Revue 3EI, n 30, septembre 2002, pp.

24-39

MACHINE SYNCHRONE :
DE LA BOUCLE OUVERTE A LAUTOPILOTAGE
Nicolas BERNARD
Ecole Normale Suprieure de Cachan
Campus de Ker Lann 35170 BRUZ
e-mail : bernard@bretagne.ens-cachan.fr

Rsum : Pour les applications vitesse variable, la machine synchrone pilote en boucle ouverte de
vitesse et de position prsente un comportement trs instable. Une variation brutale de charge, cre des
oscillations de couple et de vitesse trs peu amorties qui provoquent gnralement le dcrochage de la
machine. Une analogie avec le systme mcanique, reprsent au chapitre II, illustre assez bien ces
phnomnes. Lobjectif, dans un premier temps, est dtudier ce comportement par une mise en quation
simple, base sur la rsolution de lquation fondamentale de la dynamique applique aux systmes en
rotation. Cette approche, peu connue, nous amnera naturellement, dans un second temps, envisager
une solution plus robuste, bien connue sous le nom dautopilotage, dont le principe est de maintenir les
champs statorique et rotorique en parfait synchronisme. Dans cette optique, la mise en oeuvre de la
commande, dite en abc, est finalement propose dans sa version la plus lmentaire, partir dun
codeur de position de type incrmental et dune lectronique numrique de commande base
dEPROMs.

Le fonctionnement de la machine synchrone couple au rseau, fonctionnant en gnratrice et frquence

fixe, est en gnral bien connu et bien trait dans la littrature [CHA]. Depuis de nombreuses annes maintenant,
lenseignement privilgie ce mode de fonctionnement au dtriment du mode de fonctionnement en moteur et
frquence variable qui ncessite, il est vrai, une approche un peu diffrente. Quant la machine synchrone
autopilote, alimente par un commutateur de courant thyristors en commutation naturelle (ex. du TGV
Atlantique), il sagit dun cas trop particulier pour introduire le principe gnral de lautopilotage.
Les volutions rcentes des composants semi-conducteurs de llectronique de puissance, associes aux
performances croissantes de linformatique industrielle (contrleurs, DSP,) ont acclr le renouvellement du
parc des entranements lectromcaniques. La ncessit dadapter lenseignement cette volution rapide devient
donc indispensable.

I . Gnralits sur la machine synchrone

Les machines de type synchrone reprsentent aujourdhui une part importante du march des convertisseurs
lectromcaniques dnergie et couvrent une gamme de puissance trs large qui stend de quelques W, jusqu 1
GW environ. Traditionnellement, les fortes puissances restent le domaine rserv de la production dlectricit. En
fonctionnement moteur, en revanche, les puissances installes dpassent rarement quelques dizaines de MW. Le
moteur synchrone fonctionnant en vitesse variable le plus puissant connu ce jour, dune puissance de 100 MW, a
t conu pour une soufflerie de la NASA (figure 1c).

Figure 1a : moteur industriel aimants Figure 1b : dmonstrateur de Figure 1c : rotor de moteur synchrone
permanents qq kW pro pulsion navale aimants 100 MW ( 600 tr/mn) [ABB]
(doc. aimants Philips) permanents, 1.8 MW
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Historiquement, les premiers aimants permanents ont t utiliss au dbut du 19me sicle. De performances trs
modestes leurs dbuts, les progrs raliss depuis plus dun sicle ont contribu au dveloppement des machines
aimants. Lutilisation daimants permanents est aujourdhui quasiment systmatique pour les puissances infrieures
10 kW et stendent maintenant vers les fortes puissances (au del du MW). Au-del, le cot dutilisation
daimants devient souvent prohibitif (de lordre de 150 euros/kg pour le Nd/FB). Seules quelques applications trs
spcifiques, comme par exemple la propulsion navale o les contraintes dencombrement sont majeures, envisagent
lutilisation des aimants pour des fortes puissances (4.5 MW 120 tr/min [LET]).

a. Exemples usuels de moteurs aimants permanents

Il existe pour ces machines de nombreuses topologies. Les types de moteurs prsents ci-dessous
reprsentent les plus courantes.

Figure 2a : Figure 2b : Figure 2c :

machine concentration de flux machine aimants enterrs machine aimants colls

b. Le calcul du couple lectromagntique (hyp dun entrefer constant)

Parce que nous nous intressons ici au pilotage de la machine, nous devons exprimer le couple
lectromagntique en fonction des grandeurs utiles la commande, cest--dire les f.e.m. (celles que lon peut
observer vide) et les courants. Il est important de noter que ces deux grandeurs sont, en fonctionnement moteur
non autopilot, compltement indpendantes. Les courants sont imposs, en forme, en amplitude et en frquence par
des consignes via des boucles de rgulation alors que les f.e.m. dpendent de la rpartition des bobinages (pas
raccourcis, pas rpartis), de la forme de linduction dans lentrefer cre par linducteur et leur amplitude est
proportionnelle la vitesse de rotation de la machine.

