Mécanique industrielle 1ère année BTS-Productique

TD 4 : Cinématique des solides indéformables

Exercice 1 : Eolienne.

Ce système est constitué de trois solides :

Le mât 0, de repère associé 𝑅0 (𝑂, ⃑⃑⃑⃑

𝑥0 , ⃑⃑⃑⃑ 𝑧0 ) , fixe par
𝑦0 , ⃑⃑⃑
rapport au sol tel que l’axe (𝑂, ⃑⃑⃑
𝑧0 ) soit dirigé suivant la
verticale ascendante ;

Le corps 1, de repère associé 𝑅1 (𝑂, ⃑⃑⃑⃑

𝑥1 , ⃑⃑⃑⃑
𝑦1 , ⃑⃑⃑ ⃑⃑⃑⃑⃑ = 𝑎𝑥
𝑧1 ), 𝑂𝐴 ⃑⃑⃑⃑1
tel que ⃑⃑⃑⃑
𝑥1 = ⃑⃑⃑⃑
𝑥2 ;

Les pales 2, de repère associé 𝑅2 (𝐴, ⃑⃑⃑⃑

𝑥2 , ⃑⃑⃑⃑
𝑦2 , ⃑⃑⃑
𝑧2 ), tel que
⃑⃑⃑⃑⃑
𝐴𝐵 = 𝑏𝑧⃑⃑⃑2 (b constant), ⃑⃑⃑⃑
𝑥1 = ⃑⃑⃑⃑
𝑥2 ;

Questions :

1- Réaliser le graphe des liaisons.

2- Réaliser les figures de changement de bases.
3- Déterminer les vecteurs rotations ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝛺1/0 et 𝛺⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
2/1 .
4- Déterminer l’expression du vecteur vitesse 𝑉 ⃑ (𝐴 𝜖1/0).
5- Déterminer l’expression du vecteur vitesse 𝑉 ⃑ (𝐵 𝜖2/0).
6- Déterminer l’expression du vecteur accélération 𝛤 (𝐵𝜖2/0).

Exercice 2 : Robot soudeur 4 axes.

On s’intéresse à un robot soudeur « 4 axes » dont une modélisation est proposée ci-dessous.

1 H.AIT-HOU
Mécanique industrielle 1ère année BTS-Productique

Ce robot est constitué de cinq solides :

❖ Le bâti, est fixe au sol de l’atelier, de repère associé 𝑅0 (𝑂0 , ⃑⃑⃑⃑ 𝑥0 , ⃑⃑⃑⃑
𝑦0 , ⃑⃑⃑
𝑧0 ) tel que ⃑⃑⃑
𝑧0 vertical
ascendant ;
❖ Le fût 1, de repère associé 𝑅1 (𝑂1 , ⃑⃑⃑⃑
𝑥1 , ⃑⃑⃑⃑
𝑦1 , ⃑⃑⃑
𝑧1 ) tel que ⃑⃑⃑𝑧1 = ⃑⃑⃑
𝑧0
❖ Le bras 2, de repère associé 𝑅2 (𝑂2 , ⃑⃑⃑⃑
𝑥2 , ⃑⃑⃑⃑
𝑦2 , ⃑⃑⃑
𝑧2 ) Tel que ⃑⃑⃑⃑
𝑥1 = ⃑⃑⃑⃑
𝑥2
❖ L’avant-bras 3, de repère associé𝑅3 (𝑂3 , ⃑⃑⃑⃑ 𝑥3 , ⃑⃑⃑⃑
𝑦3 , ⃑⃑⃑
𝑧3 ) tel que ⃑⃑⃑⃑
𝑥2 = ⃑⃑⃑⃑ 𝑥3
❖ La buse 4, de repère associé𝑅4 (𝑂4 , ⃑⃑⃑⃑𝑥4 , ⃑⃑⃑
𝑦4 , ⃑⃑⃑
𝑧4 ) tel que 𝐵4 = 𝐵3

Chaque « axe » possède son propre actionneur, le mouvement qui lui est associé peut donc être réalisé
indépendamment des autres.

Paramètre de mouvement : paramètres caractéristiques :

(𝑥 𝑥1 ) = 𝜃1
⃑⃑⃑⃑0 , ⃑⃑⃑⃑ ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑂0 𝑂1 = 𝐿1 ⃑⃑⃑
𝑧0

(𝑦 𝑦2 ) = 𝜃2
⃑⃑⃑⃑1 , ⃑⃑⃑⃑ ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑂 1 𝑂2 = 𝐿2 ⃑⃑⃑⃑
𝑦2

(𝑦 𝑦3 ) = 𝜃3
⃑⃑⃑⃑2 , ⃑⃑⃑⃑ ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑂 2 𝑂3 = 𝐿3 ⃑⃑⃑⃑
𝑦3
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑂 3 𝑂4 = 𝜆 ⃑⃑⃑
𝑧3
Questions :

1- Réaliser le schéma cinématique du robot soudeur dans le plan (𝑂0 , ⃑⃑⃑⃑

𝑦0 , ⃑⃑⃑
𝑧0 ).
2- Réaliser le graphe des liaisons.
3- Réaliser la ou les figure(s) de changement de base.
4- Donner les vecteurs rotations 𝛺 ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑ ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑ ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
1/0 , 𝛺2/1 et 𝛺3/2 .
5- Donner le produit vectoriel de : ⃑⃑⃑⃑
𝑥1 ˄𝑦⃑⃑⃑⃑1 , ⃑⃑⃑⃑
𝑥1 ˄𝑦⃑⃑⃑⃑0 , ⃑⃑⃑⃑
𝑦2 ˄𝑦⃑⃑⃑⃑0 et ⃑⃑⃑⃑
𝑥0 ˄𝑧⃑⃑⃑3.
𝑂
⃑ ( 2⁄ )par dérivation.
6- Calculer la vitesse de 𝑂2 par rapport au repère 𝑅0 : 𝑉 0
𝑂2⁄
7- Calculer l’accélération de 𝑂2 par rapport au repère 𝑅0 : 𝛤 ( 0) par dérivation.
8- Calculer la vitesse de 𝑂3 par rapport au repère 𝑅0 : 𝑉⃑ (𝑂3 𝜖3/0) par la relation du champ.
9- Déterminer le vecteur vitesse de 𝑂4 par rapport au repère 𝑅0 : 𝑉 ⃑ (𝑂4 𝜖4/0) par la relation de
composition en faisant intervenir le solide 3.
10- Calculer la vitesse de 𝑂4 par rapport au repère 𝑅0 : 𝛤 (𝑂4 𝜖4/0)

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