Université Mohammed V Année Universitaire 2021-2022

Faculté des Sciences Rabat

Département de Physique

TD de Mécanique du Solide - Série n° 2

SMP – S3
Exercice 1 :

Dans le plan vertical fixe (𝑂; 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗) du repère orthonormé direct 𝑅(𝑂; 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗, 𝑧 ⃗) où

𝑂𝑥⃗ est la verticale descendante, on considère le système (S) constitué de deux tiges identiques (OA) et (AB) articulées en
A, rectilignes, homogènes, de longueur 2L chacune et de centres respectifs G1 et G2.

On introduit les repères orthonormés directs 𝑅 (𝑂; 𝑢 ⃗, 𝑣 ⃗, 𝑧 ⃗) lié à (OA) et 𝑅 (𝐴; 𝑢 ⃗, 𝑣 ⃗, 𝑧 ⃗) lié à (AB) tels que :

𝑂𝐺 ⃗ = 𝐿𝑢 ⃗ 𝑒𝑡 𝐴𝐺 ⃗ = 𝐿𝑢 ⃗

Et on pose :
𝜃 = 𝑂𝑥 ⃗, 𝑂𝑢 ⃗ 𝑒𝑡 𝜃 = 𝐺 𝑥 ⃗, 𝐺 𝑢 ⃗

𝑣⃗

O
𝑢⃗ 𝑦⃗

Ѳ1 G1
𝑣⃗

A 𝑦⃗
𝑢⃗

Ѳ2 G2

B
𝑥⃗
𝑥⃗

- En faisant l’inventaire des liaisons de l’énoncé, justifier le paramétrage choisi.

- Calculer les vitesses 𝑉⃗(𝐺 /𝑅) , 𝑉⃗(𝐴/𝑅), 𝑉⃗(𝐺 /𝑅) et 𝑉⃗(𝐵/𝑅).

Exercice 2 :

Soit 𝑅 (𝑂; 𝑋⃗, 𝑌⃗, 𝑍 ⃗) un repère orthonormé direct déduit d’un repère orthonormé direct fixe 𝑅 (𝑂; 𝑋⃗, 𝑌⃗, 𝑍 ⃗) où 𝑂𝑌⃗ est la
verticale ascendante, par une rotation Ω⃗(𝑅 ⁄𝑅 ) = 𝜃̇ 𝑍 ⃗. On matérialise l’axe 𝑂𝑋⃗

sur lequel un cercle (C) de centre A et de rayon a est astreint à se déplacer en restant dans le plan (𝑂𝑋 ⃗, 𝑂𝑌⃗) . Si I est le
point de contact et P un point lié au cercle. On pose :

1
 𝑂𝐼⃗ = 𝑟𝑋⃗ 𝑒𝑡 𝜑 = (𝐴𝑋⃗, 𝐴𝑃⃗)

On définit le repère orthonormé direct lié au cercle (C) par 𝑅(𝐴; 𝑋⃗, 𝑌⃗, 𝑍 ⃗) avec 𝐴𝑃⃗ = 𝑎𝑋⃗ où 𝑋⃗ est le vecteur unitaire de la
direction 𝐴𝑃⃗ . Les résultats vectoriels seront exprimés dans la base associée au repère 𝑅 .

𝑌⃗
𝑌⃗
𝑌⃗
𝑋⃗
𝑌⃗

P 𝑋⃗
𝜑
𝜑
(C)
A
𝜃
𝑋⃗

𝜃
O
𝑋⃗
⨀ 𝑍⃗

- Déterminer la vitesse de glissement, 𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝐶/𝑅 ), du cercle (C) sur l’axe 𝑂𝑋⃗.
La vitesse de glissement du cercle (C) sur l’axe 𝑂𝑋⃗ est 𝑉⃗ (𝐼) qui s’exprime par :
𝑉⃗ (𝐼) = 𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝐶/𝑅 ) − 𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝑂𝑋⃗/𝑅 )
𝑂𝑋⃗ étant fixe dans le référentiel 𝑅 ainsi que tous ses points d’où 𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝑂𝑋⃗/𝑅 ) = 0⃗
on obtient : 𝑉⃗ (𝐼) = 𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝐶/𝑅 )
En considérant le torseur cinématique du cercle (C) par rapport à R1 : 𝜏 ⃗ (𝐴, (𝐶)/𝑅 ) = Ω⃗( )/ , 𝑉⃗(𝐴/𝑅 )

