Contribution A L'amelioration de La Robustesse de La Commande D'une Machine Asynchrone A Double Alimentation

Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire
Ministre de lEnseignement Suprieur et de la recherche Scientifique

THSE

Prsente

LUniversit de Batna

En vue de lobtention du Diplme de

DOCTORAT EN SCIENCES EN ELECTROTECHNIQUE

Option : Commande

Prsente par

Mme : AKKARI NADIA
Magister en Electrotechnique de luniversit de Batna
Ingnieur dEtat en Electrotechnique de luniversit de Batna

CONTRIBUTION A LAMELIORATION DE LA
ROBUSTESSE DE LA COMMANDE DUNE
MACHINE
ASYNCHRONE A DOUBLE ALIMENTATION

Thse soutenue le 02 juin 2010 devant le jury :

Amor GUETTAFI President Professeur Univ.Batna
Abdelaziz CHAGHI Rapporteur Professeur Univ.Batna
Rachid ABDESSEMED Co Rapporteur Professeur Univ.Batna
Abderrahmane Dib Examinateur Matre de Confrence Univ.O.E.Bouaghi
Lazhar HEROUS Examinateur Matre de Confrence Univ. Annaba
Salah SAAD Examinateur Professeur Univ. Annaba

Thse prpare au sein du Laboratoire d Electrotechnique (LEB)

Remerciement
Le travail prsent dans ce mmoire a t effectu au laboratoire de recherche
dlectrotechnique du dpartement dlectrotechnique de luniversit de Batna LEB.

Je tiens tout particulirement remercier :

En premier lieu je voudrais remercier Monsieur A. CHAGHI, Professeur au
dpartement de l lectrotechnique de luniversit de Batna et directeur de cette thse pour
la confiance quil maccorde. Je tiens lui exprime ma plus profonde reconnaissance
davoir dirig mon travail.

Je remercie galement, Monsieur ABEDESSEMED RACHID Professeur au
dpartement dlectrotechnique luniversit de Batna et Directeur du laboratoire de
recherche, pour ces conseils, ses encouragements et pour tout ce quil ma apport durant
ma formation comme chercheur au sein de la section MADA.

Je suis trs honore de la prsence de Monsieur A. GUETTAFI Professeur au
dpartement dlectrotechnique luniversit de Batna. Je tiens le remercie et lui
exprimer toute ma reconnaissance pour laide quil ma apport et je lui remercier pour
lhonneur quil ma fait de prsider le jury de mmoire.

Je remercie Monsieur S.SAAD Professeur luniversit de Annaba. Je tiens
remercie davoir bien voulu participer ce jury.

Je remercie Monsieur L. HEROUS Matre de Confrence luniversit de Annaba de
lintrt quil manifeste pour ce travail en participant ce jury.

Je remercie Monsieur A. DIB Matre de Confrence luniversit O.E. Bouaghi de
davoir bien voulu participer au jury de mmoire.

Je remercie galement trs vivement tous mes Enseignants linstitut.

CONTRIBUTION A LAMELIORATION DE LA
ROBUSTESSE DE LA COMMANDE DUNE
MACHINE
ASYNCHRONE A DOUBLE ALIMENTATION

Mots Cls :

- Machine asynchrone double alimentation
- Contrle vectoriel champ orient
- Commande adaptative modle de rfrence MRAS
- Rgulateur RST
- Commande non linaire

Rsum :
Cette tude prsente des stratgies linaires et non-linaires de contrle appliques
l'asservissement en vitesse d'une Machine Asynchrone Double Alimentation (MADA)
dont les enroulements rotoriques sont relis un onduleur de tensions Modulation de
Largeur d'impulsion indpendants et le stator est alimente par le rseau. Ltude t
mene en introduisant des techniques de commande robuste qui consistent en la
commande adaptative modle de rfrence de la MADA, la commande vectorielle base
sur un rgulateur RST. L'accent est aussi mi sur la conception d'un contrleur non linaire
bas sur la technique de linarisation afin d'optimiser le fonctionnement de la MADA
Les rsultats de simulations des stratgies de contrle linaire (contrle vectoriel), et non-
linaire (RST et MRAC), dmontrent un bon dcouplage entre l'axe magntisant et l'axe du
couple. Les rsultats montrent aussi un control de la vitesse satisfaisant.

CONTRIBUTION HAS IMPROVED THE ROBUSTNESSS
OF THE CONTROL OF A DOUBLY FED INDUCTION
MACHINE

Keywords:
- Doubly Fed Induction Machine
- Field Oriented Control
- Variable Structure Control
- Model referencing adaptive control
- Regulator RST.

Abstract:
This study deals with linear and non-linear control strategies applied to the rotation speed
feedback to improve the robustness of a doubly fed induction machine (DFIM), whose
rotor windings are connected to a Pulse Width Modulation voltage source inverters and
stator directly to the network. The study is carried out by introduction robust control
techniques based on the model referencing adaptive control of the DFIM and RST
regulator. The emphasize is also made on the design of a non linear controller in order to
optimise the DFIM operation.
The simulations results of the linear control (field oriented control), and non-linear control
(RST, MRAC), show a good independence between the main flux and the torque. The
results presented show the satisfactory DFIM speed control.

:

-

-
RST

.

RST

( )
.

NOTATIONS ET SYMBOLES

MADA Machine asynchrone double alimentation

MRAC Commande adaptative modle de rfrence

e
s
, e
r

Respectivement les pulsations des alimentations statorique et
rotorique

e
Pulsation mcanique du rotor

f
s
,f
r
Respectivement les frquences statorique et rotorique

V
s
Tension applique au stator

V
r
Tension applique au stator

u
s
, u
r

Positions respectives du rfrentiel synchrone par rapport laxe
dt
d s
s
u
e =

Vitesse du rfrentiel synchrone par rapport au stator

dt
d r
r
u
e =
Vitesse du rfrentiel synchrone par rapport au rotor

s,r Indices daxes correspondants au stator et au rotor

R
s
Rsistance dune phase statorique

R
r
Rsistance dune phase rotorique

L
s
Inductance propre dune phase statorique

L
r
Inductance propre dune phase rotorique

M Inductance cyclique mutuelle

C
e
Couple lectromagntique de la machine

C
r
Couple rsistant

J Inertie des masses tournantes

f Coefficient de frottement visqueux

O
s

Vitesse synchrone en rad/s

P Nombre de paire de pole de la MADA
g Glissement

Rendement

|
snom

Flux statorique nominal

Vitesse mcanique

O
nom

Vitesse mcanique nominale

O
ref

Vitesse de rfrence

|
ref

Flux de rfrence

P
s
, P
r
Respectivement les puissances active statorique et rotorique

Q
s
, Q
r
Respectivement les puissances ractive statorique et rotorique

(d, q) Axes correspondants au rfrentiel li au champ tournant

I
sd
, I
sq
Courant statorique selon laxe d,q

I
rd
, I
rq
Courant rotorique selon laxe d,q

|
sd
, |
sq

Flux statorique selon laxe d,q

|
rd
,|
rq

Flux rotorique selon laxe d,q

V
sd
, V
sq
Composantes de la tension statorique dans le rfrentiel synchrone

V
rd
, V
rq

S
Composantes de la tension statorique dans le rfrentiel synchrone

Oprateur driv de Laplace
dt
d

T
s
Constante de temps statorisque

T
r
Constante de temps rotorique

o
Coefficient de fuite total

(x,y) Axes correspondants au rfrentiel fixe par rapport au rotor

(o,|)
Axes correspondants au rfrentiel fixe par rapport au stator

TABLES DE MATIERES
INTRODUCTION GENERALE...
CHAPITRE I : ETUDE DE LETAT DE LART DE LA MADA.
Introduction......
1. Topologie et emploi des machines asynchrones double alimentation...
1.1. Structure des machines asynchrones double alimentation.
2. Etat de lart de machines asynchrones double alimentation......
2.1. Fonctionnement en gnratrice. ...
2.2.Fonctionnement pour application moteur...
2.2.1 Premire configuration : Stator Aliment par le rseau, rotor aliment
par un onduleur .
2.2.2.Deuxime configuration : Stator reli au rseau, rotor aliment par un
cycloconvertisseur......
2.2.3. Troisime configuration : Stator Aliment par onduleur, rotor aliment
par un onduleur...
3. Les avantages et les inconvnients de la MADA
3.1. Les avantages de la MADA
3.2. Les inconvnients de la MADA......
4. Mode de variation de vitesse
4.1. Action sur le glissement..
4.2. Variation de la frquence.
4.3. Action sur le nombre de ples.
5. Bilan de puissance dans la MADA..
5.1. Bilan de puissance en tenant compte des rsistances rotoriques et statoriques
5.2. Bilan de puissance sans prise en compte des rsistances rotoriques et statoriques..
6. Conclusion
CHAPITREII : MODELISATION ET COMMANDE VECTORIELLE DE LA
MADA
Introduction......
1. Modle de la machine asynchrone double alimentation
2.Hypotheses de travail
1
3
3
4
4
4
4
6

6

7

7
8
8
9
10
10
10
10
10
11
11
12

13
13
14
14
3. Les quations de la machine asynchrone en rgime quelconque.
4. Transformation de PARK
4.1. Diffrents repres...
4.1.1.Dans un rfrence li au champ tournant
4.1.2.Dans un rfrence li au stator
4.1.3. Dans un rfrence li au rotor .
5. Commande vectorielle de la machine asynchrone double alimentation
6. Principe de la commande vectorielle
7. Commande vectorielle par orientation du flux statorique
7.1. Commande vectorielle directe et indirecte
7.1.1. Commande vectorielle directe
7.1.2. Commande vectorielle indirecte
7.2. Bloc de dfluxage..
8. La rgulation
8.1. Calcul des rgulateurs.
8.1.1. Rgulateur du courant I
rd
.
8.1.2. Rgulateur du courant I
rq

8.1.3. Calcul de rgulateur de vitesse...
9. Schma de simulation..
10.Rsultats de simulation
10.1. Test de dmarrage vide avec lapplication d'un couple de charge
10.2. Test de rglage de vitesse
10.3. Test de la variation de la charge...
10.4. Test pour la variation de la rsistance statorique..
10.5. Test pour la variation de la rsistance rotorique.
11. Conclusion..

CHAPITRE III : COMMANDE ADAPTATIVE A MODELE DE REFERENCE
DE LA MADA..
Introduction.....
1.Commande adaptative modle de rfrence..
2.Spcificit de la commande adaptative...
3. Principe dadaptation des paramtres...
4.Methode base sur loptimisation..
15
17
17
18
18
19
22
23
23
25
25
25
26
26
28
28
29
30
31
32
33
33
34
35
35
36

37
37
37
40
42
43
5.Mthode bases sur la stabilit..
5.1. Approche de Lyapunov
5.2. Approche de Lhyperstabilit..
6. Etude de la commande adaptative modle de rfrence
7. Equations du modle de rfrence ...
8. Schma de simulation...
9. Rsultats de simulation.
9.1. Test de dmarrage vide avec lapplication d'un couple de charge..
9.2. Test de rglage de vitesse...
9.3. Test de la variation de la charge
9.4. Test pour la variation de la rsistance statorique...
9.5. Test pour la variation de la rsistance rotorique........
10. Conclusion..
CHAPITRE IV : COMMANDE PAR REGULATEUR RST DE LA MADA
Introduction......
1. Synthse dun rgulateur RST.
2. Structure du rgulateur " RST"
3. Equation de la boucle ferme...
4. Rsolution de lquation de "BEZOUT"..
5. Application la rgulation de la vitesse de la machine asynchrone double
alimentation
6. Schma de simulation...
7. Rsultats de simulation.
7.1. Test de dmarrage vide avec lapplication d'un couple de charge..
7.2. Test de rglage de vitesse..
7.3. Test de la variation de la charge...
7.4. Test pour la variation de la rsistance statorique..
7.5. Test pour la variation de la rsistance rotorique...
8. Conclusion
CHAPITRE V : COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MADA
Introduction......
1. Commande par linarisation entre-sortie....
2. Principe de la technique de linarisation au sens des entres-sorties...
45
46
46
48
49
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51
51
52
52
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56
56
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61
63
63
63
64
65
66
67
67
69
69
69
70
3. Application la machine asynchrone double alimentation...
3.1. Modle non linaire de la machine asynchrone double alimentation.
3.2. Choix des grandeurs de sortie .
3.3. Calcul du degr relatif..
3.4. Linarisation du systme.....................................................................................
4. Simulation
4.1. Rsultats de simulation
4.1.1.Test de dmarrage vide avec lapplication d'un couple de
charge.
4.1.2.Test de rglage de vitesse.
4.1.3.Test de la variation de la charge..
4.1.4. Test pour la variation de la rsistance statorique
4.1.5. Test pour la variation de la rsistance rotorique
5. Conclusion
CHAPITRE VI : ETUDE COMPARATIVE..
Introduction......
Rsultats de simulation.................................
1.1. Comparaison au niveau de dmarrage vide..
1.2. Comparaison au niveau de dmarrage vide et de lapplication dune charge..
1.3 .Comparaison au niveau de la variation de la charge...
1.4. Comparaison pour la variation de la rsistance statorique
1.4 Comparaison pour la variation de la rsistance rotorique...
2. Conclusion
CONCLUSION GENERALE.
PUBLICATIONS.
ANNEXE 1 :.
ANNEXE 2 :
ANNEXE 3 :
ANNEXE 4 :
Rfrence bibliographique

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72
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75
77
78
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79
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81
81
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83
83
84
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89
91
92
93
94
96
97
98
100
102

TABLE DE FIGURES

Figure I.1
Figure I.2
Figure I.3

Figure I.4

Figure I.5

Figure I.6

Figure I.7

Figure II.1
Figure II.2
Figure II. 3

Figure II. 4
Figure II. 5
Figure II.6
Figure II.7
Figure II.8
Figure II.9
Figure II.10
Figure II.11
Figure II.12

Figure II.13
Figure II.14
Figure II.15
Figure II.16
Structure du stator et des contacts rotoriques de la MADA
Schma de lalimentation de la MADA pour application gnratrice.
Schma de lalimentation de la MADA pour application moteur Premire
Configuration
Schma de lalimentation de la MADA pour application moteur
Deuxime Configuration
Schma de lalimentation de la MADA pour application moteur
Troisime Configuration.
Comparaison de la zone de fonctionnement en survitesse sans
dmagntisation de la machine cage et de la MADA
Reprsentation dun fonctionnement avec dmagntisation de la
MADA
Transformation de Concordia (abc-o|)
Transformation de Park.
Dfinition des axes rels de la MADA par rapport au rfrentiel
(d,q)
Dfinition des axes rels de la MADA par rapport au rfrentiel (,)
Dfinition des axes rels de la MADA par rapport au rfrentiel (x,y)
Principe de la commande vectorielle
Profil du flux statorique de consigne (dfluxage).
Schma de compensation
Schma de rgulation du courant I
rd

Schma de rgulation du courant I
rq

Schma de rgulation de la vitesse
Structure sous MATLAB SIMULINK de la commande vectorielle
indirecte par orientation du flux statorique..
Test de dmarrage vide avec lapplication d'un couple de charge
Test de rglage de vitesse..
Test de la variation de charge
Test pour la variation de la rsistance statorique..
4
5

6

7

8

9

9
16
16

18
19
19
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29
30
31

32
33
34
35
35
Figure II.17
Figure III.1
Figure III.2
Figure III.3
Figure III.4
Figure III.5

Figure III.6
Figure III.7
Figure III.8
Figure III.9
Figure III.10
Figure IV.1

Figure IV.2
Figure IV.3
Figure IV.4

Figure IV.5
Figure IV.8
Figure IV.9
Figure IV.10
Figure IV.11
Figure V.1
Figure V.2

Figure V.3
Figure V.4
Figure V.5
Figure V.6
Figure V.7
Figure VI.1
Figure VI.2
Test pour la variation de la rsistance rotorique
Schma de la commande adaptative modle de rfrence
Structure dune commande base sur loptimisation..
Schma dune commande base sur lhyper stabilit.
Structure de la commande adaptative modle de rfrence
Structure sous MATLAB SIMULINK de la commande adaptative
modle de rfrence de la MADA
Test de rglage de vitesse
Test de la variation de la charge
Test pour la variation de la rsistance statorique
Systme en boucle ferme avec un rgulateur R-S-T en prsence de
perturbation en sorties et de bruits de mesure
Structure RST avec modle de rfrence P
r
..
Schma bloc de rgulation de vitesse de la MADA
Structure sous MATLAB SIMULINK de la commande vectorielle par
rgulateur RST..
Test de rglage de vitesse...
Test de la variation de la charge..
Diagramme fonctionnel de la commande par dcouplage et linarisation..
Schma bloc de la commande par linarisation entres-sorties pour une
machine asynchrone double alimentation ...
Test de rglage de vitesse...
Test de la variation de la charge.
Test de dmarrage vide
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54

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66
66
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75

77
78
79
81
81
81
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88
Figure VI.3
Figure VI.4
Figure VI.5
Test de la variation de la charge.
Test pour la variation de la rsistance statorique..

90
91
92

INTRODUCTION GENERALE

La machine asynchrone, trs apprcie dans les applications industrielles pour sa
grande robustesse lectromcanique et son faible cot, requiert des structures de contrles
spcifiques et complexes, qui sont utilises dans des systmes dentranement vitesse
variable performants.
La machine asynchrone rotor bobin doublement alimente a fait lobjet de
nombreuses recherches principalement pour son fonctionnement en gnratrice dans les
applications de lnergie olienne. Nos travaux concernent le fonctionnement en moteur
vitesse variable, pour lamlioration de la robustesse de la commande de la MADA .

Le dveloppement de diffrentes mthodes de commande du moteur asynchrone est
justifi par le besoin de prendre en compte sa structure non linaire. Cest dailleurs pour
cette raison, et en dpit de son plus faible cot et de son encombrement moindre, que
lindustrie avait prfr, jusquaux annes 1980, lutilisation des moteurs courant
continu, puis synchrones, car leurs structures linaires facilitaient la commande.

Actuellement plusieurs recherches et tudes ont merg dans le but de faire translater
les performances de la machine courant continu excitation spare la machine
courant alternatif. Dans ce sens, Blaschk et Hasse ont introduit une nouvelle stratgie de
contrle : savoir la commande vectorielle dite aussi commande flux orient. Cette
dernier est dune importance majeure puisquelle rsoud les problmes du couplage des
variables de la machine.
Au cours de notre travail, nous avons essay de donner les principaux avantages de cette
machine par rapport la machine asynchrone cage. Ainsi, notre mmoire est compos de
six chapitres :
Dans le premier chapitre nous dressons une tude de lart de la MADA, ainsi quun bilan
de ses avantages et de ses inconvnients. Notre choix sest orient vers une configuration
utilisant un onduleur reli aux enroulements rotoriques de la MADA. Nous prsenterons le
modle mathmatique de la machine asynchrone double alimentation (MADA)
permettant ltude de son comportement dynamique. Le modle adapt est bas sur la
transformation de Park.

