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Modélisation et simulation
des machines asynchrones à double
alimentation (MADA)
I. Description de la machine
La machine asynchrone à double alimentation avec rotor bobiné, présente
un stator triphasé identique à celui des machines asynchrones classiques et un
rotor contenant également un bobinage triphasé. Ce dernier est accessible par
trois bagues munies de contacts glissants (figure 1). Ce type de machine est utilisé
comme génératrice dans la plupart des projets de centrale éolie une, car il offre
de grands avantages de fonctionnement.
Pm
Préseau
Ps
MADA
Convertisseur de
puissance
Pr
La machine sera supposée idéale ; c’est à dire que les ampères-tours seront supposés
distribués sinusoïdalement le long de l ‘entrefer de la machine et que les harmoniques
d’espace seront négligés ;
Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température et on néglige l’effet
de peau ;
Les pertes dans le fer (par hystérésis et courant de Foucault) seront négligées ;
Réseau Ps Réseau Ps
Pm Pm
Pr Pr
AC AC
AC AC
Rs Lls Rr Llr
is ir
us Lm ur
Figure 4: Le circuit électrique équivalent de la MADA
Oq
iqr
eq r Vrq
isq
eq s Vqs
Od
o ids
s
idr
ed s ed r
Vds Vdr
Les différentes équations des tensions statoriques et rotoriques sont présentées par, [42] :
d ds
Vds Rs I ds s qs
dt
d qs
V Rs I qs s ds
qs dt
V d dr
Rr I dr s m qr
dr dt
d qr
V Rr I qr s m dr
qr
dt (1)
ds Ls .ids M sr .idr
Ls .iqs M sr .iqr
qs
dr Ls .idr M sr .ids (2)
qr Ls .iqr M sr .iqs
M sr M rs M (3)
où :
kt : est un paramètre dépendant du type de transformation de Park réalisée (à puissance
constante ou à amplitude constante) .
p : est le nombre de paire de pôles de la machine .
d
Ce Cr J f (7)
dt
dt M 0 Lr 0 0 s m M Rr s m Ls M 0 Lr 0 U dr
I dr I dr
I 0 M 0 Lr s m M 0 s m Ls Rr 0 M 0 Lr U qr
qr I qr
1
Ls 0 M 0
0 L 0 M
L s
1
M 0 Lr 0
0 M 0 Lr
1
Ls 0 M 0 Rs 0 0 0
0 L 0 M 0 R 0 0
R s s
M 0 Lr 0 0 0 Rr 0
0 M 0 Lr 0 0 0 Rr
1
Ls 0 M 0 Rs Ls 0 M
0 L 0 M L R M 0
R1 s s s s
M 0 Lr 0 0 M Rr Ls
0 M 0 Lr M 0 Ls Rr
1
Ls 0 M 0 0 0 0 0
0 L 0 M 0 0 0 0
R 2 m s
M 0 Lr 0 0 M 0 Ls
0 M 0 Lr M 0 Ls 0
dt
R L R1 L R2 L
Z
Modélisation et
simulation de la
machine asynchrone
double étoile
Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone double étoile
II-1) Introduction :
La modélisation de la machine asynchrone double étoile (MASDE) est un appel à des
équations en général très complexe. En effet, la répartition des enroulements et la géométrie propre
de la MASDE rendent son model difficile à mettre en œuvre. Cependant, l’adaptation de certaines
hypothèses simplificatrices permet de contourner cette difficulté [1].
La machine asynchrone à double étoile est une machine asynchrone triphasée qui comprend
deux bobinages statoriques triphasées fixes et un bobinage rotorique mobile. Les deux étoile sont
déphasées entre elles d‘un angle électrique (α=π/6) chacun d‘elle comporte trois enroulements,
leurs axes sont décalés entre eux d‘un angle électrique (2 π /3) et sont alimentés par un système de
tension équilibré, qui en résulte la création d‘un champ magnétique glissant dans l‘entrefer. Le
rotor est à cage d‘écureuil constitué de barres conductrices court-circuitées par un anneau
conducteur à chaque extrémité [2].
On peut considérer la machine asynchrone à double étoile comme représentée par les bobinages
de la figure (I.1) [3] [4].
Figure II-1 : Représentation des enroulements de machine asynchrone double étoile [5].
La machines asynchrone double étoile (MASDE) est utilisée beaucoup plus dans les
applications de puissances élevées, par exemple les alternateurs synchrones pour générer une
puissance élevée par rapport aux alternateurs conventionnels. Parmi ces applications on cite les
pompes, les ventilateurs, les compresseurs, les moulins des compresseurs, les moulins du ciment,
etc. Une autre application concerne l’utilisation de la MASDE dans les systèmes de production de
l’énergie éolienne [7].
Page 2
Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone double étoile
La MASDE présente plusieurs avantages par rapport aux machines conventionnelles triphasées
- Segmentation de puissance
- Amélioration de la fiabilité
- Amélioration du facteur de puissance
- Minimisation des ondulations du couple et des pertes rotorique [8].
- Le circuit magnétique est non saturé, ce qui permet d’exprimer les flux comme fonctions
linéaire des courants.
- Les pertes (par hystérésis et courant de Foucault) sont négligées. Les forces
magnétomotrices crées par chacun des phases des deux armatures sont à répartition sinusoïdale
[11] [4].
- L’entrefer est constant [2].
- L’effet de la variation de la température sur les résistances statorique et rotorique est
négligeable.
- Effet de peau négligé [2].
