Université Mohammed V Année Universitaire 2021-2022

Faculté des Sciences Rabat

Département de Physique

Corrigé du TD de Mécanique du Solide - Série n°3

SMP– S3

Exercice 1 :

Déterminer les coordonnées (𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ) du centre d’inertie G des solides suivants par rapport au
repère ℜ(𝑂 ; 𝑥, 𝑦, 𝑧) :

1. Un arc de cercle 𝑪(𝑶, 𝑹) homogène de masse m, de densité linéique 𝝀, vu sous un angle 𝟐𝜶 et d’axe de
symétrie l’axe 𝑂𝑥⃗.

Définition de la géométrie du solide et choix du système de coordonnées :

Le solide est un arc de cercle dans un plan donc les points
du solide peuvent être définis par les coordonnées polaires
d’où La géométrie de l’arc C est défini par : 𝑦⃗
𝐶 = {𝑀(𝑟, 𝜃) ∈ 𝜋(𝑂; 𝑥, 𝑦)⁄ 𝑟 = 𝑅 𝑒𝑡 − 𝛼 ≤ 𝜃 ≤ 𝛼}
La densité de masse est linéique 𝝀 = 𝑑𝑚/𝑑𝑙 et 𝑑𝑙 = 𝑅𝑑𝜃 𝑑𝑙 = 𝑅𝑑𝜃

Le centre d’inertie G de l’arc C est défini par : 𝛼 𝑑𝜃

O 𝑥⃗
1 −𝛼 R
𝑂𝐺⃗ = 𝑂𝑀⃗ 𝑑𝑚
𝑚 ∈
Etude de la symétrie :
C admet l’axe 𝑂𝑥⃗ comme axe de symétrie donc G est un point
de l’axe 𝑂𝑥⃗ ⟹ 𝑦 = 0 , 𝑧 = 0 , 𝑥 = ∫ ∈
𝑥 𝑑𝑚
1 𝜆𝑅 2𝜆𝑅
𝑥 = 𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜆 𝑅𝑑𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑑𝜃 = 𝑠𝑖𝑛𝛼
𝑚 𝑚 𝑚
𝑥 = 𝑠𝑖𝑛𝛼
Or 𝑚 = 2𝜆𝑅𝛼 ⟹ 𝑥 = 𝑠𝑖𝑛𝛼 = 𝑠𝑖𝑛𝛼 ⟹ 𝑂𝐺⃗ = 𝑦 = 0
𝑧 =0
2. Une plaque homogène (OAB) triangulaire de masse m, de densité surfacique 𝝈, d’épaisseur négligeable,
telle que 𝑶𝑨⃗ = 𝒂𝑿𝟎⃗, 𝑶𝑩⃗ = 𝒃𝒀𝟎⃗, où a et b sont des réels positifs.
Définition de la géométrie du solide et choix du système de coordonnées :
Le solide est une plaque triangulaire dans un plan donc les points
du solide sont dans le plan (𝑂; 𝑥⃗, 𝑦⃗) d’équation 𝑧 = 0:
(𝑂𝐴𝐵) = {𝑀(𝑥, 𝑦, ) ∈ 𝜋(𝑂; 𝑥⃗, 𝑦⃗)⁄ 0 ≤ 𝑥 ≤ 𝑎 ; 0 ≤ 𝑦 ≤ 𝑦 } 𝑦⃗
C 𝑥, 𝑦𝑥 est un point de la droite (AB) donc 𝑥 et 𝑦 sont reliées B
𝑏
par l’équation de la droite (AB).
L’équation de la droite (AB) : 𝑦 = 𝛼𝑥 + 𝛽
𝑦 𝐶(𝑥, 𝑦 )
B(0, 𝑏) ∈ (𝐴𝐵) ⟹ 𝑏 = 𝛼. 0 + 𝛽 ⟹ 𝛽 = 𝑏 𝑑𝑆
𝑑𝑦
A(𝑎, 0) ∈ (𝐴𝐵) ⟹ 0 = 𝛼. 𝑎 + 𝑏 ⟹ 𝛼 = −
A
𝑏 O 𝑑𝑥 𝑥 𝑥⃗
C 𝑥, 𝑦𝑥 ∈ (𝐴𝐵) ⟹ 𝑦𝑥 = − 𝑥 + 𝑏 𝑎
𝑎
 𝑏
(𝑂𝐴𝐵) = 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧) ∈ 𝜋(𝑂; 𝑥⃗, 𝑦⃗)⁄ 0 ≤ 𝑥 ≤ 𝑎 𝑒𝑡 0 ≤ 𝑦 ≤ − 𝑥 + 𝑏
𝑎
La densité de masse est surfacique 𝜎 = 𝑑𝑚/𝑑𝑆 et 𝑑𝑆 = 𝑑𝑥𝑑𝑦
Le centre d’inertie G de la plaque (OAB) est défini par :
1 1 1
𝑂𝐺⃗ = 𝑂𝑀⃗ 𝑑𝑚 ⟹ 𝑥 = 𝑥 𝑑𝑚 ; 𝑦 = 𝑦 𝑑𝑚 ; 𝑧 = 0
𝑚 ∈( ) 𝑚 ∈( ) 𝑚 ∈( )

1 1
𝑥 = 𝑥 𝜎𝑑𝑆 ; 𝑦 = 𝑦 𝜎𝑑𝑆 ; 𝑚 = 𝑑𝑚
𝑚 ∈( ) 𝑚 ∈( ) ∈( )

𝜎 𝜎
𝑥 = 𝑥 𝑑𝑥𝑑𝑦 ; 𝑦 = 𝑦 𝑑𝑥𝑑𝑦 ; 𝑚 = 𝜎 𝑑𝑥𝑑𝑦
𝑚 ∈( ) 𝑚 ∈( ) ∈( )

𝜎 𝜎
𝑥 = 𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑥 ; 𝑦 = 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑥 ; 𝑚 = 𝜎 𝑑𝑦 𝑑𝑥
𝑚 𝑚

