Département Génie Mécanique

Master MRMI

TP : Simulation du modèle géométrique direct et inverse

d’un robot RRP sur RoboAnalyzer et Matlab

Réaliser par : EL FERHANI AMINE

Encadré par : Mr. BAHANI

2022/2023
On considère le robot RRP décrit par le schéma ci-dessous.

 Degré de mobilité de ce robot

Le degré de mobilité de ce robot est trois  3 ddl

 Le tableau du paramétrage D-H modifié correspondant est :

Articulation 𝜽𝒊 𝑑𝒊 𝒓𝒊 𝑎𝒊 𝝈𝒊
1 𝜽𝟏 0 0.1 0 0
2 𝜽𝟐 0 0.1 −𝟗𝟎𝟎 0
3 0 0 𝑑 𝟗𝟎𝟎 1

 Les matrices de transformation homogène élémentaires.

cos(𝜃1) −sin(𝜃1) 0 0
𝑇01 = [sin(𝜃1) cos(𝜃1) 0 0]
0 0 1 0.1
0 0 0 1
cos(𝜃2) −sin(𝜃2) 0 0
𝑇12 = [ 0 0 1 0.1]
−sin(𝜃2) −cos(𝜃2) 0 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0
𝑇23 = [ 0 −1 −𝑑
]
0 1 0 0
0 0 0 1
 𝑇03 = sin(𝜃1)
cos(𝜃 ) ∗ cos(𝜃 ) − sin(𝜃 ) cos(𝜃 ) ∗ sin(𝜃 ) 𝑑 ∗ cos(𝜃 ) ∗ sin(𝜃 ) −
𝖥 1 2 1 1 2 1 2 10 1
cos(𝜃1)
cos(𝜃 ) ∗ sin(𝜃 ) cos(𝜃 ) sin(𝜃 ) ∗ sin(𝜃 ) + 𝑑 ∗ sin(𝜃 ) ∗ sin(𝜃 )
2 1 1 1 2 10 1 2
1
− sin(𝜃 ) 0 cos(𝜃 ) 𝑑 ∗ cos(𝜃 ) +
I 2 2 2 10 I
[ 0 0 0 1 ]

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  Le modèle géométrique direct (MGD) définissant la position et l’orientation de
l’outil par rapport au repère de la base fixe du robot est :

Nous voulons que le robot pointe à la position 𝑃 = [0.1,0,0.1] et une orientation 𝑟𝑜𝑡(𝑦, 900) et
𝑟𝑜𝑡(𝑧, 900) .

 La matrice de rotation de l’effecteur final noté 𝑹𝟎,𝒆𝒇𝒇𝒆𝒄𝒕𝒆𝒖𝒓𝒇𝒊𝒏𝒂𝒍 est :

0 0 1 0 −1 0 0 0 1
𝑹𝒓𝒐𝒕𝒚,𝟗𝟎 = [ 0 1 0] 𝑒𝑡 𝑹 𝒓𝒐𝒕𝒛,𝟗𝟎 = [1 0 0] 𝑖𝑚𝑙𝑖𝑞𝑢𝑒 ∶ 𝑹 𝟎,𝒆𝒇𝒇𝒆𝒄𝒕𝒆𝒖𝒓𝒇𝒊𝒏𝒂𝒍 = [1 0 0]
−1 0 0 0 0 1 0 1 0
 La matrice U0 de la méthode de Paul est :
0 0 1 0.1
1 0 0 0
𝑈0 = [ ]
0 1 0 0.1
0 0 0 1
Par identification on trouve d’après l’équation 𝑇03 = 𝑈0 que :
sin(𝜃1) = 0 𝑒𝑡 cos(𝜃1) = 0
Qui est impossible.
Nous savons que la position d’effecteur finale est : 𝑃 = [0.1,0,0.1]
𝑃𝑥 0.1
𝑃𝑦 0
 ( )= ( )
𝑃𝑧 0.1
1 1
 Effectuer la première itération par Matlab et trouver les trois équations scalaires.

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 𝑃𝑥 0
𝑃𝑦 0
𝑇10 ∗ ( ) = 𝑇13 ∗ ( )
𝑃𝑧 0
1 1
cos(𝜃1)
𝑑 ∗ sin(𝜃2)
10
l sin(𝜃1 ) l 1
10
 I− 10 I = I 𝑑 ∗ cos(𝜃2) I
0
𝗁 1 ) 𝗁 1 )
 − sin(𝜃1) = 1 => 𝜃1 = −900
Avec 𝑑 ∗ cos(𝜃2) = 0 𝑒𝑡 𝑑 ∗ sin(𝜃2) = 0

 La deuxième itération :
𝑃𝑥 0
𝑃𝑦 0
𝑇20 ∗ ( ) = 𝑇23 ∗ ( )
𝑃𝑧 0
1 1

cos(𝜃1) ∗ cos(𝜃2)
l 10 0
I− cos(𝜃1 ) ∗ sin(𝜃2 )I −𝑑
I 10 I = ( 0 ) => 𝑑 = 0
I sin(𝜃 ) 1 I
− 1 − 1
10 10
𝗁 1 )
cos(𝜃2)
𝑎𝑣𝑒𝑐: = 0 => 𝜃2 = 900
10
Alors 𝜃1 = −900 , 𝜃2 = 900, 𝑑 = 0

 Le modèle géométrique inverse du robot est :

En utilisant la méthode de Paul :
sin(𝜃1)
𝑑 ∗ cos(𝜃 ) ∗ sin(𝜃 ) −
𝑃𝑥 0 𝑃𝑥 lcos(𝜃1 )
1 2 10
𝑃𝑦 0 𝑃𝑦 + 𝑑 ∗ sin(𝜃 ) ∗ sin(𝜃 )
On a 𝑈0 = 𝑇03 => ( ) = 𝑇03 ∗ ( ) => ( ) = I 10 1 2
𝑃𝑧 0 𝑃𝑧 1 I
1 1 𝑑 ∗ cos(𝜃 2 ) +
1 10
𝗁 1 )