Avec Ω⃗( )/ = Ω⃗ / = 𝜑̇ 𝑧⃗ et 𝑉⃗(𝐴/𝑅 ) = 𝑂𝐴⃗ = 𝑟̇ 𝑋⃗

𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝐶/𝑅 ) = 𝑉⃗(𝐴/𝑅 ) + Ω⃗( )/ ∧ 𝐴𝐼⃗
𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝐶/𝑅 ) = 𝑟̇ 𝑋⃗ + 𝜑̇ 𝑧 ⃗ ∧ (−𝑎)𝑌⃗
𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝐶/𝑅 ) = (𝑟̇ + 𝑎𝜑̇ )𝑋⃗
- Evaluer 𝑉⃗(𝐼/𝑅 ), 𝑉⃗(𝐼/𝑅) et retrouver 𝑉⃗ (𝐼 ∈ 𝐶/𝑅 ).
o 𝑉⃗(𝐼/𝑅 ) = (𝑂𝐼⃗ ) = (𝑟𝑋⃗ ) = 𝑟̇ 𝑋⃗

o 𝑉⃗(𝐼/𝑅) = (𝐴𝐼⃗) = (−𝑎𝑌⃗ ) = (−𝑎𝑌⃗ ) + Ω⃗ ∧ (−𝑎𝑌⃗ ) = (−𝜑̇ 𝑧 ⃗) ∧ (−𝑎𝑌⃗ )

𝑉⃗(𝐼/𝑅) = − 𝑎 𝜑̇ 𝑋⃗

En considérant R comme référentiel relatif et R1 comme référentiel absolu, on peut écrire :

𝑉⃗(𝐼/𝑅 ) = 𝑉⃗ vitesse absolu du point I.

𝑉⃗(𝐼/𝑅) = 𝑉⃗ vitesse relative du point I.

Et on a 𝑉⃗ = 𝑉⃗ + 𝑉⃗ (𝐼 ∈ 𝑅/𝑅 ) , R étant lié au cercle (C) donc on peut écrire :

2
 𝑉⃗ (𝐼 ∈ 𝐶/𝑅 ) = 𝑉⃗ − 𝑉⃗ = (𝑟̇ + 𝑎 𝜑̇ )𝑋⃗

- Donner l’expression du vecteur accélération, 𝑎⃗(𝐼 ∈ 𝐶/𝑅 ) , de la particule de contact I.

Calcul de 𝑎⃗(𝐼 ∈ 𝐶/𝑅 ), accélération du point de cercle (C) lorsqu’il occupe le point géométrique I (lieu de
contact entre (C) et l’axe 𝑂𝑋⃗ ).

Pour cela on considère un point P du cercle (C) pour calculer son accélération et puis remplir les conditions
lorsqu’il passe par I. 𝑂𝑃⃗ = 𝑂𝐼⃗ + 𝐼𝐴⃗ + 𝐴𝑃⃗

𝑟 + 𝑎 cos 𝜑
𝑂𝑃⃗ = 𝑟𝑋⃗ + 𝑎 𝑌⃗ + 𝑎 𝑋⃗ = 𝑎(1 + sin 𝜑)
0

En utilisant la relation d’antisymétrie du torseur cinématique du cercle (C) par rapport à R1 ; on peut écrire :

𝑉⃗(𝑃/𝑅 ) = 𝑉⃗(𝐴/𝑅 ) + Ω⃗ / ∧ 𝐴𝑃⃗

𝑉⃗(𝑃/𝑅 ) = 𝑟̇ 𝑋⃗ + 𝜑̇ 𝑧⃗ ∧ 𝑎 𝑋⃗ = 𝑟̇ 𝑋⃗ + a𝜑̇ 𝑌⃗

𝑟̇ − 𝑎𝜑̇ sin 𝜑
𝑉⃗(𝑃/𝑅 ) = (𝑟̇ − 𝑎𝜑̇ sin 𝜑) 𝑋⃗ + 𝑎𝜑̇ cos 𝜑 𝑌⃗ = 𝑎𝜑̇ cos 𝜑
0

𝑑
𝑎⃗(𝑃/𝑅 ) = (𝑉⃗(𝑃/𝑅 )) = (𝑟̈ − 𝑎𝜑̈ sin 𝜑 − 𝑎𝜑̇ cos 𝜑) 𝑋⃗ + (𝑎𝜑̈ cos 𝜑 − 𝑎𝜑̇ sin 𝜑)𝑌⃗
𝑑𝑡