Le deuxime chapitre est consacr ltude des performances du contrle vectoriel par
orientation du flux statorique dvelopp pour la MADA. Dans ce type de commande, la
machine est contrle dune faon analogue la machine courant continu excitation
spare. Le courant i
rd
est analogue au courant dexcitation, tandis que le courant i
rq
est
analogue au courant dinduit. Par consquent, les deux composantes i
rd
et i
rq
sont
mutuellement dcouples.

La commande adaptative modle de rfrence de la MADA sera prsente dans le
troisime chapitre. Pour aboutir aux performances dsires, le mcanisme dadaptation
consiste liminer toutes les divergences entre la rponse du modle de rfrence et celle
du systme pour nimporte quelle entre et dans nimporte quelle condition.

Le quatrime chapitre met en uvre la commande vectorielle utilisant un rgulateur
polynomial RST bas sur la thorie du placement de ples.

Dans le cinquime chapitre, un contrleur non-linaire bas sur la technique de
linarisation au sens des entres-sorties pour rgler la vitesse de la MADA est introduit. Le
sixime chapitre prsente une tude comparative entre : la commande vectorielle, la
commande adaptative modle de rfrence, le rgulateur RST et la commande par
linarisation entre- sortie. Il apparat que chaque stratgie est fonction de son application
selon la qualit et prcision du contrle.

CHAPITRE I
ETUDE DE LETAT DE LART DE LA MADA

INTRODUCTION :

Traditionnellement, la machine courant continu possde limage de marque dune
machine essentiellement prdispose la vitesse variable, puisque la nature de la source
quelle requiert, ainsi que sa commande pour assurer cette fonction sont simples obtenir.
La machine asynchrone cage, conue pour les applications vitesse constante, est
devenue, avec lvolution de llectronique de puissance et la matrise de la commande
vectorielle ou de la commande directe du couple, la machine la plus utilise pour les
entranements vitesse variable. Cette machine prsente lavantage dtre plus robuste et
moins coteuse, puissance gale, que les autres machines. Cependant cette machine
prsente des inconvnients, tels que : la sensibilit de la commande aux variations des
paramtres lectriques de la machine.

La machine asynchrone bagues prsente lavantage dtre mieux adapte la
variation de vitesse. Des dispositifs primitifs, comme les plots rsistifs et le hacheur
rotorique, ont t introduits afin dassurer le fonctionnement vitesse variable de cette
machine [SAL 07]. Toutefois, ces dispositifs ne prsentent quune plage de variation de
vitesse limite et un rendement global rduit. Plus tard le montage en cascade
hyposychrone de la machine bagues vient amliorer le problme de rendement. Enfin,
suite une grande volution des composants de llectronique de puissance et de la
commande numrique, deux structures ont merg pour lalimentation de cette machine
pour varier sa vitesse : la premire consiste coupler le stator au rseau et alimenter le
rotor travers un onduleur de tension ; dans la seconde, les deux armatures sont couples
deux onduleurs de tension. Cest la double alimentation de la machine, dont la structure
prsente une bonne flexibilit et un nombre suffisant de paramtres de rglage.

I.1.TOPOLOGIE ET EMPLOI DES MACHINES ASYNCHRONES A DOUBLE
ALIIMENTATION

I.1.1 Structure des machines asynchrones double alimentation
La Machine Asynchrone Double Alimentation prsente un stator analogue celui des
machines triphases classiques constitu le plus souvent de tles magntiques empiles
munies dencoches dans lesquelles viennent sinsrer les enroulements. Loriginalit de
cette machine provient du fait que le rotor nest plus une cage dcureuil coule dans les
encoches dun empilement de tles mais il est constitu de trois bobinages connects en
toile dont les extrmits sont relies des bagues conductrices sur lesquelles viennent
frotter des balais lorsque la machine tourne Figure (I-1) [POI 03].

I.2.ETAT DE LART DE LA MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE
ALIMENTATION
La littrature atteste du grand intrt accord aujourdhui la Machine Doublement
Alimente pour diverses applications : en tant que gnratrice pour les nergies
renouvelables ou en tant que moteur pour certaines applications industrielles comme le
laminage, la traction ferroviaire ou encore la propulsion maritime [HOP 01]. Ainsi dans cet
tat de lart, il existe trois thmes diffrents :

I.2.1 Fonctionnement en gnratrice
Lutilisation de la MADA pour la production de lnergie lectrique partir de lnergie
olienne est trs rpandue. Bien que cette application ne concerne pas le thme considr
Figure I.1. Structure du stator et des contacts rotoriques de la MADA
dans cette thse, son tude simpose du fait du nombre important des travaux effectus et
de la varit des thmes abords (modlisation, commande vitesse variable, sret de
fonctionnement, etc.) [KHA 06], [VID 04]. En effet, avec le regain dintrt pour les
nergies renouvelables, les systmes oliens vitesse variable avec la MADA connaissent
un grand essor et un grand nombre de publications accompagnent ce dveloppement [SAL
07]. La littrature est abondante dans ce domaine et les thmes abords sont trs varis :

* Modlisation des zones limites de fonctionnement et stabilit de la MADA.

* Qualit de lnergie fournie et qualit des courants et tensions notamment en
prsence des dfauts au niveau du rseau.

* Stratgies de commande de la MADA avec ou sans capteur de vitesse et de
position.

* Dimensionnement du convertisseur au rotor.

* Stator reli au rseau ou sur charge indpendante.

La configuration, largement rpandue dans les systmes oliens vitesse variable avec
MADA, est reprsente par la figure (1-2). Elle consiste alimenter le rotor par un
convertisseur et lier le stator directement au rseau.

~

MADA
Stator Rotor
Onduleur IGBT
Redresseur diodes
Rseau
Figure I.2. Schma de lalimentation de la MADA pour application gnratrice

~

I.2.2 Fonctionnement pour application moteur
Pour le cas de lapplication moteur de la MADA, les principales tudes ont t ddies
aux stratgies de commande linaires et non linaires avec ou sans capteur de vitesse ou de
Position [SAL 07]. Lobjet de nos travaux, concerne le fonctionnement moteur o le rotor
de la MADA est aliment par un convertisseur et le stator est aliment par le rseau figure
(1-3). Le nombre dtudes traitant ce type de configuration est infrieur au prcdent.
Nanmoins les travaux prsents dans la littrature montrent les bonnes performances de
cette machine dans ce mode de fonctionnement. Ces travaux concernent principalement les
stratgies de commande.

I.2.2.1 Premire configuration : Stator Aliment par le rseau, rotor aliment par un
onduleur
Cette classe est dite MADA simple. Les enroulements statoriques sont connects un
rseau triphas fixe tandis que le rotor est reli son propre onduleur. La figure I.3
reprsente un schma de principe de cette catgorie de MADA [KHO 06].

Figure I.3. Schma de lalimentation de la MADA pour application moteur
Premire configuration

~
MADA
Stator Rotor
Onduleur IGBT
Redresseur diodes
Rseau

~

I.2.2.2. Deuxime configuration : Stator reli au rseau, rotor aliment par un
cycloconvertisseur
Dans cette configuration les enroulements statoriques sont connects un rseau triphas
fixe tandis que le rotor est reli un cycloconvertisseur. La figure (I-4) reprsente un
schma de principe de cette catgorie de MADA [SAL 07].

I.2.2.3. Troisime configuration : Stator Aliment par onduleur, rotor aliment par un
onduleur
Cette configuration consiste en une MADA dont les deux cts, stator et rotor, sont
aliments par des onduleurs de tension [KHO 06]. Elle peut prendre deux formes
quivalentes :

* Deux onduleurs aliments en parallle par un redresseur commun, ce dernier
est donc une source dalimentation commune aux deux cts,

* Deux onduleurs aliments par leurs propres redresseurs. Dans ce cas, cest le
rseau qui est la source du couplage lectrique existant entre les deux cts.

La figure (1-5) reprsente un schma gnrique de cette structure.

Deuxime configuration
MADA
Stator
Rotor
Rseau
~
~

I.3. LES AVANTAGES ET LES INCONVENIENTS DE LA MADA
Nous introduisons succinctement dans ce paragraphe les avantages et les inconvnients
de la machine asynchrone double alimentation lors de son fonctionnement vitesse
variable.

I.3.1. Les avantages de la MADA
La MADA prsente plusieurs avantages savoir :

* La mesure des courants au stator et rotor, contrairement la machine cage,
donnant ainsi une plus grande flexibilit et prcision au contrle du flux et du
couple lectromagntique.

* Le partage des frquences entre le stator et le rotor : en effet, dans le cas dune
double alimentation, il est possible et recommand de partager la vitesse de
rotation du rotor entre les deux convertisseurs alimentant la machine, rduisant
ainsi les pertes fer de la machine et augmentent son rendement. De plus,
lalimentation de la machine par deux onduleurs permet de travailler des
frquences relativement leves vitant ainsi un dclassement des convertisseurs
tout en maintenant un couple larrt. Cette mme proprit assure un contrle
quasi insensible aux variations rsistives de la machine [GHO 01], [RAM 00].
~

~

~

~

~

~

~

Rotor
Stator
Onduleur
GBT
Onduleur
GBT
Redresseur
diodes
Redresseur
diodes MADA
Troisime configuration
Rseau
* La solution avec deux convertisseurs alimentant la machine assurer un partage
du courant magntisant entre les deux armatures ainsi que la puissance mcanique
fournie la charge.

* La possibilit de fonctionner couple constant au-del de la vitesse nominale.

* La MADA se comporte comme une machine synchrone et lon peut pratiquer
des rapports de dmagntisation trs importants (de lordre de 1 6).

* Un fonctionnement en rgime dgrad plus souple que la machine simple
alimentation, quand un onduleur tombe en panne.
Les figures (I.6) et (I.7) notent les zones de fonctionnements dune MADA

I.3.2. Les inconvnients de la MADA :
Contrairement ses avantages, la MADA prsente aussi des inconvnients tels que :

* Un nombre important de convertisseurs est utilis (deux redresseurs et deux
onduleurs ou un redresseur et deux onduleurs) que celui utilis pour la machine
cage. Nous soulignons que des tudes rcentes, tenant compte de la chute du prix
du silicium, donnent maintenant un petit avantage la MADA.
Vitesse
Couple
Puissance
Constante
max
= 6
b
b

Dmagntisation de
6
Couple Constant
Figure I.7. Reprsentation dun
fonctionnement avec
dmagntisation de la MADA
b -
b
max
-
max
0
sn
MAS
MADA
Figure I.6. Comparaison de la zone de
fonctionnement en survitesse sans
dmagntisation de la machine cage et de
la MADA
* La MADA prsente une puissance massique lgrement plus leve que les
autres machines de grande puissance [RAM 00].

I.4.MODE DE VARIATION DE VITESSE
Lexamen de la formule de la vitesse donn par : ) g 1 ( f
P
2
s

t
= O , fait sortir trois modes
de variations :

I.4.1.Action sur le glissement
Pour rgler la vitesse, lorsquon utilise ce principe, on place entre le rseau et le moteur un
gradateur pour chacune des phases. On fait varier la vitesse par action sur langle de
passage des courants durant chaque alternance. Ce mode affecte directement le rendement
) g 1 ( = q . Techniquement on ralise ce type par action sur la tension dalimentation pour
le moteur rotor cage et avec une rsistance rotorique pour le moteur rotor bobin
[SIG 97].

I.4.2.Variation de la frquence
Pour faire varier la vitesse dans de bonnes conditions, il faut faire varier sa frquence
dalimentation en utilisant des convertisseurs (onduleur MLI ou plein onde-
cycloconvertisseur) [SIG 97].

I.4.3.Action sur le nombre de ples
Cest un mode constructif par action sur le nombre de ples, cette technique de bobinage
consistant changer la polarit de la machine par un changement des sens de courant. La
vitesse varie du simple au double et inversement ce qui implique une variation
discontinue [SIG 97].

I.5. BILAN DES PUISSANCES DANS LA MADA
Le calcul des puissances active et ractive ct rotor et ct stator peut tre tabli partir
des quations de la machine.

En rgime permanent, les quations de la machine scrivent :
| e + =
| e =
| e + =
| e =
rd r rq r rq
rq r rd r rd
sd s sq s sq
sq s sd s sd
i R V
i R V
i R V
i R V
(I.1)

I.5.1.Bilan des puissances en tenant compte des rsistances rotoriques et statoriques
Le bilan de puissances cts stator et rotor en tenant compte des termes rsistifs et des
hypothses suivantes :
Le fonctionnement se fait facteur de puissance unitaire au rotor. Le courant I
rd
= 0, la
tension V
rd
sannule aussi ; do Q
r
=0.

*Ct stator
Les puissances active et ractive ct stator sont donnes par les quations (I.2) et (I.3) :
( )
rd rq s
2
rq
2
r
2
rd
2
s
sq sq sd sd
I I L
M
R
I V I V Ps | e + | = + = (I.2)
s rq
2
2
r
s
2
rd
2
s
s sq sq sd sd sq sd sd sq s
I
M
L
L .
M
L
) I I ( I V I V Q e
|
|
.
|
\
|
o + | = e | + | ~ = (I.3)

* Ct rotor
Les puissances active et ractive ct rotor sont donnes par les quations (I.4) et (I.5) :

rd rq r
2
rq r rq rq rq rq rd rd r
I I R I V I V I V P | e + = ~ + = (I.4)
0 I V I V Q
rq rd rd rq r
~ = (I.5)
Les puissances actives, contiennent des termes relatifs aux pertes par effet Joule et un autre
terme reprsentant lnergie transmise. Ce dernier terme est fonction des pulsations du
stator et du rotor ainsi que de la valeur du couple.

I.5.2.Bilan des puissances sans prise en compte des rsistances rotoriques et
statoriques
En ngligeant les termes rsistifs, les quations des tensions de la machine en rgime
permanent sont :
sq s sd
V | e ~ (I.6)
sd s sq
V | e ~ (I.7)
rq r rd
V | e ~ (I.8)
rd r rq
V | e ~ (I.9)

* Ct stator
Les puissances active et ractive cot stator sont donnes par les quations (I.10) et (I.11) :
rd rq s sq sq sd sd
I I V I V Ps | e = + = (I.10)
s rq
2
2
r
s
2
rd
2
s
s sq sq sd sd sq sd sd sq s
I
M
L
L .
M
L
) I I ( I V I V Q e
|
|
.
|
\
|
o + | = e | + | ~ = (I.11)

* Ct rotor
Les puissances active et ractive cot rotor sont donnes par les quations (I.7) et (I.8) :

rd rq r rq rq rq rq rd rd r
I I V I V I V P | e = ~ + = (I.12)
0 I V I V Q
rq rd rd rq r
~ = (I.13)
Les puissances actives P
s
et P
r
dpendent de la composante directe du flux rotorique, du
courant I
rq
ainsi que des pulsations
s
et
r
. La puissance ractive au stator Q
s
dpend de
rd
, I
rq
,
s
,

ainsi que des paramtres inductifs de la MADA. Lnergie ractive sera
toujours fournie la machine par le stator et ceci quelque soit le signe de
s
. [KHO 06]

I.6.CONCLUSION
Dans ce chapitre nous avons prsent un tat de lart de la machine double alimentation
MADA. Trois configurations sont gnralement utilises dans la littrature selon
lalimentation du rotor et du stator. Lutilisation dun convertisseur au rotor (onduleur ou
cycloconvertisseur) et dun stator reli directement au rseau.

Ces structures fonctionnent en moteur ou en gnratrice. Le fonctionnement en moteur
correspond celui des systmes de grandes puissances pour lesquels la vitesse est
relativement faible. Lapplication en gnratrice la plus rpandue actuellement concerne
lnergie olienne o la variation de vitesse de la turbine a lieu sur une plage rduite.

CHAPITRE II
MODELISATION ET COMMANDE
VECTORIELLE DE LA MADA

INTRODUCTION

Le systme dentranement de la machine asynchrone intgre lalimentation, le
convertisseur statique, la machine et la commande indispensable au fonctionnement de
lensemble. De ce fait, une modlisation de la machine asynchrone double alimentation,
destine aussi bien ltude de son comportement qu la mise en place des
fonctionnements de la commande, est ncessaire pour le bon droulement du processus
dentranement.
Notre objectif est de prsenter mathmatiquement une modlisation de la machine
asynchrone double alimentation sous forme dtat selon le choix des diffrents repres.
Gnralement, ces modles sont dfinis dans un rfrentiel diphas, soit tournant (d,q), soit
fixe au stator (,). Ces rfrentiels sont dfinis partir du rfrentiel triphas naturel de la
MADA laide de transformations mathmatiques adaptes [MER 07].

Une bonne commande des machines courant alternatif vitesse variable est assure si
nous garantissons un bon dcouplage entre ses grandeurs lectromagntiques. Ceci est
ralis par orientation de ces derniers dans un repre (d,q) tournant la vitesse de rotation
du champ tournant. Si cela est ralis, nous pouvons rapprocher son comportement de celle
dun moteur courant continu excitation indpendante o nous retrouvons un dcouplage
naturel entre le courant dexcitation qui cre le flux et le courant dinduit fournissant le
couple lectromagntique ncessaire pour la faire tourner.

Le principe du contrl vectoriel rside dans lorientation du flux dans la machine au
stator, au rotor ou dans lentrefer suivant lun des deux axes d,q. Conventionnellement
nous travaillons avec une orientation suivant laxe d, laxe en quadrature portera par
consquent le courant qui participera la cration du couple lectromagntique dans la
machine.
Donc le contrle des courants suivant laxe d va dterminer ltat magntique de la
machine alors que le contrle des courants suivants laxe q nous assure le couple
ncessaire [SAL 07].

1I.1. MODELE DE LA MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE ALIMENTATION
Le modle de la machine asynchrone prsent traditionnellement est un modle en
rgime permanent. Cest dire que la machine est suppose fonctionner en rgime tabli,
quelle est alimente sous un systme triphas de valeurs efficaces constantes et quelle
tourne une vitesse constante [CAR 00].
Les grandeurs sont alors sinusodales et lapproche dans lespace complexe est valable.
Ce modle nest plus valable si la machine est alimente par un onduleur triphas
command suivant un schma de contrle.
Le contrle de vitesse le plus simple, dit V/f , permet de varier la vitesse de la machine
sur une large plage. Cest un contrle scalaire. Les quations de la machine qui permettent
de calculer le couple et de prvoir les points de fonctionnement sont bases sur le modle
en rgime permanent de la machine [BAJ 03], [BAG 99].
Il existe un schma de contrle bas sur le modle transitoire ou dynamique de la
machine qui est le contrle vectoriel de la machine.
Ce type de contrle permet davoir une dynamique de rponse plus rapide et une meilleure
prcision du contrle de couple.
Ltude de la machine asynchrone est base essentiellement sur la transforme de Park
qui rapporte les quations lectriques statoriques et rotoriques des axes lectriquement
perpendiculaires appels d pour laxe direct, et q pour laxe quadrature.

