ELCON 08 

: MOUVEMENT PLAN SUR PLAN D’UN SOLIDE

Objectifs
Reconnaitre un mouvement plan
- Donnons la nature du mouvement de la fourche (4) par rapport à (1) : mouvement
Déterminer graphiquement les directions des différents vecteurs vitesses
plan
Déterminer graphiquement le vecteur vitesse d’un point d’un solide par la méthode de
l’équiprojectivité et la double équiprojectivité - Justifions l’égalité ⃗
V C 3/ 1 = ⃗
V C 4 /1 puis traçons ⃗
V C 4 /1 et la direction de ⃗
V B 2 /1:
Déterminer graphiquement le vecteur vitesse d’un point d’un solide par la méthode du
le point C est un point coïncidant
centre instantané de rotation
Définir et décrire la notion de composition de mouvement
Donner et développer les relations concernant la composition des vitesses
 Thème de travail : MECANISME DE PREHENSION
- Description et fonctionnement
Le dessin ci-dessous représente le schéma cinématique du mécanisme de
préhension des objets utilisé dans les camions de la société HYSACAM.
Lorsque la tige du vérin (3) translate, elle provoque l’ouverture ou la fermeture
des fourches (4). En prenant la tige du vérin sur sa phase descendante avec
⃗
une vitesse ‖V C3 /1‖ = 0.1m/s,

déterminons le vecteur vitesse ⃗

V M 4 /0
du point M situé à l’extrémité de
fourche (4).
Echelle 1 cm → 0.05 m/s 1- Définition d’un mouvement plan
Un solide est dit en mouvement plan lorsque tous les points appartenant à ce
solide se déplacent parallèlement à un plan fixe de référence. Exemple le
mouvement de (4) par rapport à (1)
Remarques :
Tout mouvement de translation ou de rotation est un mouvement
plan particulier mais la réciproque n’est pas nécessairement vraie
2- Détermination des vitesses par l’équiprojectivité
Déterminons la vitesse ⃗
V B 2 /1 = ⃗
V B 4/ 1
connaissant sa direction et le vecteur
- Activité
- Donnons la nature du mouvement de (3) par rapport à (1) : mouvement de vitesse ⃗
V C 4 /1 = ⃗
V C 3/ 1
translation dont le vecteur vitesse a pour support l’axe parallèle à la tige du vérin et
passant par C ;
- Traçons la direction de ⃗
V C 3/ 1 (voir figure) ⃗
V B 2 /1 = 0.077 m/s
- Donnons la nature du mouvement de (2) par rapport à (1) : mouvement de
rotation de centre A et de rayon AB ;
- Traçons la direction de ⃗
V B 2 /1(voir figure)
Remarque : cette méthode se généralise pour la résolution des problème similaires.
2.1- propriétés et utilisation
Les deux points B et C du solide (4) effectuant un mouvement plan par rapport au solide
(1) ont pour vitesse respective ⃗V B 4/ 1 et ⃗
V C 4 /1. Ces deux vecteurs vitesses obéissent
à la propriété suivante : la projection orthogonale du vecteur ⃗ V C 4 /1 sur la droite (BC)
est égale à la projection orthogonale de vecteur ⃗ V B 4/ 1 sur la même droite (BC)
autrement dit :
⃗ BC = ⃗
V B 4/ 1. ⃗ V C 4 /1. ⃗
BC ¿>¿ ⃗
CH = ⃗
BK
⃗
2.2- Condition d’utilisation
 Connaitre entièrement le vecteur vitesse d’un point du solide
‖V M 4/ 1‖ = 0.375 m/s
 Connaitre la direction ou les supports des vitesses à déterminer
2.3- Méthode de détermination du vecteur vitesse
 Construire ⃗
V C 4 /1 en respectant l’échelle des vitesses
 Déterminer CH par simple projection orthogonale de ⃗ V C 4 /1 sur (BC)
3.2- Méthode de détermination de ⃗
V M 4 /1
 Connaissant le support de ⃗V B 4/ 1 , placer le point K sur (BC) tel que ⃗CH =
 A partir de l’équiprojectivité on détermine ⃗
V B 2 /1
⃗
BK  Tracer les droites (MC) et (MB)
 Tracer la droite perpendiculaire à (BC) en K cette droite coupe la direction de
 Placer le point H’ projeté orthogonal de ⃗
V C 4 /1 sur (MC)
⃗
V B 4/ 1 en un point I on obtient le vecteur ⃗
V B 4/ 1
 Placer le point K’ projeté orthogonal de ⃗
V B 2 /1 sur (MB)
 Mesurer la longueur BI et appliquer l’échelle afin de déterminer le module
CH ' = ⃗
Placer les points H’’ et K’’ tel que ⃗ MH ' ' et ⃗ BK ' = ⃗
‖⃗ ‖ MK ' '

