CI.

8 Modélisation et commande des actionneurs électriques PTSI

Modélisation du pilotage d’un MCC par un

hacheur série à l’aide du logiciel Matlab
Ce TD est grandement inspiré du « livret_Xcos » écrit par des collègues de SII.

Problématique : On s’intéresse à la modélisation de la commande d’une machine à courant continu à l’aide

d’un hacheur série.

1. Consignes logiciel
• Ouvrir Matalb
• Pour chaque nouveau modèle, sauvegarder le modèle dans un dossier placé dans votre session.
Utiliser pour sauver le modèle un nom de la forme « votre_Nom_nom_du_modèle »

• Depuis la barre de menus, cliquer sur l’icône « Simulink »

• Ouvrir la librairie simulink

2. Modélisation du MCC
2.1. Modèle de connaissance
i(t) R L
Stator

Cm Cr
U(t) e(t) Rotor J

Schéma électrique Schéma mécanique

Modélisation d’un moteur à courant continu

On rappelle les équations régissant le comportement d’un moteur à courant continu

𝑑𝑖(𝑡)
Eq. Electrique (loi des mailles) 𝑈(𝑡) = 𝐸(𝑡) + 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝐿.
𝑑𝑡
𝑑𝜔(𝑡)
Eq. Mécanique (PFD) 𝐽. = 𝐶𝑚 − 𝐶𝑓 − 𝐶𝑝𝑒𝑟𝑡
𝑑𝑡
Expression du frottement visqueux 𝐶𝑓 (𝑡) = 𝑎. 𝜔(𝑡)

Equations de couplage électro- 𝐸(𝑡) = 𝐾𝑒 . 𝜔(𝑡)

mécanique 𝐶𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑡 . 𝑖(𝑡)

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2.2. Modélisation mécanique

Pour commencer, on considère le rotor en liaison pivot soumis à un couple C m et un couple Cpert. Un solide en
rotation autour d’un axe fixe est caractérisé mécaniquement par son moment d’inertie autour de l’axe de rotation
(difficulté à le mettre en mouvement).

Tous les blocs mécaniques se trouveront dans la bibliothèque « Simscape/Foundation library/Mechanical »

Tous les blocs de commande ou de traitement de signal se trouveront dans la bibliothèque « Simulink »
Désignation Représentation Sous-palette Paramétrage
Inertie d’un solide en
Rotational elements /
rotation autour d’un axe 0.00002 kg.m2
Inertia
fixe

Couple extérieur (entre Mechanical sources /

l’axe et le bâti) Ideal torque source

Rotational elements/
Bâti Mechanical
Rotational Reference

0.11 N.m pour Cm

Signal constant Sources / Constant
-0.01N.m pour Cpert

Mechanical sensors /
Mesure Ideal rotatational motion visualiser la vitesse
sensor

A placer entre la rampe et

la source de tension
Simscape / Utilities /
Convertisseur de signal (convertit un signal
Simulink-PS Converter
« mathématique » en
signal physique)
A placer entre la rampe et
la source de tension
Simscape / Utilities / PS-
Convertisseur de signal (convertit un signal
Simulink Converter
physique en signal
« mathématique »)

Scope Sinks / Scope

Simscape / Utilities /
Solveur A brancher sur le circuit
Solver Configuration

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Créer le modèle suivant :

Modèle mécanique d’un solide mis en rotation par un couple moteur avec un couple résistant

Lancer la simulation pour une durée de 1s en cliquant sur le bouton « play », la courbe de la
vitesse apparaît.
Ce modèle ne prend pas en compte la limitation de l’apport en énergie, ni les frottements visqueux. Nous allons
donc enrichir le précédent modèle en ajoutant un couple de frottement visqueux entre le rotor et le bâti.
Désignation Représentation Sous-palette Paramétrage
Rotational elements /
Bloc amortissement 0.0001 N.m.s.rad-1
Rotational Damper
Créer le modèle suivant :

Modèle mécanique d’un solide mis en rotation par un couple moteur avec un couple résistant et du
frottement visqueux

Lancer la simulation et discuter de l’évolution de la vitesse en fonction du temps

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2.3. Modélisation électrique et couplage

En s’appuyant sur le premier modèle mécanique nous allons modéliser l’induit du MCC et le relations entre les
grandeurs électriques et mécaniques.

