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Chapitre I

Modélisation et simulation
des machines asynchrones à double
alimentation (MADA)
I. Description de la machine
La machine asynchrone à double alimentation avec rotor bobiné, présente
un stator triphasé identique à celui des machines asynchrones classiques et un
rotor contenant également un bobinage triphasé. Ce dernier est accessible par
trois bagues munies de contacts glissants (figure 1). Ce type de machine est utilisé
comme génératrice dans la plupart des projets de centrale éolie une, car il offre
de grands avantages de fonctionnement.

Figure 1: Structure du rotor bobiné à bague

II. Principe de fonctionnement :


Le stator de la MADA est généralement connecté au réseau et l'énergie rotorique varie
selon différents systèmes.
La figure 2 montre un stator est connecté directement au réseau et le rotor est relié à un
convertisseur de puissance bidirectionnel

Pm
Préseau
Ps
MADA

Convertisseur de
puissance

Pr

Figure. 2 : Connexion de la MADA aux réseaux


III. Avantages et inconvénients de la MADA, [11];[13]
III.1 Avantages de la MADA

Parmi les nombreux avantages offerts par la MADA on peut citer :


 l'accessibilité au rotor et au stator rend la mesure des courants possible, ce qui offre une
grande flexibilité et précision au contrôle de flux et du couple électromagnétique;
 les possibilités de reconfiguration grâce à sa double alimentation, ce qui permet à cette
dernière de trouver un large domaine d'application;
 une puissance massique légèrement plus élevée que les autres machines de grandes
puissances;
 un fonctionnement possible à couple constant au-delà de la vitesse nominale;
 le convertisseur lié au rotor est dimensionné au tiers de la puissance nominale de la
machine et dans le cas où cette dernière fonctionne dans une gamme de vitesse proche
de celle de synchronisme, les pertes dans les interrupteurs à semi-conducteurs seront
faibles. Par conséquent, le rendement obtenu du système machine-convertisseur sera
élevé.

III.2 Inconvénients de la MADA


On remarque que :
 la MADA est plus volumineuse que la machine à cage d’écureuil à cause du système
balais –bagues;
 elle nécessite une maintenance périodique.

IV. Modèle mathématique de la GADA

La théorie de la machine asynchrone à double aimantation est basée sur la transformation


de Park qui rapporte les équations statoriques et rotoriques triphasées à de deux axes
perpendiculaire (biphasé) appelés d de l’axe direct et q de l’axe quadrature. Pour des raisons
de la simplicité, on concédée les hypothèses simplificatrices suivant :

 La machine sera supposée idéale ; c’est à dire que les ampères-tours seront supposés
distribués sinusoïdalement le long de l ‘entrefer de la machine et que les harmoniques
d’espace seront négligés ;
 Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température et on néglige l’effet
de peau ;

 Les pertes dans le fer (par hystérésis et courant de Foucault) seront négligées ;

 La saturation du circuit magnétique sera négligée ;

 Les grandeurs homopolaires seront considérées comme nulles.

V. Régimes de fonctionnement de la MADA :

La Figure 3 montre les différentes configurations de fonctionnement de la machine


asynchrone à double alimentation dont le stator est relié directement au réseau et dont le rotor
est relié au réseau par l'intermédiaire d'un convertisseur.

Réseau Ps Réseau Ps
Pm Pm
Pr Pr
AC AC
AC AC

a) Moteur hypo-synchrone b) Moteur hyper-synchrone

Figure.3 Régimes de fonctionnement de la MADA

Quand la MADA fonctionne en mode moteur et en régime hypo-synchrone, la


puissance Pr est fournie par le rotor. Ce régime correspond au mode de récupération d'énergie
de glissement (fig.3.a).
Si la vitesse augmente de manière à ce que le moteur fonctionne en régime hyper-
synchrone (fig.3.b), dans ce cas, la puissance Pr est absorbée par le rotor.

VI. Modèle de la MADA dans le repère de Park

D’après la transformation de Park, le modèle mathématique de la MADA dans le


référentiel synchrone est représenté selon le circuit électrique équivalent illustré sur la figure
(4) .
Cette représentation est désignée sous le nom de T-circuit équivalent, avec le stator représenté
sur la gauche, et le rotor du côté droit. L'interface entre les deux est représentée par l'inductance
magnétisante Lm, ce qui représente également l'entrefer de la machine et est couramment
désigné sous le flux d'entrefer, [41].

Rs Lls Rr Llr
 
is ir
us Lm ur

 
Figure 4: Le circuit électrique équivalent de la MADA

La figure(5) donne une représentation interprétée de la machine de Park dans l’espace


électrique :

Oq
iqr

eq r Vrq

isq

eq s Vqs

Od
o ids
s
idr
ed s ed r
Vds Vdr

Figure.5 : Représentation de la machine


VII. Les équations électriques de MADA :

Les différentes équations des tensions statoriques et rotoriques sont présentées par, [42] :

 d  ds
Vds  Rs I ds    s qs
dt

 d  qs
V  Rs I qs    s ds
 qs dt

V d  dr
 Rr I dr     s  m  qr
 dr dt
 d  qr
V  Rr I qr     s  m   dr


qr
dt (1)

Les équations du Flux :

 ds  Ls .ids  M sr .idr
  Ls .iqs  M sr .iqr
 qs

 dr  Ls .idr  M sr .ids (2)
 qr  Ls .iqr  M sr .iqs

M sr  M rs  M (3)

Couple électromagnétique et mouvement :


Le couple électromagnétique découle de ces variables électriques .En effet :

Cem  kt p Im ( s*is )  kt p Im (ir*is )  kt pM (idr iqs  idsiqr ) (06)

où :
kt : est un paramètre dépendant du type de transformation de Park réalisée (à puissance
constante ou à amplitude constante) .
p : est le nombre de paire de pôles de la machine .
d
Ce  Cr  J  f (7)
dt

VIII. Mise en forme d'équation d'état [2]


Ces équation peuvent être disposée sous la forme de représentation d’état .on choisit pour
t
vecteur d’état le vecteur de courants ids , iqs , idr , iqr  .En combinant les deux dernières

équation on trouve les équation d’état sous la forme matricielle :


   
   Ls 0 M 0   Rs s  Ls 0  M s
1 1
    Ls 0 M 0  U ds 
 ds  
I     ds  0 L 0 M  U 
I
d   0 Ls 0 M  s  Ls Rs s  M 0     qs 
I qs     I qs    s

dt    M 0 Lr 0   0  s  m  M Rr  s  m  Ls    M 0 Lr 0  U dr 

 I dr       I dr     
 I  0 M 0 Lr  s  m  M 0 s  m  Ls Rr    0 M 0 Lr  U qr 
 qr   I qr 

1
 Ls 0 M 0 
0 L 0 M 
 L   s 
1

M 0 Lr 0 
 
0 M 0 Lr 
1
 Ls 0 M 0   Rs 0 0 0 
0 L 0 M  0 R 0 0 
 R    s   s 
M 0 Lr 0  0 0 Rr 0 
   
0 M 0 Lr  0 0 0 Rr 
1
 Ls 0 M 0   Rs  Ls 0  M 
0 L 0 M   L R M 0 
 R1  s   s   s s 
M 0 Lr 0   0  M Rr  Ls 
   
0 M 0 Lr   M 0 Ls Rr 

1
 Ls 0 M 0  0 0 0 0 
0 L 0 M  0 0 0 0 

 R 2   m   s    
M 0 Lr 0  0 M 0 Ls 
   
0 M 0 Lr    M 0  Ls 0 

En considéreront les composantes en (d,q)l’équation d’état prend la forme :


.
 X    A   X    B   U 
d
 X    L   Z    X    L  U 
1 1

dt
   R   L   R1   L   R2   L
Z 

Ces équation permettent d’étudier le comportement dynamique des variables électriques de la


machine.
IX. Le schéma bloc :
Chapitre II

Modélisation et
simulation de la
machine asynchrone
double étoile
Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone double étoile

II-1) Introduction :
La modélisation de la machine asynchrone double étoile (MASDE) est un appel à des
équations en général très complexe. En effet, la répartition des enroulements et la géométrie propre
de la MASDE rendent son model difficile à mettre en œuvre. Cependant, l’adaptation de certaines
hypothèses simplificatrices permet de contourner cette difficulté [1].

La machine asynchrone à double étoile est une machine asynchrone triphasée qui comprend
deux bobinages statoriques triphasées fixes et un bobinage rotorique mobile. Les deux étoile sont
déphasées entre elles d‘un angle électrique (α=π/6) chacun d‘elle comporte trois enroulements,
leurs axes sont décalés entre eux d‘un angle électrique (2 π /3) et sont alimentés par un système de
tension équilibré, qui en résulte la création d‘un champ magnétique glissant dans l‘entrefer. Le
rotor est à cage d‘écureuil constitué de barres conductrices court-circuitées par un anneau
conducteur à chaque extrémité [2].

On peut considérer la machine asynchrone à double étoile comme représentée par les bobinages
de la figure (I.1) [3] [4].

Figure II-1 : Représentation des enroulements de machine asynchrone double étoile [5].

II-2) Application de la MASDE :

La machines asynchrone double étoile (MASDE) est utilisée beaucoup plus dans les
applications de puissances élevées, par exemple les alternateurs synchrones pour générer une
puissance élevée par rapport aux alternateurs conventionnels. Parmi ces applications on cite les
pompes, les ventilateurs, les compresseurs, les moulins des compresseurs, les moulins du ciment,
etc. Une autre application concerne l’utilisation de la MASDE dans les systèmes de production de
l’énergie éolienne [7].
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Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone double étoile

II-2-1) Avantages de la MASDE :

La MASDE présente plusieurs avantages par rapport aux machines conventionnelles triphasées

- Segmentation de puissance
- Amélioration de la fiabilité
- Amélioration du facteur de puissance
- Minimisation des ondulations du couple et des pertes rotorique [8].

II-2-2) Inconvénient de MASDE :

- Le nombre de semi-conducteurs augmente avec le nombre de phases, ce qui peut


éventuellement augmenter le cout de l’ensemble convertisseur-machine
- La multiplication du nombre des semi-conducteurs avec la structure dynamique est
fortement non linéaire et l’existence d’un fort couplage et le flux, ce qui complique évidemment
sa commande
- L’inconvénient majeur des machines double étoile est l’apparition de courants harmoniques
de circulation lors d’une alimentation par onduleur de tension [9].

