Variétés et coordonnées

Géométrie I

 Introduction

1) Définitions

Une variété est un ensemble de points qui peut être continument paramétré.
↳ variété continue : le voisinage d’un point appartient à la variété.

Plan non-euclidien

Variété différentielle : on peut définir un champ scalaire qui soit différentiable par rapport
aux coordonnées.

On définit une variété de dimension 𝑁 comment étant une variété où l’on a besoin de 𝑁
coordonnées indépendantes pour repérer un point.

Une sous-variété de dimension 𝑀 < 𝑁 peut être définie à l’aide de 𝑁 − 𝑀 contraintes :

𝑓1 (𝑥1 , … 𝑥 𝑁 ) = 0
{ ⋮
𝑓𝑁−𝑀 (𝑥1 , … 𝑥 𝑁 ) = 0

Une sous variété est une variété qui peut être considérée de manière intrinsèque.

 Si 𝑀 = 𝑁 − 1, on parle d’une hypersurface définie par 1 seule contrainte : 𝑓(𝑥1 , … , 𝑥 𝑁 ) = 0

Un choix adapté de coordonnées permet souvent de définir une hypersurface avec une
contrainte 𝑥 𝛼 = 𝑐𝑡𝑒

𝑟2 = 𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2
On peut définir la variété 2D avec la contrainte
𝑟 = 𝑟0 fixée.
 2) Métrique

Une variété pseudo-Riemannienne est une variété dont la longueur correspond au

déplacement (𝑥1 , … , 𝑥 𝑁 ) → (𝑥1 + 𝑑𝑥1 , … , 𝑥 𝑁 + 𝑑𝑥 𝑁 ) est donnée par :

𝑑𝑠 2 = 𝑔𝜇𝜈 𝑑𝑥 𝜇 𝑑𝑥 𝜈

Qui est exprimée selon la sommation d’Einstein avec 𝑔𝜇𝜈 ≡ 𝑔𝜇𝜈 (𝑥1 , … , 𝑥 𝑁 ) la métrique ou le
tenseur métrique où 𝑔𝜇𝜈 = 𝑔𝜈𝜇 (symétrique).

 Variété de dimension 2 (2-surface)

1) Système de coordonnées

On prend comme exemple la sphère de rayon 𝑅 fixé.

𝒓
𝝆
𝑥 = 𝑅 cos(𝜑) sin(𝜃)
𝑹
Coordonnées sphériques : (𝜃, 𝜑) { 𝑦 = 𝑅 sin(𝜑) sin(𝜃)
𝑧 = 𝑅 cos(𝜃)

𝑥 = 𝜌 cos(𝜃)
Coordonnées cylindriques : (𝜌, 𝜃) {𝑦 = 𝜌 sin(𝜃)
𝑧 = √𝑅 2 − 𝜌2

𝑟
𝑥 = 𝑅 cos(𝜑) sin (𝑅)
𝑟
Coordonnées polaires : (𝑟, 𝜑) 𝑦 = 𝑅 sin(𝜑) sin (𝑅)
𝑟
{ 𝑧 = 𝑅 cos (𝑅)

𝑥=𝑥
Coordonnées cartésiennes : (𝑥, 𝑦) {𝑦 = 𝑦
𝑧 = √𝑅 2 − 𝑥 2 − 𝑦 2

 En coordonnées sphériques, les éléments infinitésimaux sont :

𝑑𝑥 = −𝑅 sin(𝜑) sin(𝜃) 𝑑𝜑 + 𝑅 cos(𝜑) cos(𝜃) 𝑑𝜃

{ 𝑑𝑦 = 𝑅 cos(𝜑) sin(𝜃) 𝑑𝜑 + 𝑅 sin(𝜑) cos(𝜃) 𝑑𝜃
𝑑𝑧 = −𝑅 sin(𝜃)𝑑𝜃
 Donc on a 𝑑𝑠 2 = 𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + 𝑑𝑧 2 = 𝑅 2 sin2 (𝜃) 𝑑𝜑 2 + 𝑅 2 𝑑𝜃 2 donc on introduit :