𝜎 𝑏 𝜎 𝑏 𝑏
𝑥 = 𝑥 − 𝑥 + 𝑏 𝑑𝑥 ; 𝑦 = − 𝑥+𝑏 𝑑𝑥 ; 𝑚 = 𝜎 − 𝑥 + 𝑏 𝑑𝑥
𝑚 𝑎 2𝑚 𝑎 𝑎

𝜎 𝑏 𝜎 𝑏 𝑏
𝑥 = 𝑥 − 𝑥 + 𝑏 𝑑𝑥 ; 𝑦 = − 𝑥+𝑏 𝑑𝑥 ; 𝑚 = 𝜎 − 𝑥 + 𝑏 𝑑𝑥
𝑚 𝑎 2𝑚 𝑎 𝑎

𝜎𝑎 𝑏 𝜎 𝑎𝑏 𝑎𝑏
𝑥 = ;𝑦 = ; 𝑚= 𝜎
𝑚 6 2𝑚 3 2
𝑎
⎧𝑥 =
𝑎 𝑏 ⎪ 3
𝑥 = ; 𝑦 = ⟹ 𝑂𝐺⃗ = 𝑏
3 3 ⎨𝑦 = 3
⎪
⎩𝑧 = 0

3. Une demi-sphère creuse 𝑺(𝑶, 𝑹) de centre O, de rayon R, de masse m, de densité surfacique 𝝈 et d’axe
de symétrie l’axe Oz.
𝑧⃗
Définition de la géométrie du solide et choix du système de coordonnées :
Le solide est une demi-sphère creuse de centre O et de
rayon R d’où la géométrie de (S) est défini par :
𝜋 𝑅
(𝑆) = 𝑀(𝑟, 𝜃, 𝜑) ⁄ 𝑟 = 𝑅 ; 0 ≤ 𝜃 ≤ ; 0 ≤ 𝜑 ≤ 2𝜋
2
La densité de masse est surfacique 𝜎 = 𝑑𝑚/𝑑𝑆 et
𝑑𝑆 = 𝑅 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃𝑑𝜑
Le centre d’inertie G de (S) est défini par : 𝑂 𝑦⃗
1 𝑅
𝑂𝐺⃗ = 𝑂𝑀⃗ 𝑑𝑚 𝑅
𝑚 ∈

Etude de la symétrie :
𝑥⃗
(S) admet l’axe 𝑂𝑧⃗ comme axe de symétrie donc G est un point de l’axe 𝑂𝑧⃗
⟹ 𝑥 = 0 , 𝑦 = 0 ,𝑧 = ∫ ∈
𝑧 𝑑𝑚 avec 𝑧 = 𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃 et 𝑚 = ∫ ∈
𝑑𝑚
 𝜎 𝜎𝑅 2𝜋𝜎𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝜋𝜎𝑅
𝑧 = 𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑅 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃𝑑𝜑 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃𝑑𝜑 = =
𝑚 𝑚 𝑚 2 𝑚

Or 𝑚=∫ ∈
𝑑𝑚 = 𝜎 ∫ ∫
𝑅 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃𝑑𝜑 = 2𝜋𝜎𝑅
𝑥 =0
𝜋𝜎𝑅 𝑅 𝑦 =0
⟹ 𝑧 = = ⟹ 𝑂𝐺⃗ =
2𝜋𝜎𝑅 2 𝑅
𝑧 =
2

4. Un cône plein (C) homogène de densité volumique 𝝆, de sommet O, de rayon R, de hauteur h et d’axe de
symétrie Oz

𝑧⃗ 𝑧⃗

R h A(R,h)

h zr C(r,zr)

𝑦⃗ 𝑒⃗
O r R
O
𝑥⃗
Définition de la géométrie du solide et choix du système de coordonnées :
Le solide est un cône (C) plein de sommet O, de rayon R ; de hauteur h d’où la géométrie de
(C) est une géométrie de révolution et est définie par :
(𝐶) = {𝑀(𝑟, 𝜑, 𝑧) ⁄ 0 ≤ 𝑟 ≤ 𝑅 ; 0 ≤ 𝜑 ≤ 2𝜋; 𝑧 ≤ 𝑧 ≤ ℎ}
C(𝑟, 𝑧𝑟 ) est un point de la droite (OA) donc 𝑟 et 𝑧 sont reliées par l’équation de la droite (OA).
L’équation de la droite (AB) : 𝑧 = 𝛼 𝑟
A(𝑅, ℎ) ∈ (𝐴𝐵) ⟹ 𝑅 = 𝛼. ℎ ⟹ 𝛼 =
ℎ
C(𝑟, 𝑧𝑟 ) ∈ (𝑂𝐴) ⟹ 𝑧𝑟 = 𝑟
𝑅
ℎ
(𝐶) = 𝑀(𝑟, 𝜑, 𝑧) ⁄ 0 ≤ 𝑟 ≤ 𝑅 ; 0 ≤ 𝜑 ≤ 2𝜋;
𝑟≤𝑧≤ℎ
𝑅
La densité de masse est volumique 𝜌 = 𝑑𝑚/𝑑𝑉 et 𝑑𝑉 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑𝑑𝑧
Le centre d’inertie G de (C) est défini par : 𝑂𝐺⃗ = ∫ 𝑂𝑀⃗ 𝑑𝑚 ∈
Etude de la symétrie :
(C) admet l’axe 𝑂𝑧⃗ comme axe de symétrie donc G est un point de l’axe 𝑂𝑧⃗
⟹ 𝑥 = 0 , 𝑦 = 0 ,𝑧 = ∫ ∈
𝑧 𝑑𝑚 avec 𝑚 = ∫ ∈
𝑑𝑚
𝜌
𝑧 = 𝑧𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑𝑑𝑧
𝑚
Qu’on peut écrire
𝜌 2𝜋𝜌 ℎ 𝜋𝜌
𝑧 = 𝑟 𝑧𝑑𝑧 𝑑𝑟 𝑑𝜑 = 𝑟 ℎ − 𝑟 𝑑𝑟 = 𝑅 ℎ
𝑚 2𝑚 𝑅 4𝑚
Or 𝑚=∫ ∈
𝑑𝑚 = 𝜌 ∫ ∫ ∫ 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑𝑑𝑧 = 2𝜋𝜌 ∫ 𝑟 ℎ − 𝑟 𝑑𝑟 = 𝜋𝜌𝑅 ℎ/3
𝑥 =0
3𝜋𝜌 3ℎ 𝑦 =0
⟹ 𝑧 = 𝑅 ℎ = ⟹ 𝑂𝐺⃗ =
4𝜋𝜌𝑅 ℎ 4 3ℎ
𝑧 =
4

