Semaine 9-10 : Programme de colles SII

Questions de cours :
• Connaitre le tableau des liaisons normalisées : nom (avec éléments minimal de géométrie),
schéma 2D et 3D et degrés de liberté.
• Définitions et propriétés du produit scalaire et définition la norme Euclidienne d’un vecteur.
• Définitions et propriétés du produit vectoriel.
• Construire une figure de changement de base pour une rotation, en déduire le taux de rotation
en fonction de l’angle et la projection d’un vecteur :
▪ Soit une base ℬ2 = (𝑥 ⃗⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) en rotation d’angle 𝛼 = (𝑦
𝑦2 , ⃗⃗⃗ 𝑦2 ) = (𝑧⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) autour de l’axe
⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 par rapport à une base ℬ1 = (𝑥
𝑥1 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ). Déterminer par lecture sur la figure de
𝑦1 , ⃗⃗⃗
2
changement de base ((𝑎, 𝑏) ∈ ℝ ) :
o ⃗⃗⃗
𝑉1 = 𝑎𝑦 ⃗⃗⃗1 + 𝑏𝑧⃗⃗⃗1 dans ℬ2 (𝑉 ⃗⃗⃗1 = (𝑎 cos 𝛼 + 𝑏 sin 𝛼) ⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 + (𝑏 cos 𝛼 − 𝑎 sin 𝛼) ⃗⃗⃗ 𝑧2 )
o ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ⋅ ⃗⃗⃗
𝑦1 = cos 𝛼, ⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 ⋅ ⃗⃗⃗
𝑧1 = sin 𝛼, ⃗⃗⃗𝑧2 ⋅ ⃗⃗⃗
𝑦1 = − sin 𝛼, ⃗⃗⃗ 𝑥1 = 0, (𝑎𝑧⃗⃗⃗2 ) ⋅ (−𝑏𝑧⃗⃗⃗1 ) = −𝑎𝑏 cos 𝛼
𝑧2 ⋅ ⃗⃗⃗
o ⃗⃗⃗
𝑧2 ∧ ⃗⃗⃗
𝑧1 = − sin 𝛼 ⃗⃗⃗ 𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ∧ ⃗⃗⃗
𝑧1 = cos 𝛼 ⃗⃗⃗ 𝑥1 , ⃗⃗⃗
𝑦1 ∧ ⃗⃗⃗
𝑧2 = cos 𝛼 ⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ∧ ⃗⃗⃗
𝑥1 = −𝑧⃗⃗⃗2
▪ Soit une base ℬ2 = (𝑥 ⃗⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) en rotation d’angle 𝛽 = (𝑥
𝑦2 , ⃗⃗⃗ 𝑥2 ) = (𝑧⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) autour de l’axe
⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 par rapport à une base ℬ1 = (𝑥
𝑦1 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ). Déterminer par lecture sur la figure de
𝑦1 , ⃗⃗⃗
2
changement de base ((𝑎, 𝑏) ∈ ℝ ) :
o ⃗⃗⃗𝑉2 = −𝑎𝑥
⃗⃗⃗⃗2 + 𝑏𝑧⃗⃗⃗2 dans ℬ1 (𝑉 ⃗⃗⃗2 = (−𝑎 cos 𝛽 + 𝑏 sin 𝛽) ⃗⃗⃗ 𝑥1 + (𝑎 sin 𝛽 + 𝑏 cos 𝛽) ⃗⃗⃗ 𝑧1 )
o ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ⋅ ⃗⃗⃗
𝑦1 = 1, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 ⋅ ⃗⃗⃗
𝑧1 = − sin 𝛽, ⃗⃗⃗
𝑧2 ⋅ ⃗⃗⃗
𝑧1 = cos 𝛽, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 = cos 𝛽, (−𝑎𝑧⃗⃗⃗2 ) ⋅ (𝑏𝑥
𝑥2 ⋅ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗1 ) = −𝑎𝑏 sin 𝛽
o 𝑧2 = sin 𝛽 ⃗⃗⃗
𝑧1 ∧ ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑦1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ∧ ⃗⃗⃗
𝑧1 = ⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗ 𝑧2 = − cos 𝛽 ⃗⃗⃗
𝑥1 ∧ ⃗⃗⃗ 𝑦1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ∧ ⃗⃗⃗ ⃗
𝑦1 = 0
▪ Soit une base ℬ2 = (𝑥 ⃗⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) en rotation d’angle 𝜃 = (𝑥
𝑦2 , ⃗⃗⃗ 𝑥2 ) = (𝑦
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 ) autour de l’axe
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑧2 par rapport à une base ℬ1 = (𝑥
𝑧1 = ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ). Déterminer par lecture sur la figure de
𝑦1 , ⃗⃗⃗
2
changement de base ((𝑎, 𝑏) ∈ ℝ ) :
o ⃗⃗⃗𝑉3 = 𝑎𝑥 ⃗⃗⃗⃗2 + 𝑏𝑦 ⃗⃗⃗⃗2 dans ℬ1 (𝑉 ⃗⃗⃗2 = (𝑎 cos 𝜃 − 𝑏 sin 𝜃) ⃗⃗⃗ 𝑥1 + (𝑎 sin 𝜃 + 𝑏 cos 𝜃) ⃗⃗⃗ 𝑦1 )
o ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ⋅ ⃗⃗⃗
𝑦1 = cos 𝜃, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 ⋅ ⃗⃗⃗𝑧1 = 0, ⃗⃗⃗ 𝑦2 = − sin 𝜃, ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 ⋅ ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 = cos 𝜃, (−𝑎𝑦
𝑥2 ⋅ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 ) ⋅ (−𝑏𝑥 ⃗⃗⃗1 ) = −𝑎𝑏 sin 𝜃
o ⃗⃗⃗𝑧1 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 = ⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ∧ ⃗⃗⃗ 𝑥1 = − cos 𝜃 ⃗⃗⃗ 𝑧1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 ∧ ⃗⃗⃗ 𝑦1 = cos 𝜃 ⃗⃗⃗𝑧1 , ⃗⃗⃗
𝑦1 ∧ ⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 = sin 𝜃 ⃗⃗⃗ 𝑧1

Construction :

Rendre le dessin de l’accouplement du motoréducteur.

Cinématique :

Opération sur les vecteurs (changement de base, addition, produits scalaire et vectoriel)