𝑟̈ − 𝑎𝜑̈ sin 𝜑 − 𝑎𝜑̇ cos 𝜑

𝑎⃗(𝑃/𝑅 ) = 𝑎𝜑̈ cos 𝜑 − 𝑎𝜑̇ sin 𝜑
0

𝑟̈ + 𝑎𝜑̈
𝑐𝑜𝑠𝜑 = 0
Quand 𝑃 ≡ 𝐼 ⟹ 𝜑 = ⟹ ainsi 𝑎⃗(𝐼 ∈ 𝐶/𝑅 ) = 𝑎𝜑̇
𝑠𝑖𝑛𝜙 = −1
0

On étudie le mouvement de P dans 𝑅 considéré comme absolu. Si 𝑅 est le repère relatif, donner les expressions :

- Des vitesses relative, 𝑉⃗(𝑃/𝑅 ) , d’entrainement , 𝑉⃗ (𝑃 ∈ 𝑅 /𝑅 ),et absolue 𝑉⃗ (𝑃/𝑅 ).

 La vitesse relative : 𝑉⃗(𝑃/𝑅 )

𝑟̇ − 𝑎𝜑̇ sin 𝜑
𝑉⃗(𝑃/𝑅 ) = 𝑎𝜑̇ cos 𝜑
0

 La vitesse d’entrainement : 𝑉⃗(𝑃 ∈ 𝑅 /𝑅 )

𝑉⃗(𝑃 ∈ 𝑅 /𝑅 ) = 𝑉⃗(O/𝑅 ) + Ω⃗( / ) ∧ 𝑂𝑃⃗

𝑉⃗(𝑃 ∈ 𝑅 /𝑅 ) = 𝜃̇ 𝑧 ⃗ ∧ ( 𝑟𝑋⃗ + 𝑎 𝑌⃗ + 𝑎 𝑋⃗)

−𝑎𝜃̇(1 + sin 𝜑)
𝑉⃗(𝑃 ∈ 𝑅 /𝑅 ) = 𝑟𝜃̇ + 𝑎𝜃̇ cos 𝜑
0

3
  La vitesse absolue : 𝑉⃗(𝑃/𝑅 )

𝑟̇ − 𝑎𝜑̇ sin 𝜑 − 𝑎𝜃̇ (1 + sin 𝜑) 𝑟̇ − 𝑎𝜃̇ − 𝑎(𝜑̇ + 𝜃̇) sin 𝜑

𝑉⃗(𝑃/𝑅 ) = 𝑉⃗(𝑃/𝑅 ) + 𝑉⃗ (𝑃 ∈ 𝑅 /𝑅 ) = 𝑟𝜃̇ + 𝑎𝜃̇ cos 𝜑 + 𝑎𝜑̇ cos 𝜑 = 𝑟𝜃̇ + 𝑎(𝜃̇ + 𝜑̇ ) cos 𝜑
0 0

- Des accélérations relative, 𝑎⃗(𝑃/𝑅 ), d’entrainement, 𝑎⃗(𝑃 ∈ 𝑅 /𝑅 ) , de Coriolis, 𝑎 ⃗(𝑃), et absolue 𝑎⃗(𝑃/𝑅 ).

 Accélérations relative : 𝑎⃗(𝑃/𝑅 )

𝑑 𝑟̈ − 𝑎𝜑̈ sin 𝜑 − 𝑎𝜑̇ cos 𝜑

𝑎⃗(𝑃/𝑅 ) = (𝑉⃗(𝑃/𝑅 )) = 𝑎𝜑̈ cos 𝜑 − 𝑎𝜑̇ sin 𝜑
𝑑𝑡
0

 Accélération d’entrainement : 𝑎⃗(𝑃 ∈ 𝑅 /𝑅 )

𝑑
𝑎⃗(𝑃 ∈ 𝑅 /𝑅 ) = Ω⃗( / ) ∧ (Ω⃗( / ) ∧ 𝑂𝑃⃗ ) + (Ω⃗( / )) ∧ 𝑂𝑃⃗
𝑑𝑡

−𝑟𝜃̇ − 𝑎𝜃̇ cos 𝜑 − 𝑎𝜃̈(1 + sin 𝜑)

𝑎⃗(𝑃 ∈ 𝑅 /𝑅 ) = −𝑎𝜃̇ (1 + sin 𝜑) + 𝑟𝜃̈ + 𝑎𝜃̈ cos 𝜑
0

 Accélération de Coriolis : 𝑎 ⃗(𝑃)