II-3) Hypothèses Simplificatrices :

La machine asynchrone à double étoile (MASDE), avec la répartition de ses enroulements et sa


propre géométrie est très complexe pour se prêter à une analyse tenant compte de sa configuration
exacte, et comme nous l‘avons déjà soulevé, il est alors nécessaire d‘adopter certaines hypothèses
simplificatrices, [10]. On considère les hypothèses suivantes :

- Le circuit magnétique est non saturé, ce qui permet d’exprimer les flux comme fonctions
linéaire des courants.
- Les pertes (par hystérésis et courant de Foucault) sont négligées. Les forces
magnétomotrices crées par chacun des phases des deux armatures sont à répartition sinusoïdale
[11] [4].
- L’entrefer est constant [2].
- L’effet de la variation de la température sur les résistances statorique et rotorique est
négligeable.
- Effet de peau négligé [2].
- La parfaite symétrie de la machine tant magnétique qu’électrique. Figure (I.1) modes de
fonctionnement [12].

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Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone double étoile

II-4) Modèle biphasé de la MASDE :

II-4-1) Transformation de Park :

La transformation de Park est définie comme la substitution de trois enroulements immobiles, dont
les axes magnétiques (OA OB OC) sont décalés dans l’espace de 120° et alimentés par un système
de courant triphasé, par deux enroulements orthogonaux (Od Oq), mobiles et alimentés par des
courants constants. Dans les deux cas de figure on aura un champ magnétique tournant [17].

Figure II-2: Passage du système abc au système dqo.

𝜃: est le déphasage entre les axes Od et OA.

La transformée de Park (abc vers dqo) est définit comme suit:

𝑋𝑑 𝑋𝑎
𝑋
[ 𝑞 ] = [𝑆(𝜃)] [𝑋𝑏 ] (II-1)
𝑋𝑜 𝑋𝑐

La transformée de Park inverse (dqo vers abc) est définit comme suit :

𝑋𝑎 𝑋𝑑
−1
[𝑋𝑏 ] = [𝑆(𝜃)] [𝑋𝑞 ] (II-2)
𝑋𝑐 𝑋𝑜

Où :

𝑋𝑑 : On est la composante directe.

𝑋𝑞 : On est la composante quadratique.

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Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone double étoile

𝑋𝑜 : On est la composante homopolaire (elle est nulle si le système abc est équilibré).

𝑆(𝜃) : est la matrice de transformation de Park donnée par :

𝝅 𝝅
𝒄𝒐𝒔(𝜽) 𝒄𝒐𝒔(𝜽 − 𝟐 ∗ 𝟑 ) 𝒄𝒐𝒔(𝜽 + 𝟐 ∗ 𝟑 )
𝟐
[𝑺(𝜽)] = √ [−𝒔𝒊𝒏(𝜽) −𝒔𝒊𝒏(𝜽 − 𝟐 ∗ 𝝅) −𝒔𝒊𝒏(𝜽 + 𝟐 ∗ 𝝅)] (II-3)
𝟑 𝟑 𝟑
𝟏⁄√𝟐 𝟏⁄√𝟐 𝟏⁄√𝟐

Et la transformation inverse de Park est donnée par :

𝒄𝒐𝒔(𝜽) −𝒔𝒊𝒏(𝜽) 𝟏⁄√𝟐


𝟐 𝝅 𝝅
[𝑺(𝜽)]−𝟏 = √ 𝒄𝒐𝒔(𝜽 − 𝟐 ∗ 𝟑 ) −𝒔𝒊𝒏(𝜽 − 𝟐 ∗ 𝟑 ) 𝟏⁄√𝟐 (II-4)
𝟑
𝝅 𝝅
[𝒄𝒐𝒔(𝜽 + 𝟐 ∗ 𝟑 ) −𝒔𝒊𝒏(𝜽 + 𝟐 ∗ 𝟑 ) 𝟏⁄√𝟐]

II-4-2) Choix du Référentiels :

Pour étudier la théorie des régimes transitoires de la machine asynchrone double étoile,
on peut utiliser trois systèmes d‘axes de coordonnées du plan d‘axes [15] [6] .

Trois types de référentiels sont intéressants en pratique, le choix du référentiel fait selon le
problème à étudier [3].

a)Référentiel Lié au Stator « α, β » :

Dans ce référentiel, les axes (α, β) sont immobiles par rapport au stator (ωcoor = 0). Dans ce
cas, la phaseAS1 et α coïncident. Ce référentiel est le mieux adapté pour travailler avec les gradeurs
instantanées et dont l‘avantage ne nécessite pas une transformation vers le système réel.

L‘utilisation de ce système permet d‘étudier les régimes de démarrage et de freinage de machine


à courant alternatif.

b) Référentiel Lié au Rotor « x, y » :

Dans ce référentiel, les axes (x, y) sont immobiles par rapport au rotor tournant à une
vitesse ωs donc (ωcoor= ωr).

L‘utilisation de ce référentiel permet d‘étudier les régimes transitoires les machines alternatives
synchrone et asynchrone.

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Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone double étoile

c) Référentiel Lié au Champ Tournant « d, q » :

Dans ce référentiel, les axes (d, q) sont immobile par rapport au champ tournant créé par
les deux étoiles du stator (ωcoor = ωs). Ce référentiel est généralement utilisé dans le but pouvoir
appliquer une commande Dans notre travail, nous utilisions ce référentiel.

II-4-3) Modèle de Park de la MASDE :

La figure (II-3) représente le modèle de la MASDE selon le système d’axes (d, q) tournant à la
vitesseωs.

Figure II-3 : Représentation schématique du modèle de Park de la MASDE [11].

II-5) Application de la transformation du Park :

Avec le choix du référentiel lié au champ tournant et appliquant la transformation de Park aux
équations précédentes, nous obtenons le système d'équations suivant [2]:

II-5-1) Equations des tensions :

On applique la transformation de Park sur le système des équations (I-4), (I-5), (I-6), on obtient :

Pour le stator 1 :

vds1 R s1 0 0 ids1 ∅ds1 0 −1 0 ∅ds1


d d∅s1
[vqs1 ] = [ 0 R s1 0 ] [iqs1 ] [∅qs1 ] + [1 0 0] [∅qs1 ] (II-5)
dt dt
vos1 0 0 R s1 ios1 ∅os1 0 0 0 ∅os1

Pour le stator 2 :

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vds2 R s2 0 0 ids2 ∅ds2 0 −1 0 ∅ds2


d d∅s2
[vqs2 ] = [ 0 R s2 0 ] [iqs2 ] [∅qs2 ] + [1 0 0] [∅qs2 ] (II-6)
dt dt
vos2 0 0 R s2 ios2 ∅os2 0 0 0 ∅os2

Pour le rotor : Le rotor étant en court-circuit :

𝑣𝑎𝑟 = 0 ; 𝑣𝑏𝑟 = 0 ; 𝑣𝑐𝑟 = 0.

0 𝑅𝑟 0 0 𝑖𝑑𝑟 ∅𝑑𝑟 0 −1 0 ∅𝑑𝑟


𝑑 𝑑∅𝑟
[0] = [ 0 𝑅𝑟 0 ] [𝑖𝑞𝑟 ] [∅𝑞𝑟 ] + [1 0 0] [∅𝑞𝑟 ] (II-7)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
0 0 0 𝑅𝑟 𝑖𝑜𝑟 ∅𝑜𝑟 0 0 0 ∅𝑜𝑟

Avec :

𝑑∅𝑠1 𝑑𝜃𝑠1 𝑑(𝜃𝑠1 −𝛼) 𝑑𝜃𝑟 𝑑(𝜃𝑠1 −𝜃)


= 𝜔𝑠 ; = = 𝜔𝑠 ; = = 𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 = 𝜔𝑔𝑙
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Sous forme d’équation :

𝑑∅𝑑𝑠1
𝑉𝑑𝑠1 = 𝑅𝑠1 𝑖𝑑𝑠1 + − 𝜔𝑠 ∅𝑞𝑠1
𝑑𝑡
𝑑∅𝑞𝑠1
𝑉𝑞𝑠1 = 𝑅𝑠1 𝑖𝑞𝑠1 + + 𝜔𝑠 ∅𝑑𝑠1
𝑑𝑡
𝑑∅𝑑𝑠2
𝑉𝑑𝑠2 = 𝑅𝑠2 𝑖𝑑𝑠2 + − 𝜔𝑠 ∅𝑞𝑠2
𝑑𝑡
𝑑∅𝑞𝑠1 (II-8)
𝑉𝑞𝑠1 = 𝑅𝑠1 𝑖𝑞𝑠1 + + 𝜔𝑠 ∅𝑑𝑠1
𝑑𝑡
𝑑∅𝑑𝑟
0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑑𝑟 + − 𝜔𝑔𝑙 ∅𝑞𝑟
𝑑𝑡
𝑑∅𝑞𝑟
{ 0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑞𝑟 + + 𝜔𝑔𝑙 ∅𝑑𝑟
𝑑𝑡

II-5-2) Equation de flux :

On applique la transformation de Park sur le système d’équations triphasé, On obtient :

3 3
∅𝑑𝑠1 = 𝐿𝑠1 𝑖𝑑𝑠1 + 2 𝐿𝑚𝑠 𝑖𝑑𝑠2 + 2 𝐿𝑚𝑠 𝑖𝑑𝑟
3 3
∅𝑞𝑠1 = 𝐿𝑠1 𝑖𝑞𝑠1 + 2 𝐿𝑚𝑠 𝑖𝑞𝑠2 + 2 𝐿𝑠𝑟 𝑖𝑞𝑟
3 3 (II.9)
∅𝑑𝑠2 = 𝐿𝑠2 𝑖𝑑𝑠2 + 2 𝐿𝑚𝑠 𝑖𝑑𝑠1 + 2 𝐿𝑠𝑟 𝑖𝑑𝑟
3 3
{ ∅𝑞𝑠2 = 𝐿𝑠2 𝑖𝑞𝑠2 + 2 𝐿𝑚𝑠 𝑖𝑞𝑠1 + 2 𝐿𝑠𝑟 𝑖𝑞𝑟

3 3
∅𝑑𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑑𝑟 + 2 𝐿𝑠𝑟 𝑖𝑑𝑠1 + 2 𝐿𝑠𝑟 𝑖𝑑𝑠2
{ 3 3 (II-10)
∅𝑑𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑞𝑟 + 2 𝐿𝑠𝑟 𝑖𝑞𝑠1 + 2 𝐿𝑠𝑟 𝑖𝑞𝑠2

3 3
On pose : 𝐿𝑠𝑟 = 𝐿 =𝑀
2 2 𝑚𝑠

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𝑀 : Inductance mutuelle entre le stator 1, le stator 2 et le rotor.