On peut classer, en premire approche, ces machines en deux familles selon lallure des f.e.m. :

les machine dites f.e.m. trapzodales pour lesquelles la forme de courant la plus approprie (celle qui
minimise les ondulations sur le couple) est de type crneaux 120,
les machines dites f.e.m. sinusodales. Celles -ci sont constitues dun bobinage dont les spires sont
rparties de manire ce que la densit de courant, aux discontinuits des encoches prs, suive une
volution sinusodale [MIL]. La forme de courant la plus approprie est alors la forme sinusodale.

Mais rien nempche, en pratique, dalimenter une machine f.e.m. trapzodales en courants sinusodaux et
vice-versa. Lintrt des associations prcdentes est gnralement doffrir les qualits attendues pour lapplication
(faible cot avec les premires, grande qualit de couple avec les secondes).

tudions le cas dune machine synchrone triphase p paires de ples et entrefer constant. Lorsque lon
sintresse la commande des machines, la plupart des modles utiliss ne prennent pas en considration les effets
de saturation magntique et les pertes dorigine magntique. Le modle de la machine synchrone ples lisses et
fonctionnant en rgime linaire est le modle de Behn-Eschenbourg. Le schma quivalent et le diagramme de
Fresnel qui lui sont associs sont reprsents figures 3 et 4. Nous supposerons les f.e.m. parfaitement sinusodales
(si la machine est f.e.m. trapzodales, ltude au premier harmonique reste applicable) et les pertes Joule
ngliges (acceptable en forte puissance et/ou haute vitesse).
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E : f.e.m. vide, jX.I q

axe du champ de
X = L : ractance synchrone.
l' induit
j.X Ia
E
V

I
V
E
d
f
axe du champ
inducteur

Figure 3 : modle lectrique dune machine ples lisses en Figure 4 : diagramme vectoriel dune machine
fonctionnement lina ire et sans pertes Joule ples lisses

Le couple lectromagntique instantan, pour une vitesse donne, peut se calculer de la manire suivante :

Pem ( t) ea ( t).ia ( t ) + eb ( t).i b ( t) + e c ( t ).i c ( t)

Cem(t) = = (1)

Avec les expressions suivantes, o est langle de dphasage entre f.e.m. et courants :

e a ( t) = p. f .. 2 sin (pt ) i a ( t) = I 2 sin (s t - )

2 4
e b ( t) = p. f .. 2 sin pt pour les f.e.m. (2) i c ( t) = I 2 sin s t - - pour les courants
3 3
statoriques :
4 2
e c ( t) = p. f .. 2 sin p t (3)
3 i b ( t) = I 2 sin s t - -
3

A partir des relations (1), (2) et (3), on obtient :

Cem ( t) = 3 p. f . I. cos[(p s ) t + ] (4)

Le couple lectromagntique moyen est non nul pour la condition :

p . = s (5)

Dans cette condition, cest--dire lorsque les deux champs sont synchrones, le couple moyen devient :

Cem = 3 p. f .I. cos (6)

Pour la machine synchrone, cette condition, dite de synchronisme, nest pas naturelle. Nous allons donc
tudier dans les chapitres suivants cette particularit et le comportement de la machine en mode non autopilot
appel aussi mode synchrone.

II . Analogie lectrique/mcanique

Le systme mcanique de la figure.5, reprsente deux plateaux dont lun (le suprieur) entrane lautre en
rotation par lintermdiaire dun ressort. La position relative du plateau suprieur par rapport au plateau infrieur est
donne par les marques en traits noirs. Une charge de masse m1, en exerant un effort sur le ressort, provoque
lcartement de ces deux repres dun angle . Lapport dune charge supplmentaire, de masse m2, de faon
brusque, provoque lapparition doscillations transitoires de langle , plus ou moins longues suivant la raideur du
ressort (figure 6). Ce comportement illustre tout fait le fonctionnement dune machine synchrone (non
autopilote), dont les deux marques reprsenteraient lorientation des champs magntiques, de linduit et de
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lexcitation, dans le cas dun fonctionnement moteur. Le champ de linduit (le plateau suprieur) attire le champ de
lexcitation (plateau infrieur). Notons que dans le cas de la machine synchrone ples lisses, lorsque lcart
dpasse /2, la machine dcroche et cale.

charge
m1+m2
m1

Figure 5 : analogie avec un systme mcanique Figure 6 : illustration des oscillations transitoires

III . La machine synchrone en boucle ouverte de vitesse et de position

Un moteur synchrone fonctionnant en mode non autopilot est fortement instable. Parce que la dynamique
des parties mcaniques est beaucoup plus lente que celle des parties lectriques, une variation trop rapide des
courants de linduit, donc du champ statorique, ne permet pas au champ rotorique de saccrocher. Dautre part,
pour une alimentation donne (amplitude de la tension et du courant), il existe une charge limite au-del de laquelle
la machine ne peut continuer fournir le couple ncessaire. Ces limites de fonctionnement sont tudies en
introduisant les notions de stabilit statique et de stabilit dynamique. Ce sont deux approches diffrentes mais
complmentaires qui dfinissent compltement les conditions de stabilit dune machine synchrone lorsquelle
fonctionne sans autopilotage.