Exercice 2 :

Déterminer la matrice principale d’inertie au point O puis la matrice principale centrale d’inertie
des solides de l’exercice 1.
1. Un arc de cercle 𝑪(𝑶, 𝑹) homogène de masse m, de densité linéique 𝝀, vu sous un angle 𝟐𝜶 et d’axe de
symétrie l’axe 𝑂𝑥⃗.

Définition de la géométrie du solide et choix du système de coordonnées :

La géométrie de l’arc C est défini par :
𝐶 = {𝑀(𝑟, 𝜃) ∈ 𝜋(𝑂; 𝑥, 𝑦)⁄ 𝑟 = 𝑅 𝑒𝑡 − 𝛼 ≤ 𝜃 ≤ 𝛼}
La densité de masse est linéique 𝝀 = 𝑑𝑚/𝑑𝑙 et 𝑑𝑙 = 𝑅𝑑𝜃 𝑦⃗
Etude de la symétrie :
C admet l’axe 𝑂𝑥⃗ comme axe de symétrie l’axe 𝑂𝑥⃗ est axe 𝑑𝑙 = 𝑅𝑑𝜃

principal d’inertie. Le plan (𝑂; 𝑥⃗, 𝑧⃗)est un plan de symétrie de 𝛼 𝑑𝜃

O 𝑥⃗
C donc sa normale 𝑦⃗ est un autre axe principal d’inertie. On −𝛼 R
conclue que (𝑂; 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) est un référentiel principal d’inertie de
C. D’où :
𝐴 0 0
𝐼(𝑂, 𝐶) = 0 𝐵 0
0 0 𝐶 ( ⃗, ⃗, ⃗)
Avec 𝐴 = ∫ ∈ (𝑦 + 𝑧 )𝑑𝑚 or 𝑧 = 0 ⟹ 𝐴 = ∫ ∈ 𝑦 𝑑𝑚

𝐵= (𝑥 + 𝑧 )𝑑𝑚 = 𝑥 𝑑𝑚
∈ ∈

𝐶= (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = 𝑅 𝑑𝑚 = 𝐴 + 𝐵 = 𝑚𝑅
∈ ∈
𝑥 = 𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃 ; 𝑦 = 𝑅𝑠𝑖𝑛𝜃
𝜆𝑅 𝜆𝑅
𝐵= 𝑥 𝑑𝑚 = 𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝜆𝑅𝑑𝜃 = (1 + 𝑐𝑜𝑠2𝜃)𝑑𝜃 = (2𝛼 + 𝑠𝑖𝑛2𝛼)
∈ 2 2
𝜆𝑅 𝜆𝑅
𝐴= 𝑦 𝑑𝑚 = 𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝜆𝑅𝑑𝜃 = (1 − 𝑐𝑜𝑠2𝜃)𝑑𝜃 = (2𝛼 − 𝑠𝑖𝑛2𝛼)
∈ 2 2

Or 𝑚 = 2𝜆𝑅𝛼 d’où 𝐴= 1− 𝐵= 1+

ainsi
𝑠𝑖𝑛2𝛼
⎡ 1− 2𝛼 ⎤
⎢ 0 0⎥
2
𝐼(𝑂, 𝐶) = 𝑚𝑅 ⎢ 𝑠𝑖𝑛2𝛼 ⎥
⎢ 1 + 2𝛼 ⎥
⎢ 0 0⎥
2
⎣ 0 0 1⎦( ⃗, ⃗, ⃗)
Calcul de la matrice centrale d’inertie
La matrice principale centrale est la matrice d’inertie au centre de gravité G. En appliquant le
théorème de Koenig au point O :
𝐼(𝑂, 𝐶) = 𝐼(𝐺, 𝐶) + 𝐼(𝑂, 𝐺{𝑚}) ⟹ 𝐼(𝐺, 𝐶) = 𝐼(𝑂, 𝐶) − 𝐼(𝑂, 𝐺{𝑚})
𝑅
𝑂𝐺⃗ =
𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑥⃗
𝛼
0 0 0
⎡ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 ⎤
⎢0 0 ⎥
𝐼(𝑂, 𝐺{𝑚}) = 𝑚𝑅 ⎢ 𝛼 ⎥
⎢ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 ⎥
⎣0 0
𝛼 ⎦( ⃗, ⃗, ⃗)
𝑠𝑖𝑛2𝛼
⎡ 1 − 2𝛼 ⎤
⎢ 0 0
⎥
2
⎢ 𝑠𝑖𝑛2𝛼 ⎥
𝐼(𝐺, 𝐶) = 𝑚𝑅 ⎢ 1 + 2𝛼 𝑠𝑖𝑛 𝛼 ⎥
⎢ 0 − 0 ⎥
⎢ 2 𝛼 ⎥
⎢ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 ⎥
⎣ 0 0 1−
𝛼 ⎦( ⃗, ⃗, ⃗)
2. Une plaque homogène (OAB) triangulaire de masse m, de densité surfacique 𝝈, d’épaisseur négligeable,
telle que 𝑶𝑨⃗ = 𝒂𝑿𝟎⃗, 𝑶𝑩⃗ = 𝒃𝒀𝟎⃗, où a et b sont des réels positifs.