II.2. HYPOTHESES DE TRAVAIL
Pour la mise en quation, le bobinage est suppos rparti de manire donner une f.m.m
sinusodale sil est aliment par des courants sinusodaux [ABD 97], [HAU 95].
Le phnomne dhystrsis, les courant de Foucault et leffet de peau sont ngligs ainsi
que le fonctionnement se fait en rgime non satur.
En fin le rgime homopolaire est nul puisque le neutre nest pas reli [CAR 00].

II.3. LES EQUATIONS DE LA MACHINE ASYNCHRONE EN REGIME
QUELCONQUE
La mise en quation de la machine asynchrone double alimentation avec les hypothses
que nous avons retenues tant classique, nous ne mentionnerons que les points qui nous
semblent essentiels et les choix qui nous sont propres par rapport ce qui se fait
habituellement. Pour plus de dtails, le lecteur pourra ce rfrer [LES 81], [BOS 86],
[VAS 90], [LEO 96], [BAG 95].
Prcisons tout dabord que nous prfrons utiliser la transformation de Clark plutt que
celle de Concordia pour passer des grandeurs triphases (a,b,c) au grandeurs diphases
(, ) .
Ce choix de matrice de passage non norme est bien pratique en commande o lon traite
les grandeurs d,q.

(
(
(
(
|
o
x
x C
x
x
x
c
b
a
23
c--d | | | |
abc
x C x
23
=
o|
(II.1)

Avec :
(
(
(
(

=
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
23
C (II.2)
(
(
(
c
b
a
x
x
x
C
x
x
32
|
o
c--d | | | |
o|
x C x
abc 32
= (II.3)
et :
(
(
(
(
(
(

=
2
3
2
1
2
3
2
1
0 1
32
C (II.4)

Il apparat clairement ensuite que les repres de la transformation de Park des grandeurs
statoriques et celles des grandeurs rotoriques doivent concider pour simplifier les
quations.
Ceci se fait en liant les angles

r s
u + u = u (II.5)

Les flux dans ce systme daxes scrivent :
+ = |
+ = |
+ = |
+ = |
sq rq r rq
sd rd r rd
rq sq s sq
rd sd s sd
i M i L
i M i L
i M i L
i M i L
(II.6)
u
s
u
r
u

o
s
o
r

|
r

d
q
Figure II.2. Transformation de Park
|
s

Figure (II.1) Transformation de Concordia (abc-o|)
o a
|
c
b
Le couple lectromagntique et donn par lexpression :
( )
sd sq sq sd
I _ I P
2
3
Ce | | = (II.7)
II.4.TRANSFORMATION DE PARK
La transformation de Park est constitue dune transformation triphas-diphas suivie
dune rotation. Elle permet de passer du repre abc vers le repre o| puis vers le repre dq.
Le repre o| est toujours fixe par rapport au repre abc Fig (II-2), par contre le repre dq
est mobile. Il forme avec le repre fixe o| un angle qui est appel langle de la
transformation de Park ou angle de Park [CAR 00], [GRE 00].
Revenons au choix de ces angles de transformation pour chaque ensemble de grandeurs
(statoriques et rotoriques). Si lon note par u
s
(resp. par u
r
) langle de la transformation de
Park des grandeurs statoriques (resp.rotoriques), il existe une rotation qui les lie et qui
simplifie les quations et par la mme le modle final [BAR 82], [ED 00].
Les repres de la transformation de Park des grandeurs statoriques et celle des grandeurs
rotoriques doivent concider pour simplifier ces quations. Ceci se fait en liant les angles u
s

et u
r
par la relation :
r s
u u u + =

II.4.1.Diffrents repres
Il existe trois choix importants. On peut fixer le repre dq au stator, au rotor ou au champ
tournant. Rappelons que le repre dq est le repre mobile, cest--dire quil nous appartient
de calculer les angles des transformations de Park u
s
et u
r
afin deffectuer les rotations. On
peut donc le lier un rfrentiel mobile comme le champ tournant.
Le champ tournant est le champ cre par le bobinage statorique et qui tourne, en rgime
permanent, la vitesse de synchronisme. Il est symbolis par le vecteur flux statorique. On
parle de vecteur alors quen vrit on a tout un champ. Le vecteur permet de donner une
ide visuelle de la phase et du module damplitude du flux.
Le flux rotorique, quant lui, est reprsent par un vecteur flux rotorique qui tourne
galement la mme vitesse, cest--dire au synchronisme. En effet, cest le rotor qui
glisse par rapport au champ tournant. Mais, en rgime permanent, les deux flux,
statorique et rotorique tournent la mme vitesse, au synchronisme [CAN 00].
II.4.1.1.Rfrenciel li au champ tournant :
Notons s
.
obs
obs
s
dt
d
u = e =
u
= e que nous appellerons pulsation statorique, bien que le
rgime puisse tre quelconque (transitoire non sinusodale).
De mme nous noterons r
.
r
u = e la pulsation rotorique et O = u = e e = e . P
.
r s
la
pulsation mcanique.

Nous pouvons alors crire :

sq s
sd
sd s sd
dt
d
I R V | e
|
+ =

sd s
sq
sq s sq
dt
d
I R V | e +
|
+ = (II.8)
( )
rq s
rd
rd r rd
dt
d
I R V | e e
|
+ =
( )
rd s
rq
rq r rq
dt
d
I R V | e e +
|
+ =

Lavantage dutiliser ce rfrentiel, permet dobtenir des grandeurs constantes en rgime
permanent. Il est alors plus ais den faire la rgulation.
II.4.1.2.Rfrenciel li au stator :
Dans ce cas les repres (
s
,
s
) et (d,q) sont confondus :
0
obs s
= e = e (II.9)
O = e = e P
r
(II.10)
S
a
R
a
r
d
q
obs
obs=
s
Figure II. 3. Dfinition des axes rels de la MADA
par rapport au rfrentiel (d,q)

dt
d
I R V
dt
d
I R V
s
s s s
s
s s s
|
| |
o
o o
|
|
+ =
+ =
(II.11)
|
|
| |
o
o
o o
| e
|
+ =
| e +
|
+ =
r r
r
r r r
r r
r
r r r
dt
d
I R V
dt
d
I R V

Cest le repre le mieux adapt pour travailler avec les grandeurs instantanes, il possde
des tensions et des courants rels et peut tre utilis pour tudier les rgimes de dmarrage
et de freinage des machines courant alternatif [HAU 95].

II.4.1.3.Dans un rfrence li au rotor :
Il se traduit par la condition :
r
obs
obs
dt
d
e =
u
= e (II.12)

S
a
R
a
r

par rapport au rfrentiel (,)
obs
=0
S
a
R
a
r
x
y
par rapport au rfrentiel (x,y)
obs
=
r


sx r
sy
sy s sy
sy r
sx
sx s sx
dt
d
I R V
dt
d
I R V
| e +
|
+ =
| e
|
+ =
(II.13)

dt
d
I R V
dt
d
I R V
rx
rx r rx
rx
rx r rx
|
+ =
|
+ =

Lquation mcanique est de la forme suivant :
O
O
= f
dt
d
J C C
r e
(II.14)
Nous considrons le flux statorique et le courant rotorique comme tant les variables
dtat et les tensions statoriques et rotoriques comme tant les variables de commande.
Alors, le modle de la machine asynchrone double alimentation est dcrit par lquation
dtat suivante :
Bu Ax
dt
dx
X
.
+ = = (II.15)
Avec :
(
(
(
(
(
|
|
=
rq
rd
sq
sd
i
i
x (II.16)

Et :

(
(
(
(
(
=
rq
rd
sq
sd
v
v
v
v
u (II.17)

( )
( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
.
|
\
|
o
+
o
e e
o
e
o
e e
|
|
.
|
\
|
o
+
o
e
o
e
e
=
r s s
2
r
s
r s s r s
s
r s s
2
r r s r s s
s s
s
s
s
s
L T L
M
T
1
L T L
M
L L
M
L T L
M
T
1
L L
M
L T L
M
T
M
0
T
1
0
T
M
T
1
A (II.18)
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
o o
o o
=
r r s
r r s
L
1
0
L L
M
0
0
L
1
0
L L
M
0 0 1 0
0 0 0 1
B (II.19)

Pour faciliter la ralisation du modle, on peut crire la matrice [A] sous la forme :
| | | | | | | |
s 3 2 1
. A . A A A e + e + = (II.20)

Avec :
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
o
o
=
r s s
2
r r s s
r s s
2
r r s s
s s
s s
1
L T L
M
T
1
0
L T L
M
0
0
L T L
M
T
1
0
L T L
M
T
M
0
T
1
0
0
T
M
0
T
1
] A [ (II.21)

(
(
(
(
(
(
=
0 1 0
L . L .
M
1 0
L . L .
M
0
0 0 0 0
0 0 0 0
] A [
r s
r s
2
(II.22)

(
(
(
(
=
0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
] A [
3
(II.23)

De plus, lquation reprsentent le mouvement mcanique est donne par :
| |
rq sd rd sq
r s
e
i i
L L
M
p C | | = (II.24)
Modliser la machine de cette manire permet de rduire le nombre de grandeurs dont on a
besoin de connatre pour pouvoir simuler le fonctionnement de la MADA. En effet seul les
valeurs instantanes des tensions statoriques et du couple rsistant doivent tre dtermines
pour les imposer la machine.

II.5.COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE A
DOUBLE ALIMENTATION
Dans le but de faire translater les performances de la machine courant continu
excitation spare la machine asynchrone, Blashke et Hasse ont propos une mthode du
contrle vectoriel de la machine asynchrone. La commande vectorielle dite aussi
commande flux orient est dune importance majeure puisquelle rsoud les problmes
du couplage des variables de la machine [BLA 96].
Dans ce type de commande, le flux et le couple sont deux variables qui sont dcouples et
commandes indpendamment.
Tous les travaux de recherches effectus sur ce sujet utilisent deux mthodes principales :
* Mthode directe dveloppe par Blaschke.
* Mthode indirect dveloppe par Hasse.
Plusieurs techniques ont t prsentes dans la littrature, que lon peut classer [VAS 90] :
Suivant la source dnergie :
* Commande en tension ;
* Commande en courant.
Suivant lorientation du repre (d,q) :
* Le flux rotorique ;
* Le flux statorique ;
* le flux de lentrefer.

Suivant la dtermination de la position du flux :
* Directe par mesure ou observation de vecteur flux (module, phase)
* Indirecte par contrle de la frquence de glissement.
Dans notre cas, nous nous intressons une commande en tension avec orientation du
repre (d-q) suivant le flux statorique.

II.6.PRINCIPE DE LA COMMANDE VECTORIELLE
La commande par orientation de flux propos par Blaschke, est une technique de
commande classique pour lentranement des machines asynchrones.
Lide fondamentale de cette mthode de commande est de ramener le comportement de la
machine asynchrone celui dune machine courant continu. Cette mthode se base sur la
transformation des variables lectriques de la machine vers un rfrentiel qui tourne avec
le vecteur du flux. Afin dobtenir un contrle analogue celui de la machine courant
continu excitation spare, i
rd
est analogue au courant dexcitation, tandis que le courant
i
rq
est analogue au courant dinduit. Par consquent, les deux composantes i
rd
et i
rq
sont
mutuellement dcouples.

II.7. COMMANDE VECTORIELLE PAR ORIENTATION DU FLUX
STATORIQUE
La machine asynchrone est un systme multivariable rgit par des quations
diffrentielles. Lutilisation de la transformation de Park par le changement des repres,
sous certain hypothses, permet de simplifier ces quations et donc dapprhender une
meilleure comprhension du comportements physique de la machine.
Un choix adquat du rfrentiel (d-q) est fait de telle manire que le flux statorique soit
align avec laxe (d) permettant dobtenir une expression de couple dans laquelle deux
courants orthogonaux (i
rd
,i
rq
) interviennent, le premier gnrateur de flux et lautre
gnrateur de couple.

En se basent sur lorientation du flux statorique on peut crire:
s sd
| = | et 0
sq
= | , alors.
0 I . M I . L
rq sq s sq
= + = | , (II.25)
Impose
rq
s
sq
I
L
M
I

= (II.26)
En introduisant lquation (II-26) dans lexpression du flux |
rq
sq rq r rq
I . M I . L + = | (II.27)
On trouve:
rq r rq
I . L o = | (II.28)
rq s
s
e
I .
L
M
p C | = (II.29)
rd sd s sd
I . M I . L + = | ,alors (II.30)
( ) 0 I I . M
sd rd s
= = | (II.31)
En introduisant lquation (II.31) dans lexpression (II-29) on trouve :
rq rd t e
i i K C = (II.32)
Avec
s
2
t
L
pM
K =
Lexpression (II-32) est analogue celle du couple dune machine courant continu. Ceci
permet dobtenir une commande vectorielle dcouple ou la composante i
rq
contrle le
couple et le flux |
s
tant impos par la composante i
rd

Figure II.6. Principe de la commande vectorielle
o
|
d
q
u
s
i
x
i
xq
i
xd
u
a
x
ex
e uPsiuP
s sd
| = | et 0
sq
= | , on peut crire les quations suivants :
rd
s
s
s
s
i
T
M
T
1
dt
d
+ |
=
|
(II.33)
sq
s
s s
sq
V
T
M
0
dt
d
+ + | e = =
|
(II.34)
( )
rd
r
sd
r s
rq s rd
r s s
2
r
s
r s s
rd
V
L .
1
V
L . L .
M
I I
L . T . L
M
T
1 1
L . T . L .
M
dt
dI
o
+
o
e e +
|
|
.
|
\
|
+
o
|
o
= (II.35)
( )
rq
r
sq
r s
rq
r s s
2
r
rd s s
r s
rq
V
L .
1
V
L . L .
M
I
L . T . L
M
T
1 1
I
L . L .
M

dt
dI
o
+
o
|
|
.
|
\
|
+
o
e e e|
o
= (II.36)
M
I
*
s
rd
|
= (II.37)
Daprs le systme dquations (II.8) :
*
s sq rq
s
s
s
s
/ ) V I
L
M . R
(
dt
d
| + = e =
u
(II.38)
Et daprs lquation (II.29) :
*
s t
*
e
rq
. K
C
I
|
= (II.39)

II.7.1.COMMANDE VECTORIELLE DIRECTE ET INDIRECTE
II.7.1.1.Commande vectorielle directe
Dans la mthode directe, le flux statorique est rgul par une boucle de contre raction,
ce qui ncessite sa mesure ou son estimation qui doit tre vrifie quel que soit le rgime
transitoire effectu. Il faut donc procder une srie de mesures. Dans son essence, la
commande vectorielle directe doit tre ralise par la mesure du flux qui ncessite
lutilisation de capteur plac dans lentrefer de la machine, opration gnralement dlicate
raliser [AKA 05].

II.7.1.2. Commande vectoriele indirecte
Comme la vitesse est mesure, il est donc ais de faire sa rgulation par contre-raction
en utilisant un rgulateur PI. La mthode indirecte est plus facile implanter, mais elle est
fortement dpendante des variations des paramtres de la machine due la saturation
magntique et la variation de temprature surtout pour la constante de temps rotorique
[AKA 05].
Les quations (II.37), (II.39) mettent en vidence le courant I
rd
producteur de flux et le
courant I
rq
producteur le couple. Cela offre la possibilit de contrler la machine.

II.7.2. Bloc de dfluxage
Les oprations toutes vitesses caractrisant le fonctionnement de la MADA sont ralises
par un bloc de dfluxage figure (II-7). Ce dernier est dfini par la non-linarit suivante :

nom s
| = | pour
nom
O s O (II.40)
O
O
| = |
nom
nom s
pour
nom
O > O (II.41)
Avec :
O
nom
:Vitesse nominale
|
nom
: Flux statorique nominale

II.8. LA REGULATION
Pour rgler les courants I
rd
et I
rq
, on utilise deux rgulateurs de type PI et une troisime
rgulation est ventuellement envisage pour la rgulation de la vitesse.
En rgle gnrale, un systme boucl doit rpondre rapidement aux variations de sa
consigne et compenser rapidement les perturbations.
Le temps de raction est bien entendu en relation troite avec linertie propre du processus.
O
|
s
|
snom
O
nom
-O
nom
Figure II.7. Profil du flux statorique de consigne (dfluxage)
Tous les rgulateurs, qui seront utiliss dans notre travail, seront de type PI dont la forme
est donne par la relation :

S
K
K S G
I
p PI + = ) ( (II.42)
Avec :
K
p
: Coefficient de proportionnalit ;
K
I
: Coefficient dintgration.