V B4
1  Tracer les perpendiculaires passant par H’’ et K’’ (BK’’ ⊥ IK’’ et CH’’⊥ IH’’) I
3- Double équiprojectivité est le point d’intersection des deux perpendiculaires précédentes

3.1- Déterminer la ⃗
V M 4 /1 ( caractéristiques non connues) du point M,  Tracer le vecteur MI qui représente ⃗
⃗ V M 4 /1
Connaissant entièrement la  Appliquer l’échelle des vitesses pour déterminer ‖⃗
V M 4 /1‖
vitesse du point C et la
direction de celle du point B
4- EXERCICE D’APPLICATION
du solide (2) déterminons
THEME : Griffe de camera
⃗
V M 4 /1  Description et fonctionnement
Le dessin ci-dessous représente la griffe d’une caméra. Il est constitué d’une griffe (1)
qui commande l’ouverture ou la fermeture du film par le biais de la manivelle (2) et de la
biellette de maintien (3). Le tout repose sur le bâti (0). Sachant que : ⃗
V A 1 /0 = ⃗
V A 2 /0
est perpendiculaire en A à (AE) et a pour module 2 m/s. déterminons la vitesse ⃗
V C 1/ 0 - Tracer le vecteur vitesse ⃗
V A 2 /0 à l’échelle et la direction (voir figure
de la griffe (1) sur le film - Déterminer ⃗
V B 1 /0 par l’équiprojectivité (voir figure)
Echelle de vitesse Echelle 0.75 cm → 1 m/s
- Déterminer ⃗
V C 1/ 0 par la double équiprojectivité (voir figure)

⃗
V B 1 /0= 2.67

5- CENTRE INSTANTANE DE ROTATION

 THEME DE TRAVAIL : SYSTEME BIELLE MANIVELLE
5.1- DESCRIPTION ET FONCTIONNEMENT DU MECANISME
Le dessin ci-dessous représente le système bielle manivelle constitué d’une manivelle (1)
effectuant un mouvement de rotation autour d’un axe fixe (oz) à une vitesse angulaire
ω A 1/ 0, d’un piston (3) effectuant un mouvement de translation suivant l’axe (BX) et
d’une bielle (2) articulée en B sur le piston et en A sur la manivelle.

 Travail à faire
- Donner la nature du mouvement de (2) par rapport au bâti (0) : mouvement
de translation suivant la droite (AB) ; ⃗
V C 1/ 0=
- Donner la nature du mouvement de (3) par rapport au bâti (0) : mouvement
de rotation de centre D et de rayon DB
- Donner la nature du mouvement de la griffe (1) par rapport au bati (0) :
mouvement plan

But : déterminer graphiquement le vecteur vitesse ⃗

V G 2 /0
Données : OA= 20 mm, ω A 1/ 0 = 12 Rad/s ; Echelle de vitesses 1 Cm → 0.1 m/s
5.2- TRAVAIL A FAIRE
 Donner la nature des mouvements des différents éléments du mécanisme par - Le CIR change géométriquement de position à un instant t’= t + Δt. Cette
rapport à (0). position varie au cours du temps et décrit une certaine trajectoire.
- (1) effectue un mouvent de rotation d’axe fixe (OZ) par rapport à (0) - Le CIR permet de déterminer la direction, le module, et le sens d’un vecteur
- (2) effectue un mouvement plan par rapport à (0) vitesse d’un point appartenant à un solide qui effectue un mouvement : cas du
- (3) effectue un mouvement de translation suivant l’axe (BX) point G de la bielle (2)
 Calculer VA1/0 : VA1/0 = R ω A 1/ 0 avec R = OA = 0.02m 5.3.2- Détermination et construction du CIR
AN : VA1/0 = 0.02 X 12 = 0.24 m/s En tant que centre de rotation, le CIR est situé à l’intersection des
perpendiculaires aux différents vecteurs vitesses du solide effectuant le
 Tracer les directions des vecteurs vitesses ⃗
V A 1 /0 et ⃗
V B 3 /0 (voir figure) mouvement plan. Ces perpendiculaires sont tracées à partir des points d’application
 Tracer le vecteur vitesse ⃗
V A 1 /0 à l’échelle donnée (voir figure) des vecteurs vitesses connues
Pour un solide en mouvement de rotation son CIR est au centre de rotation de ce
solide ; pour un solide en mouvement de translation il est à l’infini.