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 𝑃𝑥 0
𝑃 0
Itération 1 : 𝑇10 ∗ ( 𝑦) = 𝑇13 ∗ ( )
𝑃𝑧 0
1 1
𝑃𝑥 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃1) + 𝑃𝑦 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃1) 𝑑 ∗ sin(𝜃2)
l𝑃𝑦 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) − 𝑃𝑥 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃1 ) l 1
I 1 I= I 10
𝑃𝑧 − 10 I
𝑑 ∗ cos(𝜃2)
𝗁 1 1
1 ) 𝗁 )
 𝑃 ∗ cos(𝜃 ) − 𝑃
∗ sin(𝜃 =)
𝑦 1 𝑥 1 10

− 𝑃𝑥∗0.1+ 𝗌 𝑃𝑦 √𝑃𝑥2+ 𝑃𝑦2−0.12 −1

 𝜃1 = arctan ( ) 𝑠𝑖 𝑃 𝑦 ≠ 0 𝑒𝑡 𝜃 1 = arcsin ( ) 𝑠𝑖 𝑃𝑦 =
𝑃𝑦∗0.1−𝗌 𝑃 𝑥√𝑃𝑥2+𝑃 2𝑦−0.12 10∗𝑃𝑥

0 𝑒𝑡 𝑃𝑥 ≠ 0
𝑃𝑥 cos(𝜃 1)+𝑃𝑦 ∗sin(𝜃 1) 𝑃𝑥 cos(𝜃1)+𝑃𝑦∗sin(𝜃1)
Et tan(𝜃2 ) = => 𝜃2 = arctan( )
𝑃𝑧−0.1 𝑃𝑧 −0.1

𝑃𝑥 0
Itération 2 : 𝑃𝑦 0
𝑇20 ∗ ( ) = 𝑇23 ∗ ( )
𝑃𝑧 0
1 1
 (𝑃𝑧 − 0.1) cos(𝜃1) + 𝑃𝑥cos(𝜃1) ∗ sin(𝜃2) + 𝑃𝑦sin(𝜃1) ∗ sin(𝜃2) = 𝑑

Etape 2 : étude par le logiciel robot analyser

 Etude de la cinématique directe :

Voilà la trajectoire que l’effecteur

finale va poursuivre pour les
valeurs de coordonnés articulaires
qu’on a

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  Valider les résultats trouver dans la première partie.
On a choisi pour des valeurs initiales de 𝜃1𝜃2 𝑒𝑡 𝑑 les suivant :
𝜃1 = 0 ; 𝜃2 = 900; d = 0.1
On remplace dans les matrices de transformations homogènes de la première partie, on obtient :

cos(0) −sin(0) 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
𝑇01 = [sin(0) cos(0) 0 0 ] = [0 1 0 0 ] ≠ [0 0 1 0 ]
0 0 1 0.1 0 0 1 0.1 0 −1 0 0.1
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

cos(90) −sin(90) 0 0 0 −1 0 0 0 0 1 0
𝑇12 = [ 0 0 1 0.1] = [ 0 0 1 0.1] ≠ [1 0 0 0 ]
−sin(90) −cos(90) 0 0 −1 0 0 0 0 1 0 0.1
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

1 0 0 0 0 −1 0 0
𝑇23 = [0 0 −1 −0.1] ≠ [1 0 0 0]
0 1 0 0 0 0 1 0.1
0 0 0 1 0 0 0 1

sin(0)
𝖥cos(0) ∗ cos(90) − sin(0) cos(0) ∗ sin(90) 0.1 ∗ cos(0) ∗ sin(90) − 1
I (
cos 0 ) 10 I
Icos(90) ∗ sin(0) cos(0) sin(0) ∗ sin(90) + 0.1 ∗ sin(0) ∗ sin(90)I
𝑇03 = I 10 I
I 1 I
− sin(90) 0 cos(90) 𝑑 ∗ cos(90) +
I 10 I
[ 0 0 0 1 ]
1 −1 1 0.1 0 0 1 0.1
=[ 0 1 0 0.1] ≠ [1 0 0 0.1]
−1 0 0 0.1 0 1 0 0.1
0 0 0 1 0 0 0 1
On retrouve des résultats différents puisqu’on a utilisé différents paramétrages.

 Vérifier le modèle géométrique inverse de la position P de la première partie

𝑃𝑥 0.1
Posons (𝑃𝑦 ) = ( 0 ) . On obtient par le MGI de la première partie les résultats suivants :
𝑃𝑧 0.1

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𝜃1 = −900; 𝜃2 = 900; 𝑑 = 0 Qui est la même solution par le logiciel robot analyser.

Modèle Résultats de calcul analytique Résultats de la simulation

RoboAnalyzer
Position 𝜃1 𝜃2 𝑑 𝜃1 𝜃2 𝑑
P = [0 ; 0.1 ; 0.1] 0 0 0 0 0 0

P = [0.1 ; 0 ; 0.1] -90 90 0 -90 90 0

P = [0.1 ; 0.1 ; 0.1] -90 -90 0.1 -90 -90 0.1

P = [0.1 ; 0.1 ; 0.1] 0 90 0.1 0 90 0.1

CONCLUSION :

Vraiment c’est un travail pour moi exceptionnel pour voir les

différents types d’applications de Robot et comment commander
avec Matlab surtout que c’est la première fois pour moi de
l’utiliser.
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