Le solide (𝑂𝐴𝐵) est une plaque triangulaire défini par :

𝑏
(𝑂𝐴𝐵) = 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧) ∈ 𝜋(𝑂; 𝑥⃗, 𝑦⃗)⁄ 0 ≤ 𝑥 ≤ 𝑎 ; 0 ≤ 𝑦 ≤ − 𝑥 + 𝑏 ; 𝑧 = 0
𝑎
𝑦⃗
La densité de masse est surfacique 𝜎 = 𝑑𝑚/𝑑𝑆 et 𝑑𝑆 = 𝑑𝑥𝑑𝑦
Le centre d’inertie G de la plaque (OAB) est défini par : B
𝑏
𝑎
⎧𝑥 = 𝐶(𝑥, 𝑦 )
⎪ 3 𝑦 𝑑𝑆
𝑂𝐺⃗ = 𝑏
⎨𝑦 = 3 𝑑𝑦
⎪ A
⎩𝑧 = 0 O 𝑥⃗
𝑑𝑥 𝑥 𝑎
𝐴 −𝐹 0
𝐼(𝑂, 𝑂𝐴𝐵) = −𝐹 𝐵 0
0 0 𝐶 ( ⃗, ⃗, ⃗)
Avec 𝐴 = ∫ ∈
(𝑦 + 𝑧 )𝑑𝑚 or 𝑧 = 0 ainsi
𝜎 𝑏 𝜎 𝑚𝑏
𝐴= 𝑦 𝑑𝑚 = 𝜎 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑥 = − 𝑥+𝑏 𝑑𝑥 = 𝑎𝑏 =
∈ 3 𝑎 12 6
𝑏 𝜎 𝑚𝑎
𝐵= 𝑥 𝑑𝑚 = 𝜎 𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑥 = 𝜎 𝑥
− 𝑥 + 𝑏 𝑑𝑥 = 𝑎 𝑏=
∈ 𝑎 12 6
𝑎𝑏𝜎 𝑚
𝐶= (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = 𝐴 + 𝐵 = (𝑎 + 𝑏 ) = (𝑎 + 𝑏 )
∈ 12 6
 𝜎 𝑏 𝜎𝑎 𝑏 𝑚𝑎𝑏
𝐹= 𝑥𝑦 𝑑𝑚 = 𝜎 𝑥 𝑦𝑑𝑦 𝑑𝑥 = 𝑥 − 𝑥+𝑏 𝑑𝑥 = =
∈ 2 𝑎 2 12 12
La matrice d’inertie 𝐼(𝑂, 𝑂𝐴𝐵) devient :
𝑎𝑏
⎡ 𝑏 − 0 ⎤
𝑚⎢ 2 ⎥
𝐼(𝑂, 𝑂𝐴𝐵) = ⎢ 𝑎𝑏
6 − 𝑎 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎣ 0 0 𝑎 + 𝑏 ⎦( ⃗, ⃗, ⃗)
Calcul de la matrice d’inertie centrale (au point G) :
La matrice d’inertie centrale est la matrice d’inertie au centre de gravité G. En appliquant le
théorème de Koenig au point O :
𝐼(𝑂, 𝑂𝐴𝐵) = 𝐼(𝐺, 𝑂𝐴𝐵) + 𝐼(𝑂, 𝐺{𝑚}) ⟹ 𝐼(𝐺, 𝑂𝐴𝐵) = 𝐼(𝑂, 𝑂𝐴𝐵) − 𝐼(𝑂, 𝐺{𝑚})
𝑎
⎧𝑥 =
⎪ 3 𝐴 −𝐹 0
⃗
𝑂𝐺 = 𝑏 𝐼(𝑂, 𝐺{𝑚}) = −𝐹 𝐵 0
⎨𝑦 = 3 0 0 𝐶 ( ⃗, ⃗, ⃗)
⎪
⎩ 𝑧 = 0
𝑚𝑏 𝑚𝑎 𝑚 𝑚𝑎𝑏
𝐴 = 𝑚𝑦 = ; 𝐵 = 𝑚𝑥 = ; 𝐶 = 𝑚(𝑥 + 𝑦 ) = (𝑎 + 𝑏 ); 𝐹 = 𝑚𝑥 𝑦 =
9 9 9 9
𝑚 𝑏 −𝑎𝑏 0
𝐼(𝑂, 𝐺{𝑚}) = −𝑎𝑏 𝑎 0
9
0 0 𝑎 + 𝑏 ( ⃗, ⃗, ⃗)
Ainsi la matrice centrale d’inertie s’écrit :
𝑎𝑏
⎡𝑏 0 ⎤
𝑚⎢ 2 ⎥
𝐼(𝐺, 𝑂𝐴𝐵) = 𝐼(𝑂, 𝑂𝐴𝐵) − 𝐼(𝑂, 𝐺{𝑚}) = ⎢ 𝑎𝑏
18 𝑎 0 ⎥
⎢2 ⎥
⎣0 0 𝑎 + 𝑏 ⎦( ⃗, ⃗, ⃗)
3. Une demi-sphère creuse 𝑺(𝑶, 𝑹) de centre O, de rayon R, de masse m, de densité surfacique 𝝈 et d’axe
de symétrie l’axe Oz.
𝑧⃗
La géométrie du solide (S) est défini par :
𝜋
(𝑆) = 𝑀(𝑟, 𝜃, 𝜑) ⁄ 𝑟 = 𝑅 ; 0 ≤ 𝜃 ≤ ; 0 ≤ 𝜑 ≤ 2𝜋
2
La densité de masse est surfacique 𝜎 = 𝑑𝑚/𝑑𝑆 et 𝑅
𝑑𝑆 = 𝑅 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃𝑑𝜑 ⟹ 𝑑𝑚 = 𝜎𝑅 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃𝑑𝜑
Le centre d’inertie G de (S) est défini par :
𝑥 =0 𝑦⃗
𝑦 =0 𝑂
𝑂𝐺⃗ = 𝑅
𝑅
𝑧 = 𝑅
2

Etude de la symétrie : 𝑥⃗

(S) admet l’axe 𝑂𝑧⃗ comme axe de symétrie de révolution donc le repère ℜ(𝑂; 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗), qui
admet l’axe 𝑂𝑧⃗ parmi ses axes, est un référentiel principal d’inertie. Ainsi :
 𝐴 0 0
𝐼(𝑂, 𝑆) = 0 𝐴 0 avec
0 0 𝐶 ( ⃗, ⃗, ⃗)

