Université de Monastir

Ecole Nationale d’Ingénieur de

Monastir

TP1 : Matrice de passage et

modélisation géométrique

Réaliser par : Hassine Abir

Classe : 2éme génie électrique
Groupe : 1

2018/2019

2EME ÉLECTRIQUE G1 TP2 1

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I. But :
Le but de cet manipulation est de faire des essais d’une rotation, translation et d’une
transformation homogéne.
II. Manipulation :
1. Rotation d’un référence :
 Ecrire un programme MATLAB qui génère les coordonnées d’un point M, dans le repère R0 à
partir de ses coordonnées dans le repère R1, suite à une rotation autour de l’un des axes
(x,y,z) et d’un angle 𝛷.

 Transformer le programme précédent pour générer les coordonnées d’un point P dans le
repère R0 à partir de ses coordonnées dans le repère Rn, suite à n rotations autour des axes
(x,y et z).

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2. Translation d’un référenciel :

 Développer une routine MATLAB qui génère les coordonnées d’un point M, dans le repère R0
à partir de ses coordonnées dans le repère R1, suite à une translation D .

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 Transformer le programme précédent pour générer les coordonnées d’un point P dans le
repère R0 à partir de ses coordonnées dans le repère Rn, suite à n translations.

3. Attitude (Translation + Rotation) :

Faisons subir une transformation quelconque, de translation et/ou de rotation, au repère Ri,
transformation qui l'amène sur le repère Rj (figure 2.2). Cette transformation est définie par la
matrice i Tj, appelée matrice de transformation homogène, de dimension (4x4), telle que :

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où i sj, i nj et i aj désignent respectivement les vecteurs unitaires suivant les axes xj, yj et zj du
repère Rj exprimés dans le repère Ri et où i Pj est le vecteur exprimant l'origine du repère Rj dans
le repère Ri.
 Matrice de translation pure homogène
Soit Tr (a,b,c) une transformation qui désigne la translation a, b, et c le long des axes x, y, et z
respectivement. La transformation dans ce cas s’exprime par :

 Matrice de rotation homogène :

On définit Rot (x,θ) la transformation homogène qui s’exprime par :

Rot ( x,θ) désigne la rotation ou l’orientation de repère Ri d’un angle θ autour de l’axe x du
repère Rj .
De la même façon on défini la rotation autour de y par :

Et la rotation autour de z par :

 Calculer une routine MATLAB qui génère les coordonnées d’un point M, dans le repère R0 à
partir de ses coordonnées dans le repère R1, suite à une transformation homogène .

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 Transformer cette routine pour générer les coordonnées d’un point P dans le repère R0 à
partir de ses coordonnées dans le repère Rn, suite à n transformations homogènes.

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