Donc le système d’équations (II-9) est écrire comme suit :

∅𝑑𝑠1 = 𝐿𝑠1 𝑖𝑑𝑠1 + 𝑀(𝑖𝑑𝑠2 + 𝑖𝑑𝑟 )


∅𝑞𝑠1 = 𝐿𝑠1 𝑖𝑞𝑠1 + 𝑀(𝑖𝑞𝑠2 + 𝑖𝑞𝑟 )
(II-11)
∅𝑑𝑠2 = 𝐿𝑠2 𝑖𝑑𝑠2 + 𝑀(𝑖𝑑𝑠1 + 𝑖𝑑𝑟 )
{ ∅𝑞𝑠2 = 𝐿𝑠2 𝑖𝑞𝑠2 + 𝑀(𝑖𝑞𝑠1 + 𝑖𝑞𝑟 )

∅𝑑𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑑𝑟 + 𝑀(𝑖𝑑𝑠1 + 𝑖𝑑𝑠2 )


{ (II-12)
∅𝑞𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑞𝑟 + 𝑀(𝑖𝑞𝑠1 + 𝑖𝑞𝑠2 )

II-5-3) Couple électromagnétique :

Le calcule d’expression du couple instantanée, nécessite la détermination de la puissance


instantanée.

La puissance instantanée absorbée par la machine asynchrone double stator est donnée par
l’expression suivante :

𝑃𝑒 = [𝑣𝑠 ]𝑡 [𝑖𝑠 ] = 𝑣𝑎𝑠1 𝑖𝑎𝑠1 + 𝑣𝑏𝑠1 𝑖𝑏𝑠1 + 𝑣𝑐𝑠1 𝑖𝑐𝑠1 + 𝑣𝑎𝑠2 𝑖𝑎𝑠2 + 𝑣𝑏𝑠2 𝑖𝑏𝑠2 + 𝑣𝑐𝑠2 𝑖𝑐𝑠2 (II-13)

Comme la transformation de Park utilisée conserve la puissance instantanée, on peut écrire :

𝑃𝑒 = 𝑣𝑑𝑠1 𝑖𝑑𝑠1 + 𝑣𝑞𝑠1 𝑖𝑞𝑠1 + 𝑣𝑑𝑠2 𝑖𝑑𝑠2 + 𝑣𝑞𝑠2 𝑖𝑞𝑠2 (II-14)

En introduisant le système d’équation (I-26) dans d’expression de la puissance instantanée


(I-32), on obtient :

𝑃𝑒 = (𝑅𝑠1 𝑖 2 𝑑𝑠1 + 𝑅𝑠2 𝑖 2 𝑑𝑠2 + 𝑅𝑠1 𝑖 2 𝑞𝑠1 + 𝑅𝑠2 𝑖 2 𝑞𝑠2 ) +

𝜔𝑠 (∅𝑑𝑠1 𝑖𝑞𝑠1 + ∅𝑑𝑠2 𝑖𝑞𝑠2 − ∅𝑞𝑠1 𝑖𝑑𝑠1 − ∅𝑞𝑠2 𝑖𝑑𝑠2 ) +

𝑑∅𝑑𝑠1 𝑑∅𝑑𝑠2 𝑑∅𝑞𝑠1 𝑑∅𝑞𝑠2


𝑖𝑑𝑠1 + 𝑖𝑑𝑠2 + 𝑖𝑞𝑠1 + 𝑖𝑞𝑠2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

On constante que la puissance instantanée développée se compose de trois termes.

∎ Le premier terme est identifiable aux pertes joules.

∎ Le second terme correspond à la puissance électromagnétique.

∎ Le troisième terme représente la puissance électrique transformée en puissance mécanique (les


pertes fer sont supposées négligeables).
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Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone double étoile

La puissance et le couple électromagnétique peuvent s’écrire sous la forme :

𝑃𝑒𝑚 = 𝜔𝑠 (∅𝑑𝑠1 𝑖𝑞𝑠1 + ∅𝑑𝑠2 𝑖𝑞𝑠2 − ∅𝑞𝑠1 𝑖𝑑𝑠1 − ∅𝑞𝑠2 𝑖𝑑𝑠2 ) (II-15)

𝐶𝑒𝑚 = 𝑝(∅𝑑𝑠1 𝑖𝑞𝑠1 + ∅𝑑𝑠2 𝑖𝑞𝑠2 − ∅𝑞𝑠1 𝑖𝑑𝑠1 − ∅𝑞𝑠2 𝑖𝑑𝑠2 ) (II-16)

Il est possible d’obtenir d’autres expressions du couple instantané en utilisant les expressions des
flux statorique et en remplaçant (II-11) dans (II-15). On obtient:

𝐶𝑒𝑚 = 𝑃𝑀 ((𝑖𝑞𝑠1 + 𝑖𝑞𝑠2 )𝑖𝑑𝑟 − (𝑖𝑑𝑠1 − 𝑖𝑑𝑠2 )𝑖𝑞𝑟 ) (II-17)

Le couple électromagnétique peut être déduit à partir du flux rotorique :

∅𝑑𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑑𝑟 + 𝑀(𝑖𝑑𝑠1 + 𝑖𝑑𝑠2 )


{ (II-18)
∅𝑞𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑞𝑟 + 𝑀(𝑖𝑞𝑠1 + 𝑖𝑞𝑠2 )

∅ 𝑀
𝑖𝑑𝑟 = 𝐿𝑑𝑟 − 𝐿 (𝑖𝑑𝑠1 + 𝑖𝑑𝑠2 )
𝑟 𝑟
{ ∅𝑞𝑟 𝑀
(II-19)
𝑖𝑞𝑟 = 𝐿 − 𝐿 (𝑖𝑞𝑠1 + 𝑖𝑞𝑠2 )
𝑟 𝑟

En introduisant 𝑖𝑑𝑟 et 𝑖𝑞𝑟 dans l’expression (II-19), On obtient :

𝑀
𝐶𝑒𝑚 = 𝑃 𝐿𝑟 ((𝑖𝑞𝑠1 + 𝑖𝑞𝑠2 )∅𝑑𝑟 − (𝑖𝑑𝑠1 − 𝑖𝑑𝑠2 )∅𝑞𝑟 ) (II-20)

Le couple électromagnétique dans le repère de Park doit multiplier par 3/2 :

3 𝑀
𝐶𝑒𝑚 = 2 𝑃 𝐿𝑟 ((𝑖𝑞𝑠1 + 𝑖𝑞𝑠2 )∅𝑑𝑟 − (𝑖𝑑𝑠1 − 𝑖𝑑𝑠2 )∅𝑞𝑟 ) (II-21)

II-5-4) Equation mécanique :

𝑑Ω
𝐽 𝑑𝑡 = 𝐶𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝑘𝑓 Ω (II-22)

II-6) Simulation de la MASDE alimentée par le réseau électrique:

-La simulation consiste à implanter le modèle électromécanique de la MASDE sous


l’environnement Matlab/Simulink.

-La MASDE est alimentée par des sources purement sinusoïdales et équilibrées, exprimées comme
suit :

-Pour la première étoile:

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Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone double étoile

𝑽𝒔𝒂𝟏 = √𝟐 𝑽𝒔 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒔 𝐭)
𝟐𝛑
𝑽𝒔𝒃𝟏 = √𝟐 𝑽𝒔 𝐬𝐢𝐧 (𝝎𝒔 𝐭 − ) (II-23)
𝟑
𝟒𝛑
𝑽𝒔𝒄𝟏 = √𝟐 𝑽𝒔 𝐬𝐢𝐧 (𝝎𝒔 𝐭 − )
{ 𝟑

-Pour la deuxième étoile:

𝑽𝒔𝒂𝟐 = √𝟐 𝑽𝒔 𝐬𝐢𝐧 (𝝎𝒔 𝐭 − 𝛂)


𝟐𝛑
𝑽𝒔𝒃𝟐 = √𝟐 𝑽𝒔 𝐬𝐢𝐧 (𝝎𝒔 𝐭 − − 𝛂) (II-24)
𝟑
𝟒𝛑
{ 𝑽𝒔𝒄𝟐 = √𝟐 𝑽𝒔 𝐬𝐢𝐧 (𝝎𝒔 𝐭 − 𝟑
− 𝛂)

-Pour le rotor: les tensions (𝑽𝒂𝒓 , 𝑽𝒃𝒓 𝒆𝒕 𝑽𝒄𝒓 ) sont nulles (rotor à cage d’écureuil).

Avec : 𝑽𝒔 : Valeur efficace de la tension (𝑽𝒔 =220v)

𝝎𝒔 : Pulsation d’alimentation (𝝎𝒔 =100*π)

𝜶: Angle entre l’étoile(1) et l’étoile (2) qui est égal à π/6

Les paramètres de la machine asynchrone à double étoile utilisée dans ce travail sont donnés au
brocheur de TP

Figure II-4: Le schéma bloc de la Machine asynchrone double étoile.

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Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone double étoile

I-7-2) Résultats de simulation :

La figure (I-5) représente l’évolution des caractéristique de la MASDE lors d’un fonctionnement
en charge lorsqu’on applique un couple résistant Cr=12 N.m à l’instant t= [2.5s].

(a)-La vitesse de rotation Wr(rad/s). (b)-Le couple électromagnétique Ce(N.m).

(c)-Le courant (is1d, is2d) A. (d)-Le courant (is1q, is2q) A.

Figure I-5: Performances de la conduite de la MASDE lorsqu’on applique un couple résistant


(Cr=12 N.m) à t=2.5s.

I-7-2) Interprétation des résultats de simulation :


-La figure (I-5) représente l’évolution des caractéristique de la MASDE alimentée directement
par des sources sinusoïdales st équilibrées, suivi de l’application des charges Cr=12 N.m entre
l’intervalle de temps t= [2.5, 5] s.

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Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone double étoile

-Au démarrage et pendant le régime transitoire, la vitesse augmente et évolue d’une manière
presque linéaire, et elle atteint 314 rad/s (très proche de celle du synchronisme), t=0.4s (début du
régime permanent). La couple électromagnétique, au début atteint sa valeur maximale de (111.80
N.m), et présente des oscillations qui disparaissent au bout de [t-0.167s] ou il rejoint 49N.m, puis
il diminue d’une façon presque linéaire et se stabilise à [t=0.45s] sa valeur minimale 0.157 N.m.
Les courants statoriques directs et quadratures (étoiles 1et2) ont la même forme, ils sont de signe
négatif et stabilisent à la valeur 𝑖𝑠1𝑑 =𝑖𝑠2𝑑 =-1.6A, et 𝑖𝑠1𝑞 =𝑖𝑠2𝑞 =-0.06A.

-A l’instant t=2.5s en applique la charge Cr=12N.m, on va remarquer que la vitesse de rotation


(figure I-5 (a)), et les courants (figure I-5 (c, d) sont diminuent et se stabilisent respectivement à
Wr=304 rad/s, 𝑖𝑠1𝑑 =𝑖𝑠2𝑑 =-1.72 A, et 𝑖𝑠1𝑞 =𝑖𝑠2𝑞 =-2.6 A, par contre le couple électromagnétique fait
une augmentation (figure I-5 (b) ) se stabilise à Cem=12.14 N.m qui est égale à le couple de charge
Cr.