𝐴= (𝑦 + 𝑧 )𝑑𝑚 ; 𝐴 = (𝑥 + 𝑧 )𝑑𝑚
∈ ∈
1 1
⟹ 𝐴= (𝑥 + 𝑦 + 2𝑧 )𝑑𝑚 = 𝑅 𝑑𝑚 + 𝑧 𝑑𝑚
2 ∈ 2 ∈ ∈

𝐶= (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = 𝑅 𝑑𝑚 − 𝑧 𝑑𝑚 ; 𝑑𝑚 = 𝜎𝑅 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃𝑑𝜑
∈ ∈ ∈
Calcul de ∫ ∈
𝑅 𝑑𝑚 :

𝑅 𝑑𝑚 = 𝑅 𝑑𝑚 = 𝑚𝑅
∈ ∈
Calcul de ∫ ∈
𝑧 𝑑𝑚 :

𝑧 𝑑𝑚 = 𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝜎𝑅 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃𝑑𝜑 = 𝜎𝑅 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜑

∈

𝑐𝑜𝑠 𝜃 2𝜋𝜎𝑅 𝑚𝑅
𝑧 𝑑𝑚 = 2𝜋𝜎𝑅 − = =
∈ 3 3 3
Donc
1 1 𝑚𝑅 2
𝐴= 𝑅 𝑑𝑚 + 𝑧 𝑑𝑚 =
𝑚𝑅 + = 𝑚𝑅
2 ∈ ∈ 2 3 3
𝑚𝑅 2
𝐶= 𝑅 𝑑𝑚 − 𝑧 𝑑𝑚 = 𝑚𝑅 − = 𝑚𝑅
∈ ∈ 3 3
2 1 0 0
𝐼(𝑂, 𝑆) = 𝑚𝑅 0 1 0
3
0 0 1 ( ⃗, ⃗, ⃗)
Calcul de la matrice d’inertie centrale (au point G) :
La matrice d’inertie centrale est la matrice d’inertie au centre de gravité G. En appliquant le
théorème de Koenig au point O :
𝐼(𝑂, 𝑆) = 𝐼(𝐺, 𝑆) + 𝐼(𝑂, 𝐺{𝑚}) ⟹ 𝐼(𝐺, 𝑆) = 𝐼(𝑂, 𝑆) − 𝐼(𝑂, 𝐺{𝑚})
𝐺{𝑚} admet 𝑂𝑧⃗ comme axe de symétrie de révolution donc le repère ℜ(𝑂; 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗), qui
admet l’axe 𝑂𝑧⃗ parmi ses axes, est un référentiel principal d’inertie. Ainsi :

𝑥 =0 𝐴 0 0
𝑦 =0 𝐼(𝑂, 𝐺{𝑚}) = 0 𝐴 0
𝑂𝐺⃗ = 0 0 𝐶
𝑅 ( ⃗, ⃗, ⃗)
𝑧 =
2
𝑚𝑅
𝐴 = 𝑚(𝑧 ) = ; 𝐶=0
4
𝑚𝑅 1 0 0
𝐼(𝑂, 𝐺{𝑚}) = 0 1 0
4
0 0 0 ( ⃗, ⃗, ⃗)
Ainsi la matrice centrale d’inertie s’écrit :
𝑚𝑅 5 0 0
𝐼(𝐺, 𝑆) = 𝐼(𝑂, 𝑆) − 𝐼(𝑂, 𝐺{𝑚}) = 0 5 0
12
0 0 8 ( ⃗, ⃗, ⃗)
4. Un cône plein (C) homogène de densité volumique 𝝆, de sommet O, de rayon R, de hauteur h et d’axe de
symétrie Oz

𝑧⃗ 𝑧⃗

R h A(R,h)

h zr C(r,zr)

𝑦⃗ 𝑒⃗
O r R
O
𝑥⃗
Définition de la géométrie du solide et choix du système de coordonnées :
La géométrie du cône (C) plein de sommet O, de rayon R ; de hauteur h d’où la géométrie de
(C) est définie par :
ℎ
(𝐶) = 𝑀(𝑟, 𝜑, 𝑧) ⁄ 0 ≤ 𝑟 ≤ 𝑅 ; 0 ≤ 𝜑 ≤ 2𝜋 ; 𝑟 ≤ 𝑧 ≤ ℎ
𝑅
La densité de masse est volumique 𝜌 = 𝑑𝑚/𝑑𝑉 et 𝑑𝑉 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑𝑑𝑧 ; 𝑑𝑚 = 𝜌𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑𝑑𝑧
𝑥 =0
Le centre d’inertie G de (C) est défini par : 𝑂𝐺⃗ = 𝑦 = 0
𝑧 =
Etude de la symétrie :
(S) admet l’axe 𝑂𝑧⃗ comme axe de symétrie de révolution donc le repère ℜ(𝑂; 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗), qui
admet l’axe 𝑂𝑧⃗ parmi ses axes, est un référentiel principal d’inertie. Ainsi :

𝐴 0 0
𝐼(𝑂, 𝐶) = 0 𝐴 0 avec
0 0 𝐶 ( ⃗, ⃗, ⃗)

𝐴= (𝑦 + 𝑧 )𝑑𝑚 ; 𝐴 = (𝑥 + 𝑧 )𝑑𝑚
∈ ∈
1 1
⟹ 𝐴= (𝑥 + 𝑦 + 2𝑧 )𝑑𝑚 = 𝑟 𝑑𝑚 + 2 𝑧 𝑑𝑚
2 ∈ 2 ∈ ∈

𝐶= (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = 𝑟 𝑑𝑚 ; 𝑑𝑚 = 𝜌𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑𝑑𝑧
∈ ∈
Calcul de ∫ ∈
𝑟 𝑑𝑚 :

𝑟 𝑑𝑚 = 𝑟 𝜌𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑𝑑𝑧 = 𝜌 𝑟 𝑑𝑧 𝑑𝑟 𝑑𝜑
∈

