Commande Par Backstepping D'une Machine PDF

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA

RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE LARBI BEN M’HIDI – OUM EL BOUAGHI

FACULTE DES SCIENCES ET SCIENCES APPLIQUÉES
DEPARTEMENT DE GÉNIE ÉLECTRIQUE
Mémoire de fin d’études

Présenté pour obtenir le diplôme de Master
Spécialité : Génie Electrique
Thème :
Commande par Backstepping d’une machine

asynchrone sans capteur de vitesse
Soutenu publiquement à Ain el Beida le : 05 Juin 2016
Dirigé par : Présenté par :

Mr. Haddoun. A Dif Newel
Promotion : 2015/2016
REMERCIEMENT
REMERCIEMENT
Mes remerciements vont tout premièrement à dieu tout puissant pour

la volonté, la santé et la puissance qu’il m’adonnée durant toutes ces
années d’études.
Je tiens, avant tout, à exprimer ma profonde gratitude à mon encadreur
Mr. Haddoun, pour la confiance qu’il m’a prodigué pour la direction
et tout l’aide qu’il m’a apporté durant toute la durée de ce travail de
recherche.
Je tiens à lui exprimer mon grand respect et mon admiration pour sa
personnalité et sa générosité et je le remercie pour sa contribution
dans ma formation.
J’adresse mes sincères remerciements à touts le corps enseignant de la
faculté des sciences et sciences appliquées ; Nous citons Mr Sakri, Mr
Bara, Mr Goléa, Mr Djouambi, Mr Belkacem, Mr Alibi, Mr Ataoua,
Mr Merzoug, Mr Rahem, Mr Barket et Mr Laib…
Enfin, je ne oublier pas de remercier tous mes enseignants et collègues
et tous ceux qui m’ont aidé de prés ou de loin à la préparation de ce
travail.
A tous qui m’aiment et que j’aime
‘’Celui qui veut réussir cherche des moyens, et celui qui veut rien faire
cherche des excuses’’
DEDICACE
Dédicace
A l’âme de mon père,
à ma mère,
à mon frère « Bilel»
à toute ma petite famille,
à tous mes amis
je dédie ce mémoire.
Liste des figures
LISTE DES FIGURES
Figure 1.1 Représentation des enroulements statoriques et rotoriques d’une MAS……….. 04
Figure 1.2 Représentation du système biphasée de la MAS……………………………….. 07
Figure 1.3 Schéma bloc de la machine asynchrone sous Matlab/Simulink. ……………..... 10
Figure 1.4 Schéma simplifié d’un onduleur de tension…………………………………… 11
Figure 1.5 Schéma bloc de l’onduleur de tension sous Matlab/Simulink………………… 13
Figure 1.6 Schéma fonctionnel de la commande MLI "sinus-triangle"………………...… 15
Figure 1.7 : Analogie entre la MCC à excitation séparée et la machine asynchrone……… 16
Figure 1.8 : Représentation de l’orientation du repère d,q………………………………… 17
Figure 1.9 : Les nouvelles commandes obtenues (expression de i sd et i sq ) …………

20
Figure 1.10 : Reconstitution des tensions usd et uqs ………………………………….. 20
Figure 1.11 : Bloc de defluxage……………………………………………..…………… 22
Figure 1.12 : Boucle de régulation de vitesse……………………………..…………… 23
Figure 1.13 : Boucle de régulation de courant i ds ………………………...…………… 24
Figure 1.14: Boucle de régulation de courant i sq ……………………………………… 25
Figure 1.15: Schéma de principe de la commande IRFOC sous Matleb/Simulink... 25

Liste des figures
Figure 1.16: Résultats de simulation de la MAS lors du démarrage à vide………..……… 26

et en charge avec onduleur
Figure 1.17: Résultats de simulation de la MAS lors du démarrage à vide……..………… 27
et en charge sans onduleur
Figure 1.18: Résultats de simulation de la commande IRFOC de la MAS…………….… 28
lors du démarrage à vide et en charge avec variation de vitesse
Figure 1.19: Résultats de simulation de la commande IRFOC de la MAS……………… 29
avec inversion de sens.
Figure 2.1 Structure d’un système adaptatif à modèle de référence "MRAS"……………... 34
Figure 2.2 Bloc diagramme développé de la MRAS………………………...…………… 35
Figure 2.3 Structure d'estimation de la vitesse rotorique par la technique de la MRAS….. 36
Figure 2.4 Schéma bloc de principe de La commande vectorielle………………………… 37

sans capteur mécanique par la technique MRAS
Figure 2.5 Résultat de simulation de La commande vectorielle…………………...……… 38

sans capteur mécanique lorsdu démarrage à videet en charge par la technique MRAS
Figure 2.6 Résultat de simulation de La commande vectorielle………………………..… 39

sans capteur mécanique lors de l’inversion de sens de rotation par la technique MRAS
Figure 3.1 Procédure générale de la conception de la commande par Backstepping….… 43
Figure 3.2 Schéma bloc de la commande par Backstepping de la MAS………………… 47
Figure 3.3 : Schéma bloc de calcul du I sd _ réf ……………………………………………... 49
Figure 3.4 : Schéma bloc de calcul du I sq _ réf ……………………………………………… 49

Liste des figures
Figure 3.5 : Schéma bloc de calcul de Vsq _ réf ……………………………………………… 51
Figure 3.6 : Schéma bloc de calcul de Vsd _ réf ……………………………………………… 51
Figure 3.7 : résultat de simulation de démarrage à vide puis en charge…………………... 52

de la commande Backstepping de la MAS
Figure 3.8 : résultat de simulation de démarrage à vide puis en charge………………….. 53

de la commande Backstepping de la MAS avec inversion de sens de rotation
Figure 3.9 : résultat de simulation de démarrage à vide puis en charge……….…………. 54

de la commande Backstepping sans capteur mécanique.
Figure 3.10 : résultat de simulation de démarrage à vide puis en charge………………… 55
de la commande Backstepping sans capteur mécanique
Sommaire
INTRODUCTION GENERALE………………………………………….. 01
Chapitre 01 Modélisation et commande vectorielle de la machine asynchrone
1.1 INTRODUCTION ……………….……………………………………….. 03
1.2 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE ….………………….. 03
1.2.1 Description ………………...…………………………………….. 03
1.2.2 Hypothèses Simplificatrices …………………...………………….. 04
1.3 MISE EN EQUATIONS DE LA MACHINE ASYNCHRONE …….………….. 05
1.4 LA TRANSFORMATION TRIPHASEE-BIPHASEE ………..……………….. 06
1.4.1 Transformés de Clark et Concordia…...…….………………………. 07
1.4.2 Transformés de Park………………………………...…………….. 07
1.5 LES EQUATIONS DIFFERENTIELLES PAR RAPPORT AUX AXES "U, V".. 08
1.5.1 Choix du référentielle………...……………………………………. 09
1.5.2 Les équations différentielles de la MAS dans le repère (α,β)………........ 09
1.5.3 Bloc de simulation dans le repère lié au stator………...………………. 10
1.6 MODELISATION DE L’ONDULEUR A MLI………...……………………... 10
1.7 COMMANDE VECTORIELLE PAR ORIENTATION………...……………… 15

DU FLUX ROTORIQUE DE LA MAS
1.8 PRINCIPE DE LA COMMANDE VECTORIELLE FOC ………...…………… 16
1.9 COMMANDE VECTORIELLE INDIRECTE EN TENSION "IRFOC"……….. 18
1.9.1 Estimation de ωs et de θ s ………...………………………………... 18
1.9.2 Découplage………...……………………………………………... 19
1.10 FONCTIONNEMENT A TOUTE VITESSE ( BLOC DE DEFLUXAGE) ……… 20
1.10.1 Bloc de défluxage………...……………………………………….. 21
1.11 CALCULS DES REGULATEURS………...……………………………….... 22
1.11.1 Régulateur de vitesse………...……………………………………... 22
1.11.2 Régulateur de courants………...…………………………………… 23
1.12 SCHEMA DE PRINCIPE DE LA COMMANDE IRFOC………...……………. 25
1.13 RESULTATS ET SIMULATION DE LA MAS SANS ET AVEC ONDULEUR… 25

Sommaire
1.14 RESULTATS ET SIMULATION DE LA COMMANDE IRFOC DE LA MAS …. 27
1.15 CONCLUSION………...………………………………………………….. 30
Chapitre 02 Estimation de la vitesse utilisant la Technique MRAS
2.1 INTRODUCTION………………………………………………………… 31
2.2 COMMANDE ADAPTATIVE……………………………………………... 31
2.2.1 Principe……………………………………………………….…. 31
2.2.2 Commande adaptative indirecte……………………………………. 32

2.2.3 Commande adaptative directe……………………………………… 32
2.2.4 Fonctions des systèmes de commande adaptative…………………….. 33
2.3 PRINCIPE DE LA TECHNIQUE DU MODEL DE REFERENCE " MRAS"…… 33
2.4 ESTIMATION DE LA VITESSE ROTORIQUE PAR LA TECHNIQUE……… 35
" MRAS"
2.5 RESULTATS DE SIMULATION…………………………………………... 37
2.6 CONCLUSION…………………………………………………………… 40
Chapitre 03 Commande Backstepping d'une MAS sans Capteur de Vitesse

3.1 INTRODUCTION……………………………………………………… 41
3.2 THEORIE DE LYAPUNOV ET STABILITE……………………….... 41
3.2.1 La stabilité au sens de Lyapunov………………………………. 41
3.2.2 Fonction candidate de Lyapunov………………………………. 42
3.3 COMMANDE PAR BACKSTEPPING……………………………….. 43
3.3.1 Principe………………………………………………………… 43
3.3.2 APPLICATION DE LA COMMANDE PAR…..………..……. 43
BACKSTEPPING SUR LA MAS
3.4 APPLICATION DE LA COMMANDE PAR………………………... 47
BACKSTEPPING SUR LA MAS
3.4.1 Algorithme de la commande…………………………………… 47
3.5 RESULTAT ET SIMULATION DE LA COMMANDE…………….. 51
BACKSTEPPING DE LA MAS
Sommaire
3.6 CONCLUSION……………………………………………………… 55
CONCLUSION GENERALE……………………………………………. 57
BIBILIOGRAPHIE………………………………………………………….. 59
ANNEXE
RESUME
.
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
1.1 INTRODUCTION
La machine asynchrone présente l’avantage d’être robuste, peu coûteuse et de construction

simple. Cette simplicité s’accompagne toutefois d’une grande complexité physique liée aux
interactions électromagnétiques entre le stator et le rotor. Par ailleurs, pour étudier une
machine électrique, le but de l’électrotechnicien est d’élaborer un modèle aussi fin que
possible afin qu’il puisse se rendre compte de la réalité. La modélisation de la machine
asynchrone sévère nécessaire à fin d'étudier son régime de fonctionnement, permettent le
développement et l'implantation des lois de commandes plus complexes mais plus
performantes.
De multiples applications industrielles qui sollicitent un contrôle délicat du couple, vitesse

et/ou position, où la commande scalaire avec ses performances modeste ne peut satisfaire. La
commande de la machine asynchrone requiert le contrôle du couple, et du flux. Cependant, la
formule du couple électromagnétique est complexe, elle ne ressemble pas à celle d'une
machine à courant continu où le découplage naturelle entre le réglage du flux et celui du
couple rend sa commande aisée.
C'est pourquoi, la commande vectorielle n'a été introduite qu'au début des années 70, grâce
aux avancées technologiques de l'électronique de puissance et de signal, car elle nécessite des
calculs de transformé de Park, évaluation de fonction trigonométrique, des intégrations, des
régulations, ce qui demande une technologie assez puissante, [1]. Ce chapitre sera consacré au
premier lieu sur le modèle mathématique triphasé de la machine asynchrone et de sa
transformation dans le système biphasé. En second lieu l’étude théorique de la commande
vectorielle à flux rotorique orienté va être évoquée dans le but de l'implémenter sous le
logiciel Matlab/Simulink.
1.2 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