I-8) Conclusion :

Dans ce chapitre nous avons modélisé la machine asynchrone à double étoile dont la complexité
à été réduire en utilisant un certain nombre d’hypothèses simplification et l’application de la
transformation de Park.

-L’étude des caractéristique de la MASDE alimentée directement par des sources sinusoïdales à
vide et en charge à été simulé par le logiciel MATLAB/Simulink, les résultats de simulation
numérique montrent la nécessite de régler la vitesse du rotor indépendante de la charge applique
(perturbation). L’objectif du chapitre suivant est d’utiliser de commande vectorielle pour régler la
vitesse d’une MASDE alimentée par des sources sinusoïdales, puis par des onduleurs de tension à
commande MLI sinusoïdale triangle.

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Chapitre III Modélisation de la machine asynchrone double cage

Chapitre III :
Modélisation de la
machine asynchrone
double cage
Chapitre III Modélisation de la machine asynchrone double cage

I.1.Présentation de la machine

Par souci de simplicité, nous considérons une machine bipolaire. Par conséquent, la
machine à induction à double cage est équivalente à la machine à enroulement statorique qui se
compose de trois bobines identiques qui se compensent de 2/3 et les deux autres rotors pour
le même axe. Chaque enroulement est également composé de trois bobines identiques décalées
de 2 / 3 , et elles sont court-circuitées sur elles-mêmes. La machine est représentée
schématiquement sur la figure (I.01) [4].

Sb +Ω
Ra2
vsb
Ra1

α
Rb1 o Sa
2
vsa
vsc
Rb2 Rc1

Rc2
Sc

Figure I.01 : Représentation schématique de machine d’induction à double cage [4].

I.2.Constitution de la machine
La machine d’induction à double cage qui a vu le jour grâce à l’ingénieur français Paul
Boucherot (1869-1943), possède un stator identique à celui de la machine à simple cage,
cependant le rotor porte deux séries d’encoches. La première série d’encoches, voisines de
l’entrefer, contient les barres de la cage externe. La seconde série d’encoches plus profondes,
reliées ou non aux premières par un étroit passage, dans lesquelles viennent se loger les barres
de la seconde cage qualifiée d’interne [5].
Chapitre III Modélisation de la machine asynchrone double cage

Figure I.02 : Rotor à double cage.

Figure I.03 : Rotor à double cage.

I.3.Principe de fonctionnement d’une machine asynchrone double cage

Dans le rotor à double cage, il existe deux circuits électriques. Un circuit est placé sur la surface
extérieure du rotor, très proche du bobinage du stator. L'autre circuit est situé dans la partie plus
profonde de la cage. Lorsque le courant circule dans le conducteur externe, il est étroitement
couplé avec le stator, présentant ainsi une plus petite réactance de fuite mais une plus grande
résistance due à une section transversale plus petite de la barre de cuivre.

De même, lorsque le courant s'écoule dans la barre plus profonde, étant très légèrement
couplé, il présente une plus grande réactance de fuite, mais une plus petite résistance due à une
grande section transversale de la barre de cuivre. Le circuit du rotor agit comme si deux circuits
séparés étaient connectés en parallèle l'un à l'autre.
Chapitre III Modélisation de la machine asynchrone double cage

La puissance nominale, la réactance du rotor reste faible en raison du plus petit


glissement (0-1%). Il en résulte un flux de courant uniforme dans les barres du rotor. De plus,
en raison de la grande section transversale des barres de rotor internes, l'efficacité reste élevée
en raison de la perte de puissance du rotor. Lors de tout événement transitoire du réseau, lorsque
la vitesse s'écarte de la valeur nominale, le glissement augmente considérablement. Sous ces
conditions de glissement élevé, la réactance du circuit intérieur du rotor augmente et force le
courant à s'écouler dans le circuit sur la surface du rotor qui offre une faible réactance. En raison
d'une section transversale plus petite de ces conducteurs de circuits extérieurs, une forte
résistance est expérimentée qui offre un couple supérieur par rapport à un générateur d'induction
à cage simple fonctionnant avec le même glissement, [6-7],[29], [30].

Classe A Classe B

Classe C Classe B

Figure I.04: Différentes conceptions du rotor dans les machines à induction

I.4.Variantes de la machine d’induction à double cage


Afin de répondre à ces deux choses contrastées (couple élevé et faible courant), les
moteurs à double cage sont conçus dans plusieurs types de cages [5] :
Chapitre III Modélisation de la machine asynchrone double cage

 De même métal ou métaux différents pour les deux cages.


 Des encoches externes et internes alignées ou intercalées.
 Anneaux d’extrémités confondus ou distincts.
Il existe également des moteurs avec plus de deux cages. Les effets des cages extérieures
disparaissent avec l'augmentation de la vitesse et les cages intérieures deviennent grandes.

I.5.Hypothèses simplificatrices
La modélisation de la machine asynchrone double cage repose sur un certain nombre
d'hypothèses que nous résumerons [1] :

 parfaite symétrie de construction.


 Assimilation de la cage à un bobinage en court-circuit de même nombre de phases que
le bobinage statorique c'est à dire trois phases.
 L’absence de saturation et des pertes dans le circuit magnétique
 Distribution sinusoïdale le long de l'entrefer des champs magnétiques de chaque
enroulement.
 L’entrefer est d’épaisseur uniforme.
 le courant homopolaire ne peut circuler (pas de neutre utilisé) .
 L'alimentation est réalisée par un système de tensions triphasées symétriques
 La densité du courant peut être considérée comme uniforme dans la section des
conducteurs élémentaires.
 circuit magnétique non saturé et à perméabilité constant.
 Pertes ferromagnétiques négligées.
 La loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les enroulements
statoriques et rotoriques en fonction de l'angle entre leurs axes magnétiques
 parmi les conséquences importantes de ces hypothèses on peut citer:
* L'additivité de flux.
* La constance des inductances propres

I.76.La machine dans l’espace électrique

Le modèle de la machine asynchrone double cage est illustré par les armatures
statoriques et rotoriques munies chacune des enroulements triphasée, pour le stator (Sa, Sb, Sc)
et pour le rotor (Ra1, Rb1, Rc1), (Ra2, Rb2, Rc2).
Chapitre III Modélisation de la machine asynchrone double cage

Lσs Lσ12
is
i r1 ir2
Rs im
Rr1 Rr2
Vs R Fe
M Lσr1 Lσr2

j r1 j r2
j r2

Figure I.05 : Schéma équivalent de machine asynchrone double cage [4].

I.7.Modélisation de la machine asynchrone double cage :

I.7.1.Equation générales de la machine

En appliquant la loi de Faraday au dispositif asynchrone, la loi du réseau s'exprime en


relation :

d
v  Ri 
dt (I.1)

I.7.2.Equations électriques :

On déduit par l’ensemble de phases :

a. Statoriques :
das
vas  Rs ia s 
dt

dbs
vbs  Rs ibs 
dt (I.2)

dc s
vcs  Rs ic s 
dt

Ce que peut se résumer sous forme matricielle par:


Chapitre III Modélisation de la machine asynchrone double cage

Vas   Rs 0 0   Ias   as 
Vbs    0 Rs    d  
0   Ibs   bs 
   dt
Vcs   0 0 Rs   Ics  cs  (I.3)

Ou : Vs   Rs  Is  d


 s 
dt (I.4)

b. Rotoriques :

 Pour le rotor 1

dar1
var1  Rr  ia r1 
dt

dbr1
vbr1  Rr  ibr1 
dt (I.5)

dcr1
vcr1  Rr  ic r1 
dt

 Pour le rotor 2

dar 2
var 2  Rr  ia r 2 
dt

dbr 2
vbr 2  Rr  ibr 2 
dt (I.6)

dcr 2
vcr 2  Rr  ic r 2 
dt

Ce que peut se résumer sous forme matricielle par:

Var1  Rr 0 0   Iar1  ar1 


Vbr1   0 Rr 0   Ibr1  d  
      dt  br1 
Vcr1  0 0 Rr   Icr1 cr1  (I.7)
Chapitre III Modélisation de la machine asynchrone double cage

Var 2  Rr 0 0   Iar 2  ar 2 
Vbr 2   0 Rr 0   Ibr 2  br 2 
   d 
   dt
Vcr 2   0 0 Rr   Icr 2  cr 2  (I.8)

Ou : Vr   Rr  Ir   d r 


dt (I.9)

I.7. 3.Couplage avec l’équation mécanique

Le système transitoire met en évidence l'équation de mouvement qui est définie comme
suit:

d
J  f  Cem  Cr
dt
(I.10)

I.8.Choix du référentiel

L'utilisation du modèle de parc nécessite l'utilisation d'un référentiel choisi en fonction


du problème étudié. écrites dans le plan d-q , Par Des équations .

Les Equations des tensions :

dd s d s
vds  Rs Id s   qs
dt dt (I.14)

dqs d s
vqs  Rs Iqs   d s
dt dt

dd r1 d r
vdr1  0  Rr  Id r1    qr1
dt dt

dqr1 d r
vqr1  0  Rr  Iqr1    d r1
dt dt (I.15)

dd r 2 d r
vdr 2  0  R  Id r 2    qr 2
dt dt
Chapitre III Modélisation de la machine asynchrone double cage

dqr 2 d r
vqr 2  0  R  Iqr 2    q r 2
dt dt

Les Equations des flux :

ds  Ls  I ds  M r I dr1  M r  I dr2


(I.16)

qs  Ls  I qs  M r I qr1  M r  I qr2

dr1  Lr1  I dr1  M r I d s

qr1  Lr1  I qr1  M r I q s


(I.17)

dr2  Lr 2  I dr2  M r I d s

qr2  Lr 2  I qr2  M r I q s

Cependant, nous pouvons simplifier ces équations en choisissant un référentiel spécifique


pour dq, nous avons trois types de référentiel qui peuvent être envisagés:

I.8.1.Références associées au stator:

Il est noté 𝜃𝑠=0, donc 𝜃𝑟=- 𝜃 , ce référentiel est le mieux adapté pour travailler avec les
grandeurs instantanées.

I.8.2.Références associées au rotor :

Il est noté 𝜃𝑟 = 0, donc 𝜃𝑠 = 𝜃 , Ce référentiel est immobile par rapport au rotor, utilisé
pour l’étude des régimes transitoires dans les machines asynchrones et synchrones.