ℎ 𝜋𝜌ℎ𝑅 3𝑚𝑅
𝑟 𝑑𝑚 = 2𝜋𝜌 𝑟 ℎ− 𝑟 𝑑𝑟 = =
∈ 𝑅 10 10
Calcul de ∫ ∈
𝑧 𝑑𝑚 :
 𝑧 𝑑𝑚 = 𝑧 𝜌𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑𝑑𝑧 = 𝜌 𝑟 𝑧 𝑑𝑧 𝑑𝑟 𝑑𝜑
∈

2𝜋𝜌 ℎ 𝜋𝜌ℎ 𝑅 3𝑚ℎ

𝑧 𝑑𝑚 = 𝑟 ℎ − 𝑟 𝑑𝑟 = =
∈ 3 𝑅 5 5
Donc
1 1 3𝑚𝑅 3𝑚ℎ 3𝑚
𝐴= 𝑟 𝑑𝑚 + 2 𝑧 𝑑𝑚 = +2 = (𝑅 + 4ℎ )
2 ∈ ∈ 2 10 5 20
3𝑚𝑅
𝐶= 𝑟 𝑑𝑚 =
∈ 10
𝑅 + 4ℎ
⎡ 0 0⎤
3𝑚 ⎢ 2 ⎥
𝐼(𝑂, 𝐶) = ⎢ 𝑅 + 4ℎ ⎥
10 0 0⎥
⎢ 2
⎣ 0 0 𝑅 ⎦( ⃗, ⃗, ⃗)
Calcul de la matrice d’inertie centrale (au point G) :
La matrice d’inertie centrale est la matrice d’inertie au centre de gravité G. En appliquant le
théorème de Koenig au point O :
𝐼(𝑂, 𝐶) = 𝐼(𝐺, 𝐶) + 𝐼(𝑂, 𝐺{𝑚}) ⟹ 𝐼(𝐺, 𝐶) = 𝐼(𝑂, 𝐶) − 𝐼(𝑂, 𝐺{𝑚})
𝐺{𝑚} admet 𝑂𝑧⃗ comme axe de symétrie de révolution donc le repère ℜ(𝑂; 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗), qui
admet l’axe 𝑂𝑧⃗ parmi ses axes, est un référentiel principal d’inertie. Ainsi :

𝑥 =0
𝐴 0 0
𝑦 =0
𝑂𝐺⃗ = 𝐼(𝑂, 𝐺{𝑚}) = 0 𝐴 0
3ℎ
𝑧 = 0 0 𝐶 ( ⃗, ⃗, ⃗)
4
9𝑚ℎ
𝐴 = 𝑚(𝑦 + 𝑧 ) = ; 𝐶 =0
16
9𝑚ℎ 1 0 0
𝐼(𝑂, 𝐺{𝑚}) = 0 1 0
16
0 0 0 ( ⃗, ⃗, ⃗)
Ainsi la matrice centrale d’inertie s’écrit :
3𝑚 4𝑅 + ℎ 0 0
𝐼(𝐺, 𝐶) = 𝐼(𝑂, 𝐶) − 𝐼(𝑂, 𝐺{𝑚}) = 0 4𝑅 + ℎ 0
80
0 0 8𝑅 ( ⃗, ⃗, ⃗)
 Exercice 3

Un solide (S) homogène de masse m est 𝑧⃗

constitué par un cylindre plein de hauteur h,

de rayon à la base a et par une demi-sphère
pleine de rayon a. Le cylindre et la demi- a
h
sphère sont assemblés par soudure comme
l'indique la figure. O
𝑦⃗

𝑥⃗

1. Déterminer la position du centre d'inertie G du solide (S).

Le solide (S) est constitué de deux parties :

- Un cylindre ℱ de hauteur h, de rayon a, de masse 𝑚 , de volume 𝑉 = 𝜋ℎ𝑎 et de
densité 𝜌 ⟹ 𝑚 = 𝜌𝑉 = 𝜌𝜋ℎ𝑎 .

- Une demi-sphère ℳ de rayon a, de masse 𝑚 , de volume 𝑉 = 𝜋𝑎 et de densité 𝜌

⟹ 𝑚 = 𝜌𝑉 = 𝜌𝜋𝑎

Le centre d’inertie de (S) est défini par :

1 1 1
𝑂𝐺⃗ = 𝑂𝑃⃗ 𝑑𝑚 = 𝑂𝑃⃗ 𝑑𝑚 + 𝑂𝑃⃗ 𝑑𝑚
𝑚 ∈ 𝑚 ∈ℱ 𝑚 ∈ℳ

Soit 𝐺ℱ le centre d’inertie du cylindre ℱ et 𝐺ℳ le centre d’inertie de la demi-sphère ℳ

La densité 𝜌 est telle que :
𝑚 𝑚 𝑚
𝜌= = =
𝑉 𝑉 +𝑉 2
𝜋ℎ𝑎 + 3 𝜋𝑎
1 1 3ℎ + 2𝑎
𝑂𝐺⃗ℱ = 𝑂𝑃⃗ 𝑑𝑚 = 𝑂𝑃⃗ 𝑑𝑚 = 𝑂𝑃⃗ 𝑑𝑚
𝑚 ∈ℱ 𝜌𝑉 ∈ℱ 3𝑚ℎ ∈ℱ

1 1 3ℎ + 2𝑎
𝑂𝐺⃗ℳ = 𝑂𝑃⃗ 𝑑𝑚 = 𝑂𝑃⃗ 𝑑𝑚 = 𝑂𝑃⃗ 𝑑𝑚
𝑚 ∈ℳ 𝜌𝑉 ∈ℳ 2𝑚𝑎 ∈ℳ

1 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
𝑂𝐺⃗ = 𝑂𝑃⃗ 𝑑𝑚 + 𝑂𝑃⃗ 𝑑𝑚 = 𝑂𝐺⃗ℱ + 𝑂𝐺⃗ℳ
𝑚 𝑚 ∈ℱ 𝑚 ∈ℳ 𝑚 𝑚
𝑧⃗
3ℎ 𝑂𝐺⃗ℱ + 2𝑎𝑂𝐺⃗ℳ
𝑂𝐺⃗ =
3ℎ + 2𝑎