1.2.1 Description
Il nous faut un modèle de la machine asynchrone qui permet de simuler son fonctionnement
en régime transitoire et de déboucher sur une commande. Nous expliquerons les grandes
étapes et les résultats de la modélisation par la suite de ce chapitre. La machine asynchrone
dont nous allons étudier la mise en équations correspond à la structure de la figure (1.1).
3
d
b
ib
ub
B A
θs
θr
iB θ
uB 0 iA uA a
ua ia
uC
iC q
uc
c ic
C
Figure 1.1 Représentation des enroulements statoriques et rotoriques d’une MAS.
- Les armatures magnétiques du stator et du rotor sont toutes deux cylindriques, donc
séparées par un entrefer constant et munies chacune d’un enroulement triphasé.
- Les trois enroulements de phase du stator A, B, C sont représentés schématiquement au

droit de leurs axes magnétiques respectifs, ainsi que les trois enroulements du rotor a, b, c.
- La transformation des équations est effectuée par l’utilisation de deux axes perpendiculaire
(od,oq), on aura donc les définitions angulaires suivantes, dans le sens trigonométriques.
( oa , od ) = θ s
( oA, od ) = θ r
( oa , oA) = θ
( od , oq ) = π 2
θ : caractérise la position angulaire du rotor par rapport au stator, d’où la vitesse

angulaire.
dθ dθ s dθ r
ω=
m = −
dt dt dt
1.2.2 Hypothèses Simplificatrices
Dans un premier temps, les principales hypothèses simplificatrices adoptées [1], [2], [3] sont:
4
- On suppose que le circuit magnétique est non saturé et parfaitement feuilleté au

stator et au rotor (donc seuls les enroulements sont parcourus par des courants) ; pour que les
pertes fer soient négligeables, d’où les relations entre les flux et les courants sont d’ordres
linéaires.
- La densité de courant peut être considérée comme uniforme dans la section des
conducteurs élémentaires, l’effet de peau est donc négligé ;
- On ne considère que le 1er harmonique d’espace de la distribution de la F.m.m crée

par chaque phase, la répartition de la F.m.m est donc sinusoïdale.
1.3 MISE EN EQUATIONS DE LA MACHINE ASYNCHRONE
a- Equations électriques
Les expressions générales des tensions du moteur asynchrone s’obtiennent en écrivant que la
tension appliquée à chacun des enroulements est la somme de la chute de tension ohmique et
de la chute de tension inductive due au flux total qui le traverse. Les expressions des tensions
des trois phases statoriques (a, b, c) et rotoriques (A, B, C) s’écrivent sous la forme matricielle
suivante [5], [2], [4]:
 dφsA
=U sA Rs .isA +
dt

= dφ
U Rs .isB + sB
 sB dt
 dφ
=
U Rs .isC + sC
 sC dt (1.1)

= dφ
U Rr .ira + ra
 ra dt
 dφ
=
U rb Rr .irb + rb
 dt
 dφrc
=
U rc Rr .irc +
 dt
b- Equations magnétiques
Les hypothèses simplificatrices que nous avons présentées conduisant à des relations linéaires
entre flux et courants, d’où les flux totalisés φr et φs des phases statoriques et rotoriques
s’expriment sous la forme:
5
φsA =
Ls isA + M ( sA− ra )ira + M ( sA− sB )irB + M ( sA− rb )irb + M ( sA− sC )isC + M ( sA− rc )irc
φsB =
Ls isB + M ( sB − rb )irb + M ( sB − sC )isC + M ( sB − rc )irc + M ( sB − sA)isA + M ( sB − ra )ira
φsC =
Ls isC + M ( sC − rc )irc + M ( sB − sA)isA + M ( sC − ra )ira + M ( sC − sB )isB + M ( sC − rb )irb
(1.2)
φra =+
Lr ira M ( ra − sB )isB + M ( ra − rb )irb + M ( ra − sC )isC + M ( ra − rc )irc + M ( ra − sA)isA
φrb =
Lr irb + M ( rb − sC )isC + M ( rb − rc )icb + M ( rb − sA)isA + M ( rb − ra )ira + M ( rb − sB )isB
φrc =
Lr irc + M ( rc − sA)isA + M ( rc − ra )ira + M ( rc − sB )isB + M ( rc − rb )irb + M ( rc − sC )isC
L’isotropie et la symétrie de la machine font que les inductances propres des phases
statoriques sont égales. Il en est de celles du rotor.
2π
M=
( sA− sB ) M=
( sB − sC ) M= =
( sC − sA) M =
( ra − rb ) M =
( rb − rc ) M ( rc − ra ) M cos
3
 2π 
M= =
( sA− rb ) M =
( sB − rc ) M ( sC − ra ) M cos  θ +  (1.3)
 3 
 4π 
M= =
( sA− rc ) M =
( sB − ra ) M ( sC − rb ) M cos  θ + 
 3 
M= =
( sA− ra ) M =
( sB − rb ) M ( sC − rc ) M cos θ
La résolution de système équations différentielles de la machine asynchrone triphasée sur des

axes réels pour le stator et pour le rotor est difficile. Il faut utiliser les systèmes d’axes réunis
biphasés pour le stator et pour le rotor en utilisant le modèle de la machine asynchrone
biphasée.
1.4 LA TRANSFORMATION TRIPHASEE-BIPHASEE
Du fait des termes trigonométriques contenus dans la matrice des inductances mutuelle [ Msr ] ,
les coefficients des équations différentielles sont variables et la résolution analytique du

système est pratiquement insurmontable.
Pour obtenir un système d’équations différentielles à coefficients constants, on transforme les

enroulements statoriques et rotoriques en enroulements équivalents. La transformation de
Park consiste à appliquer aux courants, tensions et flux un changement de variables faisant
intervenir l’angle entre l’axe des enroulements et les axes (d et q), l’angle θ s intervient pour
les grandeurs du stator et l’angle θ r pour les grandeurs du rotor, figure (1.2).
6
isV
Ls UsV
Msr irV
Lr UrV
ωcoor
Msr
Lr Ls
U
0
irU isU
UrU UsU
Figure 1.2 Représentation du système biphasée de la MAS.
1.4.1 Transformés de Clark et Concordia
La transformation de Clark conserve l’amplitude des grandeurs mais pas la puissance ni le

couple (on doit multiplier par 3/2). Tandis que celle de Concordia, qui est normée, elle
conserve la puissance mais pas les amplitudes.
Tableau 1.1 Transformation biphasé.
Transformation de Concordia Transformation de Clarke

Système triphasé abc système biphasé αβ
 1 1   1 1 
 1 − −  xa  1 − −  xa 
 α
x 2 2 2    α 2
x  2 2  
x  =   xb (1.4) x  =   xb (1.5)
 β 3 3 3   β  3 0 3 3 
0 2 −  xc  −  xc 
2   2 2 
1.4.2 Transformés de Park
La transformation de Park consiste à appliquer aux courants, tensions et flux un changement

de variable faisant intervenir l’angle entre l’axe des enroulements et les axes d et q . L’angle
θ s qui doit intervenir pour les grandeurs du stator et l’angle θ r pour les grandeurs du rotor
[5], [4]. On transforme donc l’enroulement triphasé statorique et l’enroulement triphasé
rotorique en trois enroulements orthogonaux : direct, quadrature et homopolaire. Dans la
théorie de Park, la transformation est unique pour les courants, tension et flux.
7
  2π   4π  
cos (θ ) cos  θ − 3  cos  θ − 3  
    
2  2π   4π  
[ P]
=  sin (θ ) − sin  θ −  − sin  θ −  (1.6)
3  3   3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 
1.5 LES EQUATIONS DIFFERENTIELLES PAR RAPPORT

AUX AXES "U, V"
a- Les équations électriques
Les expressions électriques rotoriques et statoriques sont données par :
dφsU
U sU = Rs isU + − φsV ωcoor
dt
dφ
U sV = Rs isV + sV + φsU ωcoor
dt (1.7)
dφ
U rU = Rr irU + rU − φrV (ωcoor − ωr )
dt
dφ
U rV = Rr irV + rV + φrU (ωcoor − ωr )
dt
b- Les équations magnétiques
Les expressions des flux rotoriques et statoriques sont données par :
φsU Ls isU + MirU

=
φsV Ls isV + MirV
=
φrU Lr irU + MisU
= (1.8)
φrV Lr irV + MisV
=
c- Les équations électromagnétiques
L’expression du couple est définie comme suit :
=Ce P (φsU isV − φrV isU ) (1.9)
Pour la machine triphasée ramenée à la machine biphasée, il faut multiplier toutes les
expressions électromagnétiques par le coefficient K = 3 / 2 :
3PM
=Ce (φsU isV − φsV isU ) (1.10)
2 Lr
8
d- L’équation mécanique
Pour étudier les phénomènes transitoires électromécaniques avec une vitesse rotorique
variable, il faut ajouter l’équation du mouvement au système d’équation différentielle de la
machine asynchrone.
dΩ
Ce − C
= r J + fΩ
dt (1.11)
1.5.1 Choix du référentiel
Dans la théorie de la modélisation des machines électriques et l’étude du phénomène

transitoire, on utilise généralement trois différents systèmes d’axes, [2]. Il existe trois choix
important : le repère dq lié au stator, αβ lié au rotor ou xy au champ tournant :
- Référentiel immobile par rapport au stator : Lié au stator donc ne tourne pas ωs = 0 ;
- Référentiel immobile par rapport au rotor : Lié au rotor, il se traduit par : ωs = ωr ;
- Référentiel immobile par rapport au champ tournant : Lié au champ tournant

: ωs − ωr = ωsl = gωs .
1.5.2 Les équations différentielles de la MAS dans le repère (α,β)
Ce référentiel est choisi en vue d’étudier des variations importantes de la vitesse de rotation,
associées, d’où le modèle de la machine asynchrone suivant ce repère est le suivant :
disα R M M U
=
- t isα + φrα + ωrφr β + sα
dt σ Ls σ Ls LrTr σ Ls Lr σ Ls
disβ R M M U
=
- t isβ + φr β − ωrφrα + sβ
dt σ Ls σ Ls LrTr σ Ls Lr σ Ls
dφrα M 1 (1.12)
= isα − φrα − ωrφr β
dt Tr Tr
dφr β M 1
= isβ − φr β + ωrφrα
dt Tr Tr
Avec :
M2
Rt : Résistance totale ramenée au stator R=
t Rs + ;
Tr Lr
M2 1
σ : Coefficient de dispersion magnétique σ = 1 − ; b=
Ls Lr σ Ls Lr
9
Lr L
Tr : Constante de temps rotorique Tr = ; Ts : Constante de temps statorique Ts = s .
Rr Rs
1.5.3 Bloc de simulation dans le repère lié au stator

Pour réaliser la simulation de la machine asynchrone nous traduisons le modèle représente par
les équations différentielle (système d’équation (1.15)), sous forme de structure en schéma
bloc présenter par la figure (1.3), qui permet de visualiser le fonctionnement de la MAS à vide
et en charge.
Isalpha
1
-(Rt/sigma *Ls)*u(1)+(M/(sigma *Ls*Lr*Tr ))*u(3)+(M/(sigma *Ls*Lr))*u(8)*u(4)+u(5)/(sigma *Ls) 1
s
Isalpha
Isbeta Integrator 1
Fcn
1
phiralpha -(Rt/sigma *Ls)*u(2)+(M/(sigma *Ls*Lr*Tr ))*u(4)-(M/(sigma *Ls*Lr))*u(8)*u(3)+u(6)/(sigma *Ls) 2
s
Isbeta
Integrator 2
Fcn1
phirbeta 1
(M/Tr )*u(1)-(1/Tr )*u(3)-u(8)*u(4) 3
s
phiralpha
Fcn2 Integrator 3
Usalph
1 1
Usalpha (M/Tr )*u(2)-(1/Tr )*u(4)+u(8)*u(5) 4
s
Usbeta phirbeta
Fcn3 Integrator 4
2
Usbeta 1
((M*P )/(J*Lr))*(u(3)*u(2)-u(4)*u(1))-(1/J)*u(7)-(F/(P*J))*u(8) 5
Cr s
vitesse
3 Fcn4 Integrator 5
Cr
Wr
((M*P)/(J*Lr))*(u(3 )*u(2)-u(4)*u(1)) 6
P Ce
Gain Fcn5
Figure 1.3 Schéma bloc de la machine asynchrone sous Matlab/Simulink.
1.6 DE L’ONDULEUR A MLI

a. Modélisation de l’onduleur de tension
L’alimentation par un onduleur de tension à modulation de largeur d’impulsion (MLI),

s’avère d’un grand intérêt pour la commande des machines électriques. En effet elle permet de
repousser les harmoniques vers des rangs plus élevés, ainsi que le réglage en amplitude et en
fréquence de la tension d’alimentation. Ce qui est bien adapté à la commande de la machine
asynchrone.
Le schéma simplifié de l’onduleur de tension associé à la machine est représenté sur la

figure (1.4). Afin d’élaborer un modèle de fonctionnement de l’onduleur, on considère que
chaque bras de celui-ci est constitué de deux interrupteurs T i et T i ’ supposés parfaits, c’est-à-
dire, les phénomènes dus à la commutation sont négligés.
10
idf
T1 T2 T3
Va
a
b
Vb
Vdf N
c Vc
T1’ T2’ T3’
Commande logique
Figure 1.4 Schéma simplifié d’un onduleur de tension.
A chaque bras de l’onduleur, nous lui associons une fonction logique de connexion F i cette
fonction décrit l’état de chaque interrupteur, sa valeur vaut 1 si l’interrupteur est fermé et 0
s’il est ouvert. Elle est définie par :
1 Si T est fermé et T ' est ouvert

 i i
F =  (1.13)
i
0 Si T est ouvert et T ' est fermé
 i i
Les potentiels des nœuds a, b, c de l’onduleur par rapport au point N sont donnés par les
relations suivantes :
VaN = FV
1 df
VbN = F2Vdf (1.14)