Daprs le systme dquations (II-35), (II-36) on a donc
dt
dI
L I R V
rd
r rd r cor d
o + =
(II.43)
dt
dI
L I
T L
M
R V
rq
r rq
s s
2
r cor q
o +
|
|
.
|
\
|
+ =
(II.44)
( )
rq s r cp d
I L V e e o =
(II.45)
sd
s
cp d 1 d
V
L
M
V V =

(II.46)
rd r
s
2
s r cp q
I L
L
M
L V
(
e
|
|
.
|
\
|
o + e o =
(II.47)
sq
s
cp q 1 q
V
L
M
V V =

(II.48)

Les termes (V
d-cp
,V
q-cp
) reprsentent les forces lectromotrices de compensation que lon
doit ajouter la sortie de chaque rgulateur.
(V
d-cor
,V
q-cor
), reprsentent les f.e.m de compensation qui permettent le dcouplage de
rgulation du courant I
rd
et le courant I
rq

Le modle que nous allons utiliser pour la compensation est donc donn par la figure (II-8)

II.8.1.Calcul des rgulateurs
II.8.1.1.Rgulateur du courant I
rd

Il prend en entre le courant I
*
rd
de rfrence et sa mesure. Il agit sur la tension de
rfrence V
*
rd
. Rguler ce courant une valeur constante, cest garantir un flux statorique
constant.
Le schma bloc de la rgulation du courant I
rd
est reprsent par la figure (II-9).
La fonction de transfert est donne par lexpression suivante :

S T R
1
v
I
r r
*
rd
*
rd
o +
= (II.49)

Figure II.8. Schma de compensation
V
rq1
I
rd
I
rq
s
L
M

s
L
M

V
sd
s
L
M

s
L
M

V
sq
+
+
V
d-cor
+
+
V
s
+
+
+
+
V
q-cor
V
rd1
V
d-cp
V
q-cp
S L R
r r
o +

(
|
|
.
|
\
|
+
r
s
s r
L
L
M
L o e o
2

(
+ + S L
T L
M
R
r
s s
r
o ) (
2

( ) e e o
s r
L

S
S T 1
K g Re
r
d d
o +
= (II.50)
La fonction de transfert en boucle ouverte est donne par :
T
S
K
) S T 1 (
) S T 1 (
S R
K
O . B . T . F
1 d
r
r
r
d
= =
o +
o +
= (II.51)
Avec:
r
d
d
R
K
K =
1

La fonction de transfert en boucle ferme est donne par :
S 1
1
S
K
1
1
1
S K
K
T 1
T
F . B . T . F
1 d
1 d
1 d
t +
=
+
=
+
=
+
= (II.52)
On choisie

r
r
d
d
r
d
r
T
R
K
K
R
K
T
o
o t = = = =
1
1
(II.53)
S
S T 1
T
R
g Re
r
r
r
d
o +
o
= (II.54)

II.8.1.2.Rgulateur du courant I
rq

Il prend en entre le courant I
*
rq
de rfrence et sa mesure. Il agit sur la tension de
rfrence V
*
rq
pour ajuster le courant I
rq
.
La rgulation du courant I
rq
est reprsente par la figure (II-10).
La fonction de transfert est donne par lquation suivant :

S K 1
K / 1
S L K
1
v
I
2
1
r 1
*
rq
*
rq
+
=
o +
= (II.55)

Figure II.9. Schma de rgulation du courant I
rd
I
*
rd
Rg-d
S T
R
r
r
o + 1
/ 1

-
+
V*
rd
I
rd

Avec:

s s
2
r 1
T L
M
R K + = ,
2
s s r
s s r
2
M T L R
T L L
K
+
o
= (II.56)
La fonction de transfert en boucle ouverte est donne par :

( )
( )
T
S
K
S K 1
S K 1
S K
K
O . B . T . F
1 q
2
2
1
q
= =
+
+
= (II.57)

La fonction de transfert en boucle ferme est donne par :
S 1
1
S
K
1
1
1
S K
K
T 1
T
F . B . T . F
1 q
1 q
1 q
t +
=
+
=
+ +
= (II.58)
S
S K 1
L
K
g Re
2
r
1
q
+
o
= (II.59)

II.8.1.3.Calcul du rgulateur de vitesse
Il prend en entre la vitesse de rfrence et la vitesse mesure. Il agit sur le couple (cest--
dire que sa sortie est le couple de rfrence) pour rguler la vitesse.
La figure (II-11) montre le systme de rgulation de vitesse.

Figure II.10. Schma de rgulation du courant I
rq

Rg-q
S K
K
2
1
1
/ 1
+

-
+
V*
rq I
rq
I
*
rq

On a :
( )
S
S
K
S
K
K
I
P
t +
= +
1
,
I
P
K
K
= t (II.60)

( )
( )
1
1
2
+ +
=
O
O
S S
K
J
S
S
I
ref
t
(II.61)
En comparant lquation caractristique de la fonction de transfert avec la forme standard,
on trouve :
2
0
e =
J
K
I
,
0
2
e
t =
(II.62)
Avec : Coefficient damortissement.
Pour un amortissement critique =1 on trouve :
2
4
t
t
J
= , t
I P
K K = (II.63)

II.9.SCHEMA DE SIMULATION
La Figure (II-13) reprsente la structure sous MATLAB SIMULINK de la commande
vectorielle indirecte par orientation du flux statorique dune machine asynchrone double
alimentation MADA avec londuleur alimentant le rotor.

Figure II.11. Schma de rgulation de vitesse

Oref

-
+
S
K
K
I
p +

f JS+
1

+
- C
r
O

II.10.RESULTATS DE SIMULATION
Pour mettre en vidence les performances et la robustesse de la commande
vectorielle de la MADA, on a simul le systme pour les cas suivants :

* Le dmarrage vide avec introduction d'un couple de charge
* Le rglage de vitesse de rotation.
* La variation de la charge.
* La variation de la rsistance statorique et rotorique.

II.10.1. Test de dmarrage vide avec lapplication d'un couple de charge
La figure (II-13) montre les performances de la commande vectorielle applique la
MADA. Le moteur dmarre vide pour une consigne de 157 rd/s avec application d'un
couple de charge de 10 Nm t=1 s.
s

C
e
*

V
rd

I
rdm

V
rq

I
rqm

V
sq

w

deflux
V
ra

V
rb

V
rc

Park
-1

Onduleur
MLI

Park

V
sd
I
rd

V
sq
I
rq

V
rd
C
e

V
rq
w

W
s

C
r

ref
+

-
PI

Park

V
sa

V
sb

V
sc

w
s
Figure II.12. Structure sous MATLAB SIMULINK de la commande vectorielle
indirecte par orientation du flux statorique
Les rsultats de simulation obtenus sont acceptables du point de vue poursuite de la
consigne. La vitesse suit sa rfrence sans dpassement.
Le couple lectromagntique vide, se stabilise au bout de 0.5s une valeur de 1 Nm
compensant ainsi le couple du aux frottement puis passe la valeur 11 Nm aprs
l'application de la charge.

II.10.2. Test de rglage de vitesse
La figure (II-14) montre les rsultats de simulation obtenus pour une variation de vitesse
pour les valeurs (157, 100 et 157 rad/s), avec une charge de 10 N.m applique t=1.5s.
La vitesse suit sa grandeur de rfrence sans dpassement ; par contre le couple subit
quelques variations pendant le changement de rfrence de vitesse, puis se stabilise a sa
valeur nominale C
r
=10N.m,

V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

C
o
u
p
l
e

(
N
m
)

C
o
u
r
a
n
t

I
r
a

(
A
)

C
o
u
r
a
n
t

I
s
a

(
A
)

V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

Temps (s) Temps (s)
Temps (s) Temps (s)
Temps (s)

Temps (s)
Figure II.13. Test de dmarrage vide avec lapplication d'un couple de charge

C
o
u
p
l
e

(
N
m
)

II.10.3. Test de la variation de la charge
La figure (II-15) montre les rsultats de simulation obtenus pour des variations de la
charge (5N.m et 10N.m). La vitesse et le couple ne subissent pas des variations et suivent
leurs valeurs de rfrences.

II.10.4. Test de variation de la rsistance statorique
Pour tudier linfluence des variations paramtriques sur la commande vectorielle nous
avons introduit une variation de la rsistance statorique telle que : R
s
= R
sn
+50% R
sn

C
o
u
r
a
n
t

I
r
a

(
A
)

C
o
u
r
a
n
t

I
s
a

(
A
)

Temps (s)
Temps (s)
Figure II.14. Test de rglage de la vitesse

V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

C
o
u
p
l
e

(
N
m
)

Temps (s)
Temps (s)
Temps (s) Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
r
a

(
A
)

C
o
u
r
a
n
t

I
s
a

(
A
)

Figure II.15. Test de la variation de charge

comme le montre la figure (II-16). La commande est insensible aux variations de la
rsistance statorique.

II.9.5. Test de variation de la rsistance rotorique
La figure (II-17) montre les rsultats de simulation obtenus pour une variation de la
rsistance rotorique R
r
=50% R
rn
t=2.5s. Nous observons quavant linstant t=2.5s cest--
dire linstant de laugmentation de la rsistance rotorique aucune variation sur les
courbes de vitesse, couple et courant et aprs on remarque que la vitesse est obtenue sans
dpassement de mme pour les autres grandeurs.

V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

C
o
u
p
l
e

(
N
m
)

Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
r
a

(
A
)

C
o
u
r
a
n
t

I
s
a

(
A
)

Temps (s)
Temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

C
o
u
p
l
e

(
N
m
)

Temps (s) Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
r
a

(
A
)

Figure II.16. Test de variation de la rsistance statorique
Temps (s)

II.11.CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons expos le principe de la modlisation de commande
vectorielle par orientation du flux statorique qui permet de traiter la machine asynchrone
double alimentation de faon semblable celle de la machine courant continu.
Les rsultats de la simulation en mode de rgulation de vitesse nous conduisent dire
que la MADA commande vectoriellement constitue un vritable variateur lectronique de
vitesse. Les performances de la MADA obtenues par une commande vectorielle sont
tributaires du choix du rfrentiel.
Afin de juger de lefficacit de la commande vectorielle, diffrents tests ont t
effectus o les rsultats montrent une robustesse de la MADA qui notre avis est
acceptable.
Nous avons voqu, les problmes de la variation des paramtres de la machine,
particulirement les rsistances statoriques et rotoriques. On peut priori conclure que les
performances offertes par la MADA commande vectoriellement ne seront dautant plus
meilleures que lorsquun rglage prcis des diffrents rgulateurs est bien men et cela ne
peut se concevoir quavec la connaissance exacte des paramtres de la machine.

C
o
u
r
a
n
t

I
r
a

(
A
)

C
o
u
r
a
n
t

I
s
a

(
A
)

Figure II.17. Test de variation de la rsistance rotorique
Temps (s) Temps (s)

CHAPI TRE II I
COMMANDE ADAPTATIVE A MODELE
DE REFERENCE DE LA MADA

INTRODUCTI ON
Les techniques de rgulation classique PI utilises dans la commande vectorielle ont
apport une stabilit remarquable de rglage, mais il reste signaler que ces rgulateurs
sont calculs pour imposer en boucle ferme une rponse du deuxime ordre, qui ne donne
pas un bon rejet de la perturbation. Ceci nous a conduit proposer un rgulateur adaptative
modle de rfrence qui apporte de meilleures performances lors de la variation de la
vitesse, de la charge et des paramtres de la machine [OUH 00], [SEG 96]

III.1. COMMANDE ADAPTATIVE A MODELE DE REFERENCE
Actuellement la commande adaptative est dune grande importance dans le domaine du
contrle. Cette commande est dominante dans les systmes qui prsentent des incertitudes,
des perturbations structurales et des variations de lenvironnement [BAG 99]. Le principal
objet de la commande adaptative est la synthse de la loi dadaptation, pour lajustement
automatique en temps rel des rgulateurs des boucles de commande, afin de raliser ou
de maintenir un certaine niveau de performance quand les paramtres du procd
commander sont difficiles dterminer ou variant avec le temps. Lintrt de la commande
adaptative apparat essentiellement au niveau des perturbations paramtriques, cest dire
agissant sur les caractristiques du processus commander et celles agissant sur les
variables rguler ou commander.
Selon le caractre des adaptations programmes, on distingue les systmes de commande
adaptative suivants :
* A gains pr-programms;
* A modle de rfrence ;
* Avec rgulateurs auto-ajustables.
Plusieurs stratgies de commande adaptative modle de rfrence jouant un rle trs
important, font lobjet de diverses investigations.
Etant donn un modle de rfrence pour dsigner les performances dsires, la fonction
du contrleur consiste liminer toutes les divergences entre la rponse du modle de
rfrence et celle du systme pour nimporte quelle entre et dans nimporte quelle
condition.
Deux approches principales existent pour la commande adaptative des processus
paramtres inconnus ou variables dans le temps :

* La commande adaptative directe : Dans ce cas les paramtres du rgulateur sont ajusts
directement en temps rel partir dune comparaison entre les performances relles et les
performances dsires (cest le cas en particulier de la commande adaptative modle de
rfrence). La stratgie de commande adaptative directe est gnralement utilise dans la
mthode didentification [ZAL 01].

* La commande adaptative indirecte : Elle suppose une estimation des paramtres du
processus par une procdure didentification (cest le cas des rgulateurs auto-ajustables.
Ce dernier type de commande qui tient compte des caractristiques dvolution du
processus, est en fait plus utilis que le prcdent type de commande [ZAL 01].

Plusieurs recherches ont t dveloppes pour aboutir diverses structures de systmes
adaptatifs modle de rfrence. Ces dernires sont utilises dans de larges domaines pour
rsoudre une varit importante de problmes rencontrs en commande, identification et
estimation dtat.
Pour palier certains inconvnients de la commande gains programms, Whitaker MF
(en1958) a propos un systme de commande modle de rfrence figure (III-1)
largement dvelopp par plusieurs spcialistes [ZAL 01]. De tels systmes sont composs
par deux boucles fermes : une boucle interne principale et lautre externe.
La boucle interne comprend le systme commander et le rgulateur dont les
paramtres sont ajusts selon un algorithme tabli au niveau de la boucle externe de faon
ce que la diffrence entre la sortie du modle de rfrence et celle du processus soit
minimale.
Le modle de rfrence doit gnrer une rponse instantane dsire y
m
(t) du systme
commander. Les signaux de sortie de la boucle interne et du modle de rfrence sont
compars et leur diffrence est utilise pour concevoir la loi dajustement des paramtres
du rgulateur. Cet ajustement est ncessaire pour compenser les changements externes et
internes qui provoquent des dviations de la caractristique de la boucle interne par rapport
celle du modle de rfrence [AST 95].
Le modle de rfrence peut tre variable ou stationnaire. Dans le dernier cas, le systme
est destin stabiliser les grandeurs rgles.
Lintrt suscit par la commande adaptative modle de rfrence par rapport aux
systmes de rglage classique, comprend certains avantages :

* Elle assure la stabilit et la qualit de la commande pour des limites assez
grandes de variation des caractristiques du systme commander ;
* Elle permet de simplifier la boucle interne grce la simplification des
dispositifs de correction ;
* Elle est simple raliser.

Par consquent la fiabilit du modle de rfrence est relativement leve par rapport aux
systmes classiques.

Figure III.1. Schma de commande adaptative modle de rfrence
Modle de
rfrence
Systme
Mcanisme
dadaptation
Paramtre dadaptation
Rgulateur
y
m
-
+
e
U

Perturbation
Boucle externe
Boucle interne
y
+
-
En plus du schma de base figure (III-1) il existe dautres schma des MRAS, classs
suivant plusieurs critres, savoir : la structure, lindice de performance, le type
dapplication et le mode dadaptation [ZAL 01].
Daprs le premier critre, on distingue trois structures de base des MRAC qui sont :
parallle, srie et mixte (srie-parallle). La premire structure est souvent utilise pour
lasservissement des systmes. Quant la deuxime, elle trouve une large application en
rgulation des processus industriels. Enfin, la structure mixte est destine, en gnral, pour
lidentification des systmes.
En fonction du mode dadaptation, on distingue les structures de MRAC adaptation
paramtrique avec un signal synthtis) et combine.

III.2. SPECIFICITE DES SYSTEMES DE COMMANDE ADAPTATIVE
Il existe une diffrence considrable entre les systmes ajusts et auto-ajustables. En
connaissant les caractristiques essentielles du systme rgler et leur dpendance en
fonction des conditions extrieures (environnement), il est possible dintroduire dans le
systme un programme appropri qui effectue lajustement dsir du rgulateur. Dans ce
cas, les paramtres sont programmables et / ou ajustables.
Les systmes de commande adaptative nexigent pas une information complte sur le
modle du systme qui est li aux changement des condition externes car en sauto
ajustant, ils doivent garantir un critre de performance dsir. Pour dtecter les carts des
paramtres du systme commander par rapport aux paramtres optimaux dans les
systmes adaptatifs, on utilise diffrents moyens par exemple, lorganisation des
dplacements dessais automatiques du systme partir de lanalyse des donnes initiales
courantes. En principe, cette recherche automatique est une particularit propre aux
systmes adaptatifs.
Les lments de lauto ajustement sont introduits dans le systme si la loi des
changements des caractristiques du systme commander au cours du temps, nest pas
connue et lajustement manuel ou programm ne permet pas dobtenir la qualit dsire
durant toute la dure de fonctionnement. Parfois, lajustement manuel est difficile utiliser
au cours du processus dexploitation et lajustement programm ne peut tre appliqu
cause des changements des paramtres du systme rgler de faon alatoire [ZAL 01].
Lemploi des rgulateurs auto-ajustables ncessitent lintroduction dans les boucles de
rglage des lments suivants : un calculateur et un dispositif de correction paramtre
variables, ect.
Les systmes adaptatifs sont avant tous, des systmes dynamiques rgis daprs le
principe de commande par cart ou combin. La prsence des perturbations paramtriques
qui agissent sur le systme rgler, ncessite lemploi des lments de lauto-ajustement
des paramtres du rgulateur pour le maintien des performances dsires du systme de
commande. Par contre, dans les systmes classiques de rglage, le rgulateur paramtres
fixes est utilis pour rduire ou liminer leffet des perturbations agissantes sur les
grandeurs rgler. Pour atteindre ce but, les variables relles sont mesures et compares
aux valeurs dsires, leurs diffrences sont injectes lentre du rgulateur pour gnrer
le signal de commande.
La dfinition dun systme de commande adaptative adapte par de nombreux
auteurs est la suivantes : un systme de commande adaptative traite lcart entre lindice de
performance dsir et celui qui est mesur dans le systme rel. Le mcanisme
dadaptation intervient lors de lajustement des coefficients du rgulateur afin de raliser
un comportement souhait du systme en boucle ferme.

* La prsence dau moins deux boucles : de contre raction et dauto
ajustement ;

* La prsence des lments a paramtre o structure variable au cours du
fonctionnement selon un algorithme prdfini ;

* La prsence des calculateurs ;

* Une grande sensibilit par rapport aux paramtres du systme et des
signaux dentre ;
* Lutilisation des signaux alatoires pour effectuer des recherches
automatiques.

Les principales fonctions des systmes de la commande adaptative sont :
La dtection des variations anormales des caractristiques du systme
commander ;
Le maintien des performances du systme de commande quand les
caractristiques des systmes commander changent ;
La dtermination automatique des paramtres optimaux des rgulateurs
dans divers points de fonctionnement ;
Lajustement automatique des paramtres au cours du fonctionnement ;
La possibilit de mise au point des rgulateurs complexes et plus
performants que les PID (comme consquence de lajustement
automatique) ;
La commande des nouveaux procds technologiques dont les modles
sont connus avec peu de prcision.

III.3. PRINCIPE DADAPTATION DES PARAMETRES
Pour concevoir une commande adaptative modle de rfrence, il faut remplir
certaines hypothses en considrant deux cas : idal et gnral.
Dans le cas idal, les hypothses suivantes sont mises, savoir :
* Le modle de rfrence doit tre un modle du systme linaire invariant
dans le temps ;
* Le modle de rfrence et le systme commander doivent tre de mme
ordre ;
* En cas dadaptation paramtrique, tous les paramtres du systme
commander doivent tre accessibles pour ladaptation ;
* Durant le processus dadaptation, les paramtres du systme ajustable
dpendent seulement du mcanisme dadaptation (condition de non
stationnarit) ;
* Aucun signal autre que celui du vecteur dentre, nagit sur le systme ;
* La diffrence initiale entre les paramtres du modle et ceux du systme
est connue ;
* Le vecteur dtat dentre et de sortie est mesurable.