La géométrie du cylindre ℱ est définie par :

h a
ℱ = {𝑀(𝑟, 𝜑, 𝑧) ⁄ 0 ≤ 𝑟 ≤ 𝑎 ; 0 ≤ 𝜑 ≤ 2𝜋 ; 0 ≤ 𝑧 ≤ ℎ}
𝑑𝑚 O
𝜌= ⟹ 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉 = 𝜌𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝑧 𝑦⃗
𝑑𝑉
𝑥⃗
ℱ admet l’axe 𝑂𝑧⃗ comme axe de symétrie donc 𝐺ℱ appartient à l’axe 𝑂𝑧⃗ ⟹ 𝑥ℱ = 0 ; 𝑦ℱ = 0
3ℎ + 2𝑎 3ℎ + 2𝑎 3ℎ + 2𝑎
𝑧ℱ = 𝑧 𝑑𝑚 = 𝑟𝑧𝜌 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝑧 = 𝜌 𝑟𝑑𝑟 𝑧𝑑𝑧 𝑑𝜃
3𝑚ℎ ∈ℱ 3𝑚ℎ 3𝑚ℎ
3ℎ + 2𝑎 𝑎 ℎ ℎ ℎ
𝑧ℱ = 𝜌 2𝜋 = ⟹ 𝑂𝐺⃗ℱ = 𝑧⃗
3𝑚ℎ 2 2 2 2
La géométrie du cylindre ℳ est définie par : 𝑧⃗

𝜋
ℳ = 𝑃(𝑟, 𝜃, 𝜑) ⁄ 0 ≤ 𝑟 ≤ 𝑎 ; ≤ 𝜃 ≤ 𝜋; 0 ≤ 𝜑 ≤ 2𝜋
2
𝑑𝑚
𝜌= ⟹ 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉 = 𝜌𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜑 O
𝑦⃗
𝑑𝑉
a
ℳ admet l’axe 𝑂𝑧⃗ comme axe de symétrie donc 𝐺ℳ appartient 𝑥⃗

à l’axe 𝑂𝑧⃗ ⟹ 𝑥ℱ = 0 ; 𝑦ℱ = 0
3ℎ + 2𝑎 3ℎ + 2𝑎
𝑧ℳ = 𝑧 𝑑𝑚 = 𝜌𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝑧
2𝑚𝑎 ∈ℳ 2𝑚𝑎
3ℎ + 2𝑎 3ℎ + 2𝑎 𝑎 1
𝑧ℳ = 𝜌 𝑟 𝑑𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃 𝑑𝜑 = − 𝜌 2𝜋
2𝑚𝑎 2𝑚𝑎 4 2

3ℎ + 2𝑎 𝑎 1 3𝑎 3𝑎
𝑧ℳ = − 𝜌 2𝜋 = − ⟹ 𝑂𝐺⃗ℳ = − 𝑧⃗
2𝑚𝑎 4 2 8 8
ℎ 3𝑎
3ℎ 𝑂𝐺⃗ℱ + 2𝑎𝑂𝐺⃗ℳ 3ℎ 2 𝑧⃗ − 2𝑎 8 𝑧⃗ 6ℎ − 3𝑎
𝑂𝐺⃗ = = = 𝑧⃗
3ℎ + 2𝑎 3ℎ + 2𝑎 4(3ℎ + 2𝑎)
2. Déterminer la matrice principale d'inertie en 0 du solide (S).
(S) admet l’axe 𝑂𝑧⃗ comme axe de symétrie de révolution par conséquent ℜ(𝑂; 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) est
un référentiel principal d’inertie donc la matrice d’inertie de (S) s’écrit :
𝐴 0 0
𝐼(𝑂, 𝑆) = 0 𝐴 0 comme (𝑆) = ℱ ∪ ℳ ⟹ 𝐼(𝑂, 𝑆) = 𝐼(𝑂, ℱ) + 𝐼(𝑂, ℳ)
0 0 𝐶 ( ⃗, ⃗, ⃗)
Calcul de 𝐼(𝑂, ℱ) :
La géométrie du cylindre ℱ est définie par :
ℱ = {𝑀(𝑟, 𝜑, 𝑧) ⁄ 0 ≤ 𝑟 ≤ 𝑎 ; 0 ≤ 𝜑 ≤ 2𝜋 ; 0 ≤ 𝑧 ≤ ℎ}
𝑑𝑚
𝜌= ⟹ 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉 = 𝜌𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝑧
𝑑𝑉
ℱ admet l’axe 𝑂𝑧⃗ comme axe de symétrie donc ℜ(𝑂; 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) est un référentiel principal
d’inertie donc la matrice d’inertie de (ℱ) s’écrit :
𝐴′ 0 0
𝐼(𝑂, ℱ) = 0 𝐴′ 0
0 0 𝐶′ ( ⃗, ⃗, ⃗)

1
𝐴′ = (𝑦 + 𝑧 )𝑑𝑚 = (𝑥 + 𝑧 )𝑑𝑚 = 𝑟 𝑑𝑚 + 2 𝑧 𝑑𝑚
∈ℱ ∈ℱ 2 ∈ℱ ∈ℱ
 𝐶′ = (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = 𝑟 𝑑𝑚 ; 𝑑𝑚 = 𝜌𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑𝑑𝑧
∈ℱ ∈ℱ
Calcul de ∫𝑴∈𝓕 𝒓𝟐 𝒅𝒎 :

𝑟 𝑑𝑚 = 𝑟 𝜌𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑𝑑𝑧 = 𝜌 𝑟 𝑑𝑟 𝑑𝑧 𝑑𝜑
∈𝓕
𝑎 𝜋𝜌ℎ𝑎 3𝑚ℎ𝑎
𝑟 𝑑𝑚 = 2𝜋𝜌 ℎ= =
∈𝓕 4 2 6ℎ + 4𝑎
𝟐
Calcul de ∫𝑴∈ℱ 𝒛 𝒅𝒎 :