VcN = F3Vdf
Les tensions composées de l’onduleur se déduisent en utilisant les fonctions de connexions

comme suit :
U ab = VaN − VbN = Vdf ( F1 − F2 )

U bc = VbN − VcN = Vdf ( F2 − F3 ) (1.15)
U ca = VcN − VaN = Vdf ( F3 − F1 )
11
Nous pouvons exprimer également les tensions simples à partir des tensions composées
comme suit :
U ab − U ca
VaN = Va =
3
U bc − U ab
VbN = Vb = (1.16)
3
U − U bc
VcN = Vc = ca
3
L’expression sous forme matricielle des tensions simples de l’onduleur, au moyen des
fonctions logiques de connexion est obtenue à partir des équations (1.18) et (1.19) :
Va   2 − 1 − 1  F1 
V  = 1 V − 1 2 − 1  F  (1.17)
 b  3 df    2
Vc  − 1 − 1 2   F3 
ou encore :
[Vabc ] = Vdf [Tc ][ F ] (1.18)
Avec :
 1 1
1 -
2
- 
2
 1
[Tc ]= 2 - 1 1 -  (1.19)
3 2 2
- 1 -
1
1
 2 2 
[Tc ] : Matrice de transfert continu alternatif

Le courant à l’entrée de l’onduleur peut s’écrire en fonction des courants de la charge par la
relation :
I df = F1 I a + F2 I b + F3 I c (1.20)
Avec :
I a + Ib + Ic =
0
(1.21)
Va + Vb + Vc =
0
Lorsque le neutre de la charge est isolé
12
La figure (1.5) représente le schéma fonctionnel d’un onduleur de tension sous le logiciel
Matlab/Simulink.
1
fca (u[4]/3)*((2*u[1])-u[2]-u[3]) 1
Van
2
fcb Fcn
(u[4]/3)*(-u[1]+(2*u[2])-u[3]) 2
3
Vbn
fcc
Fcn1
(u[4]/3)*(-u[1]-u[2]+2*u[3]) 3
4 Vcn
Vdf
Fcn2
Figure 1.5 Schéma bloc de l’onduleur de tension sous Matlab/Simulink.
b. Stratégie de commande de l’onduleur
De nombreuses lois de commande sont mises en œuvre pour aboutir à une onde à MLI.
Historiquement c’est la sinus-triangle - connue également sous l’appellation “méthode de sous
oscillation“ - qui fut la première utilisée ; Cependant, elle demeure la technique la plus
fréquemment utilisée en raison de sa grande simplicité.
Le principe de base de la modulation de largeur d’impulsion sinus triangle est réalisé par
comparaison d’une bonde modulante basse fréquence (tension de référence) à une onde
porteuse haute fréquence de forme triangulaire. Les instants de commutation sont déterminés
par les points d’intersection entre la porteuse et la modulante, la fréquence de commutation
des interrupteurs est fixée par la porteuse. En triphasé, trois références sinusoïdale déphasées
de 2π/3 à la même fréquence f s . Comme la sortie de l’onduleur de tension n’est pas purement
sinusoïdale, l’intensité de courant ne l’est pas aussi, donc elle comporte des harmoniques,
seuls responsables des parasites (pulsation de couple électromagnétique) ce qui engendre des
pertes supplémentaires. Cette -MLI- sert à remédier ces problèmes et elle à comme avantages
[6]:
- Variation de la fréquence de la tension de sortie,
- Elle repousse les harmoniques vers des fréquences plus élevées.
D’autre part les conséquences de ces deux avantages sont :
13
- Minimisation de la distorsion du courant,

- Faible coût du filtre de sortie.
Le principe de la stratégie de la MLI peut être résumé par l’algorithme suivant :
Ur ≥ U p ⇒ S ( t ) =
 1
 (1.22)
Si non S(t ) = 0

Avec :
Ur : tension référence, Up : tension porteuse et S(t) : le signal MLI résultant.
Si la référence est sinusoïdale, on utilise deux paramètres caractérisant la MLI :
- L’indice de modulation ’m’ qui est l’image du rapport de fréquences de la porteuse

f p sur la référence f ref
 fp Tref 
m
= =  (1.23)
 fref Tp 
- Le taux de la modulation (le coefficient de réglage en tension) ‘‘r’’ qui est l’image
du rapport des amplitudes de tension de la référence V m ref sur la porteuse V m p .
 Vmref 
τ =  (1.24)
 Vmp 
Les tensions de référence de l’onduleur triphasé permettent de générer un système de tension

triphasé équilibré directe sont :
 E
Vref 1 = 2
sin( wt )

 E 2π
Vref 2
= sin( wt − ) (1.25)
 2 3
 E 4π
=
Vref 3 sin( wt − )
 2 3
Enfin Le schéma fonctionnel de la figure (1.6) montre le principe de la commande MLI

"sinus-triangle".
14
Repeating
Sequence
1
1
mod a fca
2 2
mod b fcb
3
3
mod c fcc
Figure 1.6 Schéma fonctionnel de la commande MLI "sinus-triangle".
1.7 COMMANDE VECTORIELLE PAR ORIENTATION DU FLUX

ROTORIQUE DE LA MAS
Le principe dont repose la commande vectorielle par orientation du flux rotorique "FOC", est
que le couple et le flux de la machine sont commandés séparément en similitude avec la MCC
à excitation séparée, où les courants statoriques sont transformés dans un référentiel tournant
aligné avec le vecteur de flux rotorique, statorique ou ce de l'entrefer, pour produire des
composantes selon l'axe d (control du flux) et selon l'axe q (control du couple).
La commande FOC est initialement proposée en Allemagne dans la fin des années 60 et début
des années 70 par deux méthodes distinctes, l'une qui, en imposant une vitesse de glissement
tirée de l'équation dynamique du flux rotorique afin d'assurer l'orientation du flux (Hasse)
connu par IRFOC, et l'autre qui utilise l'estimation ou la mesure du flux pour obtenir
l'amplitude et l'angle indispensable pour l'orientation du flux (Blaschke) connu par DFOC,[1].
La technique IRFOC a été généralement préférée à la DFOC car elle a une configuration
relativement simple comparée à la DFOC qui demande des estimateurs, ou des sondes à effet
Hall pour la mesure du flux qui sont contraints aux conditions de travail excessives
(température, vibration…etc), et encore que la mesure soit entachée de bruits dépendant de la
vitesse. Mais sans omettre que la IRFOC dépend des paramètres de la machine et notamment
la constante de temps rotorique τ r et surtout la résistance rotorique Rr .
Ces deux méthodes citées s'appuient sur l'orientation du flux rotorique (en fait c'est le repère
(d,q) qui est orienté), d'autres techniques ont été introduites telle que l'orientation du flux
statorique SFOC avec les deux formes directe et indirecte, et l'orientation du flux d'entrefer,
mais leurs performances sont moindres par rapport aux premières, d’autan qu’elles exigent
15
des algorithmes plus compliqués et surtout la compensation au découplage qui est très
sensible aux erreurs [1, 7].
Le contrôle de la machine asynchrone requiert le contrôle du couple, de la vitesse où même de

la position. Le contrôle le plus primaire est celui des courants et donc du couple ; puisque le
couple est en fonction des courants. L’expression du couple électromagnétique est donnée par
l’équation suivante :
PM ( ird isq − irq isd=) (φrd isq − φrqisd )

PM
C=
em (1.26)
Lr
=
Cem
3PM
2
( isd )
ird isq − irq=
3PM
2 Lr
(φrd isq − φrqisd ) (1.27)
En considère soit l’équation (1.26), soit l’équation (1.27), elle ne ressemble pas à celle d’une
MCC où le découplage naturelle entre le réglage du flux et celui du couple rend sa commande
aisée. On se retrouve confronté à une difficulté supplémentaire pour contrôler ce couple. La
commande vectorielle (FOC : Fieled Oriented Control) vient régler ce problème de
découplage. Suivant les expressions du flux rotorique et du couple ; c’est-à-dire on peut
commander le flux rotorique à l’aide de la composante isd de même on peut commander le
couple avec la composante isq , si le flux rotorique est constant. Ainsi, la machine asynchrone
est contrôlée d’une façon analogue à la machine à courant continu à excitation séparée.
ia if
isd iA
Découplag iB
MCC Uf
Ua isq e iC
Cem = K ia i f Cem = K t isd isq

Composante du
Composante du
Figure 1.7 : Analogie entre la MCC à excitation séparée et la machine asynchrone.
1.8 PRINCIPE DE LA COMMANDE VECTORIELLE FOC
La mise en œuvre de la commande vectorielle à flux rotorique orienté est basée sur
l'orientation du repère tournant d'axes (d, q), tel que l'axe d soit confondu avec la direction de
φ r comme nous montre la figure (4.2).
16
β
q
φr
is d
φr=φdr
iqs
ids
φqr
θs
α
Figure 1.8 : Représentation de l’orientation du repère d,q
L'orientation du flux rotorique selon l’axe direct (d) conduit à l'annulation de sa composante
en quadrature, c'est-à-dire contrôler le module φ et la position θ s , on a alors:
φ= φdr + jφdr


r
⇒ φr =φr =φdr (1.28)
φqr = 0
Donc : Cem=
PM
Lr
( )
φrd isq − φ rq=0 isd=
PM
Lr
φrd isq
PM
D’où : =
Cem φr isq ⇔ = Cem kφ ia ( MCC )
Lr
Il convient de régler le flux en agissant sur la composante I sd du courant statorique et on
régale le couple en agissant sur la composante I sq .En considérant les équations rotorique
suivantes :
 φrd M dφrd
0 =τ − τ isd + dt − ωr φ rq
=0
(1.29)'
 r r

0 =φ rq − M i + d φ rq + ω φ
= 0= 0
(1.30)'
 τr τr
sq
dt
r rd
dφr
(1.29)' ⇒ φr − Misd + τ r = 0
dt
dφ L
τ r r + φ=
r Msr ids → (τ r s + 1 ) φ=
r Msr ids
dt
M
Donc : φr = i
(τ r s + 1) sd
17
1.9 COMMANDE VECTORIELLE INDIRECTE EN TENSION "IRFOC"
Dans le cas de la commande indirecte, le flux n’est pas régulé (donc ni mesuré, ni estimé).
Celui-ci est donné par la consigne et orienté à partir de l'angle θ s qui est obtenu à partir de la
pulsation statorique ωs . Cette dernière est la somme de la pulsation rotorique ωr estimée et la
pulsation mécanique P.Ω mesurée. Donc cette méthode élimine le besoin d’utiliser un
capteur ou un observateur du flux d'entrefer, [1, 3].
Théoriquement les entrées de la commande sont les tensions statoriques :
disd M dφr
usd =Rs isd + σ Ls + − ωsσ Ls isq
dt Lr dt
(1.31)
disq M
Rs isq + σ Ls
usq = + ωs φr + ωsσ Ls isd
dt Lr
1.9.1 Estimation de ωs et de θ s
Dans la commande IRFOC la pulsation statorique est déterminée indirectement depuis,

la mesure de la vitesse mécanique et la relation suivante :
M sr
ωr = isq (1.32)
τ rφr
A partir de l’équation (1.32) et la relation d’autopilotage, on aura :
M sr
ωs= P.Ω + isq (1.33)
τ rφr
On remarque l’apparition de la constante de temps rotorique, qui est un paramètre

influent sur les performances de cette commande. La position θ s est déterminée ensuite par
l’intégration de ωs :
θ s = ∫ ωs .dt (1.34)
On signale que la vitesse donnée par l'expression (1.33), Il devient tout à fait claire
qu'en fixant la valeur de φr à une valeur de référence φr* , le couple ne dépendra que du courant
statorique isq (comme dans le cas d'une MCC à excitation séparée), qui est le but de la
commande vectorielle.
18
J d ωr f
Cem − C
= r + ωr (1.35)
P dt P
On remarque dans le système d'équation (1.31), que uds et uqs dépendent à la fois des
courants des deux axes choisis comme variables d'états ids et iqs donc ils influent sur le flux et
le couple. Il est donc indispensable de procéder au découplage des termes couplés.
1.9.2 Découplage
Pour les machines asynchrones triphasées alimentées en tension, les équations

dynamiques du stator ne peuvent plus être négligées dans la présentation d’état, du fait que les
équations de tension (1.31), montre que les tensions uds et uqs influent à la fois sur ids et iqs ,
donc sur le flux et le couple (couplage entre les actions sur les axes d et q).
Différentes techniques existent pour le découplage : Découplage statique, découplage
par retour d’état ou découplage par compensation que nous allons présenter maintenant.
La compensation a pour but de découpler les axes d et q. Ce découplage permet d’écrire

les équations de la machine, et de la partie régulation d’une manière simple et ainsi de
calculer aisément les coefficients des régulateurs. En considérant une dynamique longue du
 dφ 
flux en basse vitesse  r = 0  par rapport aux courants [1], alors les équations de tensions
 dt 
(1.31) sont réécrites en introduisant l'opérateur de Laplace S de la manière suivante :
disd L
usd = Rs isd + σ Ls − σ Lsωs isq → usd = ( Rs + σ LsS ) ids − ωsσ Ls isq
dt
(1.36)
disq M L M
usq = Rs isq + σ Ls + σ Lsωs isd + ωsφrd → usq = ( Rs + σ LsS ) isq + ωs φr + ωsσ Ls isd
dt Lr Lr
Les nouvelles variables de commande U ds , U qs s’écrivent alors comme suit :
( Rs + σ LsS ) ids =
U ds = uds + ωsσ Ls iqs
 M  (1.37)
( Rs + σ LsS ) iqs =
U qs = uqs −  ωs sr φr + ωsσ Ls ids 
 Lr 
L’équation (1.37) peut être écrite comme suit :
U=
sd usd + Esd
(1.38)
U=
sq usq − Esq
Où :
19
Esd = ωsσ Ls isq