I.8.3.Références associées au synchronisme :


Dans ce cas, la vitesse du repère dq est la vitesse du synchronisme (vitesse du champ
tournant) Ce référentiel est utilisé pour réaliser le contrôle vectoriel du fait que les grandeurs
Chapitre III Modélisation de la machine asynchrone double cage

de réglage deviennent continues :


d s d r
  s Et  s  
dt dt

Avec :  m  

I.9.Mise en équation du modèle de la MASDC:

dd s
vds  Rs Id s    sq s
dt (I.18)

dq s
vqs  Rs Iq s    sd s
dt

dd r1
vdr1  0  Rr  Id r1    r q r1
dt

dq r1
vqr1  0  Rr  Iqr1    r d r1
dt (I.19)

dd r 2
vdr 2  0  R  Id r 2    r qr 2
dt

dqr 2
vqr 2  0  R  Iqr 2    r q r 2
dt

I.9.1.Expression du couple Electromagnétique

Le couple électromagnétique est exprimé en fonction des flux rotoriques et statoriques


dans le repère d-q est donnée par:

Pem    I ds   ds  I qs    s
Cem  
qs

s s (I.20)

Cem   qs  I ds  ds  I qs


(I.21)

Cem  M r I dr1  I dr2   Iqs  Mr ( Iqr1  Iqr 2)  Ids


(I.22)
Chapitre III Modélisation de la machine asynchrone double cage

I.10.La simulation de la machine asynchrone double cage

I.10.1.Le schéma de simulation

Figure I.07: Schéma simulation de MASDC.


Chapitre III Modélisation de la machine asynchrone double cage

I.11.Les résultats de simulation

la vitesse Wm en fonction de temps le couple électromagnétique en foonction de temps


400 40

300
Wm[rad/s]

Ce[N.m]
20
200
0
100

0 -20
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Temps (seconds) Temps (seconde)
Figure I.08: Vitesse de rotation. Figure I.09: Couple électromagnétique.

le courant statorique Iqs en fonction de temps


le courant statorique Ids en fonction de temps
0
0

-20
-20
Iqs [A]
Ids [A]

-40
-40

-60
-60

-80
-80
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Temps (second) Temps (second)

Figure I.10:Courants statoriques.


Chapitre III Modélisation de la machine asynchrone double cage

le courant rotorique Idr1 en fonction de temps le courant rotorique Iqr1 en fonction de temps
30 40
20
20
Idr1[A]

Iqr1[A]
10
0
0

-10 -20
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Temps (seconde) Temps (second)

Figure I.11: Courants rotoriques de rotor 1.

le courant rotorique Iqr2 en fonction de temps le courant rotorique Idr2 en fonction de temps
40 60

40
20
Iqr2[A]

Idr2[A]

20
0
0

-20 -20
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Temps (second) Temps (second)

Figure I.12:Courants rotoriques de rotor 2.

I.11.1.Interprétation de résultats

Les résultats de simulation donnés par la figure au-dessus représentent l’évolution des
grandeurs fondamentales de la machine asynchrone: la vitesse (Ω), le couple électromagnétique
(Cem), les courants statorique et rotoriques.

La simulation a été réalisée au démarrage à vide, et à l’instant t =5s on applique une charge
nominale : (Cr = 10Nm).

 Vitesse du rotor : La vitesse atteint presque la vitesse de synchronisme (313 rad/s)


Après un temps de réponse de (2.4s), mais elle subit une diminution a (300 rad/s) en charge.
Chapitre III Modélisation de la machine asynchrone double cage

 Couple électromagnétique : Le couple de démarrage atteint la valeur (37N.m) et


après il atteint a valeur faible (0Nm) dans la cas à vide. Par la suit atteint (10 N.m ) dans le cas
en mode charge
 Courants : après un fort courant de démarrage qui vaut égal à 5 fois environ le courant
nominal ; Les courants suivant les axes directs et en quadrature, évoluent d’une façon à
analogue à l’évolution de la vitesse. à partir de l’instant 𝑡 = 2.5𝑠, on constate les courants selon
𝑑, 𝑞 diminuent et se stabilisent respectivement à 𝑖𝑑𝑠 = −2.8 A et 𝑖𝑞𝑠 = −0.23𝐴
Conclusion
Dans ce chapitre nous avons établir un modèle mathématique de la machine asynchrone
à rotor double cage (MASDC) à l’aide de MATLAB (Simulink). La complexité de ce modèle
a été réduite au moyennant de certain nombre d’hypothèse simplificatrice et grâce à
l’application de la transformation de Park qui ramène la machine triphasée en une machine
déphasé équivalente.

Les résultats obtenus par simulation montrent la validité du modèle de park de notre machine
(MASDC), cette dernière répond bien pour décrire l’évolution d’un démarrage direct sur un
réseau standard.

Malgré cela, la machine seule ne répond pas toujours aux exigences des systèmes
d’entraînements à vitesse variable.

Afin d’avoir des hautes performances dans le régime dynamique, une technique de
commande est introduire dont le nom est la commande vectorielle, une modélisation sur la
théorie de cette méthode sera l’objet du deuxième chapitre.
Chapitre V

Modélisation et
simulation de la
machine synchrone
double étoile à aimant
permanent

(MSAPDE)
&KDSLWUH9PRGpOLVDWLRQHWVLPXODWLRQGH06$3'(
Chapitre I Modélisation de la machine synchrone double étoile triphasée

Chapitre I : Modélisation de la machine synchrone


double étoile triphasée

I.1 Introduction

Les machines triphasées à courant alternatif dominent très largement le domaine


industriel, mais depuis longtemps déjà on s’intéresse aux machines ayant un nombre de phase
supérieur à trois appelées machines multiphasées. Elles peuvent être classées en deux types, le
premier type où les machines ont un nombre impair de phases reliés à un seul ne utre, décalée
d’un angle régulier entre phases adjacentes (penta phases, 7-phases…), les machines poly
étoile représentent le deuxième type.[1]
Dans ce chapitre, nous allons étudie la machine synchrone à aimant permanent double
étoile, qui n’est pas un système simple car de nombreux phénomènes compliqués
interviennent dans son fonctionnement. Cependant, nous allons négliger ces phénomènes,
d’une part à cause de sa complexité de leur formulation mathématique, d’autre part leur
incidence sur le comportement pour la machine sont considérées comme négligeable dans
certaine condition. Ceci nous permette d’obtenir des équations simples, qui traduisent
fidèlement le fonctionnement de la machine.

I.2. Description de la machine synchrone à aimant


permanent double étoile triphasée MSAPDE
 Le stator ou l'induit : est une partie fixe où se trouvent les enroulements liés à la source. Il
constitué d’un certain nombre de bobines réparties dans des encoches qui constituent six
bobinages décalés de 30° électriques dans l’espace. Elles sont destinées à créer un champ
magnétique tournant lorsqu’on les alimente par un système triphasé équilibré de tensions.
 Le rotor ou l'inducteur : il est constitué d'un aimant permanent. Dans ce type de rotor,
l'enroulement est remplacé par des aimants, ce qui a pour conséquence, l'élimination des
balais et des bagues des aimants; C'est-à-dire que l’aimantation est naturelle (matériaux
diamagnétiques qui composent la roue polaire).
Le rotor possède différentes configurations, La figure I.1 montre trois cas :

Université de M’sila _ELM_2019 5


Chapitre I Modélisation de la machine synchrone double étoile triphasée
&KDSLWUH9PRGpOLVDWLRQHWVLPXODWLRQGH06$3'(

Une configuration du rotor à pôles saillants possédant des pièces polaires servant à la
concentration du flux est montrée à la figure I.1.a. Les aimants permanents sont magnétisés
dans le sens radial. Une autre possibilité consiste à disposer les aimants permanents
radialement (aimants noyés dans le rotor), Les aimants sont magnétisés tangentiellement
comme le montre la figure I.1.b .Enfin la figure I.1.c représente le cas où les aimants
permanents sont distribués uniformément sur la surface cylindrique du rotor. L’aimantation
des aimants est radiale. A cause de l’isotropie existante dans ce cas de machine, l’inductance
Ld sur l’axe direct est égale à l’inductance Lq sur l’axe en quadrature. Par contre, elles sont
différentes dans les autres cas. [8]

2
1
1
1

(a (b) (c)
)

Figure I.1 : Différents types de rotors d’une MSAPDE.[8]

(a) aimants permanents (1) et pièce polaire saillante (2).


(b) aimants permanents (1) noyés.
(c) aimants permanents (1) distribués sur la surface du rotor.

I.3. Principe de fonctionnement de la MSAPDE


Le principe du moteur synchrone repose sur l’interaction entre un champ magnétique
tournant généré par des courants circulant dans les circuits statoriques, et un champ associe au
aimant du rotor.[2]
Les courants statoriques créent un champ magnétique tournant dans les deux stators
(l’étoile-1- alimenté par des courants triphasés et l’étoile-2- alimenté par les mêmes courants
triphasés mais décalé d’un angle γ).
La fréquence de rotation de ce champ est imposée par la fréquence des courants
statoriques (f) c’est-à-dire que sa vitesse de rotation est proportionnelle à la fréquence de

Université de M’sila _ELM_2019 6


&KDSLWUH9PRGpOLVDWLRQHWVLPXODWLRQGH06$3'(
Chapitre I Modélisation de la machine synchrone double étoile triphasée

l'alimentation électrique, la vitesse de ce champ tournant est appelée vitesse de synchronisme


𝑊𝑆 . La machine étudiée est une machine synchrone à aimant permanent double étoile formée
d’un stator constitué de deux bobinages triphasés montés en étoile et décalés entre eux d’un
angle électrique (γ = π/6) ,et un aimant permanent décalé par rapport à l’axe de la phase
statoriques de référence d’un angle δ mesurant la position du rotor.

Figure I.2 : Représentation des enroulements statoriques de la machine synchrone à double


stator (étoile).

a1 ,b1 ,c1 : Phases du premier stator, a2 ,b2 ,c2 : Phases du second stator.
θ: Angle électrique entre la phase 1 a et la position du rotor.
γ: Angle électrique entre les deux étoiles.
α: Angle électrique entre les phases d’un stator

I.4. Les avantages et les inconvénients des MSAPDE [5]


I.4.1. Les avantages
Lors de construction des machines synchrones à aimants permanents double étoiles
l'utilisation des aimants permanents a la place des bobinages d'excitation offrent beaucoup
d'avantage :
 Suppression de l'alimentation du rotor (absence du contact bagues balais).
 Moins des pertes de cuivre, les pertes viennent surtout du stator.
 Facteur de puissance et rendement du moteur est améliorées.
 Une meilleure performance dynamique.

Université de M’sila _ELM_2019 7


&KDSLWUH9PRGpOLVDWLRQHWVLPXODWLRQGH06$3'(
Chapitre I Modélisation de la machine synchrone double étoile triphasée

 Construction et maintenance plus simple.


 Pas d'échauffement au rotor, et absence des pertes joules.

I.4.2. Les inconvénients


 Prix des aimants le rend plus cher
 .La présence de pulsation de couple
 Risque de désaimantation, ce qui limite l'utilisation par les des contraintes. comme la
température max, courant max….etc.
 Pertes par courant de Foucault dans les aimants.