Afin dtre rigoureux dans notre analyse, il convient de dfinir certaines conventions (figure 8) :

nous travaillerons en convention moteur (la puissance est positive en fonctionnement moteur et ngative en
fonctionnement gnrateur),
lorientation des vecteurs vitesse de rotation et couple (appels aussi vecteurs axiaux [FOUR]) est donne par
la rgle du tire bouchon,
les angles sont dfinis positifs lorsquils sont orients dans les sens + en partant de laxe du champ inducteur
qui leur sert de rfrence.

A : La stabilit statique

La stabilit, dite statique, est dcrite par la caractristique qui reprsente lvolution du couple
lectromagntique en fonction de lcart angulaire entre les champs dexcitation et de linduit pour des amplitudes
de tension et de courant donnes et pour un fonctionnement au synchronisme. Elle dfinit donc lensemble des
points de fonctionnement stables du moteur.

Daprs la figure 7, lorsquune seule phase est alimente par un courant continu, celle-ci produit un champ
magntique Ha dont les lignes sont reprsentes en traits pointills. Si le rotor aimant est laiss libre, celui-ci va
venir se placer dans la position o le flux sera maximum. Le rotor va donc tourner de manire annuler langle et
restera ainsi dans cette position si le champ gnr par le stator reste fixe. Cette position, pour laquelle =0,
correspond donc une position stable. Dans la position prsente figure 7, si langle est positif, le couple cr et la
vitesse de rotation sont de mmes signes et positifs. A partir de lexpression 6 et du diagramme de la figure 4
(permettant dtablir la relation entre et : = /2-), on montre que lvolution du couple lectromagntique en
fonction de langle est sinusodale (figure 9).

Si maintenant le champ Ha (produit cette fois par trois bobinages dcals de 120) tourne uniformment dans
le sens + et que le couple de charge C1 squilibre parfaitement avec le couple lectromagntique cr par la
machine, lcart angulaire entre le champ de linduit et le champ inducteur restera constant tel que = 1 (figure 9).
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Lors dune variation brusque de la charge dune valeur C1 la valeur C2 le rotor aura tendance rester sur
place et langle augmenter. Daprs la figure 9, on voit quen passant dun cart angulaire 1 2 , le couple
lectromagntique augmente et rquilibre donc le couple moteur au couple de charge.

y orientation +
z
x
z >0
F orientation +

C>0

F
Hf
Ha

P = C . > 0

Figure 7 : reprsentation des champs Figure 8 : dfinition des conventions utilises

Le fonctionnement est donc stable si, vitesse constante, lcart angulaire est compris entre + et -/2 .
Cette condition se traduit, pour les conventions choisies, par la relation :

C em
>0 (7)

La stabilit statique est donc obtenue pour :

- < < + (8)
2 2

Cem

3 p . f .I

C2

C1

Figure 9 : Caractristique statique dune machine

ples lisses en boucle ouverte
=
1 2 2 (non autopilote)

2 2

Zone de
fonctionnement
stable

En un point (C1 , 1 ) de la caractristique statique, trace partir de lquation (4), la pente est donne par la
relation :

dC em
= 3.p . f .I. sin( 0 ) = K s ( 0 ) (9)
d
0
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Ce terme Ks, est appel le coefficient de couple synchronisant. Il donne une image de la raideur du lien
(virtuel puisquil sagit de forces lectromagntiques) entre le champ inducteur et le champ de linduit.

B : La stabilit dynamique

Nous allons montrer qu partir de lquation fondamentale de la dynamique applique aux systmes en
rotation, il est possible dtudier de faon simple [BER] lvolution de la vitesse lorsque la machine est soumise
diffrentes perturbations (chelon de frquence statorique par exemple).
Dsormais nous travaillerons avec langle . Son volution en fonction de diffrentes perturbations est
obtenue partir de lquation fondamentale de la dynamique.

Cem : couple lectromagntique

2
J d Casy : couple asynchrone
. = C em - C asy - f. - C 0 (10) f : coefficient de frottements visqueux
p dt 2
C0 : couple de frottements secs

La reprsentation vectorielle des champs ci-aprs permet dtablir la relation (11).

axe du champ axe du champ

q de l'induit rsultant

Br
Bs

p m = s - - (11)
axe du champ 2
Bf d'excitation
d
s
p m
axe de rf.
Figure 10 : reprsentation vectorielle des champs

Les effets amortisseurs (terme Casy) ont pour causes :

les frottements visqueux,

les pertes magntiques dues au glissement du champ rotorique par rapport au champ de linduit
pendant les rgimes transitoires.