M (1.39)
=Esq ωs φr + ωsσ Ls isd
Lr
Avec :
Esd , Esq : Les termes de découplage. ; U sd , U sq : Les variables de commande.
Ainsi donc les actions sur les axes d et q sont donc découplées comme représentés dans le
schéma de la figure (1.9).
1
U ds ids
Rs + σ LsS
1
U qs iqs
Rs + σ LsS
Figure 1.9 : Les nouvelles commandes obtenues (expression de isd et isq)
Les tensions usd et usq sont alors reconstituées à partir des tensions U sd et U sq , figure (1.10).
Eds
U ds + ids
+
MAS
iqs
U qs
+
-
Eqs
Figure 1.10 : Reconstitution des tensions usd et uqs
1.10 FONCTIONNEMENT A TOUTE VITESSE ( BLOC DE

DEFLUXAGE)
La variation de la fréquence statorique est obtenue par des montages électriques spéciaux
appelés convertisseurs de fréquence qui sont en général alimentés par le secteur standard à
20
tension et fréquence fixes (220/380V, 50HZ) et qui à leur tour alimentent la machine
commandé à fréquence et tension réglables. Le mode d’action sur la fréquence du stator
devient plus bénéfique par une commande judicieuse du flux, car cela permet d’utiliser la
machine dans une plage de vitesse aussi large que possible et avec des rendements meilleurs.
Ce genre d’opération est dénommé opération à toute vitesse, où l’on distingue séparément
deux zones de variation de vitesse [6].
• la zone de la sous-vitesse (fonctionnement hypo synchrone) est pour les vitesses inférieures
à la vitesse nominale de la machine. Dans ce cas, la commande doit maintenir le couple
constant (maintenir le flux à une valeur nominale constante).
• La zone de survitesse (fonctionnement hyper synchrone) correspond aux vitesses

supérieures à la vitesse nominale, dans ce cas le couple est inversement proportionnel à la
vitesse (fonctionnement à puissance constant).
1.10.1 Bloc de défluxage
Le bloc de défluxage permet l’exploitation optimale des capacités magnétique de la machine,

permet un fonctionnement à couple constant si la vitesse est inférieure à la vitesse nominale
d’une part ce bloc permet, en outre d’affaiblir le flux inversement proportionnel à la vitesse,
pour le fonctionnement à puissance constante lorsque la vitesse excède la vitesse nominale .Il
est défini par la fonction non linéaire suivante :
• Sous-vitesse
=φr* φr .nom pour Ω ≤ Ωnom
• Survitesse
Ωnom
=φr* φr .nom pour Ω ≥ Ωnom
Ω
Avec :
Ωnom : Vitesse de rotation nominale;

φr .nom : Flux rotorique nominal;
φr* : Flux rotorique de référence.
21
φr .nom
φr < φr .nom
Ω φr*
− Ωnom 0 Ωnom
Figure 1.11 : Bloc de defluxage défluxage.
1.11 CALCULS DES REGULATEURS
Les régulateurs à action proportionnelle-intégrale PI sont très répandus dans le domaine de la

commande des machines électriques, l'action du régulateur proportionnelle P assure la rapidité
de la réponse dynamique, et l'action du régulateur intégral élimine l'erreur statique en régime
permanent, [8]. Dans la commande vectorielle indirecte, il y a trois régulateurs PI, un pour la
régulation de la vitesse et deux pour les courants i ds et i qs .
1.11.1 Régulateur de vitesse
Les paramètres du régulateur PI sont définis à partir du schéma illustré par la figure suivante :
Ω ref 1 Ω
+- PI
Js + f
La fonction de transfert du régulateur PI de vitesse est donnée par:
K iΩ
C Ω (=
S ) K pΩ + (1.40)
S
En considérant le couple de charge comme perturbation ( C r = 0 ), la fonction de transfert en

boucle ouverte (FTBO) devient :
Ω K pΩS + K iΩ
= (1.41)
Ω * S ( JS + f )
En boucle fermée (FTBF), on aura :
22
K pΩ
S+1
Ω K iΩ
= (1.42)
Ω* J 2  K pΩ + f 
S + S + 1
K iΩ  K iΩ 
En identifiant membre à membre le dénominateur de l’équation (1.42) à la forme canonique :
1
G (S ) = (1.43)
1 2  2ξ S + 1
S + 
ω2 ω 
On obtient :
K iΩ = Jω 2
2ξ K iΩ (1.44)
K pΩ
= −f
ω
Les gains sont déterminés pour un coefficient d'amortissement ( ξ = 1 ),
Cr
Ω ref 1 Ω
+-
Ce
+ CΩ (S)
- Js + f
Figure 1.12 : Boucle de régulation de vitesse.
1.11.2 Régulateur de courants
Le régulateur du courant isd fourni la tension U sd de référence d’après l’équation (1.38), la

boucle de régulation est alors comme indiqué aux figures (1.13) et (1.14). La fonction de
transfert du régulateur PI est donnée par:
K ii
Ci ( S
= ) K pi + (1.45)
S
La fonction de transfère en boucle ouverte (FTBO) du système est donc :
23
1
 K  1 σL
GBO
= ( S ) K pi  S + ii  R s (1.46)
 K pi  S s + S
σ Ls
Par compensation de pôle :
K ii R
= s (1.47)
K pi σ Ls
Alors :
K pi
GBO ( S ) = (1.48)
σ LsS
Donc en boucle fermée (FTBF), on a :
K pi
σ LsS 1 1
GBF ( S )
= = = (1.49)
K pi σ Ls
1+ S + 1 τS + 1
σ LsS K pi
σ Ls
Avec : τ =
K pi
Les valeurs des régulateurs K pi et K ii sont déterminés pour un τ choisi à τ = 0.01.
i dref K ii U ds 1 i ds
+ K pi +
- S R s + σLSS
Figure 1.13 : Boucle de régulation de courant isd.
En procédant de la même manière que pour le régulateur de i sd on déterminera les coefficients

du régulateur de courant i sq qui fournie la tension de référence U sq . Le schéma de régulation
du courant i sq est représenté sur la figure (1.14). On remarque bien que c'est la même chose
que pour le courant i sd .
24
i qref K ii U qs 1 i qs
+ K pi +
- S R s + σLSS
Figure 1.14: Boucle de régulation de courant isq.
1.12 SCHEMA DE PRINCIPE DE LA COMMANDE IRFOC
A partir du modèle de la machine élaboré au chapitre un et des équations de découplage, On

peut élaborer un schéma de principe de la commande vectorielle indirecte à flux rotorique
orienté Figure (1.15). Une commande vectorielle indirecte ne comporte pas de régulateur de
flux. Le Filtre utilisé, nous a permis de compenser le zéro.
Isq
Lr/(M*P ) PID vitesse_ref
1
Iqs* Saturation 2 régulateur _PI 1 1
Add 2
Ids *
5 1/M Omega
phir dif
teta 4 1
s
defluxage 2
M/Tr
3 vitesse
Divide 3
Ws P 2
2
phir
Figure 1.15: Schéma de principe de la commande IRFOC sous Matlab/Simulink.
1.13 RESULTATS ET SIMULATION DE LA MAS SANS ET AVEC

ONDULEUR
Les résultats de simulation de la machine asynchrone sans et avec onduleur qu’on a proposée
sont présentés ci-dessous. Ces résultats ont été obtenus pour les tests suivant :
- Test de démarrage à vide à avec une application de couple de charge sans et avec
onduleur
25
La machine démarre à vide, le temps t= 3.5s, On applique un couple de charge sur la machine,
les résultats de ce test sont illustrés par les figures (1.16) et (1.17).
180 50
160
40 16
14
140 12
10
Le couple [N.m]
120 30 6
4
La vitesse [rad / s]
165
2
Le couple [N.m]
0
100 160
-2
20
La vitesse [rad / s]
155 -4
2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8

Le temps [s]
80 150
145
60 140 10
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8
Le temps [s]
40
0
20
0 -10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s] Le temps [s]
1.3
2.5 40
1.2
Les flus rotoriques [Wb]
1.1
2 1
0.9
30
1.5 0.8
Φrb
0.7 Φrα
3.2 3.3 3.4 3.5 3.6

Le temps [s]
3.7 3.8 3.9
20
1
Les flus rotoriques [Wb]
Le courant de phase a [A]
0.5 10
0
0
-0.5
-10
-1
-1.5 Φrb -20

Φrα
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-30
Le temps [s] 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s]
Figure 1.16: Résultats de simulation de la MAS lors du démarrage à vide et en charge

sans onduleur
26
180 50
160
40
140
120
30 20
165
15
La vitesse [rad/ s]
100
Le couple [N.m]
160
Le couple [N.m]
10
La vitesse [rad/ s]
155 5
80 20
150
-5
145
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8
Le temps [s]
140
60 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7

Le temps [s]
10
40
20
0
-20 -10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1.35
1.3
2.5 1.25 40
1.2
10
Les flux rotoriques [Wb]
1.15
2 1.1
5

1.05
1 30 0
0.95
Φrb
1.5 0.9
Φrα
-5
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8
Le temps [s]
-10
20
1
3.3 3.35 3.4 3.45 3.5 3.55 3.6 3.65 3.7 3.75
Le temps [s]
0.5 10
0
0
-0.5
-10
-1
-1.5 Φrb
-20
Φrα
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s] -30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s]
Figure 1.17: Résultats de simulation de la MAS lors du démarrage à vide et en charge

avec onduleur
Lors du démarrage, on constate des pics de courant importants qui s’atténuent avec
l’évolution du régime transitoire. On remarque un croissement linéaire de vitesse dans le
régime transitoire, avec une tendance à osciller à cause de l’inertie des masses tournantes. Le
couple est fortement pulsatif aux premiers instants, puis se stabilise en fin du régime.
On remarque que le passage d’un régime a vide vers un régime en charge a l’instant t=3.5s
s’établit presque instantanément, sens oscillation, avec un très faible dépassement. Par contre,
l’lorsque la machine avec onduleur, le couple est ondulé autour du zéro en régime permanent.
27
1.14 RESULTATS ET SIMULATION DE LA COMMANDE IRFOC

DE LA MAS
Les résultats de simulation de la commande vectorielle de la machine asynchrone sont

présentés sur les figures (1.18) et la figure (1.19). Ces résultats ont été obtenus pour les tests
suivants
- Test de démarrage à vide à avec une variation et une application de couple de
charge
Dans ce test la machine démarre à vide, puis à le temps t =2s On variant la vitesse de
référence de 100 rad/ s à 120 rad/ s, et à le tamps t= 3.5 s, On applique un couple de charge
Cr =10(N.m)
140 40
120 35
30
100
25
80
Les Vitesses [rad/ s]
Le couple [N.m]
20
60
15
40
10
Ω
20 Ω réf
5
0
0
-20 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps[s] Le temps[s]
20 1.4
Isq Φrd
Isd Φrq
1.2
15
1
Les courants statoriques [A]
0.8
10
0.6
5
0.4
0.2
0
-5 -0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Figure 1.18: Résultats de simulation de la commande IRFOC de la MAS lors du démarrage