I.5. Domaines d’application


Le moteur synchrone à aimants permanents double étoile est utilisé dans une large
gamme de puissance, allant des centaines des watts (servomoteur) à plusieurs méga watts
(système de propulsion des navires) , C’est ainsi que le moteur synchrone peut être très utile
dans de nombreuses applications, comme [9] :
 les équipements domestiques (machine à laver le linge),
 les automobiles,
 les équipements de technologie de l’information (DVD drives),
 les outils électriques, jouets, système de vision et ses équipements,
 les équipements de soins médicaux et de santé (fraise de dentiste),
 les servomoteurs,
 les applications robotiques,
 la production d’électricité,
 les propulsions des véhicules électriques et la propulsion des sous marins,
 les machines-outils,
 les applications de l’énergie de l’éolienne.

I.6. Modélisation de la machine synchrone à aimants


permanent double étoile (multi phase)

I.6.1. Hypothèses simplificatrices

Les modèles développés sur les hypothèses suivantes :[5]

Université de M’sila _ELM_2019 8


&KDSLWUH9PRGpOLVDWLRQHWVLPXODWLRQGH06$3'(
Chapitre I Modélisation de la machine synchrone double étoile triphasée

 la machine n'est pas saturée


 les pertes fer et l'effet amortisseur sont négligée
 les pertes par hystérésis et par courants Foucault sont négligées
 L'effet de peau est négligé
 Le couplage capacitif des enroulements est négligé
 La perméabilité des aimants est considérée comme voisine de celle de l'air
 L'effet d'amortisseurs est négligé
 le rotor est supposé lisse de point de vue magnétique
 Les f.é.m. sont sinusoïdales
 En conséquence, les inductances de la machine sont constantes et indépendantes de la
position du rotor

I.6.2. Modèle de la MSAPDE dans le repère (ABC)

Le moteur synchrone à aimants permanents double étoile peut être modélisée par deux
modèles [27] , qui définissent par deux moteur synchrone à aimants permanents séparé .
Le comportement dynamique de la MSAPDE est caractérisé par trois types de grandeurs :
électriques, magnétiques et mécaniques. Ce comportement peut se traduire par trois types
d’équations : équations électriques, équations magnétiques et équations mécaniques. Quand
on modélisé aux équations mécaniques, elles seront introduites à la fin de la modélisation de
MSAPDE.

Figure I.3 : représentation schématique du modèle de la MSAPDE

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Chapitre I Modélisation de la machine synchrone double étoile triphasée

I.6.2.1 Équation électrique


𝑑
Stator 1 : 𝑉𝑠𝑎𝑏𝑐 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 + 𝜑𝑠𝑎𝑏𝑐 𝐈. 𝟏
𝑑𝑡

𝑑
Stator 2 : [𝑉𝑠a′b′c′ ]s′ = 𝑅𝑠 𝑖𝑠a′b′c′ + φ𝑠a′b′c′ 𝐈. 𝟐
𝑑𝑡

I.6.2.2 Équation magnétique

Stator 1 : 𝜑𝑠𝑎𝑏𝑐 = 𝑙𝑠 𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 + φ𝑓𝑎𝑏𝑐 𝐈. 𝟑

Stator 2 : 𝜑𝑠a′b′c′ = 𝑙𝑠 𝑖𝑠a′b′c′ + φ𝑓a′b′c′ 𝐈. 𝟒

Ou :

𝑉𝑠𝑎𝑏𝑐 s = 𝑉𝑎 𝑉𝑏 𝑉𝑐 T : vecteur tension statorique.


[𝑉𝑠a′b′c′ ]s = 𝑉𝑎′ 𝑉𝑏 ′ 𝑉𝑐 ′ T : vecteur tension statorique2.
𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 = 𝑖𝑎 𝑖𝑏 𝑖𝑐 T : vecteur courant statorique.

𝑖𝑠a′b′c′ = 𝑖𝑎 ′ 𝑖𝑏 ′ 𝑖𝑐 ′ T : vecteur courant statoriques2.


𝜑𝑠𝑎𝑏𝑐 = 𝜑𝑎 𝜑𝑏 𝜑𝑐 T : vecteur flux statorique.
𝜑𝑠a′b′c′ = 𝜑𝑎 ′ 𝜑𝑏 ′ 𝜑𝑐′ T : vecteur flux statorique 2.
φ𝑓𝑎𝑏𝑐 = 𝜑𝑎𝑓 𝜑𝑏𝑓 𝜑𝑐𝑓 T : Vecteur flux crée par l'aimant à travers l'enroulement

statorique 1

φ𝑓a′b′c′ = 𝜑𝑎 ′ 𝑓 𝜑𝑏 ′ 𝑓 𝜑𝑐 ′ 𝑓 T : Vecteur flux crée par l'aimant à travers

l'enroulement statorique 2

R S1 = R S2 = R S

Rs 0 0
[R s ] = 0 Rs 0 : Matrice résistance du stator1 (la même pour le stator 2).
0 0 Rs
I.6.2.3 Équation mécanique
𝑑Ω
𝐶𝑒 − 𝐶𝑟 − 𝐶𝑓 = 𝑗 𝐈. 𝟓
𝑑𝑡
𝐶𝑒 = 𝐶𝑒1 + 𝐶𝑒2 𝐈. 𝟔

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𝐶𝑓 = 𝑓Ω

Figure I.4 : Différents couples qui agissent sur le rotor.

Avec:
𝐽 : Moment d’inertie.
Ω : Vitesse de rotation rotorique de la machine
𝐶𝑒 : Couple électromagnétique.
𝐶𝑟 : Couple résistant (couple de charge).

𝑓 : C’est le coefficient de frottement visqueux

I.6.3. Transformation triphasé- biphasé

La mise en équation des moteurs triphasés aboutit à des équations différentielles à coefficients
variables. L’étude analytique du comportement du système est alors relativement laborieuse,
vu le grand nombre de variable. On utilise alors des transformations qui permettent de décrire
le comportement de la machine à l’aide d’équations différentielles à coefficients constants.
Les transformations utilises doivent conserver la puissance instantanée et la réciprocité des
inductances mutuelles. Ceci permet d’établir une expression du couple électromagnétique
dans le repère correspondant au système transforme, [26] :

I.6.3.1 Transformation de PARK

La transformation de Park est définie par la matrice P aux vecteurs originaux, 𝑉𝑎𝑏𝑐 , 𝑖𝑎𝑏𝑐

et 𝜑𝑎𝑏𝑐 , la transformation de Park correspond aux vecteurs 𝑉𝑑𝑞0 , 𝑖𝑑𝑞0 et 𝜑𝑑𝑞0 .

La transformation de Park est définie par :

𝑉𝑎𝑏𝑐 = 𝑃(𝜃) 𝑉𝑑𝑞0 𝐈. 𝟕

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−1
𝑉𝑑𝑞0 = 𝑃(𝜃) 𝑉𝑎𝑏𝑐 𝐈. 𝟖

−1
𝑃𝑆1(𝜃) , 𝑃𝑆2(𝜃) 𝑒𝑡 𝑃(𝜃) sont des matrice de passage directe pour les deux

stator et inverse, elles sont données par :


La matrice de Park pour l'étoile 1 :

2𝜋 2𝜋
cos 𝜃 cos 𝜃 + cos 𝜃 −
3 3
2 2𝜋 2𝜋
𝑃(𝜃) == −sin 𝜃 −sin 𝜃 + −sin 𝜃 − 𝐈. 𝟗
3 3 3
1 1 1
2 2 2

La matrice de Park pour l'étoile 2 :

2𝜋 2𝜋
cos 𝜃 − 𝛾 cos 𝜃 − 𝛾 + cos 𝜃 − 𝛾 −
3 3
2 2𝜋 2𝜋
𝑃(𝜃) == −sin 𝜃 − 𝛾 −sin 𝜃 − 𝛾 + −sin 𝜃 − 𝛾 − 𝐈. 𝟏𝟎
3 3 3
1 1 1
2 2 2
La matrice inverse de Park :

1
cos 𝜃 −sin 𝜃
2
−1 2 2𝜋 2𝜋 1
𝑃(𝜃) = cos 𝜃 − −sin 𝜃 − 𝐈. 𝟏𝟏
3 3 3 2
2𝜋 2𝜋 1
cos 𝜃 + −sin 𝜃 +
3 3 2

I.6.3.2 Transformation de Concordia


En considérant que la machine est constituée de deux étoiles, on peut la représenter dans
le plan de Concordia par deux repères (α1-β1) et (α2-β2) liés respectivement à la phase a1 et
la phase a2, voir figure. (I.5) Dans ce cas chaque étoile voit la même transformation. D'où les
expressions suivantes :
𝑋𝛼1 𝑋𝑎1 𝑋𝛼2 𝑋𝑎2
𝑋𝛽 1 = 𝐷33 −1 𝑋𝑏1 𝑋𝛽 2 = 𝐷33 −1 𝑋𝑏 2 𝐈. 𝟏𝟐
𝑋𝑜1 𝑋𝑐1 𝑋𝑜2 𝑋𝑐2

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Avec :
1 1
1 −2 −2
2 3 3
𝐷33 = 0 − 𝐈. 𝟏𝟑
3 2 2
1 1 1
2 2 2

𝑋𝛼
Si l’on sépare la composante homopolaire des coordonnées 𝑋𝛼𝛽 = 𝑋 la matrice 𝐷33
𝛽

se décompose en deux sous matrices 𝐷13 et 𝐷23 .


1 1
1 1 1
1 − −
2 2
Avec : 𝐷13 = 2 2 2
𝐷23 = 3 3
𝐈. 𝟏𝟒
0 −
2 2

𝛼2
𝛼1
𝛾

𝛽1
𝛽2
Figure I.5 : Représentation de la MSAPDE dans le repère ( α 1- β 1 ) et ( α 2 - β 2 )
Les deux transformations ci-dessus sont exprimées dans deux référentiels
différents (α1 β1,α2 β2) décalé d'un angle électrique 𝛾 . Cependant, pour éviter le couplage
magnétique entre ces deux repères et afin d'exprimer dans le même référentiel les différentes
grandeurs associées aux deux étoiles, on fait une rotation d'un angle 𝛾 identique au décalage
entre les deux étoiles pour l'étoile 2 figure (I.6)
Les transformations de Concordia sont utilisées dans le contrôle direct du couple
(DTC-direct torque control)

𝛼1

𝛼2

𝛽1 𝛽2

Figure. I.6 : Représentation de la MSAPDE dans le repère ( α 1 - β1 )

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I.6.4. Choix du référentiel


Pour étudier la théorie des régimes de la machine synchrone à aimant permanent double
étoile MSAPDE, on peut utiliser trois systèmes d’axes de coordonnées du plan d’axes (d,q)
selon la vitesse attribuée au repère (d, q) [9] [17] .