Concernant les pertes magntiques, une premire approche consiste introduire dans lquation
fondamentale de la dynamique un terme proportionnel d ( t ) / dt (donc proportionnel au glissement), avec pour
coefficient multiplicateur KD [CHA]. On appelle KD , le coefficient de couple asynchrone cr par les pertes
magntiques. Il sexprime en Ws2 /rad. Cette mise en quation simpliste des pertes dues au glissement, permet
nanmoins dtablir une expression assez prcise de la constante de temps damortissement des oscillations.

Lquation de la dynamique scrit donc :

J d 2 f d d
. = 3p. f .I. cos C 0 - . - K D. (12)
p dt 2 p dt dt

Avec la relation (11) :

J d 2 s d 2
= 3 p . f .I. cos - C 0 - f d s + d K D . d
+ (13)
p dt 2 dt 2
p dt dt dt

Il sagit dune quation diffrentielle du second ordre en , coefficients non constants. Pour des petites
variations, une linarisation autour dun point de repos permet lcriture dune solution analytique simple.
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Soit :
(t) = 0 +
s (t) = s0 + s

cos( 0 + ) = cos 0 .cos - sin 0 .sin # cos 0 - sin 0 .

Aprs linarisation autour du point de fonctionnement :

J d 2 f d J d s f
. 2
+ + K D . + 3p. f .I.sin(0 ). = 3p.f .I.cos(0 ) - C0 - . - . s - K D .0 (14)
p dt p dt p dt p

Soit s, la variable de LAPLACE, alors :

2 f pK D p.K s f
s + + s+ . (s ) = - s + . s ( s) (15)
J J J J

Avec Ks = 3p.f.I.sin 0 , que lon appelle le coefficient de couple synchronisant [CHA].

Finalement :

f
s+
(s) J
=- (16)
s (s ) f p.K D p.K S
s2 + + s+
J J J

On pose :

p.K S
n = pulsation naturelle (17)
J

1 f + p.K D
Z = . amortissement (18)
2 J.p.K S

Pour une machine aimants, lamortissement est trs faible (environ 0.05). Donc, pour un chelon de
frquence (donc de vitesse), langle prsente des oscillations trs peu amorties provoquant le dcrochage de la
machine si la valeur /2 - dpasse la valeur critique de /2 (toujours pour une machine ples lisses).

Rponse un chelon de frquence :

Si s (s) = s0 , alors :
s
f
s +
(s ) = - s0 . J
(19)
2 f p .K D p.K S
s s + + s +
J J J
Daprs la relation (11) :

p .( s) = s - s. (s)
Donc :
f
s +
1 1 J
(s ) = . s 0 - . s 0 . (20)
p s p 2n 2 Z s2
1 + s+
n 2n

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Alors, pour Z <1 et avec u(t) la fonction chelon unit :

Z t Z t
s0 f .s0 e n
. sin n 1 - Z 2 .t + - arcosZ . u(t) - .sin n 1 - Z 2 .t . u ( t)
e n
( t ) = 0 + . u ( t) - s0 . .
p p 1- Z 2 J.p.n 1 - Z 2

(21)

Linfluence du zro de la fonction de transfert est trs faible, et ceci, dautant plus que linertie est importante
et les frottements visqueux faibles. Dans ce cas, lexpression de la vitesse se ramne :

Z t
s0
. sin n 1 - Z 2 .t + - arcosZ . u(t)
e n
( t) = 0 + .u ( t) - s0 . (22)
p p 1- Z 2

Pulsation des oscillations libres amorties :

2
pK S f + pK D
0 = - (23)
J 2J

Constante de temps damortissement :

2J
D = (24)
f + pK D

Les machines utilises en variation de vitesse, (en

robotique par exemple) ne sont par munies
damortisseurs de Leblanc. Le coefficient KD est donc
trs faible et la constante de temps damortissement peut
devenir trs grande.

Des essais effectus sur une machine aimants

concentration de flux (voir annexe), ont montr que la
constante de temps damortissement des oscillations
pouvait tre de plusieurs secondes (Figure 11).
Figure 11: exprimentation
Essai indiciel en vitesse entre 1000 et 1200 tr/min

IV . Alimentation en courant et en boucle ouverte de vitesse et de position

Un moteur lectrique peut tre aliment soit en courant soit en tension. Dans le premier cas, ce sont les
courants qui sont imposs et que lon contrle. Dans le second cas, ce sont les tensions. En fait, il existe trs peu
dapplications alimentation en tension pour un fonctionnement moteur. Le contrle du courant, pendant les
acclrations notamment, est impratif sauf dans quelques cas rares de petits moteurs (quelques dizaines de W) pour
lesquels les effets rsistifs sont prdominants par rapport aux effets inductifs. Dans la suite de ce document, nous
aborderons donc, plus prcisment, le cas des machines pilotes en courant. La source dalimentation est alors
obtenue partir dune source de tension munie dune rgulation en courant.
Le schma de la figure suivante reprsente une commande dite synchrone, cest--dire non autopilote. Les
trois boucles de rgulation munies de correcteurs PI permettent dimposer des courants statoriques limage des
trois courants de consigne (ia* ,ib * ,ic* ). Ces trois courants de consigne doivent tre sinusodaux et former un systme
triphas quilibr si lon souhaite obtenir un champ tournant statorique uniforme (thorme de FERRARIS). Pour
cela, une mthode simple consiste utliser trois EPROMs (Figure 12). En pratique, seuls deux des trois courants
sont mesurs. Le troisime est dduit simplement des deux premiers puisque lon fonctionne en rgime triphas
qulibr (somme des trois courants nulle).
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DC
ic