- La parfaite symétrie de la machine tant magnétique qu’électrique. Figure (I.1) modes de
fonctionnement [12].
Page 3
Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone double étoile
La transformation de Park est définie comme la substitution de trois enroulements immobiles, dont
les axes magnétiques (OA OB OC) sont décalés dans l’espace de 120° et alimentés par un système
de courant triphasé, par deux enroulements orthogonaux (Od Oq), mobiles et alimentés par des
courants constants. Dans les deux cas de figure on aura un champ magnétique tournant [17].
𝑋𝑑 𝑋𝑎
𝑋
[ 𝑞 ] = [𝑆(𝜃)] [𝑋𝑏 ] (II-1)
𝑋𝑜 𝑋𝑐
La transformée de Park inverse (dqo vers abc) est définit comme suit :
𝑋𝑎 𝑋𝑑
−1
[𝑋𝑏 ] = [𝑆(𝜃)] [𝑋𝑞 ] (II-2)
𝑋𝑐 𝑋𝑜
Où :
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Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone double étoile
𝑋𝑜 : On est la composante homopolaire (elle est nulle si le système abc est équilibré).
𝝅 𝝅
𝒄𝒐𝒔(𝜽) 𝒄𝒐𝒔(𝜽 − 𝟐 ∗ 𝟑 ) 𝒄𝒐𝒔(𝜽 + 𝟐 ∗ 𝟑 )
𝟐
[𝑺(𝜽)] = √ [−𝒔𝒊𝒏(𝜽) −𝒔𝒊𝒏(𝜽 − 𝟐 ∗ 𝝅) −𝒔𝒊𝒏(𝜽 + 𝟐 ∗ 𝝅)] (II-3)
𝟑 𝟑 𝟑
𝟏⁄√𝟐 𝟏⁄√𝟐 𝟏⁄√𝟐
Pour étudier la théorie des régimes transitoires de la machine asynchrone double étoile,
on peut utiliser trois systèmes d‘axes de coordonnées du plan d‘axes [15] [6] .
Trois types de référentiels sont intéressants en pratique, le choix du référentiel fait selon le
problème à étudier [3].
Dans ce référentiel, les axes (α, β) sont immobiles par rapport au stator (ωcoor = 0). Dans ce
cas, la phaseAS1 et α coïncident. Ce référentiel est le mieux adapté pour travailler avec les gradeurs
instantanées et dont l‘avantage ne nécessite pas une transformation vers le système réel.
Dans ce référentiel, les axes (x, y) sont immobiles par rapport au rotor tournant à une
vitesse ωs donc (ωcoor= ωr).
L‘utilisation de ce référentiel permet d‘étudier les régimes transitoires les machines alternatives
synchrone et asynchrone.
Page 5
Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone double étoile
Dans ce référentiel, les axes (d, q) sont immobile par rapport au champ tournant créé par
les deux étoiles du stator (ωcoor = ωs). Ce référentiel est généralement utilisé dans le but pouvoir
appliquer une commande Dans notre travail, nous utilisions ce référentiel.
La figure (II-3) représente le modèle de la MASDE selon le système d’axes (d, q) tournant à la
vitesseωs.
Avec le choix du référentiel lié au champ tournant et appliquant la transformation de Park aux
équations précédentes, nous obtenons le système d'équations suivant [2]:
On applique la transformation de Park sur le système des équations (I-4), (I-5), (I-6), on obtient :
Pour le stator 1 :
Pour le stator 2 :
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Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone double étoile
Avec :
𝑑∅𝑑𝑠1
𝑉𝑑𝑠1 = 𝑅𝑠1 𝑖𝑑𝑠1 + − 𝜔𝑠 ∅𝑞𝑠1
𝑑𝑡
𝑑∅𝑞𝑠1
𝑉𝑞𝑠1 = 𝑅𝑠1 𝑖𝑞𝑠1 + + 𝜔𝑠 ∅𝑑𝑠1
𝑑𝑡
𝑑∅𝑑𝑠2
𝑉𝑑𝑠2 = 𝑅𝑠2 𝑖𝑑𝑠2 + − 𝜔𝑠 ∅𝑞𝑠2
𝑑𝑡
𝑑∅𝑞𝑠1 (II-8)
𝑉𝑞𝑠1 = 𝑅𝑠1 𝑖𝑞𝑠1 + + 𝜔𝑠 ∅𝑑𝑠1
𝑑𝑡
𝑑∅𝑑𝑟
