TD régulation et asservissement

Exercice 1 : Schéma- bloc fonctionnel d’un vérin électrique asservi en position

L’étude porte sur un vérin électrique asservi en position qui équipe un simulateur de vol. Un
vérin est un mécanisme de transmission de puissance qui permet la transformation du
mouvement de rotation de l’arbre moteur en un mouvement de translation sur la tige de sortie.
Les principaux composants du vérin étudié sont présentés ci-dessous :

Le schéma bloc est donné ci dessous comprenant :

 Un adaptateur de consigne, ayant un gain

égale à
 Un correcteur proportionnel de gain
 Un capteur de position (potentiomètre rotatif)
de gain :
 Un réducteur de rapport de réduction
tels que : Figure 1
 Un moteur supposé de 1er ordre, régi par l’équation de fonctionnement

suivante :

 Un intégrateur (composant virtuel) et modélisé par l’équation suivante :

Un système vis écrou, on donne la loi entre le paramètre de translation de l’écrou et le

paramètre de rotation de la vis :
Avec :

1
  : consigne de position
 : la position de la tige de vérin
 : tension image de la consigne de position
 : tension de commande du moteur
 : vitesse de rotation de l’arbre du moteur ou d’entrée du réducteur
 : vitesse de rotation de l’arbre de sortie de réducteur
 : position angulaire de l’arbre de sortie de réducteur
 : tension image de la position angulaire de la vis.

1) Compléter le schéma-bloc fonctionnel de ce système en précisant les constituants et les

signaux d’entrées et de sorties pour chaque bloc.

Adaptateur Correcteur Moteur Réducteur Intégrateur Vis/écrou

Capteur

2) Déterminer , , , , et à partir de l’énoncé et par

transformation dans le domaine de Laplace des équations de fonctionnement données ci-
dessous ((1), (2), (3) et (4))

3) la fonction de transfert en boucle fermée

Exercice 2 Schéma-bloc fonctionnel d’un axe de machine outil

L’étude porte sur un axe linéaire que l’on peut retrouver sur des machines-outils à commande
numérique.

2
 Modélisation de la boucle ouverte :
La boucle ouverte du système est constitué d’un modulateur de tension, d’un moteur
électrique, d’un réducteur (système poulie courroie) et d’un système vis écrou qui permet de
mettre en mouvement le chariot. Le modulateur délivre une tension de commande um(t) au
moteur à partir d’une tension en entrée u(t). Le moteur met en mouvement à une vitesse ωm(t)
l’arbre moteur. Le réducteur de rapport de réduction r permet
d’obtenir une vitesse de rotation plus faible ωv(t). Le système vis écrou permet de transformer
le mouvement de rotation continue de la vis en un mouvement de translation continue du
chariot. On note x(t) la position du chariot.

On donne , où correspond à la position angulaire de la vis et

à la position angulaire de l’arbre moteur.

3
 1) Tracer le schéma-bloc fonctionnel de ce système et définir les données de sortie de chaque
bloc

Modélisation de la boucle fermée :

On rajoute au système précédent un capteur et un calculateur. Le calculateur met forme dans
un premier temps la consigne d’entrée xc (t) qui devient une image en tension uc (t). Le
capteur mesure l’angle de rotation de la vis et en informe le calculateur avec la grandeur
umes(t)image en tension de x(t). Le comparateur compare ensuite cette mesure avec la
grandeur de consigne de position mise en forme uc(t) et élabore un signal de commande en
tension, fonction de la différence uc (t) – umes (t), sur le correcteur

2) Tracer le nouveau schéma- bloc fonctionnel de ce système et définir les données de sortie
de chaque bloc .
(Attention aux grandeurs comparées dans le sommateur : on doit comparer l’image en tension
de xc (t) à l’image en tension de x(t) : on donne la relation x(t) = v (t).pas/(2.π)).

4
 Exercice 3 : Asservissement de position d’un vérin hydraulique

L’ensemble étudié est constitué :

 Un adaptateur de consigne, ayant un gain égale à

 D’une pompe (1) délivrant le fluide de commande
 D’un distributeur (2) dont la commande en intensité i(t) engendre un débit :
(
 D’un vérin (3+4) de section utile S, dont la tige pousse la pièce et qui a une vitesse

 Dun capteur de position (6) qui délivre une tension :

 D’un comparateur, suivi d’un amplificateur de gain K, qui transforme la tension de sortie
de comparateur en intensité de commande du distributeur

(mm)
Adaptateur Intégrateur
(mm) + (V) (mm/s)
-

1) Compléter le schéma bloc ci-dessus en y mentionnant les constituants, et les grandeurs et

unités qui transitent entre chaque bloc.
2) Déterminer la fonction de transfert de chaque bloc et en déduire la fonction de transfert du
système asservi