Cependant, dans les situations relles, les conditions numres ci-dessus, ne sont pas
toujours respectes. En effet, dans le cas gnral on a :
* Le modle de rfrence est un systme non linaire variable dans le temps ;
* Le systme ajustable est un systme non linaire variable dans le temps ;
* Le modle de rfrence et le systme ajustable nont pas la mme dimension ;
* Durant le processus dadaptation, les paramtres du systme ajustable ne
dpendent pas seulement du mcanisme dadaptation mais ils sont aussi soumis
dautres perturbations paramtriques [ZAL 01];
Par rapport tous les paramtres, le systme peut tre en boucle ouverte ;
Les perturbations sont appliques diffrentes parties du systme ;
La mesure du vecteur derreur est toujours affecte par un bruit additif.
Nous prsentons dans ce qui suit une tude sur la thorie de la commande adaptative
modle de rfrence. On dcrira certaines mthodes couramment utilises, il sagit des
mthodes bases sur loptimisation, celles bases sur la stabilit de Lyapunov ainssi que
celle de lhyperstabilit.

III.4. METHODE BASEE SUR LOPTIMISATION
Le systme de commande adaptative modle de rfrence a t initialement
dvelopp par Whitater [ZAL 01], en utilisant par la suite la rgle du gradient pour la
synthse du mcanisme dajustement. Cette approche est base sur la minimisation de
lindice de performance sur la base du gradient des paramtres. Cette rgle ne ncessite pas
la stabilit globale du systme, mais il sagit de trouver un compromis entre la stabilit et
la vitesse de rponse lors de la simulation.
La rgle du gradient est base sur la minimisation de lintgrale quadratique de
lerreur entre la sortie du modle et celle du systme rel.
Cette mthode utilise des techniques doptimisation de la fonction derreur du modle de
rfrence. Lexemple connu pour cette approche est appel en littrature la rgle du MIT
qui utilise une intgrale pour le carr de lerreur de la sortie [ZAL 01].

Le systme est dcrit par lquation :
S 1
K
r
x
p p
t +
= (III.1)

Le modle de rfrence est dfini par :
S 1
K
r
x
m m
t +
= (III.2)

Supposons que nous allons minimiser lerreur e = X
m
-X
p
, alors nous formons la fonction
sensitive suivante :
p
p
p
K
x
K
e
c
c
=
c
c

La rgle du MIT est donne par :
e .
K
e
B K
p
p
(
(
c
c
= (III.4)

Avec B un constante positive, donc :
S r
r
K
e
p
t +
=
c
c
(III-5)

La loi de commande K
p
devient :
e . x . B K
m
'
p
= (III-6)

(III-3)
S
Km
t + 1

S t + 1
1

S
|

X
m
r
X
p
-
+
Figure III.2. Structure dune commande base sur loptimisation
Avec
m
'
K
B
B =
La loi adaptative apparat trs simple, cependant lanalyse des systmes dordre suprieur
est difficile et consiste en une rponse rapide autour de la stabilit de lerreur qui est
logiquement impossible. Cette loi de commande ne produit pas un systme stable pour tous
les signaux dentre particulirement pour les entres sinusodales. Une autre limitation de
cette loi adaptative est que la diffrence entre les paramtres du modle de rfrence et
ceux du systme ajust est suppos tre petite, chose qui a motiv les chercheurs
sorienter vers le dveloppement de lois adaptatives bases sur la mthode de la stabilit
[ZAL 01].

III.5. METHODES BASEES SUR LA STABILITE

III.5.1.Approche de Lyapunov

A prsent, lapproche la plus rpandue est base sur la mthode de Lyapounov [ZAL 01]
qui consiste estimer la stabilit sur un fait vident : la valeur de lerreur du processus e(t)
est borne ce qui peut tre interprt comme un indice de stabilit des systmes de
commande modle de rfrence. Cest pourquoi la structure de la boucle dajustement est
choisie partir de la condition de stabilit de Lyapounov.
Lapproche de Layapounov offre une stabilit globale pour nimporte quelle
restriction, soit en utilisant les conditions initiales de lerreur ou les entres du systme.
La mthode de Lyapounov est applique pour la synthse dune commande adaptative
modle de rfrence.
La fonction de Lyapounov est donne par :

2 T
x . B e . e V + = (III.7)

O B est une constante positive et
p m
K K x =
Si V est ngative donc assure une convergence globale asymptotique de lerreur vers zro.
Les recherches de Lyapounov ont rapidement volues et des extensions du concept de
base sont apparues. Les lois adaptatives sont classes comme suit :
Modification de lerreur et synthse de la boucle derreur [ZAL 01].
Pour examiner ces deux mthodes, on est oblig dtablir une reprsentation du systme
et du modle de rfrence.
Le systme est dcrit par lquation:
u . B x . A x + = (III.8)

Ou xeR
n
, ueR
m
Le modle de rfrence est dcrit par lquation :
m m m m
u B x A x . . + = (III.9)

Avec x
m
eR
n
,u
m
eR
m

A
m
est une matrice dHurwitz.
Lerreur ( x x e
m
= ) peut tre formule comme suit :
w e . A e
m
+ = (III.10)

Avec :
u . B u . B x ) A A ( w
m m m
+ = (III-11)

III.5.2.Approche de Lhyperstabilit
Lobjectif de lapproche base sur les concepts dhyperstabilit et de positivit
consiste assurer lannulation de lerreur tout en garantissant la stabilit du systme, en
dpit des incertitudes paramtriques et de perturbations externes [ZAL 01]. Ainsi, le
problme consiste dterminer un mcanisme dadaptation qui assure la fois la stabilit
et la poursuite du systme commander. Pour la synthse de ce mcanisme, il faut
connatre le modle du systme commander. Cependant, quel que soit le modle, il faut
respecter certaines rgles pour que la structure du mcanisme dadaptation soit ralisable.
Par exemple, en ce qui concerne le signal de commande, il ne doit pas atteindre des valeurs
excessives conduisant un fonctionnement non linaire du systme.
La thorie dhyperstabilit est propose par Popov et dveloppe par Landau [ZAL 01].
Le concept de lhyperstabilit suppose quun systme de contrle peut tre reprsent sous
la forme standard ; il sagit de deux blocs, figure (III-3).

Le bloc de contre raction peut tre linaire ou non linaire et satisfait la relation entre-
sortie Ingalit de Popov de la forme :
}
>
T
0
2
0 1
T
c dT U V pour tout T >0 (III.12)
Avec :
c
0
: une constante indpendante de T.
Le bloc de la chane directe est suppos tre linaire, il est dcrit par le systme
dquations suivant :
u ). t ( B x ). t ( A x
.
+ =
u ). t ( D x ). t ( C y + = (III.13)
Si le bloc de contre raction satisfait lingalit (III-8), alors les proprits de la stabilit de
x sont entirement indpendantes des conditions de la fonction de transfert du bloc feed
forward G(p), avec :
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) p B p A pI p C p D p G
1
+ = (III.14)
A partir des rsultats de la thorie de lhyperstabilit, le point quilibr x =0 est
asymptotiquement hyperstable ou globalement asymptotiquement stable si la fonction de
transfert G(p) est relle, et strictement positive. De faon Similaire, le point quilibr x =0
est hyperstable ou globalement stable si la fonction de transfert G(p) est relle positive.
Les tapes pour dsigner les systmes MRAS sont donnes par landau comme suit :
Bloc de la chane directe
Bloc de chane de retour
U V
U
1
Figure III.3. Schma dune commande base sur lhyper stabilit
e(t)
Etape1 : Transformer un systme MRAS en un systme de contre raction standard
quivalant compos de deux blocs figure (III-4)
Etape2 : Chercher des solutions qui apparaissent dans la voie de la chane directe telle que
la voie feed forward soit reprsente par une fonction de transfert relle positive. Celle-ci
assure une stabilit globale du systme [IOA 96].
Lapproche de Lyapounov et lapproche de lhyperstabilit sont thoriquement les mmes.
Cependant, les lois gnrales dadaptation peuvent tre obtenues en utilisant la thorie de
lhyperstabilit. Dans diverses situations adaptatives lapproche de lhyperstabilit peut
tre plus facile appliquer que la mthode de Layapounov
[ROG 01].

III.6. ETUDE DE LA COMMANDE ADAPTATIVE A MODELE DE REFERENCE
Le principe de la commande est bas sur les lois du flux orient. Une procdure
similaire celle prsente prcdemment sera suivie par lintroduction des algorithmes
adaptatifs par modle de rfrence simplifi.
La structure de la commande adaptative par modle de rfrence simplifie figure (III-4)
utilisant une rponse du premier ordre pour le modle de rfrence de vitesse et une
formulation simple du couple lectromagntique de rfrence en fonction des grandeurs
mesurables [SCH 89], [ZAL 01].
On considre le cas de la MADA contrle par des consignes de flux et de couple. La
consigne de la vitesse sollicite simultanment le modle de rfrence ainsi que la
commande adaptative. Ladaptation des paramtres de cette dernire est effectue laide
de lerreur rsultante de la comparaison des sorties de la machine et de la sortie du modle
de rfrence Figure (III-4).
La commande adaptative modle de rfrence est associe deux types dalimentations :

* Alimentation en courant ;
* Alimentation en tension.
Dans notre cas, nous nous intressons au type dalimentation en tension
Cette mthode de contrle est utilise gnralement pour rduire la complexit des calculs
pour la mise en uvre des algorithmes. A cet effet, nous avons choisi un modle de
rfrence du premier ordre.

III.7. EQUATIONS DU MODELE DE REFERENCE
Le modle de rfrence peut tre dcrit par lquation :
r e m
m
C C f
dt
d
J = O +
O
(III.15)
Le modle de rfrence pour le systme est reprsent par lquation :
m m
m
U
dt
d
K
J
= O +
O
(III.16)
Le passage du modle de rfrence commande dcouple se fait par :
lerreur donne par:
O O =
m
e (III.17)
La loi de commande U est donne par :
e K x K K U
e p u
+ + = (III.18)
Avec les valeurs de K
u
, K
p
qui sont donnes par :
T
m
t
0
T
m u
u . y . dt u . y . ) t , e ( K | + o =
}
(III.19)
( )
T
t
0
T
p
x . y . dt x . y . t , e K | + o =
}
(III.20)
Les gains K
u
et K
p
utiliss dans le cas de la commande vectorielle sont constants et
dpendent uniquement des paramtres de la machine tudie. Notre objectif consiste ce
Modle de rfrence
Systme
Mcanisme dadaptation
Paramtre dadaptation
Perturbation
X
m
X
-
+
e
U
m
Signal de synthse
Figure III.4. Structure de la commande adaptative modle de rfrence
que ces gains ne soient plus fonction des paramtres de la MADA mais auront une forme
gnrale qui peut tre utilise pour les autres machines. Le principe de la commande est
bas sur les lois du flux orient.

III.8.SCHEMA DE SIMULATION
La Figure (III-5) reprsente la structure sous MATLAB SIMULINK de la commande
adaptative modle de rfrence dune machine asynchrone double alimentation MADA
avec un onduleur MLI alimentant le rotor.

s

C
e
*

V
rd

I
rdm

V
rq

I
rqm

V
sq

w

deflux
V
ra

V
rb

V
rc

Park
-1

Onduleur
MLI

Park

V
sd
I
rd

V
sq
I
rq

V
rd
C
e

V
rq
w

W
s

C
r

ref
+

-
Loi dadaptation

Park

V
sa

V
sb

V
sc

w
s
Figure III.5.Structure sous MATLAB SIMULINK de la commande adaptative
modle de rfrence de la MADA
K S J
K
+ .

III.9.RESULTATS DE SI MULATION
Pour mettre en vidence les performances et la robustesse de la commande adaptative
modle de rfrence par rapport la de vitesse de rotation, on a simul le systme pour les
cas suivants :

* Le dmarrage vide avec introduction d'un couple de charge ;
* Les variations des rsistances statorique et rotorique.

III.9.1. Test de dmarrage vide avec lapplication d'un couple de charge
La figure (III-6) montre un dmarrage vide avec application dune charge nominale de
10N.m la MADA t=1s. Nous remarquons que la rponse de la vitesse, du couple et des
courants prsentent une bonne stabilit; par contre nous constatons quavec lintroduction
de londuleur, le couple lectromagntique prsente des ondulations.

V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

C
o
u
p
l
e

(
N
m
)

Temps (s) Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
r
a

(
A
)

C
o
u
r
a
n
t

I
s
a

(
A
)

Temps (s) Temps (s)
Figure III.6. Test de dmarrage vide avec lapplication d'un couple de charge

Les rsultats de simulation prsents sur la figure (III-7) concernent lapplication dun
chelon de vitesse en rgime nominal de 0 157rad/s, lapplication dun couple de charge
nominale 10N.m t=1.5s, puis un changement de consigne de 157rad/s 100rad /s
t=2.5s et en fin un autre changement de consigne de 100rad/s 157rad/s t=4s.
On peut noter que la vitesse suit la grandeur de rfrence sans dpassement. Le couple
subit quelques variations puis se stabilise sa valeur nominale Cr=10N.m.

La figure (III-8) montre les rsultats de la simulation obtenue pour la variation de couple
de charge de (5N.m, 10N.m). On note que le systme rpond positivement au test de la
variation de charge. Les variables du couple et du courant, rpondent avec succs ce type
de test. Le couple lectromagntique suit parfaitement la consigne sans aucune erreur
statique.

V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

Temps (s)
C
o
u
p
l
e

(
N
m
)

C
o
u
r
a
n
t

I
r
a

(
A
)

Temps (s)
Temps (s) Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
s
a

(
A
)

Figure III.7.Test de rglage de vitesse

II.9.4. Test de variation de la rsistance statorique
La figure (III-9) montre les rsultats de simulation dans cas o la rsistance est augmente
de 50%.Nous constatons que la vitesse de rotation est obtenue sans dformation au niveau
de lallure. Ceci nous conduit dire que la variation de la rsistance rotorique ninflue pas
sur le rgime dynamique de la machine.

V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

C
o
u
p
l
e

(
N
m
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C
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u
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r
a

(
A
)

C
o
u
r
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t

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s
a

(
A
)

Temps (s) Temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

C
o
u
p
l
e

(
N
m
)

Temps (s)
Temps (s)
Figure III.8. Test de variation de charge

Temps (s) Temps (s)
Temps (s) Temps (s)

II.9.5. Test pour la variation de la rsistance rotorique
Daprs la figure (III-10) on remarque que lorsque la rsistance rotorique augmente de
50% de sa valeur nominale

t=2.5s, la vitesse de rotation est obtenue sans dpassement.

C
o
u
r
a
n
t

I
r
a

(
A
)

C
o
u
r
a
n
t

I
s
a

(
A
)

Temps (s) Temps (s)
Figure III.9. Test de variation de la rsistance statorique
V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

Temps (s)
Temps (s)
C
o
u
p
l
e

(
N
m
)

Temps (s)
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
r
a

(
A
)

C
o
u
r
a
n
t

I
s
a

(
A
)

Figure III.10. Test de variation de la rsistance rotorique

III.10.CONCLUSION
Dans ce chapitre, on a tudi la structure de la commande adaptative modle de
rfrence qui est constitue de lassociation dun onduleur de tension MLI alimentant le
rotor de la MADA.
Pour tudier lefficacit de la commande adaptative modle de rfrence, diffrents tests
ont t conduits. Nous avons tudi les problmes de la variation des paramtres de la
machine, particulirement les rsistances statorique et rotorique o les rsultats donnent
une certaine robustesse de la MADA qui notre avis reste acceptable.

CHAPITRE IV
COMMANDE PAR REGULATEUR
RST DE LA MADA

INTRODUCTION

Dans ce chapitre, nous introduisons la commande vectorielle par orientation de flux
statorique avec un rgulateur RST de la vitesse. Cette technique de rgulation est ralise
en vue damliorer les performances de la commande. Le principe est bas sur la
rsolution de lquation de Bzout qui conduit lidentification des polynmes R, S et T,
permettant ainsi de limiter largement les effets de perturbation et datteindre dexcellentes
performances de compensation avec une trs bonne robustesse [ROB 89].

La diversit des structures de commande disponibles aujourdhui est essentiellement lie
aux objectifs donns par le cahier de charge dune part et la qualit du modle du
procd dautre part [GER 00].
Ces structures doivent respecter les objectifs suivants :

* Stabilit de la boucle.
* Rejet des perturbations.
* Suivi dune consigne.

IV.1. SYNTHESE DUN REGULATEUR RST

Un rgulateur de type RST est un rgulateur polynomial qui se prsente comme une
alternative intressante aux rgulateurs de type Proportionnel- Intgral. Il permet de mieux
grer le compromis rapidit et performances. Les lments R, S et T sont des polynmes
dont le degr est fix suivant le degr des fonctions de transfert de poursuite et de
rgulation en boucle ouverte. Ils sont calculs laide dune stratgie de placement de
ples robustes. Cette stratgie permet le rglage des performances de lasservissement
laide de deux paramtres de synthses (T
c
, T
f
) seulement. Ces paramtres sont
respectivement des horizons de commande et de filtrage partir desquels sera dfini la
rgion o les ples en boucle ferme seront placs [LAR 96], [POI 03].
IV.2. STRUCTURE DU REGULATEUR" RST"
La structure de la commande RST sappuie sur la structure formelle donne par la figure
(IV.1)
O A, B, R, S et T sont des polynmes de la variable s pour les systmes continus ou z
pour le cas des systmes discrets.

Le procd est dcrit par la fonction de transfert suivante :

A
B
G = (IV.1)
La sortie vrifie lquation diffrentielle :

d U
A
B
y + = (IV.2)

On suppose que A et B sont des polynmes coefficients rels ( n ) A ( d ) B ( d
0 0
= s ) et
d une perturbation.

Lobjectif de rglage consiste annuler lerreur de poursuite :

y c e = (IV.3)

En ralit, la sortie y est mesure par un capteur. Elle est entache dun bruit de mesure b ;
on a donc :
b y y
m
+ = (IV.4)

Cr
-
Oref +
-
+
V
T
R
1
S

Figure IV.1.Systme en boucle ferme avec un rgulateur R-S-T en
prsence de perturbation en sorties et de bruits de mesure
A
B

Sortie
V
m

+
Dans la structure reprsente par un la figure (IV-2), T dsigne une fonction rationnelle
(N
T
et D
T
). En effet, ceci reprsente une deuxime configuration de la structure RST et ne
change rien au calcul de la dtermination du rgulateur considr. Ceci peut tre vu
comme un prcompensateur introduit en vue dun adoucissement de la commande.

IV.3. EQUATION DE LA BOUCLE FERMEE

Etant donn un procd dfini par sa fonction de transfert, pour raliser la synthse
dun compensateur afin de rendre la sortie y la plus proche possible dune rfrence
donne pour une certaine classe de consignes c et de perturbation d, deux questions se
posent alors :

* Comment choisir le modle de rfrence ?
* Si lon sait rpondre la premire question, comment dterminer les
polynmes R, S et T ?