0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑑𝑟 + − 𝜔𝑔𝑙 ∅𝑞𝑟
𝑑𝑡
𝑑∅𝑞𝑟
{ 0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑞𝑟 + + 𝜔𝑔𝑙 ∅𝑑𝑟
𝑑𝑡
3 3
∅𝑑𝑠1 = 𝐿𝑠1 𝑖𝑑𝑠1 + 2 𝐿𝑚𝑠 𝑖𝑑𝑠2 + 2 𝐿𝑚𝑠 𝑖𝑑𝑟
3 3
∅𝑞𝑠1 = 𝐿𝑠1 𝑖𝑞𝑠1 + 2 𝐿𝑚𝑠 𝑖𝑞𝑠2 + 2 𝐿𝑠𝑟 𝑖𝑞𝑟
3 3 (II.9)
∅𝑑𝑠2 = 𝐿𝑠2 𝑖𝑑𝑠2 + 2 𝐿𝑚𝑠 𝑖𝑑𝑠1 + 2 𝐿𝑠𝑟 𝑖𝑑𝑟
3 3
{ ∅𝑞𝑠2 = 𝐿𝑠2 𝑖𝑞𝑠2 + 2 𝐿𝑚𝑠 𝑖𝑞𝑠1 + 2 𝐿𝑠𝑟 𝑖𝑞𝑟
3 3
∅𝑑𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑑𝑟 + 2 𝐿𝑠𝑟 𝑖𝑑𝑠1 + 2 𝐿𝑠𝑟 𝑖𝑑𝑠2
{ 3 3 (II-10)
∅𝑑𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑞𝑟 + 2 𝐿𝑠𝑟 𝑖𝑞𝑠1 + 2 𝐿𝑠𝑟 𝑖𝑞𝑠2
3 3
On pose : 𝐿𝑠𝑟 = 𝐿 =𝑀
2 2 𝑚𝑠
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Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone double étoile
La puissance instantanée absorbée par la machine asynchrone double stator est donnée par
l’expression suivante :
𝑃𝑒 = [𝑣𝑠 ]𝑡 [𝑖𝑠 ] = 𝑣𝑎𝑠1 𝑖𝑎𝑠1 + 𝑣𝑏𝑠1 𝑖𝑏𝑠1 + 𝑣𝑐𝑠1 𝑖𝑐𝑠1 + 𝑣𝑎𝑠2 𝑖𝑎𝑠2 + 𝑣𝑏𝑠2 𝑖𝑏𝑠2 + 𝑣𝑐𝑠2 𝑖𝑐𝑠2 (II-13)
𝑃𝑒𝑚 = 𝜔𝑠 (∅𝑑𝑠1 𝑖𝑞𝑠1 + ∅𝑑𝑠2 𝑖𝑞𝑠2 − ∅𝑞𝑠1 𝑖𝑑𝑠1 − ∅𝑞𝑠2 𝑖𝑑𝑠2 ) (II-15)
𝐶𝑒𝑚 = 𝑝(∅𝑑𝑠1 𝑖𝑞𝑠1 + ∅𝑑𝑠2 𝑖𝑞𝑠2 − ∅𝑞𝑠1 𝑖𝑑𝑠1 − ∅𝑞𝑠2 𝑖𝑑𝑠2 ) (II-16)
Il est possible d’obtenir d’autres expressions du couple instantané en utilisant les expressions des
flux statorique et en remplaçant (II-11) dans (II-15). On obtient:
∅ 𝑀
𝑖𝑑𝑟 = 𝐿𝑑𝑟 − 𝐿 (𝑖𝑑𝑠1 + 𝑖𝑑𝑠2 )
𝑟 𝑟
{ ∅𝑞𝑟 𝑀
(II-19)
𝑖𝑞𝑟 = 𝐿 − 𝐿 (𝑖𝑞𝑠1 + 𝑖𝑞𝑠2 )
𝑟 𝑟
𝑀
𝐶𝑒𝑚 = 𝑃 𝐿𝑟 ((𝑖𝑞𝑠1 + 𝑖𝑞𝑠2 )∅𝑑𝑟 − (𝑖𝑑𝑠1 − 𝑖𝑑𝑠2 )∅𝑞𝑟 ) (II-20)
3 𝑀
𝐶𝑒𝑚 = 2 𝑃 𝐿𝑟 ((𝑖𝑞𝑠1 + 𝑖𝑞𝑠2 )∅𝑑𝑟 − (𝑖𝑑𝑠1 − 𝑖𝑑𝑠2 )∅𝑞𝑟 ) (II-21)
𝑑Ω
𝐽 𝑑𝑡 = 𝐶𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝑘𝑓 Ω (II-22)
-La MASDE est alimentée par des sources purement sinusoïdales et équilibrées, exprimées comme
suit :
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Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone double étoile
𝑽𝒔𝒂𝟏 = √𝟐 𝑽𝒔 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒔 𝐭)
𝟐𝛑
𝑽𝒔𝒃𝟏 = √𝟐 𝑽𝒔 𝐬𝐢𝐧 (𝝎𝒔 𝐭 − ) (II-23)
𝟑
𝟒𝛑
𝑽𝒔𝒄𝟏 = √𝟐 𝑽𝒔 𝐬𝐢𝐧 (𝝎𝒔 𝐭 − )
{ 𝟑
-Pour le rotor: les tensions (𝑽𝒂𝒓 , 𝑽𝒃𝒓 𝒆𝒕 𝑽𝒄𝒓 ) sont nulles (rotor à cage d’écureuil).
Les paramètres de la machine asynchrone à double étoile utilisée dans ce travail sont donnés au
brocheur de TP
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Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone double étoile
La figure (I-5) représente l’évolution des caractéristique de la MASDE lors d’un fonctionnement
en charge lorsqu’on applique un couple résistant Cr=12 N.m à l’instant t= [2.5s].
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Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone double étoile
-Au démarrage et pendant le régime transitoire, la vitesse augmente et évolue d’une manière
presque linéaire, et elle atteint 314 rad/s (très proche de celle du synchronisme), t=0.4s (début du
régime permanent). La couple électromagnétique, au début atteint sa valeur maximale de (111.80
N.m), et présente des oscillations qui disparaissent au bout de [t-0.167s] ou il rejoint 49N.m, puis
il diminue d’une façon presque linéaire et se stabilise à [t=0.45s] sa valeur minimale 0.157 N.m.
