SLCI TD14 PCSI 2018-2019

Exercice 1 : Moteur à courant continu

Dans de nombreuses études, un moteur à courant continu est modélisé
par une seule équation qui lie l’entrée 𝑢𝑚 (𝑡) la tension d’alimentation
du moteur avec la sortie 𝜔(𝑡) la vitesse angulaire de l’axe moteur :

Ceci signifie que 𝐶𝑟 (𝑡) la perturbation (couple résistant sur l’axe moteur) a été négligée dans
ce modèle du moteur. Dans l’étude qui suit, le modèle de connaissance du moteur à courant
continu est affiné. Il est défini par les 4 équations suivantes. L’équation (1) correspond à la loi
d’Ohm dans le circuit d’induit, l’équation (2) et (4) aux lois de l’électromagnétisme au sein du
moteur, l’équation (3) correspond à la loi de la dynamique sur l’axe du moteur.

𝑑𝑖(𝑡)
𝑢𝑚 (𝑡) = 𝑒(𝑡) + 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝐿 (1) 𝑒(𝑡) = 𝐾𝑒 . 𝜔(𝑡) (2)
𝑑𝑡

𝑑𝜔(𝑡)
𝐽 = 𝑐𝑚 (𝑡) − 𝑐𝑟 (𝑡) − 𝑓. 𝜔(𝑡) (3) 𝑐𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑐 . 𝑖(𝑡) (4)
𝑑𝑡

avec :

𝑢𝑚 (𝑡) : tension d’entrée du moteur (en V) 𝐿 : inductance du moteur (7,5.10-4 H)

𝑒(𝑡) : force contre-électromotrice (en V)
𝑖(𝑡) : intensité (en A)
𝑓: coefficient de frottement (0,01
N.m/(rad/s))
𝐽 : inertie équivalente ramenée sur l’arbre
moteur (5.10-5 kg.m²)
𝑅 : résistance du moteur (2,5 Ω)
𝜔(𝑡): vitesse de rotation (en rad/s)
𝐾𝑒 : constante de force contre-
électromotrice (0,11 V/(rad/s))
𝑐𝑚 (𝑡) : couple moteur (en N.m)
𝑐𝑟 (𝑡) : couple résistant (en N.m)
𝐾𝑐 : constante de couple (0,11 N.m/A)

Question 1 : Les conditions initiales étant nulles, écrire les transformées de Laplace des quatre
équations ci-dessus. Puis, compléter le schéma-bloc ci-dessous.

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Question 2 : Sachant que ce système comporte une boucle et des comparateurs, déterminer s’il
s’agit d’un système asservi ou non.
𝛺(𝑝)
Question 3 : Exprimer de façon littérale la fonction de transfert non perturbée : 𝑈 (𝑝)|
𝑚 𝐶 (𝑝)=0
𝑟

𝛺(𝑝)
Question 4 : Exprimer de façon littérale la fonction de transfert : |
𝐶𝑟 (𝑝) 𝑈
𝑚 (𝑝)=0

Question 5 : En précisant le théorème utilisé, en déduire 𝛺(𝑝) en fonction de 𝑈𝑚 (𝑝) et 𝐶𝑟 (𝑝).

Question 6 : Prévoir la performance de stabilité du modèle du moteur

Question 7 : Donner l’expression de 𝜔(+∞) lorsque 𝑢𝑚 (𝑡) est un échelon d’amplitude 𝑈𝑚0
et 𝑐𝑟 (𝑡) est un échelon d’amplitude 𝐶𝑟0.

Question 8 : Faire l’application numérique avec 𝑈𝑚0 = 10 𝑉 et 𝐶𝑟0 = 0 𝑁. 𝑚 puis 0,3 𝑁. 𝑚.

Une simulation numérique est réalisée en appliquant un échelon de tension 𝑢𝑚 (𝑡) d’amplitude
10 V et un échelon de perturbation 𝑐𝑟 (𝑡) d’amplitude 0,3 Nm retardé de 0,1 s.

Question 9 : Les résultats obtenus lors de la simulation manuelle sont-ils cohérents avec la
courbe ci-contre obtenue par simulation numérique ?

Question 10 : Que peut-on conclure après analyse de cette courbe ?

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Une seconde simulation

numérique est réalisée en
appliquant l’échelon de
perturbation dès le début de
l’essai :

Question 11 : Conclure sur les

performances de stabilité,
rapidité et précision du modèle
perturbé.