Tous les blocs électriques se trouveront dans la bibliothèque « Simscape/Foundation library/Electrical »

Désignation Représentation Sous-palette Paramétrage

Electrical Sources / DC
Source de tension Constante 12V
Voltage Source

Electrical Elements /
Résistance 1Ω
Resistor

Inductance Electrical Elements / Inductor 15 mH

Electrical Elements /
Force Rotational 0.01 V/(rad.s-1)
électromotrice en rotation Electromechanical
Converter

Electrical Elements /
Masse
Electrical reference
Créer le modèle suivant :

Modèle électro-mécanique du moteur à courant continu

Lancer la simulation et discuter de l’évolution de la vitesse en fonction du temps

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On veut maintenant mesurer les grandeurs électriques de l’induit, nous allons donc rajouter un voltmètre aux
bornes de la force électro-motrice ainsi qu’un ampèremètre. On ajoutera aussi un capteur de couple (en série, entre
la force électromotrice et l’inertie)
Désignation Représentation Sous-palette Paramétrage

Electrical Sensors / Voltage

Voltmètre
Sensor

Electrical Sensors / Current

Ampèremètre
Sensor

Mechanical sensors / Ideal

Couple mètre
Torque sensor

A placer entre les

Simscape / Utilities / PS-
Convertisseur de signal
Simulink Converter
capteurs et le scope
(convertit un signal
physique en signal
« mathématique »)

Scope Sinks / Scope

Lancer la simulation et discuter de l’évolution des différentes grandeurs mesurées en fonction

du temps

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3. Modélisation du pilotage
Le hacheur est le préactionneur le plus courant pour l’asservissement des moteurs à courant continu. Il permet,
en moyenne, de doser le niveau de tension aux bornes du moteur. Le pilotage d’un hacheur se fait par
l’intermédiaire d’un PWM (« Pulse Width Modulation » ou MLI, « Modulation de Largeur d’Impulsions »).

Le principe est simple. Un signal créneau de 0 (état logique bas) à 5 V (état logique haut) dont le rapport cyclique,
variable, est généré. Comme la fréquence de ce signal est élevée (environ 500 Hz fréquemment), si le système
connecté en sortie du PWM est « lent », il ne voit à ses bornes que la tension moyenne du signal PWM (il
fonctionne ainsi comme un filtre).

Le hacheur fonctionne selon le même principe que le signal PWM. Il hache la tension issue d’une alimentation
externe grâce à des transistors. La tension moyenne dépend alors du rapport cyclique. C’est le signal PWM qui est
utilisé pour commander ces transistors.

3.1. Découverte du bloc PWM

Avec les blocs suivants :
Désignation Représentation Sous-palette SIMM Paramétrage

Loi de commande en Pente : 1, Départ : 0s,

Sources / Ramp
rampe condition initiale : 0
Simscape / Power
systèmes / Specialized Fréquence : 500
technology/ Control & Hz
PWM
measurements/ pulse & Temps de départ
signal genrators / PWM :0s
Generator (DC-DC)
Réaliser le modèle suivant :

Etude du bloc PWM

Observez l’évolution du signal en sortie du PWM sur 1s.

Mettez un échelon en entrée en faisant évoluer son amplitude entre 0 et 1 pour différentes
simulations.

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3.2. Modélisation d’un hacheur série

Le hacheur série permet de commander un moteur à
courant continu dans un quadrant. Il utilise deux
interrupteurs : une diode (interrupteur à
commutation spontanée) et un transistor
(interrupteur à commutation commandée)

Hacheur série commandant un MCC

On modélisera le transistor par un interrupteur commandé par un signal.

En reprenant le modèle du moteur à courant continu, réaliser le modèle à l’aide des blocs ci-
dessous :
Désignation Représentation Sous-palette Paramétrage
interrupteur
Electrical Elements / Switch
commandé

Tension de commutation 1e-3 V

Diode Electrical Elements / Diode
Résistance 1e-3 Ω

A placer entre le pWM et

Convertisseur de Simscape / Utilities / l’interrupteur (convertit un signal
signal Simulink-PS Converter « mathématique » en signal
physique)
A l’aide des blocs de mesure adaptés, afficher la tension moteur ; le Couple moteur, la vitesse
moteur ainsi l’intensité moteur.
Discuter de l’évolution de ces différentes grandeurs

3.3. Influence des différents paramètres

Faire varier le rapport cyclique et discuter de l’évolution des grandeurs calculées
Rajouter une inductance de 100mH en série avec le moteur. Quel serait son rôle ?

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3.4. Pour aller plus loin : modélisation d’un hacheur 4 quadrants

Proposer un modèle permettant de travailler dans les 4 quadrants

K1 D1 K3 D3
Us

Ue M

K2 D2 K4 D4

Hacheur 4Q commandant un MCC

On pourra modéliser les cellules de commutations Ki -Di par des interrupteurs commandés (normalement
ouverts et/ou normalement fermés). On fera l’hypothèse que l’on commande K1 et K4 simultanément et
de même pour K2 et K3.

Dans un premier temps, remplacer le MCC par une résistance et une inductance en série.
Dans un second temps, reprendre le même modèle électro-mécanique pour représenter le
moteur

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