𝑑 −𝑎𝜃̇ 𝜑̇ cos 𝜑
𝑎⃗ (𝑃) = 2 Ω⃗( / )∧ 𝑂𝑃⃗ = 2 𝑟̇ 𝜃̇ − 𝑎𝜃̇ 𝜑̇ sin 𝜑
𝑑𝑡
0

 Accélération absolue : 𝑎⃗(𝑃/𝑅 )

𝑎⃗(𝑃/𝑅 ) = 𝑎⃗(𝑃/𝑅 ) + 𝑎⃗(𝑃 ∈ 𝑅 /𝑅 ) + 𝑎⃗ (𝑃)

𝑟̈ − 𝑎𝜃̈ − 𝑟𝜃̇ − 𝑎 𝜑̈ + 𝜃̈ sin 𝜑 − 𝑎(𝜑̇ + 𝜃̇ ) cos 𝜑

𝑎⃗(𝑃/𝑅 ) = 2𝑟̇ 𝜃̇ − 𝑎𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ + 𝑎 𝜑̈ + 𝜃̈ cos 𝜑 − 𝑎 𝜑̇ + 𝜃̇ sin 𝜑
0

Exercice 3 :

On considère une sphère (S) homogène, de centre G, de rayon 𝒂 roulant sans glisser sur le plan horizontal fixe (𝑂; 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗)
du repère orthonormé direct 𝑅(𝑂; 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗, 𝑧 ⃗) . Soit I le point de contact et 𝑅 (𝐺; 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) le repère lié à (S) ; 𝑮𝑧⃗ étant l’axe
autour duquel s’effectue la rotation propre de (S).
𝑧⃗ 𝑣⃗ 𝑧⃗
𝑧⃗ 𝑧⃗
𝜃

O 𝑦⃗
𝑦⃗
𝜓 𝑦⃗ 𝒂 G

I
𝑥⃗ 𝑥⃗
𝑢⃗ 4
 O 𝑢⃗
I
Schéma du paramétrage

𝑅(𝑂; 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗, 𝑧 ⃗) 𝑅 (𝐺; 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗)

𝑥
𝜑
Translation par 𝑂𝐺⃗ 𝑦
𝑧 autour de 𝑧⃗
𝜓
𝜃
𝑅 (𝐺; 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗, 𝑧 ⃗) 𝑅 (𝐺; 𝑢⃗, 𝑣⃗, 𝑧 ⃗) 𝑅 (𝐺; 𝑢⃗, 𝑤⃗, 𝑧⃗)
autour de 𝑧 ⃗ autour de 𝑢⃗

𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜓 + 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜓

Ω⃗( / ) = 𝜓̇ 𝑧 ⃗ + 𝜃̇ 𝑢⃗ + 𝜑̇ 𝑧⃗ = 𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜓 − 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜓
𝜓̇ + 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃

- Paramétrer (S).
 Paramètres de translation :
I est le point de contact permanent, donc elle toujours contenue dans le plan de contact (𝑂; 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗)
d’où 𝑂𝐼⃗ ∈ (𝑂; 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗) ⟹ 𝑂𝐼⃗ ⋅ 𝑧 ⃗ = 0

Condition du contact permanent CCP de la sphère (S) avec le plan 𝜋(𝑂; 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗) de normale 𝑧 ⃗ est 𝑂𝐼⃗ ⋅ 𝑧 ⃗ = 0

𝑥 0 𝑥 𝑥 0
Or 𝑂𝐼⃗ = 𝑂𝐺⃗ + 𝐺𝐼⃗ = 𝑦 + 0 = 𝑦 la CCP 𝑦 ⋅ 0=0 donne 𝑧 − 𝑎 = 0 ⟹ 𝑧 = 𝑎
𝑧 −𝑎 𝑧 −𝑎 𝑧 −𝑎 1

Les paramètres de translation se réduisent à 𝑥 et 𝑦

 Paramètres de rotation :
- La sphère (S) est libre de tourner autour de l’axe 𝑧 ⃗ par l’angle 𝜓 donc la précession existe ;
- La sphère (S) est libre de tourner autour de l’axe 𝑢⃗ par l’angle 𝜃 donc la nutation existe ;
- La sphère (S) est libre de tourner autour de l’axe 𝑧⃗ par l’angle 𝜑 donc la rotation propre existe ;
Les Paramètres de rotation sont 𝜓, 𝜃 et 𝜑

On conclue que La sphère (S) est paramétrée par 𝑥 , 𝑦 , 𝜓, 𝜃 et 𝜑.

- Traduire le non glissement de (S) par rapport à (π).