𝑅2 0 𝑑𝜃
[𝑔](𝜃,𝜑) = ( 2 2 (𝜃)) 𝑑𝜑
0 𝑅 sin
𝑑𝜃 𝑑𝜑

 En coordonnées cylindriques, les éléments infinitésimaux sont :

𝑑𝑥 = cos(𝜑) 𝑑𝜌 − 𝜌 sin(𝜑) 𝑑𝜑
𝑑𝑦 = sin(𝜑) 𝑑𝜌 + 𝜌 cos(𝜑) 𝑑𝜑
𝜌
𝑑𝑧 = − 𝑑𝜌
{ √𝑅 2 − 𝜌2

𝑅2
Donc on a 𝑑𝑠 2 = 𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + 𝑑𝑧 2 = 𝑅2 −𝜌2 𝑑𝜌2 + 𝜌2 𝑑𝜑 2 donc on introduit :

𝑅2
0 𝑑𝜌
[𝑔](𝜌,𝜑) = (𝑅 2 − 𝜌2 )
0 𝜌2 𝑑𝜑
𝑑𝜌 𝑑𝜑

 En coordonnées polaires, les éléments infinitésimaux sont :

𝑟 𝑟 𝑑𝑟
𝑑𝑥 = −𝑅 sin(𝜑) sin ( ) 𝑑𝜑 + 𝑅 cos(𝜑) cos ( )
𝑅 𝑅 𝑅
𝑟 𝑟 𝑑𝑟
𝑑𝑦 = 𝑅 cos(𝜑) sin ( ) 𝑑𝜑 + 𝑅 sin(𝜑) cos ( )
𝑅 𝑅 𝑅
𝑟 𝑑𝑟
{ 𝑑𝑧 = −𝑅 sin (𝑅 ) 𝑅

𝑟
Donc on a 𝑑𝑠 2 = 𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + 𝑑𝑧 2 = 𝑑𝑟 2 + 𝑅 2 sin² (𝑅) 𝑑𝜑 2 donc on introduit :

1 0 𝑑𝑟
[𝑔](𝑟,𝜑) = (0 𝑟
𝑅 2 sin² ( )) 𝑑𝜑
𝑅
𝑑𝑟 𝑑𝜑
  En coordonnées cartésiennes, on a la contrainte : 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 = 𝑅 2 = 𝑐𝑡𝑒 donc la
dérivée selon chaque composante donne : 𝑥𝑑𝑥 + 𝑦𝑑𝑦 + 𝑧𝑑𝑧 = 0.
−𝑥𝑑𝑥−𝑦𝑑𝑦 −𝑥𝑑𝑥−𝑦𝑑𝑦
↳ 𝑑𝑧 = = 2 2 2
𝑧 √𝑅 −𝑥 −𝑦

2
−𝑥𝑑𝑥−𝑦𝑑𝑦
𝑑𝑠 2 = 𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + ( )
√𝑅 2 −𝑥2 −𝑦 2
𝑥2 2𝑥𝑦 𝑦2
= 𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + 𝑑𝑥 2 + 𝑅2 −𝑥 2 −𝑦 2 𝑑𝑥𝑑𝑦 + 𝑅2 −𝑥 2 −𝑦 2 𝑑𝑦 2
𝑅 −𝑥 2 −𝑦 2
2

2
𝑅2 − 𝑦 2 2
2𝑥𝑦 𝑅2 − 𝑥 2
𝑑𝑠 = 2 𝑑𝑥 + 2 𝑑𝑥𝑑𝑦 + 2 𝑑𝑦 2
𝑅 − 𝑥2 − 𝑦2 𝑅 − 𝑥2 − 𝑦2 𝑅 − 𝑥2 − 𝑦2

On a donc la métrique en coordonnées cartésiennes :

𝑅2 − 𝑦 2 𝑥𝑦
𝑑𝑥
𝑅2 − 𝑥 2 − 𝑦 2 𝑅2 − 𝑥2 − 𝑦2
[𝑔](𝑥,𝑦) =
𝑥𝑦 𝑅2 − 𝑥 2
𝑑𝑦
2 2 2 𝑅2 − 𝑥 2 − 𝑦 2)
(𝑅 − 𝑥 − 𝑦
𝑑𝑥 𝑑𝑦