Daprs les quations (IV.2), (IV.3) et (IV.4), on a :

c . T y . R U . S
m
+ = (IV.5)

c . T ) b y .( R + + = (IV.6)

) b y .( R )
B
d . A y . A
.( S c . T + +
= (IV.7)

d . S . A b . B . R y ) R . B S . A ( c . T . B + + = (IV.8)
T 1/S B/A
R
+

-

d

+

-
y

c

y
ref
Pr
compensateur
Figure IV.2 Structure RST avec modle de rfrence P
r

d
) R . B S . A (
S . A
b
) R . B S . A (
B . R
c
) R . B S . A (
T . B
y
+
+
+
+
= (IV.9)

Ou A.S+B.R, reprsentent le polynme caractristique de la boucle ferme.

IV.4. RESOLUTION DE LEQUATION DE "BEZOUT"

Conformment la figure (IV-1) et en labsence de bruit de mesure, on rappelle
lquation en boucle ferme donnant les fonctions de transferts en poursuite et en
rgulation [ROB 98] :

d
R . B AS
S . A
c
R . B S . A
T . B
y
+
+
+
= (IV.10)

Le principe de placement des ples consiste spcifier le comportement D(s) de la boucle
ferme ; cest--dire calculer les polynmes R et S tels que :

A.S+B.R=D (IV.11)

On suppose pour clarifier les expressions suivantes que :

* La consigne c et la perturbation d sont constantes.
* Le rejet de la perturbation d est assur si et seulement si S (0) = 0 ou de
faon quivalente :

S(s) = s. S
~
(s) (IV.12)

* Le gain statique de la fonction de transfert consigne- sortie est gal 1 si et
seulement si

T(0) =R(0) (IV.13)

On peut remarquer que le polynme T intervient uniquement dans le transfert consigne-
sortie.

Il permet de spcifier le comportement du transfert en poursuite :

D
T . B
c
y
= (IV.14)

En dautres termes, T peut contenir une partie de la dynamique D, cette condition, il est
utile de remarquer aussi que le rapport
) (
) (
s R
s T
doit tre propre.
La fonction de transfert
B
A
du processus tant propre ; le rgulateur
S
R
lest galement.

) S ( d ) A ( d ) S . A ( d ) D ( d ) R . B S . A ( d

+ = = = + (IV.15)

La dtermination des polynmes R et S passe par la rsolution du systme linaire (IV-6),
o les inconnues sont les coefficients des puissances en s de ces polynmes. Le choix du
degr de R et S se fait en gnral par rgulateur retenu, propre ou strictement propre
[POI 03], [ROB 98] :

* Pour un rgulateur propre : ) ( ) ( S d R d

=

) A ( d . 2 ) D ( d
) A ( d ) R ( d

=
=
(IV.16)

* Pour un rgulateur strictement propre : 1 ) ( ) ( + = R d S d

1 ) A ( d . 2 ) D ( d
1 ) A ( d ) S ( d
+ =
+ =

(IV.17)

Selon le choix dun rgulateur propre ou strictement propre, on peut aboutir lquation de
Bezout. Pour un rgulateur strictement propre et avec les notions suivantes :

1 2
2
1
1 2
0
1
1
0
1
1 0
1
1
1
1
........ ) (
....... ) (
....... ) (
....... ) (
....... ) (
+
+
+
+ + + =
+ + + =
+ + + =
+ + =
+ + + =
n
n n
n
n n
n
n n
n
n
n
n n
d s d s d s D
s s s s s s s S
r s r s r s R
b s b s B
a s a s s A
(IV.18)

On aboutit au systme linaire suivant dit systme de Sylvester :

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
+
1 2
1
1
0
0
1
0
1
1
1
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 . . 0 0 . . . . 0
. . . 0 . . . . 0 0
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
. . . 0 . . . . . .
0 . . . . . . . 0
0 . . . . 1 . . . .
. . . . . . . . . . .
. . . . . 0 . . . . .
. . . . . . . . . .
. 0 . . 0 . 0 . . 1
0 . . . 0 0 . . . 0 1
.
n
n
n
n
n
n
n
n
n
d
d
d
d
d
r
r
s
s
s
b
a
b
b a
a
b
a
(IV.19)

Ce systme possde une solution unique.

IV.5. APPLICATION A LA REGULATION DE LA VITESSE DE LA MACHINE
ASYNCHRONE DOUBLE ALIMENTATION

Dans une rgulation polynme, avec un rgulateur RST appliqu sur la vitesse, et en
considrant le couple de charge comme perturbation.Le schma bloc simplifi du systme
de contrle est reprsent par la figure (IV-3) :

f Js +
1

R
1/S T
+

-

ref

C
r
-

+

Figure IV.3. Schma bloc de rgulation de vitesse de la MADA

La fonction de transfert de systme rguler est :

f Js
1
G
+
= (IV.20)
2 1 ) A ( d 2 ) S ( d
0 0
= + = (IV.21)
Le polynme T pour notre cas est fix une constante

3 1 ) A ( d 2 ) D ( d
0 0
= + = (IV.22)
On aura :
1 0
r s r ) s ( R + = (IV.23)
s s s s ) s ( S
1
2
0
+ = (IV.24)
3 2
2
1
3
0
d s d s d s d ) s ( D + + = (IV.25)

On choisira la dynamique de stabilit arbitraire en boucle ferme comme suite :
D(s) = (s+0.1238) (s+0.2476) (s+0.4952) (IV.26)

Lquation de Bezout est quatre quations avec quatre inconnues o le coefficient de
polynme D est li au coefficient des polynmes R et S par la matrice de systme :

(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
3
2
1
0
1
0
1
0
1
1 1
1
0 0 0
0 0
0 0 1
0 0 0 1
d
d
d
d
r
r
s
s
b
b a
a
(IV.27)
Ce qui nous amne la rgulation suivante :

R(s) =12.4287s+0.0032
S(s) =s
2
-0.8964s (IV.28)
T(s) =98.525s+0.0032

IV.6. SCHEMA DE SIMULATION

La Figure (IV-4) reprsente la structure sous MATLAB SIMULINK de la commande
par rgulateur RST dune machine asynchrone double alimentation MADA o le stator
est aliment par le rseau.

IV.7.RESULTATS DE SIMULATION

Cette analyse nous a permis de mettre en vidence les proprits statiques et
dynamiques de la vitesse de rotation de la commande adaptative modle de rfrence. Le
systme a t simul pour les cas suivants :
* Le dmarrage vide avec introduction d'un couple de charge
* Les variations des rsistance statorique et rotorique.

s

C
e
*

V
rd

I
rdm

V
rq

I
rqm

V
sq

w

deflux
V
ra

V
rb

V
rc

Park
-1

Onduleur
MLI

Park

V
sd
I
rd

V
sq
I
rq

V
rd
C
e

V
rq
w

W
s

C
r

ref
+

-
Rgulateur RST

Park

V
sa

V
sb

V
sc

w
s
Figure IV.4. Structure sous MATLAB SIMULINK de la commande vectorielle
par rgulateur RST

II.7.1. Test de dmarrage vide avec lapplication d'un couple de charge
La figure (IV-5) prsente la rponse de la vitesse, des couple et des courant rotoriques et
statoriques suite un dmarrage vide. Une charge nominale de 10N.m est applique
t=1s.
Les rsultats de simulation montrent bien un rejet de la perturbation avec un retour la
consigne de la vitesse. Autrement dit la rponse prsente une bonne stabilit.

La figure (IV-6) montre les rsultats de simulation pour une variation de la vitesse
(157rad/s puis lapplication dun couple de charge nominale 10N.m t=08s et t=1.4s on
applique une vitesse 100rad/s et en fin, un changement de consigne de 100rad/s 157rad/s
t=1.5s).
La vitesse dans ce cas, suit la grandeur de rfrence sans dpassement de mme que pour
le couple mais avec un dpassement lors de chaque changement de consigne.
V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

Temps
(s)
C
o
u
p
l
e

(
N
m
)

Temps
(s)
Temps
(s)
C
o
u
r
a
n
t

I
r
a

(
A
)

C
o
u
r
a
n
t

I
s
a

(
A
)

Temps
(s)
Figure IV.5. Test de dmarrage vide avec lapplication d'un couple de charge

La figure (IV-7) montre que le systme rpond directement au test de variation de la
charge. On applique la charge nominale Cr=5N.m t=0.8s puis on applique t=1.5s une
autre charge de Cr=5N.m ; les variables couple, courants rpondent avec succs ce type
de test.

V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

C
o
u
p
l
e

(
N
m
)

Figure IV.6. Test de rglage de vitesse

V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

C
o
u
p
l
e

(
N
m
)

Temps (s) Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
r
a

(
A
)

C
o
u
r
a
n
t

I
s
a

(
A
)

Temps (s) Temps (s)
Temps (s)
Temps (s)

IV.7.4. Test de variation de la rsistance statorique
La figure (IV-8) montre linfluence de la variation de rsistance statorique sur la rponse
de systme. On constate que la vitesse suit pratiquement la rfrence mais avec un certain
dpassement puis elle se stabilise a valeur de rfrence, les autres grandeurs couple,
courants rotoriques et courants statoriques ne sont pas affects par cette variation.

Figure IV.7. Test de la variation de la charge

Figure IV.8. Test de variation de la rsistance statorique
C
o
u
r
a
n
t

I
r
a

(
A
)

C
o
u
r
a
n
t

I
s
a

(
A
)

Temps (s)
Temps
(s)
V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

C
o
u
p
l
e

(
N
m
)

Temps (s) Temps (s)
Temps (s) Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
r
a

(
A
)

C
o
u
r
a
n
t

I
s
a

(
A
)

IV.7.5. Test de variation de la rsistance rotorique
Les rsultats de simulations prsents par la figure (IV-9) sont donns pour tester la
robustesse de la rgulation par RST vis--vis la variation de la rsistance rotorique R
r
=50%
R
rn
t=2.5s. Daprs ces rsultats, on remarque que la vitesse suit la rfrence mais avec un
lger dpassement pendant le dmarrage.

IV.8. CONCLUSION
Dans ce chapitre, on a tudi la structure de la commande par rgulateur RST de la
machine asynchrone double alimentation. Cette commande prsente lavantage dune
mise en uvre trs simple puisquelle repose sur un principe formel de manipulation de
polynmes permettant de dboucher sur des fonctions de transfert faciles traiter.
Cette commande permet de rpondre aux objectifs esprs dune commande
notamment la stabilit, le rejet de la perturbation et le suivi de la consigne.
De plus les rsultats de simulation montrent que les performances dynamiques obtenues
sont trs satisfaisantes, la perturbation est rapidement rejete, ce qui vrifie la robustesse
du rgulateur, le dcouplage est maintenu mme en cas de la variation de la charge et de
rglage de vitesse.
Temps
(s)
Temps
(s)
Temps
(s)
Temps
(s)
V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

C
o
u
p
l
e

(
N
m
)

C
o
u
r
a
n
t

I
r
a

(
A
)

C
o
u
r
a
n
t

I
s
a

(
A
)

Figure IV.9. Test de la variation de la rsistance rotorique
Lavantage dutiliser un rgulateur de type RST est la possibilit damliorer
considrablement la qualit du filtrage tout en grant le compris entre les performances de
la poursuite de trajectoire et celles du rejet de perturbations. Alli une stratgie de
placement de pole robuste, le rglage de la loi de commande se rsume au choix des
horizons de filtrage et commande. Cependant, les inconvnients de ce type de rgulateur
rsident tout dabord dans son ordre lev et ensuite dans limpact peu explicite des
paramtres de synthse sur les performances de lasservissement.

CHAPITRE V
COMMANDE NON LINEAIRE
DE LA MADA

INTRODUCTION:

Parmi les stratgies de commande offrant des performances dynamiques leves, on trouve
la commande non linaire qui fut introduite par Porter. Cette commande, dcouplante et
linarisante, peut tre applique sur les machines synchrone ou asynchrones [ISM 03].
La commande non linaire est introduite principalement pour remdier aux problmes
rencontrs avec la commande linaire. Prsentement, plusieurs mthodes traitant le sujet
sont disponibles. Parmi ces mthodes, on trouve la technique de linarisation au sens des
entres-sorties. Son principe consiste trouver une transformation qui permet de
compenser les non linarits du modle et ainsi rendre la relation entre la sortie dun
systme et son entre compltement linaire [MAR 95], [TAR 97], [MER 07], [ISI 89]
.
Dans ce chapitre, on prsente dans une premire tape, le principe de la technique de
linarisation au sens des entres-sorties, puis dans une deuxime tape concevoir un
contrleur non linaire bas sur cette technique afin de rguler la vitesse dun moteur
asynchrone double alimentation.

V.1.COMMANDE PAR LINEARISATION ENTREE-SORTIE
Le but de cette section est de rappeler le principe de la commande du moteur
asynchrone par linarisation entre-sortie. Cette mthode gnralise les commandes de
type vectoriel en assurant le dcouplage et la linarisation des relations entre les entres et
les sorties. Supposant que la totalit du vecteur dtat est mesurable, il est ainsi possible de
concevoir un retour dtat non linaire qui assure la stabilit du systme boucl [MAR 90],
[CHI 93].
Plusieurs travaux ont dmontr que cette technique de commande non linaire a fait
apparatre des proprits intressantes quand au dcouplage couple/flux et la robustesse
paramtrique. Cette structure de commande apparat ainsi comme une alternative
intressante la commande par orientation du flux [NIJ 90], [TAR 97], [BOU 04].

V.2. PRINCIPE DE LA TECHNIQUE DE LINEARISATION AU SENS DES
ENTREES-SORTIES
Le concept de la linarisation au sens des entres-sorties est maintenant trs connu.
Plusieurs rfrences qui dcrivent la manire de lappliquer sont maintenant disponibles.
Nous allons montrer comment obtenir une relation linaire entre la sortie y et une nouvelle
entre v, en effectuant un bon choix de la loi linarisation. Le modle quivalent tant
linaire, on peut lui imposer une dynamique stable en se basant sur les mthodes linaires
classiques [KAD 00],[CHI 93],[SLO 91].
La phase de dcouplage consiste transformer par bouclage le systme en systmes
monovariables indpendant [BOD 94]. Avant tout, on considre que le systme non
linaire de p entres et p sorties a pour forme:

=
+ =
p
1 i
i i
.
U ). x ( g ) x ( f x
(V.1)
) x ( h y
i i
= p ....... 3 , 2 , 1 i =
(V.2)

Ou ] x ,.... x , x [ x
p 2 1
= est le vecteur des tats, ] u ,.... u , u [ u
p 2 1
= est le vecteur des
commandes et ] y ,.... y , y [ y
p 2 1
= reprsente le vecteur des sorties.
i
g f , sont des champs de
vecteurs lisses et ,
i
h est une fonction lisse [MER 07].

U
1
U
p
y
1
y
p
p
v
1
v
p
y
1
y
p
Soit le systme dfini par : u x g x f x ) ( ) ( + =
-
avec
9 e
9 e
9 e
p
m
n
y
u
x
(V.3)
) (x h y =
En drivant la sortie y, on obtient lquation suivante :
u x B x A y ) ( ) ( + =
-
(V.4)

Dfinition :
Le degr relatif not r de la sortie y
p
est le plus petit ordre de drivation k tel que lon ait :

u x B x A y
p k p k
k
p
* ) ( ) (
, ,
) (
+ = (V.5)
Avec 0 ) (
,
= x B
p k

Daprs le Thorme, [Moog] :
Un systme dfini par (V.3) est dcouplable par bouclage statique si et seulement si

rang
( )
( )
p
u ...., u
y ,.... y
m 1
rp
p
1 r
1
=
|
|
.
|
\
|
c
c
(V.6)
Le problme consiste trouver une relation linaire entre lentre et la sortie en drivant la
sortie jusqu ce quau moins une entre apparaisse en utilisant lexpression :
i j
1 r
f
p
1 i
g j
r
j
) rj (
j
u ) x ( h L ( L ) x ( h L y
j
i
j

=
+ = (V.7)
p j ...... 3 , 2 , 1 =

Qui peut tre exprim sous forme matricielle [MAR 93] :
| | u ). x ( B ) x ( A y . . . y
0 0
T
r
p
r
1
p
1
+ = (V.8)
Avec :

(
(
(
=
) x ( h L
...
) x ( h L
) x ( A
p
r
f
1
r
f
0
p
1

Et

(
(
(
(
(
(
(
=

) x ( h L L ...... ) x ( h L L ) x ( h L L
......
......
......
......
......
......
......
......
) x ( h L L ...... ) x ( h L L ) x ( h L L
) x ( h L L ...... ) x ( h L L ) x ( h L L
) x ( B
p
1 rp
f gp p
1 rp
f 1 g p
1 rp
f 1 g
2
1 2 r
f gp 2
1 2 r
f 2 g 2
1 2 r
f 1 g
1
1 1 r
f gp 1
1 1 r
f 2 g 1
1 1 r
f 1 g
0

La loi de linarisation est donne donc sous la forme :

| | V ) x ( A ) x ( B u
0
1
0
+ =

(V.9)
) (
0
x B doit tre une matrice inversible.
Le vecteur (V) reprsente les nouvelles commandes conues afin dimposer une nouvelle
dynamique [BOU 04].