5.3.3- Méthode de détermination des vecteurs vitesses par le CIR

 Tracer la direction du vecteur vitesse ⃗
V G 2 /0 Cette direction est
perpendiculaire au rayon IG
 Construire le triangle des vitesses (AA’I) ; A’ étant l’extrémité de la seule
vitesse connue entièrement⃗
V A 2 /0
 Tracer le point G’ sur le rayon IA tels que IG = IG’
 Tracer le vecteur ⃗
G' G ' ' perpendiculaire au rayon IA tels que G’’
appartient au côté A’I du triangle
 Tracer à partir de G le vecteur vitesse ⃗
V G 2 /0 qui a même distance
queG'G''.
 Tracer les perpendiculaires aux directions des différentes vitesses (voir
Mesurer et appliquer l’échelle des vitesses
figure)
 Ces pédiculaires se coupent en un point I donner le nom de ce point  : le centre
instantané de rotation.
5.3- Définition et utilisation du CIR
5.3.1- Définition

Pour tout solide en mouvement plan, il existe un unique point I dont la vitesse est
nulle (VI=0) à un instant considéré. Ce point est appelé Centre Instantané de
Rotation (CIR)
Remarques :
 vt
7- Donner la nature du M 3 /0: rotation de centre C
8- Donner la nature du M vt 1 /0 : rotation de centre B
vt
9- Donner la nature du M 2 /1 : translation rectiligne suivant l’axe (BA)

10- Tracer le support de ⃗V A 2 /1 : la droite (AB)

11- Tracer le vecteur vitesse ⃗ V A 2 /1 ( voir figure)
12- Déterminer le support de ⃗ V A 1 /0  : la perpendiculaire à (AB) passant par A
13- Justifier l’égalité ⃗
V A 3 /0 = ⃗
V A 2 /0  : A est un point coïncident
14- Déterminons le support de ⃗ V A 3 /0  : la perpendiculaire à (AC) passant par A
6.3- Définition :
Le solide (3) est en mouvement par rapport au solide (2), lui-même en mouvement par
rapport au solide (1). Le mouvement du solide (3) par rapport au solide (1) est la
vt
‖⃗
V G 2/ 0‖ = 1.48 m/s combinaison (addition) d’un mouvement de rotation
vt
M 1 /0 et un mouvement de
translation M 2 /1. On dit qu’il y’a composition de mouvement au niveau du solide (3).
Ainsi on a : M vt 2 /0 = M vt 2 /1 + M vt 1 /0

6- Composition des mouvements 6.4- composition de vitesses :

- Thème de travail : vérin de décharge 6.4.1- Relation entre les vitesses au point A
6.1- Description et présentation du mécanisme Le point A appartient au solide (2) en mouvement par rapport à (1), lui-même en
Le dessin ci-dessous représente le vérin de déchargement. Il est constitué d’un support mouvement par rapport à (0). Au point A, on peut écrire la relation de composition des
fixe (0) d’une benne (3) articulée en C sur le support (0) et d’un vérin (1+2) articulé en B vitesses suivante : ⃗
V A 2 /0 = ⃗
V A 2 /1 + ⃗
V A 1 /0 comme ⃗
V A 3 /0 = ⃗
V A 2 /0  alors ⃗
V A 3 /0 =
sur le support (0). La tige (2) du vérin sort avec une vitesse de 1m/s et permet la ⃗
V A 2 /1 + ⃗
V A 1 /0
décharge.
6.4.2- Détermination graphique des vitesses (triangle de vitesse)
But : déterminer la vitesse de rotation de la benne (3).
Echelle de vitesse 1m/s → 30 mm
La vitesse ⃗
V A 2 /1 étant connue, on définit les points 0’ et 1’. A partir du point 1’, on
trace la perpendiculaire au support de ⃗ V A 2 /1, qui rencontre le support de ⃗ V A 3 /1, et
on obtient ainsi le point 2’. A partir du point 2’ on fait la projection orthogonale sur le
support de ⃗
V A 1 /0 et on obtient le point 3’. Après conversion, on obtient les valeurs de
‖⃗
V A 3/ 0‖ et ‖⃗
V A 1/ 0‖

6.2- Activité
‖⃗
V A 1/ 0‖ = 12 m/s ‖⃗
V A 3/ 0‖ = 33 m/s