à vide et en charge avec variation de vitesse
28
On a effectué des simulations de la commande vectorielle indirecte à flux rotorique orienté en

tension. Au départ on impose à la machine une vitesse de référence égale à 100 rad/s et à
t=3.5s on introduit un couple de charge nominale égale à 10 N.m.
Après un régime transitoire, la vitesse du moteur atteint la vitesse de référence puis elle se
stabilise à 120rad/s avec une bonne dynamique sans erreur statique. Dès l’application de la
charge, la courbe présente une chute de sa valeur puis se stabilise à nouveau. Le couple subit
un pic au premier moment de démarrage, puis atteint la valeur de couple résistant avant et
après l’application de la charge.
- Test de démarrage avec inversion de sens de rotation
Maintenant la simulation est effectuée pour deux sens de rotation. A partir de t=3.5s on passe
d’une vitesse de 120rad/s à une vitesse de -120rad/s, les résultats obtenus sont donnés par la
figure (1.19)
150 50
Ω
Ω réf Ce
40
100
30
50 20
La vitesse [rad/ s]
Le couple [N.m]
10
0
0
-50 -10
-20
-100
-30
-150 -40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
20 1.4
Isq Φrq
Isd Φrq
15 1.2
1
10
0.8
Les courants sataorique [A]
0.6
0
0.4
-5
0.2
-10
0
-15
-0.2
-20 -0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Figure 1.19: Résultats de simulation de la commande IRFOC de la MAS avec inversion de sens.
29
Ces résultats montrent que cette variation entraîne une variation de la fréquence statorique ce
qui influe sur les courants, les flux, et le couple électromagnétique. On remarque que le
système répond positivement à ce test, La vitesse suit sa nouvelle référence, le couple subit un
pic de transaction lors de passage au mode des sous vitesses puis regagne sa valeur sans
erreur. Aussi on remarque une légère transition en module des composantes directes des flux
rotoriques φrd , avec le maintien de φrq pratiquement nul. Le découplage existe toujours, donc
la régulation est robuste du point de vue contrôle de la vitesse.
1.15 CONCLUSION
On a établi dans ce premier chapitre le modèle de la machine asynchrone en passant du

système réel triphasé au système biphasé linéaire dans le cadre de la transformation de Park.
La simulation du modèle de la machine asynchrone permet de valider le modèle établi et de
montrer notamment le caractère bien connu de la non linéarité entre les grandeurs flux et
couple et dans le but de contrôler les grandeurs de sortie, on a recours à la commande
vectorielle ayant pour principe du découplage entre le couple et le flux. Les résultats de
simulation, que nous avons présentés, montrent clairement la réalisation du découplage. Par
ailleurs, l’utilisation du réglage conventionnel à base de régulateur proportionnel intégrateur
donne de bonnes performances. Pour éliminer les capteurs, un exposé sur la théorie de la
technique MRAS sera l’objet du deuxième chapitre.
30
Chapitre Deux Estimation de la vitesse utilisant la Technique MRAS
2.1 INTRODUCTION
Le développement de l'utilisation des machines, à courant alternatif, dans le domaine de la

variation de vitesse et le positionnement, a été favorisé par les progrès très importants de
l'électronique de puissance et des techniques numériques au cours de ces dernières années,
[9]. Ces progrès permettent de placer les variateurs à courant alternatif de manière très
concurrentielle par rapport à ceux à courant continu.
Les performances demandées à ces variateurs devenant de plus en élevées, la sophistication

des commandes n'a fait que croître. Des éléments importants, placés en amont de la
commande, sont les capteurs électriques ou mécaniques. Ce sont des éléments coûteux,
fragiles, nécessitant un traitement des signaux captés et qui, pour certaines applications, sont à
proscrire. Ainsi certaines grandeurs sont difficiles à mesurer (flux, couple…), d'autres
nécessitent des capteurs très coûteux.
Pour pallier ces inconvénients, on fait appel à des techniques d'estimation ou d'observation qui
ont été développées en automatique et utilisées dans de nombreux domaines d'application.
En électrotechnique, ces techniques n'ont été considérées que récemment car les
microprocesseurs nécessaires pour réaliser de tels algorithmes d'observation en de faibles
temps d'échantillonnage ne sont apparus que récemment sur le marché.
On présente dans ce chapitre une méthode qui permet d’estimer la vitesse mécanique de la
machine asynchrone afin de remédier aux inconvénients de la commande avec capteur dans la
commande de la machine asynchrone. Cette stratégie de contrôle permet de reconstituer la
vitesse rotorique à l’aide d’un estimateur adaptatif basé sur la technique MRAS "Model
Reference Adaptative System". L’approche a été validée par simulation numérique pour
étudier ses caractéristiques dynamique et statique.
2.2 COMMANDE ADAPTATIVE

2.2.1 Principe
Dans les systèmes classiques de réglage, le régulateur à paramètres fixes est utilisé pour
réduire ou éliminer l’effet des perturbations agissant sur les grandeurs à régler. Pour atteindre
ce but, les variables réelles sont mesurées et comparées aux valeurs désirées, leurs différences
sont injectées à l’entrée du régulateur pour générer le signal de commande. Par contre un
système de commande adaptative traite l’écart entre l’indice de performance désiré et celui
31
qui est mesuré dans le système réel. Lorsqu’il y a un écart entre ces deux grandeurs, un
mécanisme d’adaptation ajuste un organe de commande qui agit sur le système de façon à
éliminer cet écart, [17].
2.2.2 Commande adaptative indirecte
Un modèle de comportement d’entrée-sortie du système à commander y est continûment mis

à jour et est utilisé pour la synthèse du régulateur comme s’il était le meilleur modèle de
commande que l’on aurait utilisé. Les paramètres du régulateur sont ainsi adaptés de manière
à réaliser les performances requises. Toutes les méthodes de commande et d’indentification
basées sur un modèle de commande linéaire par rapport aux paramétrer peuvent être combiné
pour la synthèse de système de commande adaptative comme en témoignent les nombreux
algorithmes de commande linaire adaptative et ceux de la commande adaptative des robots,
[18].
2.2.3 Commande adaptative directe
Les paramètres du régulateur sont directement adaptés avec un algorithme d’adaptation

paramétrique approprie. La phase de détermination des paramètres du régulateur à partir de
ceux du modèle de commande est ainsi contournée. Tous les objectifs de commande pour
lesquels il est possible de récrire le comportement d’entrée-sortie du système à commander
sous une forme linéaire par rapport aux paramètres du régulateur peuvent être considérée, en
l’occurrence la commande à variance minimale, la commande avec modèle de référence et la
commande avec modèle interne. Le traitement des donnés et la supervision sont utilisés pour
la même considération que la commande adaptative indirecte.
L’ultime motivation du concept de la commande adaptative a été de maintenir les

performances requises quand la dynamique du comportement d’entrée-sortie du système à
commande varie dans le temps, la stabilité et la robustesse des algorithmes de commande
adaptative ne permettent pas de répondre d’une manière définitive à une telle motivation. En
effet, un système de commande adaptative est composé de deux boucle à contre-
réaction réaction : le système de commande sous-jacent, soit la boucle à contre-réaction
ordinaire formée par le système à commander en contre-réaction avec le régulateur, et une
boucle d’adaptation des paramétrique du régulateur constituée d’un algorithme d’adaptation
paramétrique et d’une méthode de synthèse dans le cas d’une commande adaptative indirecte.
Les performances requises sont ainsi réalisées pour le modèle de commande en temps réel
32
engendré par l’algorithme d’adaptation paramétrique .Elle sont pas nécessairement satisfaites
pour le système à commander, [18].
2.2.4 Fonctions des systèmes de commande adaptative
Les principales fonctions des systèmes de commande adaptative :
- La détection des variations anormales de caractéristique du système à commander ;

- Le maintien des performances du système de commande quand les caractéristique du
système à commande changent ;
- La détermination automatique des paramètres optimaux des régulateurs dans divers
points de fonctionnement ;
- L’ajustement automatique des paramètres au cours du fonctionnement ;
- La possibilité de mise au point des régulateurs complexes et plus performants que les
PID (comme conséquence de l’ajustement automatique) ;
- La commande de nouveaux procédés technologiques dont les modèles sont connus
avec beaucoup d’imprécisions, [9].
2.3 PRINCIPE DE LA TECHNIQUE DU MODEL DE REFERENCE

" MRAS"
Cette approche est proposé par C. Schauder, et qui repose sur le système d'adaptation au
modèle de référence, abrége en anglais MRAS (modèle référence adaptative système) c'est
une approche qui est relativement simple à implante, est qui appliquée à un commande
vectorielle par orientation du flux rotorique permet, en outre, d'estimer le flux rotorique.
Le principe du système d'adaptation MRAS est basé sur la conjonction de deux modèles : le
première est appelé modèle de référence indépendant de la vitesse rotorique et le seconde est
appelé modèle ajustable dépendant directement de ceux vitesse estimer, [11], [13].
L'erreur entre ces deux modèles, injectées dans un modèle adaptatif permettant l'estimation de
la vitesse, le système du modèle de référence adaptatif MRAS est employé pour estimer la
vitesse rotorique en utilisant des mesures de tensions et des courants statorique. En suite nous
étudions par simulation son application dans le cas de l'alimentation de la machine par un
onduleur de tension. Les résultats de simulation obtenus montrent la validité et la faisabilité
de la méthode utilisée qui a été vérifié par l'hyper de stabilité avec le critère de popov, [14],
[15].
33
Le MRAS (Système Adaptatif à Modèle de Référence), figure (2.1) est basée sur la
comparaison des sorties de deux estimateurs.
 Le premier, qui n'introduit pas la grandeur à estimer (la vitesse dans notre cas), est
appelé modèle de référence.
 le deuxième est le modèle ajustable. L'erreur entre ces deux modèles pilote un
mécanisme d'adaptation qui génère la vitesse. Cette dernière est utilisée dans le
modèle ajustable
Figure 2.1 Structure d’un système adaptatif à modèle de référence "MRAS".
Le MRAS le plus courant se base sur les modèles tension et courant de la machine asynchrone
écrite dans le repère statorique, donc suivant le modèle de la machine asynchrone liée au
repère cité auparavant, on peut tirer le système d’équation suivant, [16-18] :
d φr Lr  dI 
=  Vs − Rs I s − σ Ls s  (2.1)
dt M dt 
d φr  1  M
= − + jωr  φr + Is (2.2)
dt  τ r  τ r
Le flux rotorique provenant l'équation (2.1) ne dépend pas de la vitesse, est produit la valeur
de référence du flux rotorique, elle peut être considérer comme modèle de référence tandis
que l'équation (2.2) dépende de la vitesse produit la valeur estimée du flux rotorique peut être
considérer comme modèle ajustable.
34
2.4 ESTIMATION DE LA VITESSE ROTORIQUE PAR

LA TECHNIQUE " MRAS"
Supposons que la vitesse rotorique ω r est constante on la remplace donc par son
estimée ω̂ dans le modèle ajustable (2.2) on obtient :
d  1 M
φ r =−
( + j.ωˆ r ).φ r + .i s (2.3)
dt τr τr
La dynamique d'erreur vectorielle entre les deux modèles (2.2) et (2.3) est donc obtenue par:
ε= φ r − φ r
d 1
ε =−
( + j.ωr ).ε + j.(ωr − ωˆ r ).φ r (2.4)
dt τr
La stabilité de l'équation (2.4) exige naturellement la convergence de l'erreur ε et la

(ω r − ω
ˆ r ) vers zéro, or la dérivée de l'erreur est composé de deux termes, dont le première
relié directement à l'erreur du flux et peut être affiné pour un système linéaire pour le seconde
terme est relié à l'erreur de vitesse rotorique et qui est un système non linéaire, cela est
illustré dans la figure (2.2). L'équation correspondante est donnée par, [9], [5] :
ε = [A 1 ].ε − [w 1 ]
d
(2.5)
dt
 1 
 − τ −ωr  −(ωr − ωˆ r )  φ α 
 , [ w1 ] 
0
=
avec : [ A1 ] = r
. 
 1 ωr − ωˆ r 0  φ β 
 ωr − τ 
 r 
Système linéaire
A1
w1 1 ε
0 ++
w1 s
ω̂ r Mécanisme
-
+ D'adaptation
j.φ r ωr
Système non linéaire
Figure 2.2 Bloc diagramme développé de la MRAS.
35
En respectant le critère de Popov, Schauder propose la loi d'adaptation suivante :

t
ω
ˆ r = φ 2 (ε) + ∫ φ1 (ε)dτ (2.6)
0
Le critère de Popov exige la satisfaction de l'inégalité suivante :
t
∫ ε .w 1 .dt ≥ − γ 0 , ∀t ≥ 0
T 2
(2.7)
0
γ 02 : constante
En utilisant la définition de ω̂ r , et on remplace ε et w 1 par leur valeur dans (2.7), on obtient :
t1
  − ε .φ ].[ω − φ (ε ) − φ (ε )dτ ]dt ≥ −γ 2
t
∫0  α β β α r 2 ∫0 1
[ε .φ 

0 (2.8)
La solution de cette inégalité peut être trouvée à l'aide de la relation suivante :
t1
d 1
∫ k( f ( t )).f ( t )dt ≥ − k.f (0) 2 , k >0 (2.9)
0 dt 2
En utilisant cette expression pour la résolution de l'inégalité de Popov (2.9), on obtient les
fonctions suivantes :
φ1= ki .(ε β .φ α r − ε α .φ β r )= ki .(φβ r .φ α r − φα r .φ β r )
 (2.10)
φ=2 k p .(ε β .φ α r − ε α .φ β r =
) k p .(φβ r .φ α r − φα r .φ β r )
En remplaçant (2.10) dans l'équation (2.6), on obtient la valeur estimée ω̂r donnée par la loi
d'adaptation suivante :
t
ωˆ=
r k p .(φβ r .φ α r − φα r .φ β r ) + ki .∫ (φβ r .φ α r − φα r .φ β r )dτ (2.11)
0
Ce qui conduit tout simplement à utiliser un PI comme mécanisme d'adaptation, le schéma

bloc correspondant, est donné par la figure suivante :
vs Modèle de φr
is Référence
ε Mécanisme ω̂ r
D'adaptation
Modèle Ajustable φ r
Figure 2.3 Structure d'estimation de la vitesse rotorique par la technique de la MRAS.