La vitesse de glissement de la sphère (S) par rapport au plan 𝜋(𝑂; 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗). est 𝑉⃗ (𝐼) qui s’exprime par :
𝑉⃗ (𝐼) = 𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝑆/𝑅) − 𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝜋/𝑅)
𝜋 étant fixe dans le référentiel 𝑅 ainsi que tous ses points d’où 𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝜋/𝑅) = 0⃗
on obtient : 𝑉⃗ (𝐼) = 𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝑆/𝑅)

En considérant le torseur cinématique du cercle (S) au point G dans son mouvement par rapport à R :
𝜏 (𝐺, 𝑆/𝑅) = Ω⃗ / , 𝑉⃗(𝐺/𝑅) et ∀ 𝑃 ∈ 𝑆 on a 𝑉⃗(𝑃/𝑅) = 𝑉⃗(𝐺/R) + Ω⃗ / ∧ 𝐺𝑃⃗

D’où 𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝑆/𝑅) = 𝑉⃗(𝐺/R) + Ω⃗ / ∧ 𝐺𝐼⃗

𝑥̇ 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜓 + 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜓 0 𝑥̇ − 𝑎(𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜓 − 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜓)

𝑉⃗(𝐼 ∈ S/R) = 𝑦̇ + 𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜓 − 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜓 ∧ 0 = 𝑦̇ + 𝑎(𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜓 + 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜓)
0 𝜓̇ + 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑎 0

Le non glissement de la sphère (S) par rapport au plan 𝜋(𝑂; 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗) se traduit par 𝑉⃗ (𝐼) = 𝑉⃗(𝐼 ∈ S/R) = 0⃗

5
 𝑥̇ = 𝑎(𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜓 − 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜓)
Il en résulte la relation suivante : condition du non glissement
𝑦̇ = −𝑎(𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜓 + 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜓)

- Définir les rotations instantanées de roulement et de pivotement.

On sait que Ω⃗ / = Ω⃗ + Ω⃗
avec Ω⃗ : la rotation instantanée du roulement
et Ω⃗ : la rotation instantanée du pivotement ; telle que :
𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜓 + 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜓
Ω⃗ = Ω⃗ / ∙ z⃗ z⃗ = 𝜓̇ + 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 z⃗ et Ω⃗ = Ω⃗ / − Ω⃗ = 𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜓 − 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜓 = 𝜃̇ 𝑢⃗ + 𝜑̇ 𝑧⃗
0

- Traduire le non roulement et le non pivotement de (S) par rapport à (π).

Le non pivotement est traduit par : Ω⃗ = 0⃗ ⟹ 𝜓̇ + 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0 ⟹ 𝜓̇ = − 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃

Le non roulement est traduit par : Ω⃗ = 0⃗ ⟹ 𝜃̇ 𝑢⃗ + 𝜑̇ 𝑧⃗ = 0⃗ comme 𝑢⃗ et 𝑧⃗ sont libres entre eux, on peut
écrire que : 𝜃̇ = 0 𝑒𝑡 𝜑̇ = 0 d’où 𝜃 = 𝐶𝑠𝑡𝑒 𝑒𝑡 𝜑 = 𝐶𝑠𝑡𝑒

Exercice 4 :

Soit un cône homogène (C) de révolution 𝐺𝑧⃗, de centre d’inertie G, de masse m, de hauteur l et de rayon de base 𝑎,
articulé en son sommet O, origine d’un repère orthonormé direct fixe R (O; x ⃗, y ⃗, z ⃗).
On pose : OG⃗ = d z⃗, où d est une constante

𝜑 𝑧⃗
𝑧⃗

(C)
G

𝜃 𝑣⃗

𝑦⃗
O

𝑥⃗ 𝑢⃗

1. Paramétrer le cône (C).

Schéma du paramétrage

𝑅 (𝑂; 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗, 𝑧 ⃗) 𝑅 (𝐺; 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗)

𝑥
⃗ 𝜑
Translation par 𝑂𝐺 𝑦
𝑧 autour de 𝑧⃗
𝜓 𝜃
autour de 𝑧 ⃗ autour de 𝑢⃗ 6
 𝑅 (𝐺; 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗, 𝑧 ⃗) 𝑅 (𝐺; 𝑢⃗, 𝑣⃗, 𝑧 ⃗) 𝑅 (𝐺; 𝑢⃗, 𝑤⃗, 𝑧⃗)

𝑂𝐺⃗ = 𝑑 𝑧⃗ = 𝑑 (cos 𝜃 𝑧⃗ − sin 𝜃 𝑣⃗ )

𝑥 = 𝑑 sin 𝜃 sin 𝜓
𝑂𝐺⃗ = 𝑑 cos 𝜃 𝑧⃗ − 𝑑 sin 𝜃 (− sin 𝜓 𝑥⃗ + cos 𝜓 𝑦⃗ ) ⟹ 𝑦 = − 𝑑 sin 𝜃 cos 𝜓
𝑧 = 𝑑 cos 𝜃

L’articulation de (C) en O lui permet de faire les trois rotations possibles 𝜓, 𝜃 𝑒𝑡 𝜑. Comme les paramètres de translation
sont fonctions de ceux de Rotation d’où le solide (C) est paramétré par 𝜓, 𝜃 𝑒𝑡 𝜑.