Udc MS
ib

AC ia
a b c
PW M PW M PWM

I* PI PI PI

ia *
sin( ) MDAC
+
COMPTEUR

2 ib*
11 bits

sin - MDAC
CK 3 +
( fH ) -(ia+ib )
4 ic *
sin - MDAC
N 3 +
M
EPR OM 's

Gnration de tro is co nsignes triphases

numriques frquence variab le Boucles de courants analogiques

Figure 12 : schma de principe dune commande en mode synchrone.

CK
Ici, chaque EPROM contient 2N mots de M bits. Ces 1
N
2 mots sont adresss successivement par les sorties dun 2N "points"
compteur (Qo QN ) pour recrer une sinusode numrique
code sur M bits. La frquence de la sinusode ainsi gnre
0 t
est impose par la frquence fH du signal Ck , appliqu TH
lentre du compteur (elle vaut 2N .fH ). Les convertisseurs adresses
2N
numrique/analogique intgrant la fonction multiplieur 0011
0010

(MDAC) dlivrent une sinusode dont lamplitude est

rglable et impose par une consigne extrieure que lon 0 t
notera I* (en toute rigueur, on devrait la noter VI* puisquil
I*
sagit dune tension).
Quant aux rgulations de courants, il sagit de trois
0 t
structures classiques identiques celles rencontres pour TH
les asservissements des machines courant continu. Seule
diffrence, au lieu de suivre une consigne continue en
rgime tabli, elles suivent des consignes sinusodales de
frquence variable et proportionnelle avec la vitesse. Nous Figure 13 : laboration des consignes de courant
verrons au chapitre VI, ce que cela implique sur les numriques
performances de lentranement.

Modlisation de lensemble convertisseur/machine

Le calcul des correcteurs ncessite une modlisation complte du systme. En proposant une modlisation
de la machine, valable aux valeurs moyennes, lexpression de la tension simple et de sa transforme de Laplace
appliques la phase a, par exemple, donnent :

Va ( s) = [R + L.s] .I a ( s) + E a ( s)
di a ( t) L
V a ( t) = R .i a ( t) + L. + e a (t ) (25)
dt

Les convertisseurs dcoupage sont, en gnral, modliss correctement par un simple gain. Nous
utiliserons donc la relation :
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V a (s ) = G o .V (s )
Va
(26) avec Go = ~
(gain statique du convertisseur) (27)
V

VaM VaM
K1 Udc

C a
Udc
0 t
K2

1
M
V
(t )
+
- 1/2

MLI t
Figure 14.a : bras de pont dun onduleur triphas Figure 14.b : formes dondes de la tension de sorties de londuleur et du
signal de commande

Si :

VaM ( t) = ( t). U dc

1 1 ~ (28)
( t) = .V ( t ) = + M . sin t
k 2

~ k ~
V ( t ) = V0 + V ( t) = + V M . sin t (29)
2
Alors :

U dc
Go = (30)
k

Calcul du correcteur

Pour le calcul du correcteur, nous supposons, en premire approximation, que la f.e.m. ea, qui est une
perturbation vis --vis de la boucle de rgulation, est deffet ngligeable. Nous choisissons un correcteur PI bien
quun simple proportionnel soit parfois suffisant. Sa transmittance peut scrire sous la forme :

1 + i .s
C(s ) = K . (31)
i .s

Le principe de la compensation de ple permet dobtenir la premire condition :

i = e (32)

A partir de cette condition, la transmittance en boucle ferme scrit :

1
H 1 (s) = (33)
R. e
1+ .s
K.G 0
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Le choix du gain K fixe la bande passante (donc la dynamique) de lasservissement. On souhaite, bien sr,
que cette bande passante soit la plus leve possible mais on sait aussi que la transmittance thorique de la boucle de
courant, donne par H1 , nest quune modlisation approche qui ne caractrise que lvolution des grandeurs
moyennes (ou Basses Frquences). Quil sagisse de londuleur dcoupage, du capteur de mesure, de
llectronique de commande, chaque composante du systme possde ses propres limites dynamiques. En toute
rigueur donc, la transmittance relle de la boucle de courant est une fonction dordre suprieur 2 potentiellement
instable.
En fixant la bande passante, une dcade avant la frquence de dcoupage, les effets propres au dcoupage
sont suffisamment attnus et ne dstabilisent pas lasservissement. Si lon note fc la bande passante souhaite de
lasservissement, alors :

R . e 1
= c =
K.G 0 2 .f c

Donc :

2 .R. e
K= .f c
G0

Va(s) Ia(s)
1 + i .s V (s)
1 1
I*
a(s) K. G0
+ i .s R (1 + e s )
+ -
-
I mes(s) P.I