Les courants statoriques directs et quadratures (étoiles 1et2) ont la même forme, ils sont de signe
négatif et stabilisent à la valeur 𝑖𝑠1𝑑 =𝑖𝑠2𝑑 =-1.6A, et 𝑖𝑠1𝑞 =𝑖𝑠2𝑞 =-0.06A.
I-8) Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons modélisé la machine asynchrone à double étoile dont la complexité
à été réduire en utilisant un certain nombre d’hypothèses simplification et l’application de la
transformation de Park.
-L’étude des caractéristique de la MASDE alimentée directement par des sources sinusoïdales à
vide et en charge à été simulé par le logiciel MATLAB/Simulink, les résultats de simulation
numérique montrent la nécessite de régler la vitesse du rotor indépendante de la charge applique
(perturbation). L’objectif du chapitre suivant est d’utiliser de commande vectorielle pour régler la
vitesse d’une MASDE alimentée par des sources sinusoïdales, puis par des onduleurs de tension à
commande MLI sinusoïdale triangle.
Page 12
Chapitre III Modélisation de la machine asynchrone double cage
Chapitre III :
Modélisation de la
machine asynchrone
double cage
Chapitre III Modélisation de la machine asynchrone double cage
I.1.Présentation de la machine
Par souci de simplicité, nous considérons une machine bipolaire. Par conséquent, la
machine à induction à double cage est équivalente à la machine à enroulement statorique qui se
compose de trois bobines identiques qui se compensent de 2/3 et les deux autres rotors pour
le même axe. Chaque enroulement est également composé de trois bobines identiques décalées
de 2 / 3 , et elles sont court-circuitées sur elles-mêmes. La machine est représentée
schématiquement sur la figure (I.01) [4].
Sb +Ω
Ra2
vsb
Ra1
α
Rb1 o Sa
2
vsa
vsc
Rb2 Rc1
Rc2
Sc
I.2.Constitution de la machine
La machine d’induction à double cage qui a vu le jour grâce à l’ingénieur français Paul
Boucherot (1869-1943), possède un stator identique à celui de la machine à simple cage,
cependant le rotor porte deux séries d’encoches. La première série d’encoches, voisines de
l’entrefer, contient les barres de la cage externe. La seconde série d’encoches plus profondes,
reliées ou non aux premières par un étroit passage, dans lesquelles viennent se loger les barres
de la seconde cage qualifiée d’interne [5].
Chapitre III Modélisation de la machine asynchrone double cage
Dans le rotor à double cage, il existe deux circuits électriques. Un circuit est placé sur la surface
extérieure du rotor, très proche du bobinage du stator. L'autre circuit est situé dans la partie plus
profonde de la cage. Lorsque le courant circule dans le conducteur externe, il est étroitement
couplé avec le stator, présentant ainsi une plus petite réactance de fuite mais une plus grande
résistance due à une section transversale plus petite de la barre de cuivre.
De même, lorsque le courant s'écoule dans la barre plus profonde, étant très légèrement
couplé, il présente une plus grande réactance de fuite, mais une plus petite résistance due à une
grande section transversale de la barre de cuivre. Le circuit du rotor agit comme si deux circuits
séparés étaient connectés en parallèle l'un à l'autre.
Chapitre III Modélisation de la machine asynchrone double cage
Classe A Classe B
Classe C Classe B
I.5.Hypothèses simplificatrices
La modélisation de la machine asynchrone double cage repose sur un certain nombre
d'hypothèses que nous résumerons [1] :
Le modèle de la machine asynchrone double cage est illustré par les armatures
statoriques et rotoriques munies chacune des enroulements triphasée, pour le stator (Sa, Sb, Sc)
et pour le rotor (Ra1, Rb1, Rc1), (Ra2, Rb2, Rc2).
Chapitre III Modélisation de la machine asynchrone double cage
Lσs Lσ12
is
i r1 ir2
Rs im
Rr1 Rr2
Vs R Fe
M Lσr1 Lσr2
j r1 j r2
j r2
d
v Ri
dt (I.1)
I.7.2.Equations électriques :
a. Statoriques :
das
vas Rs ia s
dt
dbs
vbs Rs ibs
dt (I.2)
dc s
vcs Rs ic s
dt
Vas Rs 0 0 Ias as
Vbs 0 Rs d
0 Ibs bs
dt
Vcs 0 0 Rs Ics cs (I.3)
b. Rotoriques :
Pour le rotor 1
dar1
var1 Rr ia r1
dt
dbr1
vbr1 Rr ibr1
dt (I.5)
dcr1
vcr1 Rr ic r1
dt
Pour le rotor 2
dar 2
var 2 Rr ia r 2
dt
dbr 2
vbr 2 Rr ibr 2
dt (I.6)
dcr 2
vcr 2 Rr ic r 2
dt
Var 2 Rr 0 0 Iar 2 ar 2
Vbr 2 0 Rr 0 Ibr 2 br 2
d
dt
Vcr 2 0 0 Rr Icr 2 cr 2 (I.8)
Le système transitoire met en évidence l'équation de mouvement qui est définie comme
suit:
d
J f Cem Cr
dt
(I.10)
I.8.Choix du référentiel
dd s d s
vds Rs Id s qs
dt dt (I.14)
dqs d s
vqs Rs Iqs d s
dt dt
dd r1 d r
vdr1 0 Rr Id r1 qr1
dt dt
dqr1 d r
vqr1 0 Rr Iqr1 d r1
dt dt (I.15)
dd r 2 d r
vdr 2 0 R Id r 2 qr 2
dt dt
Chapitre III Modélisation de la machine asynchrone double cage
dqr 2 d r
vqr 2 0 R Iqr 2 q r 2
dt dt
dr2 Lr 2 I dr2 M r I d s
qr2 Lr 2 I qr2 M r I q s
Il est noté 𝜃𝑠=0, donc 𝜃𝑟=- 𝜃 , ce référentiel est le mieux adapté pour travailler avec les
grandeurs instantanées.