On peut par exemple passer d’un système de coordonnées à un autre :

𝑑𝑥 = cos(𝜑)
⏟ 𝑑𝜌 ⏟
−𝜌 sin(𝜑) 𝑑𝜑
𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝑥 = 𝜌 cos(𝜑) 𝜕𝜌 𝜕𝜑 𝑑𝑥 cos(𝜑) −𝜌 sin(𝜑) 𝑑𝜌
{ ⇒ ⇒( )=( )( )
𝑦 = 𝜌 sin(𝜑) 𝑑𝑦 = sin(𝜑)
⏟ 𝑑𝜌 + ⏟
𝜌 cos(𝜑) 𝑑𝜑 𝑑𝑦 ⏟sin(𝜑) 𝜌 cos(𝜑) 𝑑𝜑
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜇
{ 𝜕𝜌 𝜕𝜑
Λ𝜇

𝜇
Donc d’une coordonnées à l’autre : 𝑑𝑥 𝜇̅ = Λ 𝜇 𝑑𝑥 𝜇 avec 𝑑𝑥 𝜇 ≡ (𝑑𝑥, 𝑑𝑦) et 𝑑𝑥 𝜇 ≡ (𝑑𝜌, 𝑑𝜑)
𝜇 𝜕𝑥 𝜇 𝜕𝑥 𝜇
et Λ 𝜇 = 𝜕𝑥 𝜇 ce qui signifie que 𝑑𝑥 𝜇 = 𝜕𝑥 𝜇 𝑑𝑥 𝜇 (en sommation d’Einstein)

Donc de manière générale et pour tous les systèmes de coordonnées on a :

𝜕𝑥 1 𝜕𝑥 1
1 𝜕𝑥 2
= 𝜕𝑥
𝜇
Λ 𝜇
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2
(𝜕𝑥1 𝜕𝑥 2 )

𝜕𝑥 𝜇 𝜕𝑥 𝜈
Donc on exprime : 𝑑𝑠 2 = 𝑔𝜇𝜈 𝑑𝑥 𝜇 𝑑𝑥 𝜈 = 𝑔𝜇𝜈 𝜕𝑥 𝜇 𝜕𝑥 𝜈 𝑑𝑥 𝜇 𝑑𝑥 𝜈 (4 sommes sous entendues)

𝜕𝑥 𝜇 𝜕𝑥 𝜈
On identifie alors 𝑔𝜇𝜈 = 𝑔𝜇𝜈 𝜕𝑥 𝜇 𝜕𝑥 𝜈
𝜕𝑥 𝜇
On peut également passer par la transformation inverse : 𝑑𝑥 𝜇 = 𝜕𝑥 𝜇 𝑑𝑥 𝜇
 2) Géodésiques sur une surface

Soient 2 points 𝐴 et 𝐵 sur une surface courbée, on cherche le chemin le plus court entre 𝐴 et
𝐵.

On cherche alors la distance entre 𝐴 et 𝐵 :

𝐵

𝑙𝐴𝐵 = ∫ 𝑑𝑠
𝐴
Avec 𝑑𝑠 = √𝑑𝑠 2 ⇒ 𝑑𝑠 = 𝑔𝑎𝑏 𝑑𝑥 𝑎 𝑑𝑥 𝑏
2

𝐵 𝐵
𝜕𝑥 𝑎 𝜕𝑥 𝑎
Donc on a : 𝑙𝐴𝐵 = ∫ √𝑔𝑎𝑏 𝑑𝑥 𝑎 𝑑𝑥 𝑏 = ∫ √𝑔𝑎𝑏 𝑑𝜎 où 𝜎 est un paramètre qui décrit
𝜕𝜎 𝜕𝜎
𝐴 𝐴
le chemin de 𝐴 vers 𝐵

𝜕𝑥 𝑎 𝜕𝑥 𝑎
On cherche alors à minimiser √𝑔𝑎𝑏 = √𝑔𝑎𝑏 𝑑𝑥̇ 𝑎 𝑑𝑥̇ 𝑏 .
𝜕𝜎 𝜕𝜎

Par le principe de moindre-action, on identifie √𝑔𝑎𝑏 𝑑𝑥̇ 𝑎 𝑑𝑥̇ 𝑏 ≡ 𝐿 le Lagrangien.