𝑧 𝑑𝑚 = 𝑧 𝜌𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑𝑑𝑧 = 𝜌 𝑟𝑑𝑟 𝑧 𝑑𝑧 𝑑𝜑
∈𝓕
𝑎 ℎ 𝜋𝜌ℎ 𝑎 𝑚ℎ
𝑧 𝑑𝑚 = 2𝜋𝜌 = =
∈𝓕 2 3 3 3ℎ + 2𝑎
Donc
1 1 3𝑚ℎ𝑎 𝑚ℎ 𝑚ℎ 3𝑎
𝐴= 𝑟 𝑑𝑚 + 2 𝑧 𝑑𝑚 = +2 = +ℎ
2 ∈𝓕 ∈𝓕 2 6ℎ + 4𝑎 3ℎ + 2𝑎 3ℎ + 2𝑎 4
3𝑚ℎ𝑎
𝐶= 𝑟 𝑑𝑚 =
∈𝓕 6ℎ + 4𝑎
3𝑎
⎡ +ℎ 0 0 ⎤
⎢ 4 ⎥
𝑚ℎ ⎢ 3𝑎 ⎥
𝐼(𝑂, 𝓕) = ⎢ 0 +ℎ 0 ⎥
3ℎ + 2𝑎 4
⎢ ⎥
⎢ 3𝑎 ⎥
⎣ 0 0 ⎦( ⃗, ⃗, ⃗)
2
Calcul de 𝐼(𝑂, ℳ) :
La géométrie du cylindre ℳ est définie par :
𝜋
ℳ = 𝑃(𝑟, 𝜃, 𝜑) ⁄ 0 ≤ 𝑟 ≤ 𝑎 ; ≤ 𝜃 ≤ 𝜋; 0 ≤ 𝜑 ≤ 2𝜋
2
𝑑𝑚
𝜌= ⟹ 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉 = 𝜌𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜑
𝑑𝑉
ℳ admet l’axe 𝑂𝑧⃗ comme axe de symétrie donc ℜ(𝑂; 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) est un référentiel principal d’inertie
donc la matrice d’inertie de (ℳ) s’écrit :
𝐴′′ 0 0
𝐼(𝑂, ℳ) = 0 𝐴′′ 0
0 0 𝐶′′ ( ⃗, ⃗, ⃗)

1
𝐴′′ = (𝑦 + 𝑧 )𝑑𝑚 = (𝑥 + 𝑧 )𝑑𝑚 = 𝑟 𝑑𝑚 + 𝑧 𝑑𝑚
∈ℳ ∈ℳ 2 ∈ℳ ∈ℳ

𝐶 = (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = 𝑟 𝑑𝑚 − 𝑧 𝑑𝑚 ; 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉 = 𝜌𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜑

∈ℳ ∈ℳ ∈ℳ
Calcul de ∫𝑴∈𝓕 𝒓𝟐 𝒅𝒎 :

𝑟 𝑑𝑚 = 𝑟 𝜌𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜑 = 𝜌 𝑟 𝑑𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝑟𝑑𝜃 𝑑𝜑
∈ℳ
 𝑎 2𝜋𝜌𝑎 6𝑚𝑎
𝑟 𝑑𝑚 = 2𝜋𝜌 = =
∈ℳ 5 5 5(3ℎ + 2𝑎)
Calcul de ∫ ∈ℳ 𝒛𝟐 𝒅𝒎 :

𝑧 𝑑𝑚 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝜌𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝑟𝑑𝜑𝑑𝑧 = 𝜌 𝑟 𝑑𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃 𝑑𝜑

∈ℳ

𝑎 1 2𝜋𝜌𝑎 2𝑚𝑎
𝑧 𝑑𝑚 = 2𝜋𝜌 = =
∈ℳ 5 3 15 5(3ℎ + 2𝑎)
Donc
1 1 6𝑚𝑎 2𝑚𝑎 4𝑚𝑎
𝐴′′ = 𝑟 𝑑𝑚 + 𝑧 𝑑𝑚 = + =
2 ∈ℳ ∈ℳ 2 5(3ℎ + 2𝑎) 5(3ℎ + 2𝑎) 5(3ℎ + 2𝑎)
6𝑚𝑎 2𝑚𝑎 4𝑚𝑎
𝐶′′ = 𝑟 𝑑𝑚 − 𝑧 𝑑𝑚 = − =
∈ℳ ∈ℳ 5(3ℎ + 2𝑎) 5(3ℎ + 2𝑎) 5(3ℎ + 2𝑎)
4𝑚𝑎 1 0 0
𝐼(𝑂, ℳ) = 0 1 0
5(3ℎ + 2𝑎)
0 0 1 ( ⃗, ⃗, ⃗)
D’où
𝐼(𝑂, 𝑆) = 𝐼(𝑂, ℱ) + 𝐼(𝑂, ℳ)
3𝑎
⎡ +ℎ 0 0 ⎤
⎢ 4 ⎥ 1 0 0
𝑚ℎ ⎢ 3𝑎 ⎥ 4𝑚𝑎
𝐼(𝑂, 𝑆) = 0 +ℎ 0 ⎥ + 0 1 0
3ℎ + 2𝑎 ⎢ 4 5(3ℎ + 2𝑎)
⎢ ⎥ 0 0 1 ( ⃗, ⃗, ⃗)
⎢ 3𝑎 ⎥
⎣ 0 0
2 ⎦( ⃗, ⃗, ⃗)
3𝑎 4𝑎
⎡ℎ +ℎ + 0 0 ⎤
⎢ 4 5 ⎥
𝑚 ⎢ 3𝑎 4𝑎 ⎥
𝐼(𝑂, 𝑆) = 0 ℎ +ℎ + 0
3ℎ + 2𝑎 ⎢ 4 5 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 3ℎ𝑎 4𝑎 ⎥
⎣ 0 0 +
2 5 ⎦( ⃗, ⃗, ⃗)