Exercice 2 : Servocommande d’avion (inspiré CCP MP 2009)

Pour piloter un avion, il est nécessaire de pouvoir

contrôler en permanence ses évolutions dans l’espace
suivant trois directions ou axes :
• l'axe de lacet (vertical) ;
• l'axe de roulis (horizontal et dans la direction de la marche) ;
• l'axe de tangage (horizontal et perpendiculaire à la marche).

Les commandes de vol primaires utilisées pendant tout le vol et qui permettent de contrôler
l’évolution de l’avion autour de ces axes de référence :
- le gouvernail pour le lacet ;
- les ailerons et les spoilers pour le roulis ;
- les gouvernes de profondeur
et le plan horizontal réglable
(PHR) pour le tangage.

Les commandes de vol

secondaires utilisées pendant
les phases d’atterrissage et de
décollage qui permettent de
modifier la configuration
aérodynamique de l’avion :

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- les hypersustentateurs (volets et becs) pour la portance ;

- les spoilers (ou aérofreins) pour la traînée.

L’Airbus A 380 est équipé de quatre gouvernes de profondeur sur le plan horizontal réglable
(PHR) de l’avion. Chaque gouverne de profondeur
est reliée au PHR par des charnières et est mis en
rotation par une servocommande, reliée au circuit
hydraulique de l’avion. Ces servocommandes sont
identiques pour les quatre gouvernes de profondeur.

Fonctionnement de la servocommande :
Les consignes émises par le pilote à l’aide du joystick ou par le pilote automatique sont
transmises aux ordinateurs de commande de vol. Ces derniers déterminent, en fonction de lois
de pilotage prenant en compte un certain nombre de paramètres (altitude, vitesse, etc.), les
mouvements des gouvernes limitant éventuellement les évolutions de l'avion à son enveloppe
de vol, c'est-à-dire aux régimes et attitudes sûrs.

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On donne les modèles de connaissance suivants pour la servocommande:

𝑖(𝑡)
- l’ordinateur de commande (Amplificateur différentiel) : 𝑢𝑐 (𝑡) = + 𝑢𝑠 (𝑡)
𝐾𝑎

- le capteur de position : 𝑢𝑠 (𝑡) = 𝐾𝑐 . 𝑥(𝑡)

- le servo-distributeur (pré-actionneur) est un composant conçu pour fournir un débit

hydraulique proportionnel au courant de commande (propriété valable uniquement en régime
permanent). Le constructeur fournit sa fonction de transfert (𝐾𝑑 est le gain du servo-distributeur
et T sa constante de temps) : 𝑄(𝑝) 𝐾 𝑑
=
𝐼(𝑝) 1 + 𝑇. 𝑝

Modèle de connaissance du vérin :

Le modèle de connaissance du vérin est composé de 3 équations suivantes. L’équation (1)
correspond à la loi de la dynamique appliquée sur la tige du vérin, l’équation (2) correspond à
l’effort moteur sur le piston, l’équation (3) correspond au débit dans le vérin.

𝑑𝑥(𝑡) 𝑑2 𝑥(𝑡)
𝐹𝑚 (𝑡) − 𝐹𝑟 (𝑡) − 𝑓 =𝑚 (1) 𝐹𝑚 (𝑡) = 𝑆. 𝛥𝑝(𝑡) (2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝑑𝑥(𝑡) 𝑉 𝑑𝛥𝑝(𝑡)
𝑞(𝑡) = 𝑆 + . (3)
𝑑𝑡 2𝐵 𝑑𝑡
avec :

𝐹𝑟 (𝑡) : effort résistant (en N) 𝑉 : volume de fluide dans le vérin (m3)

𝑓 : frottement visqueux (en N/(m/s)) 𝐵 : coefficient de compressibilité du fluide
S : section du vérin (en m²) (𝐵 → ∞ si le fluide est incompressible)
𝛥𝑝(𝑡): différence de pression entre les deux
chambres du vérin (en Pa)

Question 1 : Les conditions initiales étant nulles, compléter le schéma-bloc ci-dessous dans le
domaine de Laplace

Question 2 : Sachant que ce système comporte une boucle et des comparateurs, déterminer s’il
s’agit d’un système asservi ou non.