↳ 𝑙𝐴𝐵 = 𝑆 = l’action, on veut donc que 𝛿𝑙𝐴𝐵 = 0 et on passe donc par les équations d’Euler-
Lagrange.

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− =0
𝑑𝜎 𝜕𝑥̇ 𝑐 𝜕𝑥 𝑐
𝜕𝐿 1
Avec 𝜕𝑥̇ 𝑐 = 2𝐿 (𝑔𝑐𝑏 𝑥̇ 𝑏 + 𝑔𝑎𝑐 𝑥̇ 𝑎 ), on remarque que ce sont les mêmes termes avec des
indices équivalents donc 𝑔𝑐𝑏 𝑥̇ 𝑏 = 𝑔𝑎𝑐 𝑥̇ 𝑎 .

𝜕𝐿 1
= 𝑔 𝑥̇ 𝑎
𝜕𝑥̇ 𝑐 𝐿 𝑎𝑐

𝜕𝐿 1 𝜕𝑔𝑎𝑏 𝑎 𝑏
𝑐
= 𝑥̇ 𝑥̇
𝜕𝑥 2𝐿 𝜕𝑥 𝑐

Avec un choix de paramètre 𝜎 tel que 𝐿 = 𝑐𝑡𝑒 (paramètre affine), l’équation s’écrit :

𝑑 1 𝜕𝑔𝑎𝑏 𝑎 𝑏
𝑔𝑎𝑐 𝑥̇ 𝑎 − 𝑥̇ 𝑥̇ = 0
𝑑𝜎 2 𝜕𝑥 𝑐
Exemple – dans le plan 2D :

Dans un plan euclidien en 2 dimensions, sans courbure, la métrique en coordonnées

cartésiennes est :

[𝑔](𝑥,𝑦) = (1 0) ⇒ 𝑔𝑎𝑐 𝑥̇ 𝑎 −
𝑑 1 𝜕𝑔𝑎𝑏 𝑎 𝑏
𝑥̇ 𝑥̇ = 0
0 1 𝑑𝜎 2ℒ 𝜕𝑥 𝑐
𝑑 1 𝜕×1 𝑑
1 × 𝑥̇ 𝑐 − 2ℒ 𝜕𝑥 𝑐 𝑥̇ 𝑎 𝑥̇ 𝑏 = 𝑑𝜎 𝑥̇ 𝑐 = 0 car 𝑎 = 𝑐 ce qui signifie que :
𝑑𝜎

𝑑𝑥̇ 𝑑𝑦̇ 𝑥 =𝑥 𝜎+𝑥

+ 𝑑𝜎 = 0 ⟹ {𝑦 = 𝑦0 𝜎 + 𝑦1 qui est l’équation d’une droite.
𝑑𝜎 0 1

On peut bien sur déterminer 𝑥0 , 𝑥1 , 𝑦0 et 𝑦1 en fonction des conditions initiales.

Exemple – sur une sphère :

𝑅2 0
Pour la sphère, on a [𝑔](𝑥,𝑦) = ( ) l’équation de la géodésique est :
0 𝑅 sin2 (𝜃)
2

𝑑 1 𝜕 2 2
𝑅2 𝜃̇ − [𝑅 sin (𝜃)]𝜑̇ 2 = 0 𝜃̈ − sin(𝜃) cos(𝜃) 𝜑̇ 2 = 0
{ 𝑑𝜎 2 𝜕𝜃 ⟹{
𝑑 𝜑̈ sin2 (𝜃) + 2 sin(𝜃) cos(𝜃) 𝜑̇ 𝜃̇ = 0
𝑅2 [𝜑̇ sin2(𝜃)] = 0
𝑑𝜎