36
2.5 RESULTATS DE SIMULATION

La figure (2.4) schématise le principe de la commande vectorielle du moteur asynchrone
quand la vitesse rotorique est estimée par la technique de la MRAS, à partir des mesures des
paramètres électrique tels que les courants et les tensions statorique.
IRFOC _vrais MLI 2

Onduleur MAS
Transfer Fcn 2 teta
Iqs* Van Vds phidr
1 Iqs * Va mod a fca
vitesse _ref fca Van phiqr
phir vds
0.1s+1 Iqs Vbn Vqs ids
Step 1 mod b fcb fcb
Ids * Vb iqs
Ws Vbn
fcc fcc Vcn Ws Omega
Ids mod c
teta vqs Ce
vitesse phir Vc Vdf Vcn isa
teta Cr
Ids*
ws Park
découplage 1
couple de charge
622
Constant 1 MRAS
(Propov )
Subsystem
Xd
Vsal Yalf
Manual Switch Xq
Isbet Ybetteta
la vitesse éstimée
Subsystem2
Isal
Xd
Yalf
Vsbet Xq
Ybetteta
Figure 2.4 Schéma bloc de principe de La commande vectorielle sans capteur mécanique
par la technique MRAS.
Les résultats de simulation de la commande vectorielle indirecte de tension sans capteur de

vitesse associée à la technique MRAS qu’on a proposée sont présentés ci-dessous. Ces
résultats ont été obtenus pour les tests suivants :
2.5.1 Démarrage à vide avec insertion de couple de charge
La simulation est effectuée pour un démarrage à vide, à t=3.5s, on introduit un couple de

charge de 10N.m. Ces résultats montrent que la commande est robuste vis-à-vis ce test de
démarrage à vide et l’insertion de la charge, du fait que la reconstruction du couple, de flux, et
de la vitesse est faite d’une façon adéquate et que les erreurs d’estimation sont acceptable.
37
140 40
120 35
30
100
25
80
Les vitesses [rad/ s]
Le couple [N.m]
20
60
15
40
10
20
5
Ω
0 Ω réf
0
-20 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1.4 20
Φrd Isq
Φrq Isd
1.2
15
1
Les flux rotroques [Wb]
0.8
10
0.6
5
0.4
0.2
0
-0.2 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
15 0.5
0.4
10
0.3
5
0.2
0
0.1
L'erreur
-5 0
-0.1
-10
-0.2
-15
-0.3
-20
-0.4
-25 -0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Figure 2.5 Résultat de simulation de La commande vectorielle sans capteur mécanique lors
du démarrage à vide et en charge par la technique MRAS.
38
2.5.2 Test d’inversion de sens de rotation
Le moteur fonctionne à deux sens de rotation, de t= [0s, 2s] la valeur de la vitesse est égale à
120 rad/s et de t= [2s, 4s] sa vitesse est inversé est égale -120rad/s. Les résultats obtenus sont
présentés dans la figure (2.6). L’inversion de sens de rotation est effectuée avec succès. Ces
résultats ont montré que la caractéristique de la vitesse estimée par la M RAS est satisfaisante
et montre une bonne réponse dynamique et ne montre influence sur le couple
électromagnétique, sur les courants, et sur le flux rotoriques, donc la commande est encore
robuste et le découplage est maintenu à la variation de sens de rotation.
150 50
Ω
Ω réf 40
100
30
20
50
Les vitesses [rad / s]
10
0 Le couple [N.m] 0
-10
-50
-20
-30
-100
-40
-150 -50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
20 1.6
Isq Φrd
Isd
1.4 Φrq
15
1.2
10
1
5
0.8
0
0.6
-5
0.4
-10
0.2
-15
0
-20 -0.2
-25 -0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Figure 2.6 Résultat de simulation de La commande vectorielle sans capteur mécanique lors
de l’inversion de sens de rotation par la technique MRAS.
39
2.6 CONCLUSION
La commande sans capteur mécanique est en pleine évolution. Cette évolution a pour but
d'éliminer les capteurs avec leurs inconvénients tel que: encombrement, fragilité, coût, … etc.
Si le contrôle pour des vitesses élevées ne pose plus beaucoup de problèmes, il n'en est pas de
même pour les basses vitesses et le positionnement. L’objectif principal de l’estimation de la
vitesse du moteur asynchrone est de pouvoir implanter un système de commande sans capteur
stable en basse vitesse, la faisabilité de cette implantation associée à un IDFOC a été abordée
la vitess est estimée et comparée à parti des grandeurs mesurées et intégrées dans le modèle
MRAS.
Les résultats de simulation montrent l’apport significatif des performances de la stratégie de
commande sans capteur de vitesse proposée pour un entraînement électrique basée sur la
techniques MRAS y compris dans les conditions de fonctionnement de basse vitesses et dans
la région de la vitesse nulle du moteur. L’application de la technique du Backstepping
combinée au contrôle vectoriel à la commande de la machine à induction sera l’objet du
prochain chapitre.
40
Chapitre Trois Commande Backstepping d'une MAS sans Capteur de Vitesse
3.1 INTRODUCTION
La linéarisation globale par bouclage n’est souvent pas possible, les systèmes ne sont en
générale que partiellement linéarisable puisque le modèle d’un procédé même relativement
complexe, n’est jamais parfait.
La théorie de la commande non linéaire a été le sujet de développements intenses pendant les
deux dernières décennies. Les techniques développées dans ce secteur sont appliquées à
l'étape de la conception et à l'exécution des modèles de commande dans les systèmes non
linéaires. Actuellement ces derniers sont devenus plus structurés et mieux développés. L'un
des techniques les plus connues est la théorie de Backstepping. Cette méthode est fondée sur
la conception récursive de la loi de commande basée sur la théorie de Lyapunov.
3.2 THEORIE DE LYAPUNOV ET STABILITE
La condition de base sur un système commandé est qu'il doit converger vers un état que nous
déterminons. Formalisons cette condition en termes de propriétés de l'équilibre désiré [13].
Or la stabilité est considérée comme étant la qualité la plus recherché dans l’étude d’un
système dynamique. Différentes façon d’exprimer la stabilité existent en automatique on
distingue la stabilité d’un point d’équilibre, stabilité entrée sortie etc.….En générale cette
étude a connu un développement très important depuis l’utilisation des résultats de la théorie
de stabilité déduite des travaux de Lyapunov qui prennent en charge la stabilité des modèles
dynamiques des systèmes linéaires ou non.
3.2.1 La stabilité au sens de Lyapunov
Les deux méthodes de Lyapunov, connues sous les noms de la première et la seconde
méthode représentent des outils analytiques puissants. Dans la première méthode, appelée
également méthode de linéarisation, il s’agit d’analyser la stabilité du système non linéaire au
voisinage du point d’équilibre à travers une approximation linéaire. La mise en évidence de
Cette méthode, permet l’utilisation des outils des systèmes de contrôle linéaire. Cependant, la
seconde méthode est plus générale et elle repose sur le principe d’énergie pour analyser la
stabilité, «un système physique est stable, si son énergie mécanique totale, diminue avec le
temps», Lyapunov a pu décrire une fonction similaire ayant les propriétés de l’énergie et pour
laquelle l’analyse de stabilité devient plus commode [13].
41
a. Première méthode de Lyapunov
Le théorème de stabilité locale de Lyapunov, connu sous le nom de première méthode permet
de se prononcer sur la linéarisation de la dynamique d’un système autour d'un point
d'équilibre. Cette méthode apporte une validité théorique à la technique de linéarisation. Elle
mentionne que :
- Si le système linéarisé est asymptotiquement stable, il y a stabilité asymptotique.

- Si le système linéarisé est instable, il y a instabilité.
- Si le système linéarisé est stable sans l'être asymptotiquement, on ne peut se
prononcer. C'est le cas critique de Lyapunov. La stabilité ou l'instabilité dans ce cas
dépend des termes de degré supérieur à un, négligés dans l'approximation.
b. Deuxième méthode de Lyapunov
L’idée de Lyapunov est d’examiner une fonction scalaire V (Fonction d’énergie) pour
analyser la stabilité du système, en se basant sur l’étude de ses variations (signe de V) le long
de la trajectoire du système.
3.2.2 Fonction candidate de Lyapunov
Le candidat de Lyapunov est une fonction V ( x ) qui possède deux propriétés essentielles :
 La première est la qualité d’extremum au point d’équilibre, à savoir s’il s’agit d’un
maximum ou d’un minimum. Le point d’équilibre a tendance à être stable si cet
extremum est un minimum. Afin de forcer la présence d’un minimum au point
d’équilibre, la fonction sera contrainte à être positive pour toute valeur différente de
l’origine. Elle ne pourra s’annuler qu’à l’origine.
 La deuxième particularité de la fonction candidate de Lyapunov est que : lors de la

présence d’un système stable, elle a tendance à diminuer ou d’être conservée lors de
l’évolution du système. En conséquence, on exigera en plus du candidat de Lyapunov
que la dérivée de celui-ci soit négative :
T
 dV 
•
=V ( x)   f ( x) < 0 (3.1)
 dx 
42
3.3 COMMANDE PAR BACKSTEPPING

3.3.1 Principe
Depuis quelques années, beaucoup de progrès ont été faits dans le domaine de la commande
des systèmes non linéaires, La technique du backstepping fait partie de ces nouvelles percées
dans ce domaine. Elle propose une méthode de synthèse systématique destinée à la classe des
systèmes non linéaires ayant une forme triangulaire. Elle est basée sur la décomposition du
système entier de commande, qui est généralement multivariable (MIMO) et d’ordre élevé en
une cascade de sous systèmes de commande du première ordre. Pour chaque sous-système,
une loi de commande dite virtuelle est calculée.
Cette dernière servira comme référence pour le sous système suivant jusqu’à l’obtention de la
loi de commande pour le système complet, figure (3.1). Par ailleurs, cette technique a
l’avantage de conserver les non linéarités utiles pour la performance et la robustesse de la
commande, contrairement aux méthodes de linéarisation. La détermination des lois de
commande qui découle de cette approche est basée sur l’emploi des fonctions de Lyapunov de
commande (CLF).
Figure 3.1 Procédure générale de la conception de la commande par backstepping.
3.3.2 Méthode générale de synthèse récursive par Backstepping
Cette méthode s’applique à des systèmes ayant une forme dite triangulaire, telle que l’indique
la représentation suivant :
43
=x 1 f1 (x1 ) + g 0 (x1 )x 2

=x 2 f 2 (x1 , x 2 ) + g1 (x1 , x 2 )x 3
(3.2)

=x n f n (x1 , , x n ) + g n (x1 , , x n )u
avec : x=[x1 , x 2  , x n ]t∈ ℜn , u ∈ ℜ
Afin d’illustrer la procédure récursive de la méthode Backstepping, on considère que la sortie

du système y = x 1 désire suivre le signal de référence y ref . Le système étant d’ordre n, la mise
en œuvre s’effectue en n étapes.
Etape 1 :
On commence par la première équation du système (3.2), où x 2 sera considérée comme une
commande virtuelle intermédiaire. La première référence désirée est notée :
(x1 )d =α 0 =y ref (3.3)
Ce qui conduit à l’erreur de régulation suivante :
e1= x1 − α 0 (3.4)
Ainsi sa dérivée est :
e1= x 1 − α 0
(3.5)
= f1 (x1 ) + g 0 (x1 )x 2 − α 0
Pour un tel système, on construit d’abord la fonction de Lyapunov V 1 sous une forme
quadratique
1
V1 = e12 (3.6)
2
Sa dérivée temporelle est :
 = e e
V1 1 1
(3.7)
= e1 [ f1 (x1 ) + g 0 (x1 )x 2 − α 0 ]
 négative et assurerait la stabilité pour la dynamique de