Ea(s)

ki

Figure 15 : schma bloc de la boucle de courant de la phase a

Udc
Remarque : VaM
Par le principe mme de la gnration des signaux
MLI , il existe un retard (fig. 16) la commande, cest-
--dire entre linstant o la variation de la tension de VaM
commande V est applique et linstant o la variation BF
de la valeur moyenne Va se produit. Ce retard est
compris, alatoirement, entre 0 et la priode de 0 t
Td
dcoupage (on parle de la nature chantillonne de ce
type de convertisseur). Toute variation de la tension de V VMLI
10 V
commande dune frquence suprieure la frquence de
dcoupage ne sera donc pas transmise. Dun point de vue
signal, tout se passe comme si londuleur avait un 0 t
comportement de type passe-bas dont la frquence de T
d
coupure est proche de la frquence de dcoupage.
Figure 16 : nature chantillonne de la commande

V . Lautopilotage en abc avec utilisation dun codeur incrmental

a. Principe
La commande en boucle ouverte de vitesse et de position, prsente figure 12, conduit un fonctionnement
trs instable (voir chapitre III). Dans ce mode de fonctionnement, lasservissement en amplitude des courants
statoriques (donc du champ statorique) ne suffit pas imposer le couple moteur contrairement la machine
courant continu. Il faut, en effet, non seulement contrler le champ statorique en amplitude, mais aussi contrler
lcart angulaire quil fait avec le champ inducteur en le maintenant constant. Lautopilotage permet donc dassurer
le contrle du couple moteur tout en assurant la stabilit. Il consiste imposer lamplitude et la phase des courants
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statoriques. La premire mthode, la plus simple expliquer, consiste assurer le contrle directement sur les trois
courants de phase (ia, ib , ic) grce trois boucles de rgulation identiques (fig.12). On parle alors dune commande
en abc. Lamplitude du courant de rfrence, i* , permet dobtenir la valeur du couple dsir, et la phase est impose
partir de la position du rotor (Figure 17 et 18).

I a* I a = I aM . sin( p . m )
m AUTOPILOTAGE Boucle de courant
codeur +
-

ki
IaM I f ( f )

Figure 17 : principe de lautopilotage en abc

b. Le codeur incrmental et sa mise en oeuvre :

Le codeur incrmental [LAC, GOD] utilise la
lments
transmission dun faisceau lumineux aux travers dun vers
photo-lectriques
disque tournant (en matriau faible sensibilit en lectronique
temprature tel que le verre) et prsentant une alternance de
voie A
traits opaques et transparents. Des lments photo-
lectriques captent par alternance (d la rotation du
voie B
disque) un signal lumineux partir duquel, et via un
traitement lectronique, il est possible dextraire
linformation position. Le nombre de traits par tour, permet disque gradu
source
de dfinir la rsolution du codeur. Avec 1024 points par tournant
lumineuse
tour, par exemple, la rsolution est de :
360 Figure 18 : principe de fonctionnement du codeur
= 0. 35 incrmental
1024

deux sorties numriques complmentes A et A

deux sorties numriques complmentes B et B (et dcales de 90
Le codeur incrmental fournit :
par rapport A et A )
un top 0 et un top 0

Les constructeurs proposent, dans leur gamme, plusieurs types de codeurs que lon peut classer selon le type
de montage (arbre creux ou sortant) et selon le type de signaux dlivrs (signaux rectangulaires TTL ou HTL,
signaux sinusodaux 1 V crte-crte, signaux sinusodaux 1 A crte-crte). En fonction de la logique choisie, ils
prconisent le montage lectronique le mieux adapt pour effectuer une mise en forme des signaux. Cette
lectronique utilise de prfrence des circuits appels rcepteurs de ligne diffrentiels (ou suiveurs de lignes ou
drivers de ligne), caractriss par un taux de rjection de mode commun important.

La figure 19 montre, dans le cas o le capteur

dlivre des signaux TTL, le montage conseill pour
une mise en forme correcte (ici la voie A). Le
rcepteur de ligne diffrentiel peut tre choisi parmi
les composants MC3486, SN 75 ALS 193, SN 75
ALS 195 avec une rsistance Z0 de 120. Un tel
traitement du signal codeur est indispensable dans
lenvironnement lectronique de puissance, sous
peine de mauvais fonctionnement tels que des rats
Figure 19 : Cblage prconis pour lutilisation du codeur
de comptage provoquant des accoups de couple.