V.3. APPLICATION A LA MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE
ALIMENTATION:
Lapplication de la technique de linarisation avec dcouplage entre-sortie au modle de
la MADA, permet de pouvoir commander sparment le flux et la vitesse. Avec cette
technique de commande, le modle de la machine est compos en deux systmes linaires
mono variables indpendants.
Chaque sou systme reprsente une boucle indpendante de commande dune variable
donne (vitesse, couple, flux, ect..). La dynamique du systme linaris est choisie par
un placement de ples.
V.3.1. Modle non linaire de la machine asynchrone double alimentation
Pour une commande en tension de la MADA, le modle complet correspondant dans le
repre li au stator est obtenu en considrant le vecteur dtat | |
T
5 4 3 2 1
x x x x x x =
=| |
T
s s r r
I I O | |
| o | o
et le vecteur commande | |
T
r r s s
U U U U u
| o | o
= .
Ce modle est rgi par :

| | o o | | o o
-
+ + + + =
r r s s s s
U g U g U g U g ) x ( f x (V.10)

O les champs vectoriels f, g
, g
sont :
( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
| |
|
|
O + |
o
+ | O
o
|
|
.
|
\
|
o
+
O | O
o
+ |
o
+
|
|
.
|
\
|
o
+
=
| o o |
| |
o o
o | o |
| | o o
J
C
I I
JL
PM
L
R
I
L
MR
L
R
I
L
MR
I P
L L
MR
L L
PM
I
L L
R M L R
I . P
L L
PM
L L
MR
I
L L
R M L R
) x ( f
r
r s r s
s
s
s
s
r
s
s
s
s
s
r
s
s
r r
2
s r
s
s
r s
r
2
s r
s
2 2
s r
r s
r s
s
2
s r
s
r
2
s r
s
2 2
s r
(V.11)

| |
T
s
0 0 0 0 1 g =
o
, | |
T
s
0 0 0 1 0 g =
|

| |
T
0 0
0 0 0 g o | =
o
, | |
T
0 0
0 0 0 g o | =
|

Posons :
s
s
s
R
L
T = ,
r s
0
L L
M
o
= | ,
2
s r
s
2
s
s
L L
R M
L
R
o
+
o
= ,
r
0
L
1
o
= o et
r
JL
PM
=
On rcrit f(x) comme suit :

( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
|
+ |
| +
|
+
=
J
C
x x x x
x
T
1
x
T
M
x
T
1
x
T
M
x Px x
T
x x P x
x Px x x P x
T
x
) x ( f
r
3 2 4 1
4
s
2
s
3
s
1
s
5 1 4
r
0
5 3 0 2
5 2 5 4 0 3
s
0
1
(V.12)

V.3.2.Choix des grandeurs de sortie
Afin datteindre les objectifs de contrle qui consistent en la commande des deux
grandeurs flux et vitesse, on choisit les variables de sorties suivantes :

(
O =
| = + = | + |
=
(
=
| o
5
s
2
4
2
3
2
s
2
s
2
1
x
x x
) x ( h
) x ( h
Y (V.13)
La mthode de linarisation par entre-sortie est dveloppe partir de thories de la
gomtrie diffrentielle. Elle consiste utiliser les drives de Lie pour exprimer le modle
de la machine en relation entre-sortie [MER 07].

Dfinition 1 :
Drive de Lie : La drive directionnelle de h(x) suivant le champ du vecteur f(x) est
dfinie comme suit :
) x ( f
x
h
(x) h L
n
1 i
i
i
j
j f
=
c
c
= (V.14)
Par itration, on a la relation suivante :
) h (L
j
1 - i
f j
i
f
L h L = (V.15)
La drivation des sorties y
j
du systme par rapport au temps sexprime alors par la relation
suivante :
( )
i
p
i
j gi j f j
u h L h L y
1
=
-
+ = (V.16)
P : nombre des sorties.

Dfinition 2 :
Degr relatif : On appelle vecteur de degr relatif du systme non linaire affine en
commande (V.10), le vecteur (r
1
.r
p
) vrifiant lexistence dau moins une drive telle
que :
0 ) x ( h L L
j
1 r
f gi
j
=

Llment r
j
correspond la premire drive de y
j
faisant apparatre explicitement la
commande u dans lexpression :

( )
( )
i
1 i
1
u
+ =
p
j
r
f gi j
rj
f
rj
f
h L L h L y
j
(V.17)
En appliquant la procdure dans le cas du moteur asynchrone double alimentation, il est
facile de vrifier que les commandes apparaissent pour la premire fois dans les drives
secondes
1
- -
y et
2
- -
y .

V.3.3.Calcul du degr relatif
La condition de linarisation permettant de vrifier si un systme non linaire admet une
linarisation entre-sortie est lordre du degr relatif du systme.
On calcul le degr relatif r
i
associ chaque grandeur de sortie y
i
choisie, lequel
correspond au nombre de fois quil faut driver. Cette sortie fout apparatre explicitement
une des grandeurs de commande. Dans notre cas, les commandes apparaissent pour la
premire fois dans la drive secondes.

Sortie y
1
: ) x ( h L ) x ( h
1 f 1
=
-

| | o o
- -
+ + =
r 1 f g r 1 f g 1
2
f
1 u ) x ( h L L u ) x ( h L L ) x ( h L ) x ( h

Sortie y
2 :
) x ( h L ) x ( h
2 f 2
=
-

| | o o
- -
+ + =
r 2 f g r 2 f g 2
2
f
2 u ) x ( h L L u ) x ( h L L ) x ( h L ) x ( h

Avec :

s
s
1
s
1 f
T
2
f
T
M 2
) x ( h L | =
s 0
2
s
2
s
2 5
s
1
2
s s
3
2
s
2
1
f
2
M
T
2
T
4
f x
T
M
P 2 f
T
M 6
T
M 2
f
T
M
2 ) x ( h L |
|
|
.
|
\
|
| + + +
|
|
.
|
\
|
+
=

3 s 0 1 f g
x R 2 ) x ( h L L | =
o

4 s 0 1 f g
x R 2 ) x ( h L L | =
|

J
C
f ) x ( h L
r
2 2 f
=

s 5 0 2
s
1 5 2
f
2
x P f
T
1
f x P ) x ( h L | |
|
|
.
|
\
|
+ =

4 0 2 f g
x ) x ( h L L o =
o

3 0 2 f g
x ) x ( h L L o =
|

(V.18)
(V.19)
(V.20)
(V.21)
O :
4 2 3 1 1
x x x x f + = ,
3 2 4 1 2
x x x x f = ,
2
2
2
1 3
x x f + =

Le degr relatif associ aux grandeurs de sortie y
1
et y
2
sont respectivement r
1
=2 et r
2
=2.
Lordre de la dynamique interne associ cette linarisation est gale : n-(r
1
+r
2
) =1
n: tant lordre du systme contrler (n=5).

V.3.4. Linarisation du systme
Pour linariser la dynamique entre-sortie du moteur, on considre seulement les drives
des sorties. On obtient :
( )
( )
( )
(
+
(
=
(
(
|
o
- -
- -
r
r
2
2
f
1
2
f
2
1
U
U
x B
x h L
x h L
h
h
(V.22)
Avec ( )
( ) ( )
( ) ( )
|
|
.
|
\
|
o o
| |
=
|
|
.
|
\
|
=
| o
| o
3 0 4 0
4 s 0 3 s 0
2 f g 2 f g
1 f g 1 f g
x x
x R 2 x R 2
x h L L x h L L
x h L L x h L L
x B (V.23)
Donc : ( ) | |
s s 0 0
R 2 x B Det | o | = (V.24)
Le dterminant de la matrice B(x) est toujours diffrent de zro, donc B(x) est une matrice
inversible. Ainsi, la loi de commande pour la linarisation et le dcouplage entre-sortie
par retour dtat du machine est donne par :

| |
0
1
0
A V B u =

(V.25)

( )
( )
( )
(
(
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
(

|
o
2
1
2
2
f
1
2
f
1
0
r
r
v
v
x h L
x h L
x B
U
U
(V.26)

O | |
T
2 1
v v v = reprsente le nouvel vecteur des variables dentre. Ce rgulateur
linarise et dcouple le systme tel que :

( )
1
1 v x h =
- -

( )
2
2 v x h =
- -

(V.27)
Le systme dcoupl peut tre reprsent par deux intgrateurs dordre 2.
Les variables v
1
et v
2
peuvent tre dtermines par une poursuite de trajectoire :

B
0
est une matrice carre, dordre p, appele matrice de dcouplage
Les degrs relatifs de chaque sortie tant de 2, les variables V
1
et V
2
peuvent tre
dtermines par une poursuite de trajectoire :
1 12
) 1 (
1 11 1
e K e K V + =
( )
dt
d
K K V
ref
ref
O O
+ O O =
11 12 1
) ( (V.28)
et
2 21
) 1 (
2 22 2
e K e K V + =
( )
dt
d
K ) ( K V
2 2
ref
21
2 2
ref 22 2
| |
+ | | = (V.29)
Les coefficients K
ij
donnent respectivement la dynamique du systme pour la rponse en
vitesse et en flux.

Figure V.1. Diagramme fonctionnel de la commande par dcouplage et linarisation
yiref +
Poursuite de
Trajectoire
B
0
-1

B
0
-
1
A
0

Modle
U
+
+
V
i
Yiref-
yi
Commande non linaire par dcouplage et
linarisation
V.4.SIMULATION :
Nous avons test la commande non linaire de la MADA calcule en utilisant le logiciel
SIMULINK/MATLAB. Le schma global de la commande linarisation entre - sortie est
reprsent en figure (V-2):

V.4.1.Rsultats de simulation

Afin de mettre en vidence les performances et la robustesse de la commande non linaire
sur la vitesse de rotation, on a simul le systme pour les cas suivants :

* Le dmarrage vide avec introduction d'un couple de charge de la MADA
* La variation de la charge de la MADA.
* La variation de la rsistance statorique et rotorique.

MADA
Contrleur
de vitesse
Contrleur
de flux
re
f
+
2
ref

+
A
0
(x)

B
0
-1
(x)

abc
Ur
*
Ur
*

Onduleur
MLI
abc

Vecteur
dtat
Ura
*
Urb
*
Urc
*
U
s, abc
U
r, abc
I
s, abc
U
s,
U
r,
I
s,

2

-
-
V

V

+ V

-
Figure V.2. Schma bloc de la commande par linarisation entres-
sorties pour une machine asynchrone double alimentation
V.4.1.1. Test de dmarrage vide avec lapplication d'un couple de charge
La figure (V.3) montre les performances de la commande applique au MADA. Le
machine dmarre vide avec une vitesse 157rad/s puis lapplication dune charge
Cr=10N.m t=1s.
Les rsultats de simulation montrent que la vitesse suit sa rfrence sans dpassement.
Le couple lectromagntique vide se stabilise la valeur 10N.m t=1s.

V.4.1.2. Test de rglage de vitesse
La figure (V.4) illustre les rsultats de simulation pour le rglage de vitesse. La machine
dmarre vide puis application dune charge de 10N.m t=1.5s, puis un changement de
consigne de 157rad/s 100rad /s t=2.5s et en fin un autre changement de consigne de
100rad/s 157rad/s t= 4s.
On remarque que la vitesse suit la grandeur de rfrence sans dpassement. Le couple
lectromagntique subit quelques variations pendant le changement de consigne puis il se
stabilise sa valeur nominale.
V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

Temps (s) Temps
(s)
Temps (s)
Temps (s)
Figure V.3. Test de dmarrage vide avec lapplication d'un couple de charge

C
o
u
p
l
e

(
N
m
)

C
o
u
r
a
n
t

I
r
a

(
A
)

C
o
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r
a
n
t

I
s
a

(
A
)

V.4.1.3. Test avec la variation de la charge
Pour montrer la robustesse de la commande vis--vis la variation de la charge de 5N.m
10N.m, la machine dmarre vide et t=0.8s on applique une couple de charge 5N.m, puis
t=1.5s on applique une charge de 5N.m.
On note que la vitesse suit sa rfrence, le couple suit la variation de la charge quelle que
soit le rgime sans dpassement du courant.

V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

C
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u
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(
N
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C
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t

I
s
a

(
A
)

Temps (s)
Temps (s)
Figure V.4. Test rglage de vitesse

Temps (s)
Temps
(s)
Temps (s)
Temps (s)

V.4.1.4. Test avec la variation de la rsistance statorique
Ce test est fait pour montrer la robustesse de la commande pour une variation de la
rsistance statorique. Pour ce faire, on augmente la rsistance statorique de 50% de sa
valeur nominale. Les rsultats de simulation sont donns sur la figure (V.6).
Daprs ces rsultats on remarque bien la robustesse du rgulateur vis--vis de ces
variations.

V.4.1.5. Test pour la variation de la rsistance rotorique
La figure (V.7) montre les rsultats de simulation pour la variation de la rsistance
rotorique
R
r
=50%R
rn
t=2.5s. Daprs ces rsultats on remarque que la variation de la rsistance
dans le temps rend la commande insensible cette variation.
C
o
u
r
a
n
t

I
r
a

(
A
)

C
o
u
r
a
n
t

I
s
a

(
A
)

Temps (s) Temps (s)
Figure V.5. Test avec la variation de la charge

V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

C
o
u
p
l
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N
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C
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n
t

I
s
a

(
A
)

Temps
(s)
Temps
(s)
Temps (s) Temps (s)
Figure V.6. Test avec variation de la rsistance statorique

V.5.CONCLUSION :

Dans ce chapitre, la commande par linarisation entre/sortie de la machine asynchrone
double alimentation a t prsente. Daprs les rsultats de simulation on remarque que
lapplication de la commande non linaire base sur linarisation entre-sortie de la
MADA a permis de mettre en vidence les proprits statiques et dynamiques de la
commande linarisante. Il apparat dans les rsultats un excellent dcouplage entre les axes
d et q.
Cette technique de commande apporte une amlioration apprciable au niveau des
performances du systme et damlioration de la robustesse de la commande de la MADA.

V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

C
o
u
p
l
e

(
N
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A
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C
o
u
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a
n
t

I
s
a

(
A
)

Temps (s)
Temps (s)
Temps (s)
Temps (s)
Figure V.7. Test pour la variation de la rsistance rotorique

CHAPI TRE VI
ETUDE COMPARATIVE

INTRODUCTION
Les rsultats obtenus dans les chapitres 2, 3,4 et 5 par simulation numrique de la
MADA, nous permettent deffectuer une comparaison entre le rgulateur PI et le rgulateur
RST et la loi dadaptation utilise dans la commande adaptative modle de rfrence et
la commande non linaire dune machine asynchrone double alimentation.
La comparaison sera base sur les performances et les caractristiques dynamiques et
statiques des diffrents rgulateurs et commande, utiliss avec le modle de la machine
asynchrone double alimentation MADA. Chaque srie dessais sera suivie de consigne,
sensibilit aux perturbations et robustesse. Ceci dans le but dvaluer linfluence de la
commande choisir sur les performances dynamiques et statiques du systme. Ce qui
conduira priori de prvoir les avantages et les inconvnients inhrents lemploie de telle
ou telle mthode de commande.
Donc, le but attendu est dvaluer la mthode qui rpond mieux aux exigences telle que :
* Meilleure rponse du systme ;
* Robustesse vis vis des variations rapides des paramtres (perturbation).

Pour la suite, on signale que cette comparaison est ralise pour une mme vitesse de
consigne et un mme couple de charge statique.

VI.1.RESULTATS DE SIMULATION
Afin de comparer les performances et la robustesse des commandes par rgulateur PI et
rgulateur RST et la loi dadaptation utilise dans la commande adaptative modle de
rfrence et la commande non linaire dune machine asynchrone double alimentation,,
on a simul le systme pour les cas suivants :

* Dmarrage vide
* Dmarrage en pleine charge
* Variation de la charge
* Variation de la rsistance statorique

* Variation de la rsistance rotorique

Pour la MADA, suite lapplication dune tension, il se produit un rgime transitoire dont
la finalit est ltablissement des flux et des courants. La rapidit avec laquelle le flux
stabli implique la rapidit avec laquelle la machine prend mouvement. Ainsi, le meilleur
contrle est celui o cette transition ltablissement est la plus petit possible.

VI.1.1.Comparaison au niveau de dmarrage vide
Les figures (VI-1) reprsentent le dmarrage vide de la MADA pour les quatre
types de rgulation, rgulateur PI, la loi dadaptation utilis dans la commande adaptative
modle de rfrence, le rgulateur RST et la commande non linaire. On remarque que le
temps de rponse de la vitesse dans la commande non linaire est infrieur celui de
rgulateur PI et RST et la loi dadaptation.
Nous constatons que la dure de transition du couple dans le systme command non
linaire est infrieure celle donne par les autres types de rgulation.

Reg PI
Loi dadaptation
V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)

Temps (s) Temps (s)

Reg PI
Loi dadaptation
Temps (s) Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
r
a

(
A
)

C
o
u
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t

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Reg RST
V
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Reg PI Loi dadaptation
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l
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(
N
m
)

C
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m
)

Temps (s) Temps (s)
C
o
u
p
l
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N
m
)

Reg RST
Temps (s)
CNL C
o
u
p
l
e

(
N
m
)

Temps (s)

VI.1.2.Comparaison au niveau de dmarrage a vide puis lapplication dune charge

La figure (VI-2) illustre la comparaison des rponses de la vitesse, couple, courant
rotorique et courant statorique pour les quatre types de rgulation rgulateur PI, RST, la
loi dadaptation et la commande non linaire. Il apparait que la rponse du systme lorsque
on applique le rgulateur RST est meilleure que les autres rgulateurs PI, loi dadaptation
et la commande non linaire. Lavantage procur par la rponse du systme indique, que la
vitesse dans le cas de rgulateur RST possde un temps de rponse infrieur celui des
autres rgulations.
Le couple dans le cas de lapplication de la loi dadaptation ne prsente pas des
pulsations par rapport aux autres rgulations pendant lapplication de la charge.

Temps (s)
Temps (s)
V
i
t
e
s
s
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(
r
d
/
s
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V
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Figure VI.1. Test de dmarrage vide

Temps (s)

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C
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A
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Temps (s)

IV.1.3.Comparaison avec variation de la charge
La figure (VI-3) montre les rsultats de simulation pour une variation de la charge de
(5N.m 10N.m). On remarque que la vitesse suit la rfrence pour les quatre types de
rgulation mais avec un temps de rponse long dans le cas de lapplication de la loi
dadaptation, Le couple pulsatoire transitoire est rduit dans le cas de la commande
adaptative modle de rfrence et dans la commande non linaire.

Loi dadaptation
Temps (s) Temps (s)
Reg PI
Temps (s) Temps (s)
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Figure VI.2. Test de dmarrage vide avec application d'un couple de charge

Loi dadaptation Reg PI
C
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(
A
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C
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Loi dadaptation
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Reg RST CNL
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Temps (s)
Temps (s) Temps (s)
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A
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Temps
(s)
Temps (s)

VI.1.4. Comparaison avec variation de la rsistance statorique
Lessai de robustesse consiste faire varier les paramtres du modle de la MADA
utilise. Ces paramtres sont soumis des variations entranes par diffrents phnomnes
physiques (saturation des inductances, chauffement des rsistances.).
La figure (VI-4) illustre les rsultats de simulation lorsque la rsistance statorique Rs est
augmente de 50% de a valeur nominale. Daprs ces rsultats en remarque que la vitesse
est obtenue pour les quatre type de rgulations mais avec un certain dpassement dans le
cas de rgulateur RST et un temps de rponse suprieur dans le cas la commande non
linaire. On constate aussi que le couple suit la rfrence pour les quatre types de
rgulation.

Figure VI.3. Test de la variation de la charge

Reg RST CNL
Temps (s) Temps (s)
C
o
u
r
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s
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A
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Temps
(s)
Temps
(s)

VI.1.5. Comparaison avec variation de la rsistance rotorique
La figure (VI-5) montre les rsultats de simulation lors de laugmentation de la rsistance
rotorique R
r
=50%R
rn
t=2.5s pour les quatre types de rgulation. On note que la vitesse
suit sa rfrence mais avec un dpassement pendant le dmarrage dans le cas de rgulateur
PI et RST pour les autres les rponses elle est acceptable. Donc on peut dire que dans le
cas de lapplication de la loi dadaptation et la commande non linaire vis--vis de ces
variations la rgulation est robuste.