Un choix judicieux de x 2 rendrait V1
(3.5) Pour cela, prenons : x 2 = α1 telle que :
f1 (x1 ) + g 0 (x1 )x 2 − α 0 = −k1e1 (3.8)
Où k1 > 0 est une constante de conception.
44
Ainsi, la loi de commande pour le système (3.5) sera donnée par :

1
=α1 [ −k1e1 + α 0 − f1 (x1 )] (3.9)
g 0 (x1 )
Ce qui implique
 =
V −k1e12 ≤ 0 (3.10)
1
Etape 2 :
Maintenant, la nouvelle référence désirée sera la variable de commande pour le sous système
précédent (3.5).
(x 2 )d = α1 (3.11)
D’où l’erreur de régulation :
e=
2 x 2 − α1 (3.12)
Sa dérivée est :
e =
2 x 2 − α 1
(3.13)
= f 2 (x1 , x 2 ) + g1 (x1 , x 2 )x 3 − α 1
Pour le système (3.13), la fonction de Lyapunov étendue est :
1
V=
2 V1 + e 22
2 (3.14)
1 2 2
= e1 + e 2 
2
Dont la dérivée est :
= V
V  + e e
2 1 2 2
(3.15)
= −k1e12 + e 2 [ f 2 (x1 , x 2 ) + g1 (x1 , x 2 )x 3 − α 1 ]
 négative est :
Le choix de x 3 qui stabilisera la dynamique du système (3.13) et rendra V2
x 3 = α 2 telle que :
f 2 (x1 , x 2 ) + g1 (x1 , x 2 )x 3 − α 1 = −k 2 e 2 (3.16)
Où k 2 > 0 est une constante de conception
Ainsi, la loi de commande pour le système (3.13) sera donnée par :
1
=α2 [ −k 2e2 + α 1 − f 2 (x1 , x 2 )] (3.17)
g1 (x1 , x 2 )
45
Avec :
 0 − f1 (x1 )  − [ −k1e1 + α 0 − f1 (x1 ) ] g 0 (x1 )

g 0 (x1 )  −k1e1 + α
α1 = (3.18)
g 02 (x1 )
Un tel choix implique:
 =
V −k1e12 − k 2 e 22 ≤ 0 (3.19)
2
Etape n :
De la même façon, pour cette étape la référence à suivre sera :
(x n )d = α n −1 (3.20)
D’où l’erreur de régulation :
e=
n x n − α n −1 (3.21)
Sa dérivée est :
e =
n x n − α n −1
(3.22)
= f n (x1 , , x n ) + g n (x1 , , x n )u − α n −1
Pour le système (3.22), la fonction de Lyapunov étendue est :
1
Vn = V1 + V2 +  + e n2
2 (3.23)
1 2
= e1 +  e n2 
2
Sa dérivée est :
 =V
V  +  + e e
n 1 n n
(3.24)
= −k1e12 +  + e n [ f n (x1 , , x n ) + g n (x1 , x n )u − α n −1 ]
Dans cette dernière étape, on est arrivé à déduire la loi de commande pour le système entier.
Un bon choix doit satisfaire :
f n (x1 , , x n ) + g n (x1 , , x n )u − α n −1 = −k n e n (3.25)
Où k n > 0 est une constante de conception.
Ainsi, la loi de commande pour le système entier sera donnée par :
1
=u [ −k n en + α n −1 − f n (x1 , x n )] (3.26)
g n (x1 , x n )
46
Ce qui garantit la négativité de la dérivée de la fonction de Lyapunov étendue :
 =
V −k1e12 −  − k n e n2 ≤ 0 (3.27)
n
3.4 APPLICATION DE LA COMMANDE PAR BACKSTEPPING SUR

LA MAS
L’application de la technique Backstepping au moteur asynchrone est basée sur les étapes
suivantes :
• Calculons, pour un sous système, la première commande virtuelle a partir de l’erreur

=
de poursuite e1 (y réfrérence − y ) et la dynamique d’adaptation, qui va être utilisée au
second étage comme signal de référence pour l’état suivant.
• Déterminons une fonction de Lyapunov de telle sorte que sa dérivée soit négative.
• Répétons l’opération jusqu’au néme étage (ordre du système) qui nous permet de
générer la commande qui garantit la stabilité globale du système et qui va lui être
appliquée.
Figure 3.2 Schéma bloc de la commande par Backstepping de la MAS.
3.4.1 Algorithme de la commande
Le système d’équations différentielles représentant la machine sera le modèle réduit ci-

dessous, l’équation du flux rotorique φrq est désormais éliminée vu qu’on impose
l’orientation du flux rotorique sur l’axe d :
47
 disd MRr 1
 dt = −γ isd + ωs isq + φrd + V
σ Ls Lr σ Ls sd

 disq M 1
 −γ isq − ωs isd −
= ωmφrd + V
 dt σ Ls Lr σ Ls sq
 (3.28)
 dφrd = φ M
− rd + isd
 dt Tr Tr

 d Ω PM φ i − Cr − f Ω
=
 dt JLr
rd sq
J J
avec :
M 2 Rr 1
γ ( Rs +
= )
Lr 2 σ Ls
M2
σ = 1−
Ls Lr
T
u = Vsd Vsq  : L’entrée de la machine à induction.
[Ω φr ] : Sa sortie commandée.
T
y = x1 =
T
x2 =  I sd I sq  : Vecteur de courant statorique.
x = [ x1 x2 ] : Le vecteur d’état.
Notre objectif est de forcer la sortie y = x1 à suivre leurs références Ω réf , φrréf respectivement.
 La première étape :
L’objectif de cette étape est l’élimination des deux régulateurs de vitesse et de flux. On définit
les erreurs et représentant respectivement l’erreur entre la vitesse Réelle et la vitesse de
référence et l’erreur entre le module de flux et sa référence On défini l’erreur de poursuite de
la vitesse de rotation et du flux rotorique comme suit :
e1 = Ω réf − Ω
(3.29)
e2 φrréf − φr
=
Soit la fonction énergétique V1 positive définie par :
1 2 1 2
=
V1 e1 + e2 (3.30)
2 2
• • •
• •
 • •

Sa dérivée est : V= e e + e e= e1 Ω réf − Ω + φ
 2  rréf
e − φ r  (3.31)
   
1 1 1 2 2
• • PM f 1  • M 1 
V= 1 e1  Ω réf − φr I sq + Ω + Cr  + e2  φ rréf − I sd + φr  (3.32)
 JLr J J   τr τr 
48
On remplaçant I sd par I sd réf et I sq par I sq réf , alors la dynamique de la fonction énergétique
S’écrit :
• • PM f 1  • M 1 
V= 1 e1  Ω réf − φr I sq réf + Ω + Cr  + e2  φ rréf − I sd réf + φr  (3.33)
 JLr J J   τr τr 
•
Pour rendre V 1 négative, on fait un choix convenable des nouvelles entrées virtuelles I sd réf et
I sq réf De la façon suivante :
 JLr  • f 1 
=
 I sd réf PM φ  K1e1 + Ω réf + J Ω + J Cr 
 r  
 (3.34)
 τr  • 1 
I=  K e + φ rréf + φ 
 sq réf
M
2 2
τr r 

Telle que K1 et K 2 sont des constantes strictement positives.
Les figures (3.3) et (3.4) représentent les schémas bloc du calcul des courants I sd _ réf et I sq _ réf
respectivement
du /dt
1
Derivative
phir _ref
e2
1e1 Tr /M 1
Isd_ref
Gain 3 Gain 2
2 phir Add
1/Tr
Gain 1
Figure 3.3 : Schéma bloc de calcul du I sd réf .
du /dt
Derivative
1
vitesse_ref
e1
1e4
(J*Lr)/(P*M)
Gain 2 1
Isq_ref1
Gain 1 Divide 1
Add
vitesse
3 vitesse 2
F/J
phir
Gain 3
4 1/J
Cr
. Gain
Figure 3.4 : Schéma bloc de calcul du I sq réf .
49
 La deuxième étape
L’objectif de cette étape est le calcul des tensions de commande. On définit les autres erreurs
concernant les composantes du courant statorique et leurs références. On définit la fonction
candidate de Lyapunov V ( x ) pour notre système comme suit :
1 1
V ( x ) = V1 ( x ) + e32 + e42 (3.35)
2 2
Telle que :
=
e3 I sq réf − I sq
(3.36)
=
e4 I sd réf − I sd
Donc la dérivée de la fonction candidate de Lyapunov sera :
• • • •
• •
 • •

V ( x )= V 1 ( x ) + e3 e3 + e4 e4= e3  I sq réf − I sq  + e4  I sd réf − I sd  (3.37)
   
• • • PM 1 
V (=
x ) V 1 ( x ) + e3  I sqréf + ωs I sd + γ I sq + Ωφr − Vsq 
 σ Ls Lr σ Ls 
(3.38)
• M 1 
+e4  I sd réf + γ I sd − ωs I sq − φr − Vsd 
 σ Ls Lrτ r σ Ls 
On choisissant la loi de commande suivante :
  • PM 
V=
 sq réf σ L s 3 3
K e + I sq réf + ωs I sd + γ I sq + Ωφr 
  σ Ls Lr 
 (3.39)
=  • M 
V
 sd éf σ Ls K e + I sd réf + γ I sd − ωs I sq − φr 
 
4 4
σ Ls Lrτ r 
K 4 Et K 3 sont des constantes strictement positives.
Les figures (3.6) et (3.5) représentent les schémas bloc du calcul des courants Vsd _ réf et
Vsq _ réf respectivement.
50
1 du /dt
ws
teta
Derivative 1
2 Product 1
Isd
du /dt
Derivative
3
e3
Isq_ref
1e6 -K- 1
Vsq_ref
Gain 2 Gain 3
4 gama
Isq Add
Gain 1
5
vitesse
(P*M )/(sigma *Ls*Lr)
6 Product
phir Gain 5
.
Figure 3.5 : Schéma bloc de calcul de Vsq réf .
du /dt
Derivative 2
1
Isd_ref e4
1e6
sigma *Ls 1
Gain 4 Vsd_ref
2 Isd Gain 3
gama
Add
Gain 2
3
Isq
4 du /dt
Product
teta
Derivative 1
5 M /(sigma *Lr*Ls*Tr )
phir
Gain 1
Figure 3.6 : Schéma bloc de calcul de Vsd réf .
La dérivée de la fonction de Lyapunov est négative. Alors notre machine est stable par la
commande Backstepping.
3.5 RESULTAT ET SIMULATION DE LA COMMANDE
BACKSTEPPING DE LA MAS
Les résultats de simulation de la commande Backstepping sans et avec capteur mécanique

associée à la technique MRAS qu’on a proposée sont présentés ci-dessous. Ces résultats ont
été obtenus pour les tests suivants :
51
- Test de démarrage à vide à avec une variation de vitesse et application de couple

de charge
140 30
120 25
100 20
120.1
Le couple [N.m]
80 120.05
120
15

119.95
119.9
119.85
60 119.8
60 10
data1
data2
119.75
50
3.499 3.4995 3.5 3.5005 3.501 3.5015 3.502 3.5025 3.503
Le temps[s]
40
30
20
40 10 data1
data2
5
0
0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
Le temps[s]
20 data1 0
data2
0 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps[s] Le temps [s]
12 1.4
Isd Φrd
Isq Φrq
1.2
10
1
8
0.8
6
0.6
4
0.4
2
0.2
0
0
-2 -0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Figure 3.7 : résultat de simulation de démarrage à vide puis en charge de la commande

Backstepping de la MAS
La machine démarre à vide, La vitesse atteint sa valeur de référence pour un temps égale a
0.5s, pour cette raison la machine développe un grand couple de démarrage (27 N.m), puis le
couple s’annule Pour t = 0.5 s.
Lorsque applique une variation de vitesse à un temps de 2s la vitesse de référence est
augmente de 100rd/s à 120rd/s. On remarque que la vitesse de la machine est suite sa
référence, La machine développe un pic de couple (10N.m) puis il s’annule pour t = 2.4s
Lors On applique un couple de (10 N.m) à un temps de 3.5 seconde, on remarque que La
composante inverse du courant statorique passe de zéro vers 10 Ampères, cela afin que la
52
machine puisse développer le couple demandé. Les courants statoriques augmentent de 10