On peut vérifier que les méridiens (c’est-à-dire 𝜑 = 𝑐𝑡𝑒) sont solutions de ce système
d’équation :
𝜑 = 𝜑𝐴 = 𝑐𝑡𝑒
{
𝜃 = 𝜃𝐴 + 𝜎(𝜃𝐵 − 𝜃𝐴 )

3) Courbure sur une surface

𝑦
𝜌
𝜃
𝑧
𝑥
0

𝑅
1 0
 Dans le plan : 𝑑𝑠 2 = 𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 ⟹ [𝑔](𝑥,𝑦) = ( ) qui est la matrice identité
0 1

1 0
 Sur un cylindre : 𝑑𝑠 2 = 𝑅 2 𝑑𝜃 2 + 𝑑𝑧 2 = 𝑑𝜌2 + 𝑑𝑧 2 ⟹ [𝑔](𝜌,𝑧) = ( ) qui est la matrice
0 1
identité avec 𝜌 = 𝑅𝜃

1 0
 Sur une sphère : [𝑔](𝑟,𝜑) = (0 𝑅 2 sin2 ( 𝑟 )) ≠ 𝐼𝑛 et il n’existe pas de formalisme pour obtenir
𝑅
[𝑔](𝑟,𝜑) = 𝐼𝑛
 Pour une surface 2D, la courbure est donnée par un paramètre :

1 𝜕 2 𝑔11 1 𝜕𝑔11 𝜕𝑔22 𝜕𝑔11 2 𝜕 2 𝑔22 1 𝜕𝑔22 𝜕𝑔11 𝜕𝑔22 2

𝐾= {− + [ +( ) ]} + {− + [ +( ) ]}
2𝑔11 𝑔22 𝜕(𝑥 2 )² 2𝑔11 𝜕(𝑥1 ) 𝜕(𝑥1 ) 𝜕(𝑥 2 ) ⏟ 𝜕(𝑥1 )² 2𝑔22 𝜕(𝑥 2 ) 𝜕(𝑥 2 ) 𝜕(𝑥1 )
( {1⟺2} )

4) Espaces tangents à une variété

← plan tangent en 𝑀

On peut utiliser les coordonnées cartésiennes pour le plan tangent

Le plan tangent étant un plan pseudo-euclidien, on peut utiliser les coordonnées
cartésiennes pour se repérer. On peut généraliser la notion de plan tangent à 𝑛 dimensions.

5) Variétés pseudo-riemannienne et signature

Pour une variété riemannienne (𝑑𝑠 2 > 0), en tout point 𝑃, il existe un système de
coordonnées locales telles que :

𝑑𝑠 2 = (𝑑𝑥1 )2 + (𝑑𝑥 2 )2 + ⋯ + (𝑑𝑥 𝑁 )2

La métrique associée à cette longueur est :

1
1 0
[𝑔] = ⋱
1
0
( 1)

>0
Pour une variété pseudo-riemannienne, 𝑑𝑠 2 = 0, il existe en tout point 𝑃 un système de
<0
coordonnées locales telles que :

𝑑𝑠 2 = (𝑑𝑥1 )2 ± (𝑑𝑥 2 )2 ± ⋯ ± (𝑑𝑥 𝑁 )2

La métrique associée à cette longueur est :

±1
±1 0
[𝑔] = ⋱
±1
0
( ±1)

On définit alors la signature de la métrique comme étant :

𝑠 = #{+} − #{−}

C’est-à-dire 𝑠 = (nombre d’éléments > 0 − nombre d’élément < 0)

Exemple – signature de l’espace-temps de la relativité restreinte :

En relativité restreinte, l’intervalle 𝑑𝑠 2 = 𝑐 2 𝑑𝑡 2 − 𝑑𝑥 2 − 𝑑𝑦 2 − 𝑑𝑧 2 c’est-à-dire que la

métrique est alors :

1
0
[𝑔] = ( −1 )
−1
0
−1

↳ on en déduit 𝑠 = 1 − 1 − 1 − 1 = −2

6) Topologie des variétés

La topologie décrit les propriétés « globales » de la variété.