2. Déterminer le vecteur de rotation instantanée de (C) par rapport à R .

Le vecteur de la rotation instantanée de (C) par rapport à R est : Ω⃗( )/ = Ω⃗( / )

̇
𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜓 + 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜓
Ω⃗( / ) = 𝜓̇ 𝑧 ⃗ + 𝜃̇ 𝑢⃗ + 𝜑̇ 𝑧⃗ = 𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜓 − 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜓
𝜓̇ + 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃
O est un point fixe donc 𝑉⃗(𝑂/𝑅 ) = 0⃗ et le torseur des vitesses du cône (C), au point O, par rapport à R0
est définit par 𝜏 ⃗ (𝑂, (𝐶)/𝑅 ) = Ω⃗( )/ , 𝑉⃗(𝑂/𝑅 ) = 0⃗
et la relation d’antisymétrie s’écrit : et ∀ 𝑃 ∈ (𝐶) on a 𝑉⃗(𝑃/𝑅 ) = 𝑉⃗(𝑂/R) + Ω⃗( )/ ∧ 𝑂𝑃⃗
donc 𝑉⃗(𝑃/𝑅 ) = Ω⃗( )/ ∧ 𝑂𝑃⃗

3. Déterminer la vitesse, V⃗(G/R ), du point G.

G est un point de (C) d’où 𝑉⃗(𝐺/𝑅 ) = Ω⃗( )/ ∧ 𝑂𝐺⃗

𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜓 + 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜓 𝑑 sin 𝜃 sin 𝜓

𝑉⃗(𝐺/𝑅 ) = 𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜓 − 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜓 ∧ − 𝑑 sin 𝜃 cos 𝜓
𝜓̇ + 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑑 cos 𝜃

𝜃̇ cos 𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜓 + 𝜓̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜓

𝑉⃗(𝐺/𝑅 ) = 𝑑 −𝜃̇ cos 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜓 − 𝜓̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜓
−𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃

Par définition de la vitesse de par rapport à R0, on retrouve le même résultat :

𝑥̇ = 𝑑 𝜃̇ cos 𝜃 sin 𝜓 + 𝑑 𝜓̇ sin 𝜃 cos 𝜓
𝑑
⃗
V(G/R ) = ⃗
𝑂𝐺 = 𝑦̇ = − 𝑑 𝜃̇ cos 𝜃 cos 𝜓 + 𝑑 𝜓̇ sin 𝜃 sin 𝜓
𝑑𝑡
𝑧̇ = − 𝑑 𝜃̇ sin 𝜃

4. Déterminer l’accélération, a⃗(G/R ), du point G.

𝑑
𝑎⃗(G/R ) = (V⃗(G/R ))
𝑑𝑡
𝑑 𝜃̈ cos 𝜃 sin 𝜓 − 𝑑 (𝜃̇ + 𝜓̇ ) sin 𝜃 sin 𝜓 + 2𝑑 𝜃̇ 𝜓̇ cos 𝜃 cos 𝜓 + 𝑑 𝜓̈ sin 𝜃 cos 𝜓
𝑎⃗(G/R ) = − 𝑑 𝜃̈ cos 𝜃 cos 𝜓 + 𝑑(𝜃̇ + 𝜓̇ ) sin 𝜃 cos 𝜓 + 2 𝑑 𝜃̇ 𝜓̇ cos 𝜃 sin 𝜓 + 𝑑 𝜓̈ sin 𝜃 sin 𝜓
− 𝑑 𝜃̈ sin 𝜃 − 𝑑 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃

7
5. Déterminer les éléments de réduction du torseur cinématique au point O’ centre de la base du cône (C).