Il est noté 𝜃𝑟 = 0, donc 𝜃𝑠 = 𝜃 , Ce référentiel est immobile par rapport au rotor, utilisé
pour l’étude des régimes transitoires dans les machines asynchrones et synchrones.
Avec : m
dd s
vds Rs Id s sq s
dt (I.18)
dq s
vqs Rs Iq s sd s
dt
dd r1
vdr1 0 Rr Id r1 r q r1
dt
dq r1
vqr1 0 Rr Iqr1 r d r1
dt (I.19)
dd r 2
vdr 2 0 R Id r 2 r qr 2
dt
dqr 2
vqr 2 0 R Iqr 2 r q r 2
dt
Pem I ds ds I qs s
Cem
qs
s s (I.20)
300
Wm[rad/s]
Ce[N.m]
20
200
0
100
0 -20
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Temps (seconds) Temps (seconde)
Figure I.08: Vitesse de rotation. Figure I.09: Couple électromagnétique.
-20
-20
Iqs [A]
Ids [A]
-40
-40
-60
-60
-80
-80
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Temps (second) Temps (second)
le courant rotorique Idr1 en fonction de temps le courant rotorique Iqr1 en fonction de temps
30 40
20
20
Idr1[A]
Iqr1[A]
10
0
0
-10 -20
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Temps (seconde) Temps (second)
le courant rotorique Iqr2 en fonction de temps le courant rotorique Idr2 en fonction de temps
40 60
40
20
Iqr2[A]
Idr2[A]
20
0
0
-20 -20
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Temps (second) Temps (second)
I.11.1.Interprétation de résultats
Les résultats de simulation donnés par la figure au-dessus représentent l’évolution des
grandeurs fondamentales de la machine asynchrone: la vitesse (Ω), le couple électromagnétique
(Cem), les courants statorique et rotoriques.
La simulation a été réalisée au démarrage à vide, et à l’instant t =5s on applique une charge
nominale : (Cr = 10Nm).
Les résultats obtenus par simulation montrent la validité du modèle de park de notre machine
(MASDC), cette dernière répond bien pour décrire l’évolution d’un démarrage direct sur un
réseau standard.
Malgré cela, la machine seule ne répond pas toujours aux exigences des systèmes
d’entraînements à vitesse variable.
Afin d’avoir des hautes performances dans le régime dynamique, une technique de
commande est introduire dont le nom est la commande vectorielle, une modélisation sur la
théorie de cette méthode sera l’objet du deuxième chapitre.
Chapitre V
Modélisation et
simulation de la
machine synchrone
double étoile à aimant
permanent
(MSAPDE)
&KDSLWUH9PRGpOLVDWLRQHWVLPXODWLRQGH06$3'(
Chapitre I Modélisation de la machine synchrone double étoile triphasée
I.1 Introduction
Une configuration du rotor à pôles saillants possédant des pièces polaires servant à la
concentration du flux est montrée à la figure I.1.a. Les aimants permanents sont magnétisés
dans le sens radial. Une autre possibilité consiste à disposer les aimants permanents
radialement (aimants noyés dans le rotor), Les aimants sont magnétisés tangentiellement
comme le montre la figure I.1.b .Enfin la figure I.1.c représente le cas où les aimants
permanents sont distribués uniformément sur la surface cylindrique du rotor. L’aimantation
des aimants est radiale. A cause de l’isotropie existante dans ce cas de machine, l’inductance
Ld sur l’axe direct est égale à l’inductance Lq sur l’axe en quadrature. Par contre, elles sont
différentes dans les autres cas. [8]
2
1
1
1
(a (b) (c)
)
a1 ,b1 ,c1 : Phases du premier stator, a2 ,b2 ,c2 : Phases du second stator.
θ: Angle électrique entre la phase 1 a et la position du rotor.
γ: Angle électrique entre les deux étoiles.
α: Angle électrique entre les phases d’un stator
Le moteur synchrone à aimants permanents double étoile peut être modélisée par deux
modèles [27] , qui définissent par deux moteur synchrone à aimants permanents séparé .
Le comportement dynamique de la MSAPDE est caractérisé par trois types de grandeurs :
électriques, magnétiques et mécaniques. Ce comportement peut se traduire par trois types
d’équations : équations électriques, équations magnétiques et équations mécaniques. Quand
on modélisé aux équations mécaniques, elles seront introduites à la fin de la modélisation de
MSAPDE.
𝑑
Stator 2 : [𝑉𝑠a′b′c′ ]s′ = 𝑅𝑠 𝑖𝑠a′b′c′ + φ𝑠a′b′c′ 𝐈. 𝟐
𝑑𝑡
Ou :
statorique 1
l'enroulement statorique 2
R S1 = R S2 = R S
Rs 0 0
[R s ] = 0 Rs 0 : Matrice résistance du stator1 (la même pour le stator 2).
0 0 Rs
I.6.2.3 Équation mécanique
𝑑Ω
𝐶𝑒 − 𝐶𝑟 − 𝐶𝑓 = 𝑗 𝐈. 𝟓
𝑑𝑡
𝐶𝑒 = 𝐶𝑒1 + 𝐶𝑒2 𝐈. 𝟔
𝐶𝑓 = 𝑓Ω
Avec:
𝐽 : Moment d’inertie.