I.6.4.1 lié au stator (fixe comme le stator)


Dans ce référentiel, les axes (d, q) sont immobiles par rapport au stator, dans ce cas le
référence as et d coïncident. Ce référentiel est mieux adapté pour travailler avec les grandeurs
instantanées. L’utilisation de ce référentiel permet d’étudier les régimes de démarrages et de
freinages des machines à courants alternatif.

I.6.4.2 lié au rotor (référentiel immobile par rapport au rotor)


Dans ce référence, les axes (d, q) sont immobiles par rapport au rotor tournant à une vitesse ω.
l’utilisation de ce système permet d’étudier les régimes de démarrages et transitoires dans les
machines synchrones et asynchrones.

I.6.4.3 lié au champ tournant (référentiel immobile par rapport au champ


tournant)
Dans ce référentiel, les axes (d, q) sont immobiles par rapport au champ tournant
électromécanique créé par les enroulements du stator. Ce référentiel est généralement utilisé
dans le but de prévoir l'application d'une commande de vitesse, de couple, etc. puisque les
grandeurs dans ce référentiel sont de forme continu.

I.6.5. Modèle de la MSAPDE dans le repère (d, q)

Figure I.7 : La représentation schématique de la machine dans le repère (𝑑,𝑞).

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I.6.5.1 Equation des flux au système biphasé (d, q)

𝜑𝑟 =constant 𝐈. 𝟏𝟓
𝜑𝑑1 = 𝐿 𝑑1 𝐼𝑑1 + 𝜑𝑟 + 𝑀𝑑𝐼𝑑2 𝐈. 𝟏𝟔
𝜑𝑞1 = 𝐿 𝑞1 𝐼𝑞1 + 𝑀𝑑𝐼𝑞2 𝐈. 𝟏𝟕
𝜑𝑑2 = 𝐿 𝑑2 𝐼𝑑2 + 𝜑𝑟 + 𝑀𝑑𝐼𝑑1 𝐈. 𝟏𝟖
𝜑𝑞2 = 𝐿 𝑞2 𝐼𝑞2 + 𝑀𝑑𝐼𝑞1 𝐈. 𝟏𝟗

I.6.5.2 Équation des tensions dans le système biphasé (d, q)

𝑑𝜑𝑑 1
𝑉𝑑1 = 𝑅𝑠 𝐼𝑑1 + − 𝜔𝑟 𝜑𝑞1 𝐈. 𝟐𝟎
𝑑𝑡
𝑑 𝜑 𝑞1
𝑉𝑞1 = 𝑅𝑠 𝐼𝑞1 + + 𝜔𝑟 𝜑𝑑1 𝐈. 𝟐𝟏
𝑑𝑡
𝑑𝜑𝑑 2
𝑉𝑑2 = 𝑅𝑠 𝐼𝑑2 + − 𝜔𝑟 𝜑𝑞2 𝐈. 𝟐𝟐
𝑑𝑡
𝑑 𝜑 𝑞2
𝑉𝑞2 = 𝑅𝑠 𝐼𝑞2 + + 𝜔𝑟 𝜑𝑑2 𝐈. 𝟐𝟑
𝑑𝑡

I.6.5.3 Equation Couple électromagnétique dans le système biphasé (d, q)

3
𝐶𝑒1 = 𝑃(𝜑𝑑1 𝐼𝑞1 − 𝜑𝑞1 𝐼𝑑1 ) 𝐈. 𝟐𝟒
2
3
𝐶𝑒2 = 𝑃(𝜑𝑑2 𝐼𝑞2 − 𝜑𝑞2 𝐼𝑑2 ) 𝐈. 𝟐𝟓
2

I.6.5.4 La Forme Matricielle

[V]=[R] [I] + [L] [𝑑𝐼/𝑑𝑡] + 𝜔𝑠[M] [I] + 𝜔𝑠[Q] 𝐈. 𝟐𝟔

0 𝐿𝑑1 0 𝑀𝑑 0 Rs 0 0 0
φr 0 𝐿𝑞1 0 𝑀𝑑
[Q] = 𝐿 = 𝑅 = 0 𝑅𝑠 0 0
0 𝑀𝑑 0 𝐿𝑑2 0 0 0 𝑅𝑠 0
φr 0 𝑀𝑑 0 𝐿𝑞2 0 0 0 𝑅𝑠

0 −𝐿𝑞1 0 −𝑀𝑑
M = 𝐿𝑑1 0 𝑀𝑑 0
0 −𝑀𝑑 0 −𝐿𝑞2
𝑀𝑑 0 𝐿𝑑2 0

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I.6.5.5 Equations d’état de la MSAPDE

dΩ
j = Ce − Cr − Cf
dt
dI d1 1 d I d2
= Vd1 − R s Id1 − Md + Wr Lq1 Iq1 + Wr Md Iq2
dt L d1 dt
dI q1 1 d I q2
= Vq1 − R s Iq1 − Md − Wr Ld1 Id1 − Wr φr − Wr Md Id2
dt L q1 dt
dI d2 1 d I d1
𝐈. 𝟐𝟕
= Vd2 − R s Id2 − Md + Wr Lq2 Iq2 + Wr Md Iq1
dt L d2 dt
dI q2 1 dI q1
= Vq2 − R s Iq2 − Md − Wr Ld2 Id2 −Wr φr −Wr Md Id1
dt L q2 dt
3
Ce = P φd1 Iq1 − φq1 Id1 + φd2 Iq2 − φq2 Id2
2

I.6.6. Schéma équivalent de la MSAPDE dans le repère PARK(d,


q)

Figure I.8 : schéma block de MSAPDE

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Figure I.9 :Détail du schéma Simulink de la MSAPDE

I.6.3 Présentation de travail :

Pour étudier les phénomènes transitoires dans la MSAPDE on a choisi le référentiel lié au
Champ tournant .Les tensions d’alimentation s’écrivent comme suite:
Pour le stator 1 :

𝑉𝑠𝑎1 = 2 𝑉𝑆 sin 𝑊𝑠 𝑡
2𝜋
𝑉𝑠𝑏1 = 2𝑉𝑆 sin 𝑊𝑠 𝑡 − 𝐈. 𝟐𝟖
3
2𝜋
𝑉𝑠𝑐1 = 2 𝑉𝑆 sin 𝑊𝑠 𝑡 +
3

Pour le stator 2 :

𝜋
𝑉𝑠𝑎2 = 2 𝑉𝑆 sin 𝑊𝑠 𝑡 −
6
2𝜋 𝜋
𝑉𝑠𝑏2 = 2𝑉𝑆 sin 𝑊𝑠 𝑡 − − 𝐈. 𝟐𝟗
3 6
2𝜋 𝜋
𝑉𝑠𝑐2 = 2 𝑉𝑆 sin 𝑊𝑠 𝑡 + −
3 6

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Chapitre I Modélisation de la machine synchrone double étoile triphasée

I.7. Résultats de simulation

La figure (I.10) représente les performances de la conduite de la machine synchrone


triphasée à aimants permanent double étoile lors d'un démarrage à vide.
La figure (I.11) représente les performances de la conduite de la machine synchrone
triphasée à aimants permanent double étoile lors d'un démarrage avec application d'un

I.7.1. Test en vide :

150

100
Couple Ce (N.m)

50

-50

-100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)

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800

600
Vitesse Wr (rad/s)

400

200

-200

-400
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)

100 150

80 100
id1 (A)

iq1 (A)

60 50

40 0

20 -50

0 -100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Temps (s) Temps (s)


100 150

80 100
iq2 (A)
id2 (A)

60 50

40 0

20 -50

0 -100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Temps (s)
Temps (s)

Figure. I.10 : Performances de la conduite de la machine synchrone triphasée à aimants


permanent double étoile lors d'un démarrage à vide.

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I.7.2. Test en charge :

150

100
Couple Ce (N.m)

50

-50

-100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)

700

600

500

400
Vitesse Wr (rad/s)

300

200

100

-100

-200

-300
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)

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100 200

100

iq1 (A)
id1 (A)

50
0

0 -100
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Temps (s)
Temps (s)
100 200

100
id2 (A)

iq2 (A)
50
0

0 -100
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Temps (s) Temps (s)
Figure I.11: Performances de la conduite de la machine synchrone triphasée à aimants
permanent double étoile lors d'une application d'un couple résistant Cr=14N.m t=2s

I.7.3. Interprétation des résultats de simulation

 Teste à vide :

La figure (I.10) montre le comportement du MSAPDE lors d’un démarrage à vide. Au


démarrage ou la valeur du couple résistant est nulle, on constate un couple électromagnétique
(Ce) fortement pulsatoire qui présente des oscillations et des pics ainsi qu'un dépassement très
important qui dues au régime transitoire. La vitesse Wr et les courants (id1, iq1, id2, iq2) ont
des faibles oscillations même pour le dépassement il est faible, mais juste après un temps très
court on remarque une stabilisation du couple à une valeur constante très faible qui tend vers
zéro c’est-à-dire que le régime permanent est atteint et l'inertie de la machine est faible, même
pour les autre grandeurs qui vont se stabiliser.

 Teste en charge :

La figure (I.11) montre le comportement du MSAPDE lors de l’application d’une charge de


14 N.m. Au démarrage ou la valeur du couple résistant est nulle, on constate un couple
électromagnétique (Ce) qui présente des oscillations et des pics ainsi qu'un dépassement très
important qui dues au régime transitoire. La vitesse 𝑊r et les courants (id1, iq1, id2, iq2) ont
des faibles oscillations même pour le dépassement il est faible, mais juste après un temps

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Chapitre I Modélisation de la machine synchrone double étoile triphasée

donné T=2 (s) on applique une charge de 14 N.m . On constate que la vitesse prend des
oscillations plus importantes que précédemment, mais se stabilise toujours au synchronisme
malgré l’application de la charge. A noter que la valeur choc du couple en charge est un peu
plus élevée par rapport à celle du régime de démarrage. Cela est tout à fait vrai car, pour toute
machine électrique, ces valeurs ne sont pas proportionnelles aux charges appliquées.

I.8. Conclusion

Dans ce chapitre on a présenté la modélisation et la simulation de la machine synchrone à


aimants permanents double étoiles au triphasé. Puis au biphasé à l’aide de transformé de Park,
qui nous permet à simplifier l'équations de moteur.
Le modèle de la MSDE est un modèle de sept équations différentielles dont les
coefficients sont des fonctions périodiques du temps. L’utilisation de la transformation de
Park permet de réduire le système d’états électrique de la machine de sept à cinq équation et
d’éliminer la complexité du modèle.
Le chapitre qui suit, nous servira à présenter la modélisation de l’onduleur de tension a deux
qui servent à l’alimentation de la MSAPDE en vu de sa commande en couple (DTC).