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𝑋(𝑝)
Question 3 : Exprimer de façon littérale la fonction de transfert non perturbée : |
𝑄(𝑝) 𝐹 (𝑝)=0
𝑟

𝑋(𝑝)
Question 4 : Exprimer de façon littérale la fonction de transfert : |
𝐹𝑟 (𝑝) 𝑄(𝑝)=0

Question 5 : En précisant le théorème utilisé, en déduire 𝑋(𝑝) en fonction de 𝑄(𝑝) et 𝐹𝑟 (𝑝).

Question 6 : Simplifier 𝑋(𝑝) en utilisant l’hypothèse de fluide incompressible.

Modèle de connaissance de l’asservissement de la position du vérin :

On suppose dans cette partie que le fluide est incompressible.

Question 7 : Selon la description de la servocommande (page précédente), déterminer le

schéma-bloc de son asservissement dont 𝑋𝑐 (𝑝) est la consigne et 𝑋(𝑝) la grandeur asservie.

Question 8 : En déduire sous forme canonique la fonction de transfert globale modélisant cet
asservissement.

Question 9 : Prévoir les performances de stabilité, et de précision pour une consigne en échelon
(NB : toutes les constantes sont positives).

Ex3 : Système Ramses

Après avoir été confrontée à des orages

violents ayant entrainés des inondations
exceptionnelles au début des années 80, la ville
de bordeaux a décidé de faire une priorité de
son programme de lutte contre les inondations.
Presque trente ans plus tard et après plus d’un
milliard d‘euros de travaux réalisés, le système
RAMSES est l’un des systèmes anti-
inondations les plus performants au monde.

Grâce à un réseau de tranchées drainantes,

l’eau est stockée localement dans différents
bassins puis restituée progressivement à faible
débit dans le réseau aval (Garonne ou usine de
traitement) au moyen d’un ouvrage
hydraulique de régulation. Différentes
caractéristiques du système sont fournies ci-
dessous :

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 SCLI asservi perturbé TD14 PCSI 2018-2019

Plus de 2052 km de canalisations de 49 pluviographes

diamètre 300 mm à 4 500 mm
82 bassins d’étalement et de stockage 300 limnimètres (équipement permettant l'enregistrement
offrant une capacité totale de 2 544 850 m3 et la transmission de la mesure de la hauteur d'eau, en un
point donné, dans un cours d’eau, un réservoir…)
61 stations de pompage d’un débit total de 31 débitmètres
133,4 m3/s
Un réseau d’échange d’informations et un 6 marégraphes
télé-contrôle centralisé

Présentation du système de régulation du niveau d’eau d’un bassin

Le schéma page suivante permet de décrire l’activité principale du système qui est la régulation
du niveau d’eau. Les principaux constituants sont :

• un moteur tournant à la vitesse angulaire 𝜔𝑚 (𝑡) (en rad/s ) lorsqu’il est alimenté par une
tension 𝑢𝑚 (𝑡) (en V ) ;
• un réducteur permettant de réduire la vitesse angulaire de l’axe du moteur 𝜔𝑚 (𝑡) → 𝜔𝑝 (𝑡) ;
• une pompe délivrant un débit volumique 𝑞𝑒 (𝑡) (en m3/s ) proportionnel à sa vitesse angulaire
𝜔𝑝 (𝑡) (en rad/s ) ;
• un réservoir de section constante S (en m²) dont le débit d’entrée est 𝑞𝑒 (𝑡). On note 𝑞𝑠 (𝑡) le
débit volumique dû à une fuite dans le réservoir. La variation de la hauteur d’eau du réservoir
dépend de la différence entre le débit entrant et le débit de fuite ;
• un limnimètre (capteur de hauteur d’eau) permettant de traduire le niveau d'eau ℎ(𝑡) (en m)
dans le réservoir en une tension électrique 𝑢𝑚𝑒𝑠 (𝑡) (en V ), image électrique du niveau d’eau ;
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• un potentiomètre (interface H/M) permettant de traduire la consigne de niveau d'eau souhaité

ℎ𝑐 (𝑡) (en m) en tension 𝑢𝑐 (𝑡) (en V ), image électrique de cette consigne ;
• une unité de commande (comparateur + correcteur) permettant :
- de comparer la tension de consigne 𝑢𝑐 (𝑡) à la tension de mesure 𝑢𝑚𝑒𝑠 (𝑡) et d'en déduire
une tension 𝜀(𝑡) (en V ), image de l’erreur ;
- de corriger cette tension 𝜀(𝑡) en une tension de commande du variateur 𝑢𝑜𝑟𝑑𝑟𝑒 (𝑡) ;
• un variateur permettant de délivrer la tension 𝑢𝑚 (𝑡) nécessaire au moteur, de façon
proportionnelle à la commande électrique 𝑢𝑐𝑜𝑚 (𝑡) qu’il reçoit.