O’ est un point de (C) avec 𝑂𝑂⃗= l 𝑧⃗ ⟹ 𝑉⃗(𝑂′/𝑅 ) = Ω⃗( )/ ∧ 𝑂𝑂′⃗

𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜓 + 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜓 𝑙 sin 𝜃 sin 𝜓

𝑉⃗(𝑂′/𝑅 ) = 𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜓 − 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜓 ∧ − 𝑙 sin 𝜃 cos 𝜓
𝜓̇ + 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑙 cos 𝜃

𝜃̇ cos 𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜓 + 𝜓̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜓

𝑉⃗(𝐺/𝑅 ) = 𝑙 −𝜃̇ cos 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜓 − 𝜓̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜓
−𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃

Donc 𝜏 ⃗ (𝑂′, (𝐶)/𝑅 ) = Ω⃗( )/ , 𝑉⃗(𝑂′/𝑅 )

Exercice 5 :

On considère le disque (D) homogène de centre d’inertie G, de masse m et de rayon a, astreint à se déplacer sur l’axe 𝑂𝑋 ⃗
du plan 𝑂𝑋 ⃗, 𝑂𝑌⃗ d’un repère orthonormé fixe 𝑅(𝑂; 𝑋⃗, 𝑌⃗, 𝑍 ⃗) où l’axe 𝑂𝑌⃗ est la verticale ascendante. Soit
𝑅 (𝐺; 𝑋⃗, 𝑌⃗, 𝑍 ⃗) le repère orthonormé direct lié à ce disque. I est le point de contact entre le disque (D) et l’axe 𝑂𝑋 ⃗ . On
appelle x, y et z les coordonnées de G et φ la rotation propre du disque (D) autour de l’axe 𝐺𝑍 ⃗, On suppose que (D) roule
sans glisser sur l’axe 𝑂𝑋 ⃗.

𝑌⃗ 𝑌⃗

𝑌⃗
𝑋⃗

(D)
𝜑

𝜑
𝑋⃗
G

O 𝑋⃗
⨀ 𝑍⃗ I

1 - Paramétrer le disque (D)

Schéma du paramétrage :

𝑅(𝑂; 𝑋 ⃗, 𝑌⃗, 𝑍 ⃗) 𝑅 (𝐺; 𝑋⃗, 𝑌⃗, 𝑍 ⃗)

𝑥
Translation par 𝑂𝐺⃗ 𝑦
𝑧

𝑅′(𝐺; 𝑋 ⃗, 𝑌⃗, 𝑍 ⃗)

 Paramètres de translation :
I est le point de contact permanent, donc elle toujours contenue dans le plan de contact (𝑂; 𝑋 ⃗, 𝑍 ⃗) de normale 𝑌⃗
d’où 𝑂𝐼⃗ ∈ 𝑂; 𝑋 ⃗, 𝑍 ⃗ ⟹ 𝑂𝐼⃗ ⋅ 𝑌⃗ = 0
Condition du contact permanent CCP du disque (D) avec le plan 𝜋(𝑂; 𝑋 ⃗, 𝑍 ⃗) de normale 𝑌⃗ est 𝑂𝐼⃗ ⋅ 𝑌⃗ = 0

8
 𝑥 0 𝑥 𝑥 0
Or 𝑂𝐼⃗ = 𝑂𝐺⃗ + 𝐺𝐼⃗ = 𝑦+ −𝑎 = 𝑦 − 𝑎 la CCP 𝑦−𝑎⋅ 1 = 0 donne 𝑦 − 𝑎 = 0 ⟹ 𝑦 = 𝑎
𝑧 0 𝑧 𝑧 0
𝑥
Le disque (D) évolue dans le plan 𝑂; 𝑋⃗, 𝑌⃗ d’équation 𝑧 = 0 ⟹ 𝑂𝐺⃗ 𝑦=𝑎
𝑧=0
Les paramètres de translation se réduisent à 𝑥
 Paramètres de rotation :
- Le disque (D) évolue dans le plan 𝑂; 𝑋⃗, 𝑌⃗ donc la nutation 𝜃 est nulle ;
- Le disque (D) est en contact permanent avec l’axe 𝑋 ⃗ donc la précession 𝜓 est nulle ;
-Le disque (D) est libre de tourner autour de l’axe 𝐺𝑍 ⃗ par l’angle 𝜑 donc la rotation propre
existe ;
Les Paramètres de rotation se réduisent à 𝜑
On conclue que le disque (D) est paramétré par deux paramètres 𝑥 et 𝜑.

2 - Donner l’expression du vecteur de rotation instantanée de (D) par rapport à R.