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Chapitre IV

Modélisation et
simulation de la
machine synchrone
double étoile
(MSDE)
Chapitre IV Modélisation et simulation de la machine synchrone double étoile

IV-1) Introduction
Les machines électriques triphasées sont de loin les mieux connues et restent les plus utilisées.
Néanmoins, Les machines multiphase qui offrent une alternative intéressante à la réduction des
contraintes appliquées aux interrupteurs comme aux bobinages. En effet, un nombre élevé de
phases permet une segmentation de puissance qui répartit les contraintes sur plusieurs composants.
Cela permet, entre autre, d'utiliser des composants de puissance fonctionnant avec une fréquence
de commutation élevée, et ainsi, de réduire le taux harmonique, notamment celui du couple. Enfin,
ces machines autorisent des modes de marches dégradées lors d'une mise en défaut d'un bobinage
ou d'un composant de puissance. La plus connue des machines polyphasées est sans doute la
machine hexaphasée double stator dont les deux étoiles statoriques sont déphasées électriquement
de 30°. Une telle machine a l'avantage, outre la segmentation de puissance et la redondance
intéressante qu'elle introduit, de réduire de manière significative les ondulations du couple
électromagnétique et les pertes rotoriques [19].

IV-2) Construction – Principe de La MSDE :

Dans la conception des machines synchrones multiphase quel que soit son nombre de pôles est
constituée de deux circuits indépendants :
– Le bobinage d’excitation : il est constitué d’un bobinage enroulé sur le rotor et traversé par le
courant continu « d’excitation » : Ie . C’est lui qui permet la création des pôles magnétiques dits «
rotoriques » et l’instauration d’un flux donné dans le circuit magnétique. Ce bobinage est parfois
remplacé par des aimants permanents surtout dans le domaine des petites et moyennes puissances.
– Le circuit d’induit : d’une façon similaire au moteur asynchrone double étoile le stator de
MSDE est constitué de deux bobinages triphasés montés en étoile et décalés entre eux d’un angle
électrique (γ = π/6)

Page 2
Chapitre IV Modélisation et simulation de la machine synchrone double étoile

On peut considérer la machine synchrone à double étoile comme représentée par les bobinages
de la figure (IV.1)

Bs1 d
Bs2 r
s1 Ar
s2 Rotor

As2
 Stator 2

As1
Stator 1

Cs1
Cs2

Figure IV-1 : Représentation des enroulements de machine synchrone double étoile.

Avec:

𝐴𝑠1 , 𝐵𝑠1 , 𝐶𝑠1 : 𝑙𝑒𝑠 𝑡𝑟𝑜𝑖𝑠 𝑝ℎ𝑎𝑠𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙 ′ é𝑡𝑜𝑖𝑙𝑒(1) 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡;

𝐴𝑠2 , 𝐵𝑠2 , 𝐶𝑠2 : 𝑙𝑒𝑠 𝑡𝑟𝑜𝑖𝑠 𝑝ℎ𝑎𝑠𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙 ′ é𝑡𝑜𝑖𝑙𝑒(2) 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡;

𝐴𝑟 : 𝑙′𝑒𝑛𝑟𝑜𝑢𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒

𝛼: 𝐴𝑛𝑔𝑙𝑒 é𝑙𝑒𝑐𝑡𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒 𝑑é𝑐𝑎𝑙𝑎𝑔𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑢𝑥 é𝑡𝑜𝑖𝑙𝑒𝑠;

𝜃𝑟 : 𝐴𝑛𝑔𝑙𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑙 ′ é𝑡𝑜𝑖𝑙𝑒(1)𝑒𝑡 𝑙𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟.

Page 3
Chapitre IV Modélisation et simulation de la machine synchrone double étoile

IV-3) Modélisation de la machine synchrone double étoile (multi phase)

IV-3.1) Hypothèses Simplificatrices :

Avec la répartition de ses enroulements et sa propre géométrie très complexe, il est nécessaire
d‘adopter certaines hypothèses simplificatrices.

On considère les hypothèses suivantes :

 la machine n'est pas saturée.


 les pertes fer sont négligées
 les pertes par hystérésis et par courants Foucault sont négligées.
 L'effet de peau est négligé.
 Le couplage capacitif des enroulements est négligé.
 La perméabilité des aimants est considérée comme voisine de celle de l'air.
 L'effet d'amortisseurs est négligé.
 le rotor est supposé lisse de point de vue magnétique.
 Les f.é.m. sont sinusoïdales.
 En conséquence, les inductances de la machine sont constantes et indépendantes de la
position du rotor.

IV-3.2) Modèle biphasé de la MSDE lié au champ tournant

Les machine synchrones sont généralement étudiées dans le référentiel d,q ( coor  r ).

Les deux figures suivantes représentent le modèle électrique du moteur synchrone.

axe-d axe- q

Figure IV.2: Schéma équivalent de la MSDE

Page 4
Chapitre IV Modélisation et simulation de la machine synchrone double étoile

Figure IV.3: Modèle de la MSDE

Les systèmes d’équations différentielles de la MSDE dans le référentiel de Park d, q sont donnés
par :

 d d 1
U d 1  Rs id 1    q1 s
dt

 d q1
U q1  Rs iq1    d 1 s
 dt
 d d 2
U d 2  Rs id 2    q 2 s
 dt (IV.1)
 d q 2
U q 2  Rs iq 2    ds 2 s
 dt
 d f
U f  R f i f 
 dt

Les expressions des flux statoriques et rotoriques :

 d 1  Ld 1ids1  Lsm (id 1  id 2 )  Lm i f



 q1  Lq1iqs1  Lsm (iq1  iq 2 )
  L i  L (i  i )  L i
 d2 d 2 ds 2 sm d 1 d2 m f

 q 2  Lq 2 iqs 2  Lsm (iq1  iq 2 ) (IV.2)
  L i  L (i  i )
 f f f m d1 d2

Page 5
Chapitre IV Modélisation et simulation de la machine synchrone double étoile

IV-3.3) La Forme Matricielle

On pose: Md=Mq= Lsm ; Lm=Mfd.

[V]=[R] [I] + [L] [𝑑𝐼/𝑑𝑡] + 𝜔𝑠[M1] [I] (VI.3)

Rs 0 0 0 0

0 Rs 0 0 0

R= 0 0 Rs 0 0

0 0 0 Rs 0

0 0 0 0 Rf

Ld1 0 Md 0 Mfd

0 Lq1 0 Md 0

L= Md 0 Ld2 0 Mfd

0 Md 0 Lq2 0

Mfd 0 Mfs 0 Lf

0 -Lq1 0 - Md 0

Ld1 0 Md 0 Mfd

M= 0 -Md 0 -Lq2 0

Md 0 Ld2 0 Mfd

0 0 0 0 0

IV-3.4) Couple électromagnétique :

Le calcule d’expression du couple instantanée, nécessite la détermination de la puissance


instantanée.

La puissance électromagnétique dans la machine synchrone double stator est donnée par
l’expression suivante :

Page 6
Chapitre IV Modélisation et simulation de la machine synchrone double étoile

𝑃𝑒𝑚 = 𝜔𝑠 (∅𝑑𝑠1 𝑖𝑞𝑠1 + ∅𝑑𝑠2 𝑖𝑞𝑠2 − ∅𝑞𝑠1 𝑖𝑑𝑠1 − ∅𝑞𝑠2 𝑖𝑑𝑠2 ) (IV-4)

le couple électromagnétique peuvent s’écrire sous la forme :

𝐶𝑒𝑚 = 𝑝(∅𝑑𝑠1 𝑖𝑞𝑠1 + ∅𝑑𝑠2 𝑖𝑞𝑠2 − ∅𝑞𝑠1 𝑖𝑑𝑠1 − ∅𝑞𝑠2 𝑖𝑑𝑠2 ) (IV-5)

Il est possible d’obtenir d’autres expressions du couple instantané pour une MSDE à pole saillent
(Ld1≠Lq1 ; Ld2≠Lq2) en utilisant les expressions des flux statorique et en remplaçant (IV-2)
dans (IV-5). On obtient:

𝑪𝒆𝒎 =(2/3)*p*(((Ld2-Lq2)*id2*iq2)+((Ld1-Lq1)*id1*iq1)+(Mfd*iq1*if)-
(Mq*id1*iq2)+(Md*id2*iq1)) (IV-6)

Si la machine de type pole lisse c’est-à-dire (Ld1=Lq1 ; Ld2=Lq2)

L’expression de couple électromagnétique est devient :

𝑪𝒆𝒎 =(2/3)*p*((Mfd*iq1*if)-(Mq*id1*iq2)+(Md*id2*iq1)) (IV-7)

IV-3.5) Equation mécanique :

𝑑Ω
𝐽 𝑑𝑡 = 𝐶𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝑘𝑓 Ω (IV-8)

IV-4) Simulation de la MASDE alimentée par le réseau électrique:

-La simulation consiste à implanter le modèle électromécanique de la MASDE sous


l’environnement Matlab/Simulink.

-La MASDE est alimentée par des sources purement sinusoïdales et équilibrées, exprimées comme
suit :

-Pour la première étoile:

𝑉𝑠𝑎1 = √2 𝑉𝑠 sin(𝜔𝑠 t)

𝑉𝑠𝑏1 = √2 𝑉𝑠 sin (𝜔𝑠 t − ) (IV-9)
3

𝑉𝑠𝑐1 = √2 𝑉𝑠 sin (𝜔𝑠 t − )
{ 3

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Chapitre IV Modélisation et simulation de la machine synchrone double étoile

-Pour la deuxième étoile:

𝑉𝑠𝑎2 = √2 𝑉𝑠 sin (𝜔𝑠 t − α)



𝑉𝑠𝑏2 = √2 𝑉𝑠 sin (𝜔𝑠 t − − α) (IV-10)
3

{ 𝑉𝑠𝑐2 = √2 𝑉𝑠 sin (𝜔𝑠 t − 3
− α)

-Pour le rotor: la tension (𝑉𝑓 ) est en courant continu (DC).

Avec : 𝑉𝑓 : Valeur de la tension (𝑉𝑠 =220v)

Figure IV-4: Le schéma bloc de la Machine Synchrone double étoile.

Les paramètres de la machine synchrone à double étoile utilisée dans ce travail sont donnés
au brocheur de TP

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Chapitre IV Modélisation et simulation de la machine synchrone double étoile

IV-5) Conclusion :

Dans ce chapitre nous avons modélisé la machine synchrone à double étoile dont la complexité
à été réduire en utilisant un certain nombre d’hypothèses simplification et l’application de la
transformation de Park.

-L’étude des caractéristique de la MSDE alimentée directement par des sources sinusoïdales à
vide et en charge a été simulé par le logiciel MATLAB/Simulink, les résultats de simulation
numérique montrent la nécessite de régler la vitesse du rotor indépendante de la charge applique
(perturbation).

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