Les modèles de connaissance des différents composants sont définis, dans le domaine temporel,
par les équations suivantes :

- correcteur : 𝑢𝑐𝑜𝑚 (𝑡) = 𝐴. 𝜀(𝑡) (correction à action proportionnelle) ;

𝑑𝜔𝑚 (𝑡)
- moteur : 𝜏 + 𝜔𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 . 𝑢𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑ℎ(𝑡)
- réservoir : 𝑞𝑒 (𝑡) − 𝑞𝑠 (𝑡) = 𝑑𝑡

- les modèles du variateur, du réducteur, de la pompe et du limnimètre sont des relations de

proportionnalité de coefficients respectifs : B , r, 𝐾𝑝 et a.

On suppose les conditions initiales nulles, et les constantes sont positives.

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Question 1. Le système est-il un système asservi ? Si oui, quelle grandeur est asservie ?
Question 2. Existe-t-il une perturbation à cette asservissement susceptible d’empêcher
d’atteindre la hauteur souhaitée en consigne ?
Question 3. Déterminer la structure du schéma-bloc modélisant cet asservissement, en
identifiant les différents composants (nom sous les blocs) et en précisant leur fonction de
transfert à l’intérieur des blocs, ainsi que les grandeurs avec leur unité transmises d’un bloc à
l’autre.

Question 4. Déterminer les deux fonctions de transfert :

𝐻(𝑝) 𝐻(𝑝)
𝐹1 (𝑝) = | 𝐹2 (𝑝) = |
𝐻𝑐 (𝑝) 𝑄 (𝑝)=0 𝑄𝑠 (𝑝) 𝐻
𝑠 𝑐 (𝑝)=0

Question 5. En déduire l’expression de 𝐻(𝑝) en fonction de 𝐹1 (𝑝), 𝐹2 (𝑝), 𝐻𝑐 (𝑝) et 𝑄𝑠 (𝑝)

Question 6. Prévoir la performance de stabilité du modèle de l’asservissement.

Le système est soumis à une consigne de hauteur d’eau en échelon d’amplitude ℎ𝑐0 .
Simultanément, le débit de fuite est considéré comme constant et est donc modélisé par un
échelon d’amplitude 𝑞𝑠0 .

Question 7. Prévoir la performance de précision du modèle de l’asservissement, lorsque ce

dernier est soumis aux 2 entrées précédentes (NB : il faut déterminer ℎ(+∞), puis 𝑒𝑟 (+∞)).

Le correcteur initialement utilisé est remplacé par un correcteur proportionnel intégral. Son
𝐾𝑖𝑛𝑡
modèle de connaissance est : 𝐶(𝑝) = 𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝 + 𝑝

De nouveaux calculs donnent : 𝐻(𝑝) 1 + 𝑎1 . 𝑝

𝐹1 (𝑝) = | =
𝐻𝑐 (𝑝) 𝑄 (𝑝)=0 1 + 𝑏1 . 𝑝 + 𝑐1 . 𝑝2 + 𝑑1 . 𝑝3
𝑠

𝐻(𝑝) −𝑝 1 + 𝑎2 . 𝑝
𝐹2 (𝑝) = | = .
𝑄𝑠 (𝑝) 𝐻 𝑒2 1 + 𝑏2 . 𝑝 + 𝑐2 . 𝑝2 + 𝑑2 . 𝑝3
𝑐 (𝑝)=0

Question 8. Prévoir la performance de précision du modèle de l’asservissement, lorsque ce

dernier est soumis à une consigne de hauteur d’eau en échelon d’amplitude ℎ𝑐0 et à une
perturbation débit de fuite en échelon d’amplitude 𝑞𝑠0 .
On suppose maintenant que la taille de la fissure dans la paroi du bassin, à l’origine de la fuite,
évolue au cours du temps. Dans une première approche, on modélise l’évolution du débit qui
est lié à cette fuite par une rampe de pente 𝑞𝑓 .

Question 9. Prévoir la performance de précision du modèle de l’asservissement, lorsque ce

dernier est soumis à une consigne de hauteur d’eau en échelon d’amplitude ℎ𝑐0 et à une
perturbation débit de fuite en rampe de pente 𝑞𝑓 .

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