
6- Déduire alors une relation entre 𝜶̇ et 𝒚̇ ;
7- Sachant qu’il y a roulement sans glissement en J entre les solides en contact, déduire une
relation entre 𝜶̇ et 𝜷̇.