Ampères à t=3.5 s pour convaincre le couple de charge.
- Test d’inversion de sens de rotation
On applique une variation de 120 rad/s et inversement -120 rad/s. de t=0s à t=2s on applique
une vitesse 120 rad/s et à t=2 on applique une vitesse -120 rad/s. La figure ci-dessous présente
les différents résultats obtenus
150 30
Ω
Ω réf
100 20
50 10
Le couple [N.m]
0 0
-50 -10
-100 -20
-150 -30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
15 1.4
Isd Φrd
Isq Φrq
1.2
10
1
5 0.8
0.6
0
0.4
-5 0.2
0
-10
-0.2
-15 -0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Backstepping de la MAS avec inversion de sens de rotation
- Test le Backstepping sans capteur mécanique

Dans ce test on applique la technique MRAS avec la commande Backstepping de la
machine asynchrone, les résultats obtenues sont illustrent par la figure (3.9)
53
140 30
120 25
100 20
120.5
Les vitesses [rad/s]
Le couple[N.m]
80 120 15

119.5
60 119
Ω réf 10
Ω
70 118.5
3.496 3.498 3.5 3.502 3.504 3.506 3.508
Le temps[s]
60
40
50
5
40
30
Ω réf
20
10 Ω réf
Ω
20
0
0.02 0.04 0.06 0.08

Le temps[s]
0.1 0.12 0.14
Ω 0
0 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps[s] Le temps [s]
12 1.4
Isd Φrd
Isq Φrq
1.2
10
8
Les courants statoriques[A]
0.8
6
0.6
4 0.4
0.2
2
0
-0.2
-2 -0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s] Le temps[s]

Backstepping sans capteur mécanique.
Dans le cas de la commande sans capteur de vitesse par le Backstepping de la machine

asynchrone, on constate que la vitesse réelle de la machine coïncide avec la vitesse estimée de
la MRAS, et suit sa référence. Le flux suit sa référence, et sa composante inverse est nulle
- Test de Backstepping de la MAS sans capteur mécanique avec inversion de sens
54
150 30
Ω réf
Ω
100 20
-119
Ω réf
Ω
-119.2
50 -119.4
10
-119.6
Le couple [N.m]
-119.8
-120
-120.2
0 -120.4
0
-120.6
-120.8
-121
3.497 3.498 3.499 3.5 3.501 3.502 3.503 3.504
Le temps [s)
-50 -10
-100 -20
-150 -30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s) Le temps[s]
15 1.4
Isd Φrd
Isq Φrq
1.2
10
1
5 0.8
0.6
0
0.4
-5 0.2
0
-10
-0.2
-15 -0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s] Le temps[s]
Figure 3.10 : résultat de simulation de démarrage à vide puis en charge de la

commande Backstepping sans capteur mécanique.
On remarque que la vitesse estimée suit la consigne avec un dépassement négligeable, alors
que la vitesse de consigne est parfaitement suivie par la vitesse observée.
3.6 CONCLUSION
Dans ce chapitre on a présenté la définition de la stabilité au sens de Lyapunov, on se basant
sur ses deux méthodes (indirecte, directe), ainsi que la commande par le Backstepping, qui est
une méthode basée sur la méthode directe de Lyapunov. On a constaté que la synthèse des lois
de commande par cette technique récursives est systématique, et simple, tous en stabilisant
notre système. On a appliqué cette dernière sur la machine asynchrone. Cette commande est
55
établie étape par étape tout en assurant la stabilité de la machine par un choix convenable de
la fonction de Lyapunov.
56
BIBILIOGRAPHI
BIBLIOGRAPHIE
[1] Mr. Bâazouzi Kamel, " Technique de la passivité dans le domaine de la commande des
systèmes d’électrotechnique ", 2009_2010.
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d'électrotechnique", tome 1et2, Dunod, 1989.
[3] Sedda. E, " Estimation en ligne de l’état et des paramètres d’une machine asynchrone par
filtrage à erreur borné et par filtrage de Kalman", Thèse de doctorat de l’université de
Paris 6.France.1998.
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Thèse de doctorat d'état ès-science, ENP. Alger, 1995.
[5] Barret. P, " Régimes transitoires des machines tournantes électriques" 2e édition, éditions
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Lyapunov", Université de Batna, 2010.
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de vitesse pour une machine à induction à cage commandée vectoriellement", Thèse de
Doctorat, Paris sud, France, 1998.
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[10] R.B.Gimenez, "High performance sensorless vector control of induction motor drives",
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[11] T.Pana, and C.Rusu, "Speed and rotor flux estimation in speed sensorless control of
induction motor ", Annals, Technical university of Cluj-Napoca, 3400, Romania, 2002.
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[13] Fahed Eshbair, " modélisation et commande d’un système multi-motor par la technique
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[14] Akin. B, " State estimation techniques for speed sensor less field oriented control of
induction motors", Thesis of Master, the Middle East Technical University,
Ankara,Turkey, 2003.
59
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[15] G.Salloum, " Contribution à la commande robuste de la machine asynchrone a double

alimentation", Thèse de doctorat, Institut national polytechnique de Toulouse, Mars 2007.
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techniques for induction machine drives using MATLAB/SIMULINK", Master of
engineering, Universiti teknologi Malaysia, May 2006.
[17] I.AI.Rouh, "Contribution à la commande sans capteur de la machine asynchrone ",
Thèse de doctorat, Université Henri Poincaré, Nancy -1, Juillet 2004.
[18] R.B.Gimenez, " High performance sensorless vector control of induction motor drives",
Ph.D.thesis, University of Nottingham, December 1995.
60
ANNEXE
ANNEXE
Les paramètres de la machine utilisée
Plaque signalétique
Pn=1.5kW
V=220 / 380V
F= 50Hz
P=2
Cr nom = 10 N.m Ω =1430 rd / s
Paramètres électriques
Rs=4.85 Ω
Rr=3.805 Ω
Ls=0.274 H
Lr=0.274 H
M=0.258 H
Paramètres mécaniques
J=0.031 kgm2
F=0.001136 SI
Résumé
Les systèmes non-linéaires représentent une grande partie des systèmes étudiés dans
l’industrie parmi lesquels on trouve la machine asynchrone, grâce à ses performances
supérieurs aux autres types de moteurs. C’est pour cette raison que le développement des lois
de commandes non linéaires est devenu très intéressant pour l’amélioration des performances.
La première partie de ce mémoire traite la commande vectorielle à flux rotorique orienté, en
cherchant des performances dynamiques en utilisant des régulateurs PI. La deuxième partie
s’intéresse à la commande sans capteur de vitesse développée par la structure MRAS en
utilisant le concept de l’hyperstabilité de Popov. A la fin, une commande non linéaire sans
capteur de vitesse, basée sur le Backstepping, faisant appel à la théorie de Lyapunov a été
présentée dans le but d'améliorer les performances dynamiques de la machine. Tous les
résultats de simulation obtenus sont donnés dans ce mémoire avec les différentes remarques.
Mots Clés
Le moteur à Induction (MI), Commande vectorielle, Model de référence adaptatif (MRAS),
contrôle par Backstepping, la théorie de Lyapunov, le concept de l’hyperstabilité de Popov.
Abstract
Nonlinear systems represent a large part of the systems studied in the industry which include
the asynchronous machine due to its superior performance to other types of machines. It is for
this reason that the development of nonlinear control has become very interesting for
improving performance. The first part in this study deals the field oriented control (FOC) in
order to have dynamic performance using PI regulators. The second part concern the
sensorless control by the model reference adaptative system (MRAS) using the concept of
Popov’s hyperstability. At the end, the nonlinear control based on Backstepping using
Lyaponov theory, witch it was introduced into goal to improve dynamic performance. All
simulation results are given in this specification with the various remarks.
Key Word
Induction machine (IM), Field Oriented Control (FOC), the Model Reference Adaptative
System (MRAS), the Backstepping control, Lyapunov theory, Popov’s Hyperstability.

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA

UNIVERSITE LARBI BEN M’HIDI – OUM EL BOUAGHI

Mémoire de fin d’études

Commande par Backstepping d’une machine

Soutenu publiquement à Ain el Beida le : 05 Juin 2016

Dirigé par : Présenté par :

Mes remerciements vont tout premièrement à dieu tout puissant pour

A l’âme de mon père,

à mon frère « Bilel»

à toute ma petite famille,

à tous mes amis

LISTE DES FIGURES

Figure 1.1 Représentation des enroulements statoriques et rotoriques d’une MAS……….. 04

Figure 1.2 Représentation du système biphasée de la MAS……………………………….. 07

Figure 1.3 Schéma bloc de la machine asynchrone sous Matlab/Simulink. ……………..... 10

Figure 1.4 Schéma simplifié d’un onduleur de tension…………………………………… 11

Figure 1.5 Schéma bloc de l’onduleur de tension sous Matlab/Simulink………………… 13

Figure 1.6 Schéma fonctionnel de la commande MLI "sinus-triangle"………………...… 15

Figure 1.7 : Analogie entre la MCC à excitation séparée et la machine asynchrone……… 16

Figure 1.8 : Représentation de l’orientation du repère d,q………………………………… 17

Figure 1.9 : Les nouvelles commandes obtenues (expression de i sd et i sq ) …………

Figure 1.10 : Reconstitution des tensions usd et uqs ………………………………….. 20

Figure 1.11 : Bloc de defluxage……………………………………………..…………… 22

Figure 1.12 : Boucle de régulation de vitesse……………………………..…………… 23

Figure 1.13 : Boucle de régulation de courant i ds ………………………...…………… 24

Figure 1.14: Boucle de régulation de courant i sq ……………………………………… 25

Figure 1.15: Schéma de principe de la commande IRFOC sous Matleb/Simulink... 25

Figure 1.16: Résultats de simulation de la MAS lors du démarrage à vide………..……… 26

Figure 2.1 Structure d’un système adaptatif à modèle de référence "MRAS"……………... 34

Figure 2.2 Bloc diagramme développé de la MRAS………………………...…………… 35

Figure 2.3 Structure d'estimation de la vitesse rotorique par la technique de la MRAS….. 36

Figure 2.4 Schéma bloc de principe de La commande vectorielle………………………… 37

Figure 2.5 Résultat de simulation de La commande vectorielle…………………...……… 38

Figure 2.6 Résultat de simulation de La commande vectorielle………………………..… 39

Figure 3.1 Procédure générale de la conception de la commande par Backstepping….… 43

Figure 3.2 Schéma bloc de la commande par Backstepping de la MAS………………… 47

Figure 3.3 : Schéma bloc de calcul du I sd _ réf ……………………………………………... 49

Figure 3.4 : Schéma bloc de calcul du I sq _ réf ……………………………………………… 49

Figure 3.5 : Schéma bloc de calcul de Vsq _ réf ……………………………………………… 51

Figure 3.6 : Schéma bloc de calcul de Vsd _ réf ……………………………………………… 51

Figure 3.7 : résultat de simulation de démarrage à vide puis en charge…………………... 52

Figure 3.8 : résultat de simulation de démarrage à vide puis en charge………………….. 53

Figure 3.9 : résultat de simulation de démarrage à vide puis en charge……….…………. 54

Chapitre 01 Modélisation et commande vectorielle de la machine asynchrone

1.1 INTRODUCTION ……………….……………………………………….. 03

1.2 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE ….………………….. 03

1.2.1 Description ………………...…………………………………….. 03

1.2.2 Hypothèses Simplificatrices …………………...………………….. 04

1.3 MISE EN EQUATIONS DE LA MACHINE ASYNCHRONE …….………….. 05

1.4 LA TRANSFORMATION TRIPHASEE-BIPHASEE ………..……………….. 06

1.4.1 Transformés de Clark et Concordia…...…….………………………. 07

1.4.2 Transformés de Park………………………………...…………….. 07

1.5.1 Choix du référentielle………...……………………………………. 09

1.5.2 Les équations différentielles de la MAS dans le repère (α,β)………........ 09

1.5.3 Bloc de simulation dans le repère lié au stator………...………………. 10

1.6 MODELISATION DE L’ONDULEUR A MLI………...……………………... 10

1.7 COMMANDE VECTORIELLE PAR ORIENTATION………...……………… 15

1.9 COMMANDE VECTORIELLE INDIRECTE EN TENSION "IRFOC"……….. 18

1.9.1 Estimation de ωs et de θ s ………...………………………………... 18

1.10 FONCTIONNEMENT A TOUTE VITESSE ( BLOC DE DEFLUXAGE) ……… 20

1.10.1 Bloc de défluxage………...……………………………………….. 21

1.11 CALCULS DES REGULATEURS………...……………………………….... 22