Une tape indispensable de la mise en oeuvre dun codeur incrmental est la procdure de calage. Elle permet
de fixer une phase de rfrence puisquau montage du codeur sur larbre de la machine, la position du trait de
rfrence (donc celle du top 0, fig. 19) nest pas connue. On souhaite par exemple que lapparition du top 0 concide
avec le passage par zro de la fem ea. On utilise pour cela les entres de chargement du compteur.
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c. Ralisation de la fonction autopilotage

Les EPROMs sont toujours adresses par les sorties
dun compteur, mais, cette fois, celui-ci doit tre muni LOAD
N
dentres de chargement pour qu chaque tour, donc 2
chaque top 0, la phase des courants (cest--dire ) soit
rajuste. Cela permet, dune part, en cas de rats de
0 t
comptage provoqus par dventuels perturbations
top 0
lectromagntiques, de rinitialiser la phase des courants et
viter ainsi le dcrochage et, dautre part, dajuster cette
phase la valeur souhaite (fig.20). t
Trs souvent, le pilotage des machines synchrones N adresses
2
se fait angle nul dans la zone de fonctionnement
comprise entre la vitesse nulle et la vitesse de base (point de
0 t
fonctionnement couple et puissance max, voir ch. VI). Le ea
couple lectromagntique sexprime alors, daprs la I*
relation 6, sous la forme C = K.Ia, identique celle prsente
naturellement dans une MCC et recherche parce que 0 t
simple (linaire) et offrant une bonne qualit de contrle.
Cela permet aussi, dans le cas des machines ples lisses, ia
dassurer un fonctionnement pertes Joule minimales pour
un couple donn, autrement dit, cela revient mieux utiliser
Figure 20 : modification de langle dautopilotage par
le moteur thermiquement ( condition que les pertes
action sur lentre LOAD
magntiques soient ngligeables).

Suiveurs Dtection du CMPT N bits EPROM Multiplieur et

s ens de rotation pr-chargeable N convertis s eur
top 0 2 mots d e M bits
+
top 0 N/A
-
A
+ A
- & UP
A
N M MD AC
B D
+ B & DW N *
- 1 I . sin( p m )
B LOAD s i n ( p . m )
filt res
ant i parasit es
N
N
L = .2 + calage
initialis ation
F onction AUTO PILO TAGE
2

(amplitude d e rfrence) I*
Figure 21 : principe de ralisation des consignes de courant pour une machine aimants ( f = cste)

sens + sens -
90
A A A
& UP

B B

D UP UP
& DWN
B
DWN DWN

Figure 22.a : circuit logique de dtection

du sens de rotation Figure 22.b : chronogrammes obtenus selon le sens de rotation

En fonction du sens de rotation, les 3 EPROMs doivent tre balayes dans le sens croissant ou
dcroissant de leurs adresses. A partir de linformation dlivre par le codeur, le compteur doit donc soit compter,
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soit dcompter. Grce lexistence des deux signaux A et B dcals de 90, il est possible de dtecter le sens de
rotation simplement laide dune bascule D (Fig. 22). La sortie de la bascule, prend ltat de lentre D, lorsque
quapparat un front montant sur lentre dhorloge. Dans le sens de rotation repr +, par exemple, la sortie de la
bascule reste toujours 1 (tat de A au moment ou apparaissent les fronts montants de B), forant la sortie DWN 1
alors que la sortie UP recopie lentre A. On est alors en mode comptage. Inversement, dans le sens -, les fronts
montants de B apparaissent avant les fronts montants de A, et lon est en mode dcomptage.

e. Dispositif complet dautopilotage en abc

La fonction autopilotage mise en oeuvre, on dispose alors dune machine pilote en courant, donc en couple,
qui se comporte, vis --vis de la commande, exactement comme une machine courant continu (Figure 23).

ONDULEUR HACHEUR
I
DC DC
ic
Udc MS Udc MCC
ib

AC DC
ia
Capteur
de position
I* I*
COMMANDE COMMANDE

Figure 23 : comparaison des architectures de commande en courant entre machine synchrone et MCC
(dans les 2 cas, C = K.I*)

DC
ic
Udc MS
ib

AC ia

a b c
I* PW M PW M PW M
codeur

CAN
PI PI PI
N
ia *
LOAD sin( ) MDAC
+

to p 0 ib *
CMPT 2
n bits
sin - MDAC
3 +
-(ia+ib)
4 ic *
sin - MDAC
DWN UP
N 3 +
M
EPROM 's
1

Dtection A A
Drivers A, A, B, B
du sens de B top 0
de ligne top 0, top 0
rotation AUTOP ILOTAGE B

Figure 24 : autopilotage en abc dune machine synchrone aimants

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La figure 24, montre le schma de principe complet dune machine synchrone aimants autopilote en abc.
Dans cette configuration o la machine est pilote en couple, la vitesse de rotation qui est impose par la charge est
constante lorsque le couple de charge et le couple moteur squilibrent.