Ω : Vitesse de rotation rotorique de la machine
𝐶𝑒 : Couple électromagnétique.
𝐶𝑟 : Couple résistant (couple de charge).
La mise en équation des moteurs triphasés aboutit à des équations différentielles à coefficients
variables. L’étude analytique du comportement du système est alors relativement laborieuse,
vu le grand nombre de variable. On utilise alors des transformations qui permettent de décrire
le comportement de la machine à l’aide d’équations différentielles à coefficients constants.
Les transformations utilises doivent conserver la puissance instantanée et la réciprocité des
inductances mutuelles. Ceci permet d’établir une expression du couple électromagnétique
dans le repère correspondant au système transforme, [26] :
La transformation de Park est définie par la matrice P aux vecteurs originaux, 𝑉𝑎𝑏𝑐 , 𝑖𝑎𝑏𝑐
−1
𝑉𝑑𝑞0 = 𝑃(𝜃) 𝑉𝑎𝑏𝑐 𝐈. 𝟖
−1
𝑃𝑆1(𝜃) , 𝑃𝑆2(𝜃) 𝑒𝑡 𝑃(𝜃) sont des matrice de passage directe pour les deux
2𝜋 2𝜋
cos 𝜃 cos 𝜃 + cos 𝜃 −
3 3
2 2𝜋 2𝜋
𝑃(𝜃) == −sin 𝜃 −sin 𝜃 + −sin 𝜃 − 𝐈. 𝟗
3 3 3
1 1 1
2 2 2
2𝜋 2𝜋
cos 𝜃 − 𝛾 cos 𝜃 − 𝛾 + cos 𝜃 − 𝛾 −
3 3
2 2𝜋 2𝜋
𝑃(𝜃) == −sin 𝜃 − 𝛾 −sin 𝜃 − 𝛾 + −sin 𝜃 − 𝛾 − 𝐈. 𝟏𝟎
3 3 3
1 1 1
2 2 2
La matrice inverse de Park :
1
cos 𝜃 −sin 𝜃
2
−1 2 2𝜋 2𝜋 1
𝑃(𝜃) = cos 𝜃 − −sin 𝜃 − 𝐈. 𝟏𝟏
3 3 3 2
2𝜋 2𝜋 1
cos 𝜃 + −sin 𝜃 +
3 3 2
Avec :
1 1
1 −2 −2
2 3 3
𝐷33 = 0 − 𝐈. 𝟏𝟑
3 2 2
1 1 1
2 2 2
𝑋𝛼
Si l’on sépare la composante homopolaire des coordonnées 𝑋𝛼𝛽 = 𝑋 la matrice 𝐷33
𝛽
𝛼2
𝛼1
𝛾
𝛽1
𝛽2
Figure I.5 : Représentation de la MSAPDE dans le repère ( α 1- β 1 ) et ( α 2 - β 2 )
Les deux transformations ci-dessus sont exprimées dans deux référentiels
différents (α1 β1,α2 β2) décalé d'un angle électrique 𝛾 . Cependant, pour éviter le couplage
magnétique entre ces deux repères et afin d'exprimer dans le même référentiel les différentes
grandeurs associées aux deux étoiles, on fait une rotation d'un angle 𝛾 identique au décalage
entre les deux étoiles pour l'étoile 2 figure (I.6)
Les transformations de Concordia sont utilisées dans le contrôle direct du couple
(DTC-direct torque control)
𝛼1
𝛼2
𝛽1 𝛽2
𝜑𝑟 =constant 𝐈. 𝟏𝟓
𝜑𝑑1 = 𝐿 𝑑1 𝐼𝑑1 + 𝜑𝑟 + 𝑀𝑑𝐼𝑑2 𝐈. 𝟏𝟔
𝜑𝑞1 = 𝐿 𝑞1 𝐼𝑞1 + 𝑀𝑑𝐼𝑞2 𝐈. 𝟏𝟕
𝜑𝑑2 = 𝐿 𝑑2 𝐼𝑑2 + 𝜑𝑟 + 𝑀𝑑𝐼𝑑1 𝐈. 𝟏𝟖
𝜑𝑞2 = 𝐿 𝑞2 𝐼𝑞2 + 𝑀𝑑𝐼𝑞1 𝐈. 𝟏𝟗
𝑑𝜑𝑑 1
𝑉𝑑1 = 𝑅𝑠 𝐼𝑑1 + − 𝜔𝑟 𝜑𝑞1 𝐈. 𝟐𝟎
𝑑𝑡
𝑑 𝜑 𝑞1
𝑉𝑞1 = 𝑅𝑠 𝐼𝑞1 + + 𝜔𝑟 𝜑𝑑1 𝐈. 𝟐𝟏
𝑑𝑡
𝑑𝜑𝑑 2
𝑉𝑑2 = 𝑅𝑠 𝐼𝑑2 + − 𝜔𝑟 𝜑𝑞2 𝐈. 𝟐𝟐
𝑑𝑡
𝑑 𝜑 𝑞2
𝑉𝑞2 = 𝑅𝑠 𝐼𝑞2 + + 𝜔𝑟 𝜑𝑑2 𝐈. 𝟐𝟑
𝑑𝑡
3
𝐶𝑒1 = 𝑃(𝜑𝑑1 𝐼𝑞1 − 𝜑𝑞1 𝐼𝑑1 ) 𝐈. 𝟐𝟒
2
3
𝐶𝑒2 = 𝑃(𝜑𝑑2 𝐼𝑞2 − 𝜑𝑞2 𝐼𝑑2 ) 𝐈. 𝟐𝟓
2
0 𝐿𝑑1 0 𝑀𝑑 0 Rs 0 0 0
φr 0 𝐿𝑞1 0 𝑀𝑑
[Q] = 𝐿 = 𝑅 = 0 𝑅𝑠 0 0
0 𝑀𝑑 0 𝐿𝑑2 0 0 0 𝑅𝑠 0
φr 0 𝑀𝑑 0 𝐿𝑞2 0 0 0 𝑅𝑠
0 −𝐿𝑞1 0 −𝑀𝑑
M = 𝐿𝑑1 0 𝑀𝑑 0
0 −𝑀𝑑 0 −𝐿𝑞2
𝑀𝑑 0 𝐿𝑑2 0
dΩ
j = Ce − Cr − Cf
dt
dI d1 1 d I d2
= Vd1 − R s Id1 − Md + Wr Lq1 Iq1 + Wr Md Iq2
dt L d1 dt
dI q1 1 d I q2
= Vq1 − R s Iq1 − Md − Wr Ld1 Id1 − Wr φr − Wr Md Id2
dt L q1 dt
dI d2 1 d I d1
𝐈. 𝟐𝟕
= Vd2 − R s Id2 − Md + Wr Lq2 Iq2 + Wr Md Iq1
dt L d2 dt
dI q2 1 dI q1
= Vq2 − R s Iq2 − Md − Wr Ld2 Id2 −Wr φr −Wr Md Id1
dt L q2 dt
3
Ce = P φd1 Iq1 − φq1 Id1 + φd2 Iq2 − φq2 Id2
2
Pour étudier les phénomènes transitoires dans la MSAPDE on a choisi le référentiel lié au