Figure VI.4. Test pour la variation de la rsistance statorique
V
i
t
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s
s
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r
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/
s
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V
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Temps
(s)
Temps
(s)
Temps
(s)
Temps
(s)
Reg RST
CNL
Reg PI
Loi dadaptation
Reg RST
CNL

Daprs les rsultats obtenus pour les diffrents tests effectus pour les quatre types de
regulation on peut dire que le temps de rponse en rgime transitoire est nettement
Figure VI.5. Test avec variation de la rsistance rotorique
Reg RST
CNL
Reg PI
Loi dadaptation
Temps (s) Temps (s)
Temps (s)
V
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Reg PI
Loi dadaptation
Temps (s) Temps (s)
Reg RST
Temps (s)
CNL
Temps (s)
amlior dans le cas de lapplication de la commande non linaire et lapplication de
rgulateur RST.
On remarque aussi que la robustesse de la commande est amliore dans le cas de
lapplication de la commande adaptative modle de rfrence et dans la commande non
linaire.

VI.8. CONCLUSION
Dans ce chapitre on a fait une comparaison entre lapplication du rgulateur PI,
rgulateur RST, de la lois dadaptation utilis dans la commande adaptative modle de
rfrence et de la commande non linaire dune machine asynchrone double
alimentation.
A travers ltude comparative, on peut conclure que les diffrentes techniques de
mthodes de rgulation PI, RST, loi dadaptation et commande non linaire donnent
presque les mmes rsultats pour les diffrents tests appliqus la MADA, mais avec une
amlioration du temps de rponse en rgime transitoire dans le cas de lapplication de la
commande non linaire et lapplication de rgulateur RST.
On remarque aussi que la robustesse de la commande est amliore dans le cas de
lapplication de la commande adaptative modle de rfrence et dans la commande non
linaire.

Conclusion gnrale
Le moteur asynchrone double alimentation est un systme non linaire, multi variable,
soumis des variations paramtriques et des perturbations inconnues. Ltude ralise
dans ce travail concerne la commande vitesse variable dun moteur asynchrone double
alimentation (MADA).
Le travail que nous avons prsent dans cette thse, est une contribution ltude
de la commande vectoriel avec rgulateur PI, rgulateur RST et la loi dadaptation utilis
dans la commande adaptative modle de rfrence et la commande non linaire dune
machine asynchrone double alimente au rotor par un onduleur MLI contrl par la
technique de modulation de largeur dimpulsion et command par orientation du flux
statorique.

Les stratgies de commande sont toujours labores afin de rendre le systme insensible
aux perturbations et aux variations paramtriques.

Au cours du premier chapitre nous avons fait une tude des diffrents travaux tablis
sur la machine asynchrone double alimentation. Deux configurations sont proposes, une
dans laquelle la machine est alimente par un convertisseur au rotor et o le stator est li au
rseau. Cette structure est utilise pour des applications du type olien. Dans lautre
configuration, la MADA est alimente par deux convertisseur lun au stator et lautre au
rotor. Cette configuration est ddie des applications industrielles telles le laminage ou le
pompage.

Concernant la commande vectorielle de la MADA utilisant un rglage classique
(rgulateurs PI) qui ncessite une parfaite connaissance du modle du systme rgler.
Cette approche conduit des lois de commande dont les performances sont fortement lies
la fidlit du modle dynamique utilis pour dcrire le comportement du systme. Des
erreurs de modlisation ou de variations paramtriques du systme peuvent dtriorer les
performances de rglage puisquelles contribuent directement au calcul de la commande.
Nous remarquons que le rglage classique ne contrle pas dune manire satisfaisante
le rgime transitoire de la MADA lors du changement de consigne et de lapplication de
couple rsistant.

Les rsultats obtenus lors de lapplication de la commande adaptative modle de
rfrence ont montr quelle garde des performances statiques et dynamiques acceptables
et une bonne matrise du dcouplage. Cependant, le temps de calcul reste relativement
grand.

Pour ltude de la commande vectorielle utilisant un rgulateur polynomiale RST pour
la rgulation de la vitesse. Les performances dynamiques obtenues sont trs satisfaisantes,
la perturbation est rapidement rejete, ce qui vrifie la robustesse du rgulateur, le
dcouplage est maintenu mme en cas de la variation de la charge et de rglage de la
vitesse.

En suite, nous nous sommes intresse dans une premire tape, de linariser et
dcoupler le systme via une commande linarisante base sur un choix adquat des
sorties. Puis dans une deuxime tape de commander les sorties du systme ainsi linaris
la vitesse et le flux statorique qui permettent une linarisation exacte du systme.
La commande par linarisation entre-sortie est simule numriquement pour
comparer leur performance avec les autres types de rgulations PI, RST et la loi
dadaptation.

Ltude comparative entre les quatre types de rgulation, PI et la loi de dadaptation,
rgulateur RST et la commande non linaire nous rvle que, la robustesse de la
commande est amliore dans le cas de lapplication de la commande adaptative modle
de rfrence et dans la commande non linaire.
Daprs les rsultats obtenus pour les diffrents tests effectus pour les quatre types
de rgulation, on peut dire que le temps de rponse en rgime transitoire est nettement
amlior grce la loi dadaptation et la commande non linaire.

PUBLICATIONS
Le travail de recherche ralis dans cette thse a donn lieu un certain nombre de
publication dans le domaine de la commande de la machine asynchrone double
alimentation (MADA).

* Communication nationale
1. Commande Adaptative de la Machine Asynchrone Double Alimentation par un
Onduleur MLI,
Confrence Nationale sur le Gnie Electrique Universit IBN KHALDOUN Tiaret 2004.

* Communication internationale
1. Etude Comparative des Performances de PI et la loi Dadaptation Appliqus la
Machine Asynchrone Double Alimentation(MADA), Confrence International sur
les Systmes Electromcaniques S.I.S.E.M.05, Universit Baji Mokhtar Annaba.2005.

2. Les Performances de PI et la loi Dadaptation Appliqus la Machine
Asynchrone Double Alimentation (MADA), Confrence Internationale sur le Gnie
Electrique, Universit De la Science et Technologie U.S.T.Oran 2005.

3. Les Performances de la Commande Adaptative Modle de Rfrence de la
Machine Asynchrone A Double Alimentation (MADA) Confrence International sur
le Control et le diagnostic ICCMD 06, Universit Baji Mokhtar Annaba 2006.

4. Analysis the Performances of PI and Adaptive Law Applied To double Fed
Induction Machine (DFIM), Fourth International Multi-Conference on Systems, Signal
& Devices March 19-22,2007-Hammamet, Tunisia.

5. Analysis and Simulation of RST Regulator Applied to Double Fed Induction
Machine (DFIM), International Conference on Electrical Engineering CEE2008,
Universit de Batna Algeria on 27-29 October 2008

6. Study and Simulation of RST Regulator Applied to a Double Fed Induction
Machine (DFIM), Journal of Electrical Engineering& Technology. Vol.3. N.3.pp308-
313, 2008

ANNEXE 1

PARAMETRES DE LA MACHINE

Puissance nominale 1.5Kw
Tension statorique nominale 220V
Tension rotorique nominale 12 V
Vitesse nominale 1500tr/min
Courant nominal 3.64 A, 6.31A
Rsistance statorique 4.85O
Rsistance rotorique 3.805O
Inductance cyclique statorique 0.274H
Inductance cyclique rotorique 0.274H
Inductance mutuelle 0.258H
Nombre de paires de ples 2
Moment dinertie 0.031 kg/m
2

Coefficient de frottement 0.008N.m.s/rd

ANNEXE 2

MODELISATI ON DE LA MADA

Dans le rfrentiel synchrone (d,q), les quations de la MADA scrivent :

2.1 Equation lectriques :

sq s
sd
sd s sd
dt
d
i R V | e
|
+ = (2.1)

sd s
sq
sq s sq
dt
d
i R V | e +
|
+ = (2.2)

( )
rq s
rd
rd r rd
dt
d
i R V | e e
|
+ = (2.3)

( )
rd s
rq
rq r rq
dt
d
i R V | e e +
|
+ = (2.4)

2.2 Equation magntiques :
rd sd s sd
i M i L + = | (2.5)

rq sq s sq
i M i L + = | (2.6)

sd rd r rd
i M i L + = | (2.7)

sq rq r rq
i M i L + = | (2.8)

dtat et les tensions statoriques et rotorique comme tant les variables de commandes.
Daprs lquation (2.5) on peut dduire le courant i
sd
on fonction de flux statorique |
sd
et
le courant rotorique i
rd
:
( )
rd sd
s
sd
Mi
L
1
i | = (2.9)

Et daprs lquation (2.6) on peut dduire le courant i
sq
sq

et le courant rotorique i
rq
:
) Mi (
L
1
i
rq sq
s
sq
| = (2.10)

En introduisant les quations (2.9) dans lquation (2.1) et (2.10) dans lquation (2.2) on
trouve les deux quations suivante :
sq s rd
s
s
sd
s
s
sd
sd
Mi
L
R
L
R
V
dt
d
| e + + | =
|
(2.11)

sd s rq
s
s
sq
s
s
sq
sq
Mi
L
R
L
R
V
dt
d
| e + + | =
|
(2.12)

En exprimant le flux rotorique on fonction de flux statorique |
sd
et le courant rotorique i
rd
:

sd
s
rd r rd
L
M
i L | + o = | (2.13)
En exprimant le flux rotorique on fonction de flux statorique |
sq
et le courant rotorique
i
rq
:

sq
s
rq r rq
L
M
i L | + o = | (2.14)

trouve les deux quations suivante :
( ) ( )
sq s
r s
rq s
sd
r s
rd
r
r
rd
r
rd
L L
M
i
dt
d
L L
M
i
L
R
V
L
1
dt
di
| e e
o
+ e e +
|
o
o
= (2.15)

( ) ( )
sd s
r s
rd s
sq
r s
rq
r
r
rq
r
rq
L L
M
i
dt
d
L L
M
i
L
R
V
L
1
dt
di
| e e
o
e e
|
o
o
= (2.16)

En introduisant les quation (2.11) dans lquation (2.15) et lquation (2.12) dans
lquation (2.16) on trouve les deux quations suivante :

( )
sq
r s
rq s sd
r
2
s
s
rd
r
2
s
s
2
r
r
sd
r s
rd
r
rd
L L
M
I
L L
MR
I )
L L
R M
L
R
( V
L L
M
V
L
1
dt
dI
e|
o
e e + |
o
+
o
+
o
o
= (2.17)

( )
sq
r s
rd s sq
r
2
s
s
rq
r
2
s
s
2
r
r
sq
r s
rq
r
rq
L L
M
I
L L
MR
I )
L L
R M
L
R
( V
L L
M
V
L
1
dt
dI
e|
o
+ e e |
o
+
o
+
o
o
= (2.18)

ANNEXE 3

MODELISATION ET SIMULATION DE LONDULEUR DE TENSION

3.1. Modlisation de londuleur MLI
La tension de sortie est forme dune structure de crneaux de largeur variable et
damplitude gale la tension continue dalimentation.
Sous forme matricielle, le systme dquations modlisant londuleur de tension MLI est
donn par la relation qui suit :
| | | || | e V C Vs = , avec : | | | |
T
Cn Bn An s
V V

V V = , | | | |
T
C B A e V V

0 0 0 V V =
| |
(
(
(
(

=
3
2
3
1

3
1
3
1
3
2

3
1
3
1

3
1

3
2
C

O

120

240

V
p
V
mA
V
mB
V
mC
I
1.
I
4
I
3
.I
6
I
5
.I
2
Figure (3-1) Synoptique de la commande trianguo-sinusoidale triphas
MADA
A
B
C
I
1
I
3
I
5
I
4
I
6
I
2
E/2
E/2
Figure (3-2) Onduleur triphas
On note que :
[C] : Matrice de transfert continu- alternatif
[V
s
]: Vecteur de tension de sortie de londuleur
[V
e
] : Vecteur dentre de londuleur

3.2. Modlisation de largeur dimpulsion MLI

La MLI permet de former chaque alternance de la tension de sortie de plusieurs crneaux.
Les tensions de sortie de londuleur sont contrles par la technique de modulation de
largeur dimpulsion MLI qui permet le rglage simultan de frquence et de la tension de
sortie. La stratgie triangulo-sinusoidale, retenue le long de notre travail, est lune des
techniques les plus simples. Elle consiste comparer les trois tensions (v
*
ra
,v
*
rb
,v
*
rc
),
calcules par la transformation inverse de PARK partir de (v
*
rd
, v
*
rq
,w
r
) un signal
triangulaire damplitude fixe et de pulsation suprieur w
r

La figure (3-3) nous montre llaboration des tensions V
a0
, V
an
par modulation sinusodale.

Figure (3-3) Chronogramme dune modulation sinusodale

ANNEXE 4

4.1 Equation lectriques :

Modle de la MADA dans le rfrentiel li au stator (,), les quations de la MADA
scrivent :

dt
d
I R V
s
s s s
o
o o
|
+ = (4.1)
dt
d
I R V
s
s s s
|
| |
|
+ = (4.2)
o
o
o o
| e
|
+ =
r r
r
r r r
dt
d
I R V (4.3)
|
|
| |
| e +
|
+ =
r r
r
r r r
dt
d
I R V (4.4)

4.2 Equation magntiques :

o o o
+ = |
r s s s
i M i L (4.5)
| | |
+ = |
r s s s
i M i L (4.6)
o o o
+ = |
s r r r
i M i L (4.7)
| | |
+ = |
s r r r
i M i L (4.8)
dtat et les tensions statoriques et rotorique comme tant les variables de commandes.
Daprs lquation (4.5) on peut dduire le courant i
s
on fonction de flux rotorique |
s
et le
courant rotorique i
r
:
( )
o o o
| =
r s
s
s
I . M
L
1
I (4.9)
Et daprs lquation (4.6) on peut dduire le courant i
s
s

et le statorique i
s
:
( )
| | |
| =
r s
s
s
I . M
L
1
I (4.10)
trouve les deux quations suivantes :
o o
o
=
|
s s s
s
I . R V
dr
d
(4.11)
o o o
o
+ | =
|
r
s
s
s
s
s
s
s
I . M
L
R
L
R
. V
dr
d
(4.12)
o o o
o
+ | =
|
r
s
s
s
s
s
I
T
M
T
1
V
dt
d
(4.13)
| |
|
=
|
s s s
s
I . R V
dr
d
(4.14)
| | |
|
+ | =
|
r
s
s
s
s
s
s
s
I . M
L
R
L
R
. V
dr
d
(4.15)
| | |
|
+ | =
|
r
s
s
s
s
s
I
T
M
T
1
V
dt
d
(4.16)
On introduisant lquation (4.7) et (4.8) dans lquation (4.3) on obtient :
| |
o o
o o
e + e + + + =
s r r
s r
r r r r
I . M . I . L .
dt
dI
M
dt
dI
L I . R V (4.17)
En remplacent lquation (4.9) et (4.10) dans lquation (4.17) nous trouvons :
| | |
o o o
o o
e | e + e +
|
+ + =
r
s
2
s
s
r r
r
s
2
s
s
r
r r r r
I
L
M
.
L
M
. I . L .
dt
dI
L
M
dt
d
L
M
dt
dI
L I . R V (4.18)
Et aprs simplification on trouve :
| | o o
o
| e
o
e |
o
+
o
+
o
=
s
r s
r s
s r s
r
r s s
2
r
r r
.
L . L .
M
I .
L . L . T .
M
I )
L . L . T .
M
L .
R
(
dt
dI

o o
o
o
s
r s
r
r
V
L . L .
M
V
L .
1
(4.19)
Donc lquation (4.19) devient :
o o o | o
o
o
o
+
(
| O |
o
=
s
r s
r
r
r s s
s
s
r s
r
V
L . L .
M
V
L .
1
I . . . p
L
R
L . L .
M
dt
dI
(4.20)
Avec :
|
|
.
|
\
|
+
o
=
o
+
o
=
s s
2
r
r r s s
2
r
L . T
M
R
L .
1
L . L . T .
M
Lr .
R

On introduisant lquation (4.7) et (4.8) dans lquation (4.4) on obtient :
o o
| |
| |
e e + + =
s r r
s r
r r r r
I . M . I . L .
dt
dI
M
dt
dI
L I . R V (4.21)
En remplacent lquation (4.9) et (4.10) dans lquation (4.21) nous trouvons :
o | o
| | |
| |
e + | e e
|
+ + =
r
s
2
s
s
r r
r
s
2
s
s
r
r r r r
I
L
M
.
L
M
. I . L .
dt
dI
L
M
dt
d
L
M
dt
dI
L I . R V (4.22)
Et aprs simplification on trouve :
o o | |
|
| e
o
+ e + |
o
+
o
+
o
=
s
r s
r s
s r s
r
r s s
2
r
r
r
.
L . L .
M
I .
L . L . T .
M
I )
L . L . T .
M
L .
R
(
dt
dI

| |
o
o
s
r s
r
r
V
L . L .
M
V
L .
1
(4.23)

Donc lquation (4.23) devient :
| | | o |
|
o
o
+
(
| O |
o
=
s
r s
r
r
r s s
s
s
r s
r
V
L . L .
M
V
L .
1
I . . . p
L
R
L . L .
M
dt
dI
(4.27)
Le modle devient :
( )
(
(
(
(
(
(
O
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
o o
o o
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
O
O +
|
|
.
|
\
|
| O + |
O
|
|
.
|
\
|
| O |
+ |
+ |
O | |
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
u
|
|
O
|
o
|
o
o | o |
| o | o
| |
o o
| o o |
-
-
|
-
o
-
|
-
o
-
r
r
s
s
r r s
r r s
r r s s
s
r r s s
s
r
s
s
r
r
s
s
s
r s r s
s
r
r
s
s
V
V
V
V
1 0 0 0 0
0
L .
1
0
L . L .
M
0
0 0
L .
1
0
L . L .
M
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
J
f
0 0 0 0
I . . P I . . . P
T
1
K
I . . P I . . . P
T
1
K
I
T
M
T
1
I
T
M
T
1
J
f
I . I .
L . J
M . P
I
I

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Collection des tudes de recherches Edition Eyrolles, Paris 1982.

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Hermes, ISBN : 2-86601-359-X.

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[BOS 86] Lessmeier. R, Schumacher. W, Leonhard.W Microprocessor
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[MER 07] Merabet A Commande non linaire modle prdictif pour une machine
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for an induction motor using Matlab/Simulink software package ,
Proceeding of the Lasted International Conference Modeling and
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Contribution A L'amelioration de La Robustesse de La Commande D'une Machine Asynchrone A Double Alimentation

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