VI. Limites de fonctionnement

Limitation de la puissance impose par la source dalimentation

puissance max possible compte tenu

Pem
Une alimentation en courant est ralise partir des limites en courant et tension max
dune source de tension rgule en courant. Cette
source, imparfaite, est limite en puissance par la P
max
tension du bus continu (Udc) dalimentation.
puissance max dlivrable
Dans le mode de fonctionnement le plus par la source d'nergie
lmentaire, o langle dautopilotage est maintenu
constant 0, il existe une vitesse limite, appele
vitesse de base, au-del de laquelle il nest plus
possible de maintenir le courant maximum (donc le b max
C em
couple maximum) cause de la limitation en tension limite thermique en rgime intermittant
de la source dalimentation. Lcart entre cette tension
limite thermique
limite et la f.e.m. de la machine devient, en effet, C max
en rgime continu
insuffisant pour continuer fonctionner courant
limite
maximum. Au-del de la vitesse de base donc, on
mcanique
perd, sur une partie de la priode de dcoupage, le rgime de
contrle des boucles de rgulation et les formes dsexcitation
donde se rapprochent du fonctionnement pleine onde
b max
o les interrupteurs de puissance ne commutent plus
quune fois par priode (Fig.27.b).
Figure 25 : caractristiques de couple et de puissance

Au-del de la vitesse de base, si lon souhaite q

continuer contrler le couple de la machine, il est jX.I limite en tension
ncessaire de dfluxer (ou dsexciter) comme pour les
machines courant continu. La puissance maximale de
fonctionnement, limite par la source dalimentation, est V E
alors maintenue constante et le couple maximum dcrot.
Sur les machines aimants permanents, bien que
ce mode de fonctionnement paraisse, a priori, Iq
I
impossible, on peut obtenir un dfluxage en jouant sur
d
langle dautopilotage (Fig. 26). On fait alors passer le Id f axe du champ
courant en avance sur la f.e.m. de manire crer une
composante de flux dmagntisante (cest--dire en inducteur
opposition de phase par rapport la f.e.m.). Figure 26 : diagramme de Fresnel en rgime de
fonctionnement dflux

Figure 27.a: Courant de rfrence et courant dans la machine Figure 27.b : Courant de rfrence et courant dans la
avant la vitesse de base machine, au-del de la vitesse de base et sans dfluxage
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Effet de la perturbation Ea(p)

Dans le cas dun autopilotage en abc, les performances de lasservissement se dgradent avec la vitesse. La
consigne tant sinusodale, il existe lquivalent dun cart de tranage (mme en rgime tabli) dont les effets sont
dautant plus importants que la vitesse est leve. La solution consiste alors travailler dans le repre dq o les
rfrences id * et iq * deviennent continues en rgime tabli. On parle, alors dun autopilotage en dq.

Conclusion

Le travail prsent ici avait pour objectif ltude et la prsentation des principales tapes rencontres lors de
la mise en oeuvre de lautopilotage en abc dune machine synchrone, dans sa version la plus lmentaire de manire
prsenter au mieux le principe physique qui se cache derrire le mot autopilotage. Lanalyse du comportement en
boucle ouverte de vitesse et de position (mode synchrone), notamment, permet dintroduire lautopilotage de faon
progressive et peu classique. Le principe dvelopp ici nest, bien sr, quun exemple parmi beaucoup dautres, mais
tous fonctionnent sur le mme principe : le maintient au synchronisme des deux champs inducteur et induit.
Aujourdhui, les performances des composants programmables permettent dintgrer simplement toutes les
fonctions dcrites prcdemment (boucles de rgulation en courant y compris) en un seul botier. Les commandes
plus performantes, dites en dq, o les grandeurs asservies sont traites dans le repre du champ tournant [LOU], sont
dsormais implantes avec tout autant de facilit et pour un cot modeste.

Bibliographie :

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[BER] BERNARD N., BEN AHMED H., MULTON B.
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synchro ne pour accumulateur lectromcanique dnergie
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[CHA] J. CHATELAIN
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Aux ditions Presses Polytechniques Romandes. Trait
dlectricit, volume X, collection EPFL, pp420-427.
[FOUR] G. FOURNET
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Techniques de lIngnieur, D 1020.
[GIE] J.F. GIERAS, M. WING
Permanent magnet motor technology Design and
application
ISBN : 0-8247-9794-9, Collection Electrical Engineering
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Marcel Dekker, inc.
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Les actionneurs lectriques pour la robotique et les
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ISBN : 2-85206-978-4-2me dition, Technique et
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permanents de grande puissance dans les systmes de
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Revue REE N9, oct 2000, pp 53-61.
[LOU] J.P. LOUIS, C. BERGMANN
Commande numrique des machines synchrones
Techniques de lIngnieur, D 3644.
[MIL] T.J.E MILLER
Brushless permanent-magnet and reluctance motor drives
Ed. Oxford science publications, 1989.
[MUL] B. MULTON, J. LUCIDARME, L. PREVOND
Analyse des possibilits de fonctionnement en rgime de
dsexcitation des moteurs aimants permanents
Journal de physique III, mai 1995, pp 623-64
[MUL2] B. MULTON
Les machines synchrones autopilotes
Cours polycopi de lEcole Normale Suprieure de Cachan.

Annexe :
Machine synchrone dessai:
servomoteur de broche aimants permanents et concentration de flux (5 paires de ples).
Ref : LV 820 EL (PARVEX)
P = 4.7 kW, Cmax = 15 Nm, fonctionnement puissance maximale constante entre 3000 et 8000 tr/min.