Champ tournant .Les tensions d’alimentation s’écrivent comme suite:
Pour le stator 1 :
𝑉𝑠𝑎1 = 2 𝑉𝑆 sin 𝑊𝑠 𝑡
2𝜋
𝑉𝑠𝑏1 = 2𝑉𝑆 sin 𝑊𝑠 𝑡 − 𝐈. 𝟐𝟖
3
2𝜋
𝑉𝑠𝑐1 = 2 𝑉𝑆 sin 𝑊𝑠 𝑡 +
3
Pour le stator 2 :
𝜋
𝑉𝑠𝑎2 = 2 𝑉𝑆 sin 𝑊𝑠 𝑡 −
6
2𝜋 𝜋
𝑉𝑠𝑏2 = 2𝑉𝑆 sin 𝑊𝑠 𝑡 − − 𝐈. 𝟐𝟗
3 6
2𝜋 𝜋
𝑉𝑠𝑐2 = 2 𝑉𝑆 sin 𝑊𝑠 𝑡 + −
3 6
150
100
Couple Ce (N.m)
50
-50
-100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)
800
600
Vitesse Wr (rad/s)
400
200
-200
-400
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)
100 150
80 100
id1 (A)
iq1 (A)
60 50
40 0
20 -50
0 -100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
80 100
iq2 (A)
id2 (A)
60 50
40 0
20 -50
0 -100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)
Temps (s)
150
100
Couple Ce (N.m)
50
-50
-100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)
700
600
500
400
Vitesse Wr (rad/s)
300
200
100
-100
-200
-300
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)
100 200
100
iq1 (A)
id1 (A)
50
0
0 -100
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Temps (s)
Temps (s)
100 200
100
id2 (A)
iq2 (A)
50
0
0 -100
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Temps (s) Temps (s)
Figure I.11: Performances de la conduite de la machine synchrone triphasée à aimants
permanent double étoile lors d'une application d'un couple résistant Cr=14N.m t=2s
Teste à vide :
Teste en charge :
donné T=2 (s) on applique une charge de 14 N.m . On constate que la vitesse prend des
oscillations plus importantes que précédemment, mais se stabilise toujours au synchronisme
malgré l’application de la charge. A noter que la valeur choc du couple en charge est un peu
plus élevée par rapport à celle du régime de démarrage. Cela est tout à fait vrai car, pour toute
machine électrique, ces valeurs ne sont pas proportionnelles aux charges appliquées.
I.8. Conclusion
Modélisation et
simulation de la
machine synchrone
double étoile
(MSDE)
Chapitre IV Modélisation et simulation de la machine synchrone double étoile
IV-1) Introduction
Les machines électriques triphasées sont de loin les mieux connues et restent les plus utilisées.
Néanmoins, Les machines multiphase qui offrent une alternative intéressante à la réduction des
contraintes appliquées aux interrupteurs comme aux bobinages. En effet, un nombre élevé de
phases permet une segmentation de puissance qui répartit les contraintes sur plusieurs composants.
Cela permet, entre autre, d'utiliser des composants de puissance fonctionnant avec une fréquence
de commutation élevée, et ainsi, de réduire le taux harmonique, notamment celui du couple. Enfin,
ces machines autorisent des modes de marches dégradées lors d'une mise en défaut d'un bobinage
ou d'un composant de puissance. La plus connue des machines polyphasées est sans doute la
machine hexaphasée double stator dont les deux étoiles statoriques sont déphasées électriquement
de 30°. Une telle machine a l'avantage, outre la segmentation de puissance et la redondance
intéressante qu'elle introduit, de réduire de manière significative les ondulations du couple
électromagnétique et les pertes rotoriques [19].