Le vecteur de vitesse de rotation instantanée de (D) par rapport à R est Ω⃗(𝐷/𝑅) = 𝜑̇ 𝑍⃗

le torseur des vitesses du cône (D), au point G, par rapport à R est définit par :
𝜏 ⃗ (𝐺, (𝐷)/𝑅) = Ω⃗(𝐷/𝑅) = 𝜑̇ 𝑍⃗ , 𝑉⃗(𝐺/𝑅) = 𝑥̇ 𝑋⃗
et la relation d’antisymétrie s’écrit : et ∀ 𝑃 ∈ (𝐷) on a 𝑉⃗(𝑃/𝑅) = 𝑉⃗(𝐺/R) + Ω⃗(𝐷/𝑅) ∧ 𝐺𝑃⃗

3 - Montrer qu’il n’y a pas de pivotement de (D) par rapport à R.

La rotation du pivotement est Ω⃗ (𝐷/𝑅) = (Ω⃗(𝐷/𝑅) ∙ 𝑌⃗ ) 𝑌⃗ = (𝜑̇ 𝑍⃗ ∙ 𝑌⃗ ) 𝑌⃗ = 0⃗ donc il n’y a pas de pivotement
de (D) sur le plan 𝜋 𝑂𝑋 ⃗, 𝑂𝑍 ⃗

4 - Traduire le non glissement de (D) par rapport à 𝑂𝑋 ⃗ .

La vitesse de glissement du disque (D) par rapport au plan 𝜋 𝑂𝑋 ⃗, 𝑂𝑍 ⃗ . est 𝑉⃗ (𝐼) qui s’exprime par :
𝑉⃗ (𝐼) = 𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝐷/𝑅) − 𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝜋/𝑅)
𝜋 étant fixe dans le référentiel 𝑅 ainsi que tous ses points d’où 𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝜋/𝑅) = 0⃗
on obtient : 𝑉⃗ (𝐼) = 𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝐷/𝑅)

En considérant le torseur cinématique du disque (D) au point G dans son mouvement par rapport à R :
𝜏 (𝐺, 𝐷/𝑅) = Ω⃗ / , 𝑉⃗(𝐺/𝑅) et ∀ 𝑃 ∈ 𝑆 on a 𝑉⃗(𝑃/𝑅) = 𝑉⃗(𝐺/R) + Ω⃗ / ∧ 𝐺𝑃⃗

D’où 𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝐷/𝑅) = 𝑉⃗(𝐺/R) + Ω⃗ / ∧ 𝐺𝐼⃗

𝑉⃗(𝐼 ∈ 𝐷/𝑅) = 𝑥̇ 𝑋⃗ + 𝜑̇ 𝑍⃗ ∧ −𝑎𝑌⃗ = (𝑥̇ + 𝑎𝜑̇ )𝑌⃗

Le non glissement du disque (D) par rapport au plan 𝜋 𝑂𝑋 ⃗, 𝑂𝑍 ⃗ se traduit par 𝑉⃗ (𝐼) = 𝑉⃗(𝐼 ∈ D/R) = 0⃗

Il en résulte la relation suivante : 𝑥̇ = − 𝑎 𝜑̇ condition du non glissement

5 - Donner l’expression du vecteur d’accélération de la particule de contact I par rapport au repère R.

On considère un point 𝑃 ∈ (𝐷) on a 𝑉⃗(𝑃/𝑅) = 𝑉⃗(𝐺/R) + Ω⃗(𝐷/𝑅) ∧ 𝐺𝑃⃗

𝑥̇ − 𝑎𝜑̇ sin 𝜑
𝑉⃗(𝑃/𝑅) = 𝑥̇ 𝑋⃗ + 𝜑̇ 𝑍⃗ ∧ 𝑎 𝑋⃗ = 𝑥̇ 𝑋⃗ + 𝑎𝜑̇ 𝑍⃗ ∧ 𝑋⃗ = 𝑥̇ 𝑋⃗ + 𝑎𝜑̇ 𝑌⃗ = 𝑎𝜑̇ cos 𝜑
0

9
 𝑥̈ − 𝑎𝜑̈ sin 𝜑 − 𝑎𝜑̇ cos 𝜑
𝑎⃗(𝑃/𝑅) = 𝑉⃗ (𝑃/𝑅) = 𝑎𝜑̈ cos 𝜑 − 𝑎𝜑̇ sin 𝜑
0

𝑥̈ + 𝑎𝜑̈
𝑐𝑜𝑠𝜑 = 0
Quand 𝑃 ≡ 𝐼 ⟹ 𝜑 = ⟹ ainsi 𝑎⃗(𝐼 ∈ 𝐷/𝑅) = 𝑎𝜑̇
𝑠𝑖𝑛𝜙 = −1
0

10