Dans la conception des machines synchrones multiphase quel que soit son nombre de pôles est
constituée de deux circuits indépendants :
– Le bobinage d’excitation : il est constitué d’un bobinage enroulé sur le rotor et traversé par le
courant continu « d’excitation » : Ie . C’est lui qui permet la création des pôles magnétiques dits «
rotoriques » et l’instauration d’un flux donné dans le circuit magnétique. Ce bobinage est parfois
remplacé par des aimants permanents surtout dans le domaine des petites et moyennes puissances.
– Le circuit d’induit : d’une façon similaire au moteur asynchrone double étoile le stator de
MSDE est constitué de deux bobinages triphasés montés en étoile et décalés entre eux d’un angle
électrique (γ = π/6)
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Chapitre IV Modélisation et simulation de la machine synchrone double étoile
On peut considérer la machine synchrone à double étoile comme représentée par les bobinages
de la figure (IV.1)
Bs1 d
Bs2 r
s1 Ar
s2 Rotor
As2
Stator 2
As1
Stator 1
Cs1
Cs2
Avec:
𝐴𝑟 : 𝑙′𝑒𝑛𝑟𝑜𝑢𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒
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Chapitre IV Modélisation et simulation de la machine synchrone double étoile
Avec la répartition de ses enroulements et sa propre géométrie très complexe, il est nécessaire
d‘adopter certaines hypothèses simplificatrices.
Les machine synchrones sont généralement étudiées dans le référentiel d,q ( coor r ).
axe-d axe- q
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Chapitre IV Modélisation et simulation de la machine synchrone double étoile
Les systèmes d’équations différentielles de la MSDE dans le référentiel de Park d, q sont donnés
par :
d d 1
U d 1 Rs id 1 q1 s
dt
d q1
U q1 Rs iq1 d 1 s
dt
d d 2
U d 2 Rs id 2 q 2 s
dt (IV.1)
d q 2
U q 2 Rs iq 2 ds 2 s
dt
d f
U f R f i f
dt
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Chapitre IV Modélisation et simulation de la machine synchrone double étoile
Où
Rs 0 0 0 0
0 Rs 0 0 0
R= 0 0 Rs 0 0
0 0 0 Rs 0
0 0 0 0 Rf
Ld1 0 Md 0 Mfd
0 Lq1 0 Md 0
L= Md 0 Ld2 0 Mfd
0 Md 0 Lq2 0
Mfd 0 Mfs 0 Lf
0 -Lq1 0 - Md 0
Ld1 0 Md 0 Mfd
M= 0 -Md 0 -Lq2 0
Md 0 Ld2 0 Mfd
0 0 0 0 0
La puissance électromagnétique dans la machine synchrone double stator est donnée par
l’expression suivante :
Page 6
Chapitre IV Modélisation et simulation de la machine synchrone double étoile
𝑃𝑒𝑚 = 𝜔𝑠 (∅𝑑𝑠1 𝑖𝑞𝑠1 + ∅𝑑𝑠2 𝑖𝑞𝑠2 − ∅𝑞𝑠1 𝑖𝑑𝑠1 − ∅𝑞𝑠2 𝑖𝑑𝑠2 ) (IV-4)
𝐶𝑒𝑚 = 𝑝(∅𝑑𝑠1 𝑖𝑞𝑠1 + ∅𝑑𝑠2 𝑖𝑞𝑠2 − ∅𝑞𝑠1 𝑖𝑑𝑠1 − ∅𝑞𝑠2 𝑖𝑑𝑠2 ) (IV-5)
Il est possible d’obtenir d’autres expressions du couple instantané pour une MSDE à pole saillent
(Ld1≠Lq1 ; Ld2≠Lq2) en utilisant les expressions des flux statorique et en remplaçant (IV-2)
dans (IV-5). On obtient:
𝑪𝒆𝒎 =(2/3)*p*(((Ld2-Lq2)*id2*iq2)+((Ld1-Lq1)*id1*iq1)+(Mfd*iq1*if)-
(Mq*id1*iq2)+(Md*id2*iq1)) (IV-6)
𝑑Ω
𝐽 𝑑𝑡 = 𝐶𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝑘𝑓 Ω (IV-8)
-La MASDE est alimentée par des sources purement sinusoïdales et équilibrées, exprimées comme
suit :
𝑉𝑠𝑎1 = √2 𝑉𝑠 sin(𝜔𝑠 t)
2π
𝑉𝑠𝑏1 = √2 𝑉𝑠 sin (𝜔𝑠 t − ) (IV-9)
3
4π
𝑉𝑠𝑐1 = √2 𝑉𝑠 sin (𝜔𝑠 t − )
{ 3
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Chapitre IV Modélisation et simulation de la machine synchrone double étoile
Les paramètres de la machine synchrone à double étoile utilisée dans ce travail sont donnés
au brocheur de TP
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Chapitre IV Modélisation et simulation de la machine synchrone double étoile
IV-5) Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons modélisé la machine synchrone à double étoile dont la complexité
à été réduire en utilisant un certain nombre d’hypothèses simplification et l’application de la
transformation de Park.
-L’étude des caractéristique de la MSDE alimentée directement par des sources sinusoïdales à
vide et en charge a été simulé par le logiciel MATLAB/Simulink, les résultats de simulation
numérique montrent la nécessite de régler la vitesse du rotor indépendante de la charge applique
(perturbation).
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