Chapitre 5 Les régulateurs

Les régulateurs

1. Généralités
1.1. Tâches du régulateur
Le présent chapitre a pour but d'étudier le seul élément de la boucle sur lequel
l'automaticien est habilité à agir : le régulateur ( GR). Les autres éléments de la boucle sont
regroupés dans ce qu'on appelle le système à régler (GS).

V Gcf
Bloc correcteur

E CR Ucm GS Y
W +_

La fonction du régulateur est d'agir sur le système à régler par un signal de

commande ucm en fonction de l'écart de réglage : différence entre la valeur de consigne w et
la valeur actuelle y de la grandeur réglée. On peut attendre du régulateur différentes tâches :
 Maintien dans un intervalle prescrit de la grandeur y en présence d'une consigne w
constante, malgré la présence de perturbations v : régulation de maintien.
 Suivi dans un intervalle prescrit de la consigne w par la grandeur y : régulation de
correspondance.
 Suivi dynamique de la consigne en présence de perturbations.
Le choix et le dimensionnement du régulateur dans une boucle dépend de ce qu'on
attend de lui, on commence donc par examiner quels sont les régulateurs dont on dispose,
en relevant leur points forts et leur points faibles.
1.2. Inventaire
On peut distinguer les régulateurs selon deux critères :
 relation entre entrée et sortie : linéaire ou non linéaire.
 entrée unique, l'écart de réglage ou plusieurs entrées.
Les régulateurs classiques sont caractérisés par une entrée unique: l'écart de réglage.
Les régulateurs tout–ou–rien ont une sortie ucm qui ne peut prendre que deux ou trois
valeurs prédéterminées, choisies en fonction de l'écart de réglage. Exemple : régulateur de
température pour un four électrique de cuisine.
Les autres sont formés d'une combinaison de trois modules :
 Le module P (proportionnel) assure la fonction de réglage de base.
 Le module I (intégrateur) annule l'écart statique, assure la précision.
 Le module D (dérivateur) améliore la stabilité et accélère le réglage.
On décrira les principaux régulateurs:
Le régulateur P fournit un signal de commande proportionnel à l'écart de réglage.
Exemple : réglage de fréquence d'un groupe turbine–alternateur.
Le régulateur PI fournit un signal de commande proportionnel à l'écart de réglage et à son
intégrale.

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Exemple : réglage de vitesse d'une voiture récente.

Le régulateur PID fournit un signal de commande proportionnel à l'écart de réglage, à son
intégrale et à sa dérivée.
Exemple : réglage standard industriel.
Le régulateur PD fournit un signal de commande proportionnel à l'écart de réglage et à
sa dérivée.
2. Rôles des régulateurs ou correcteurs
 Pour obtenir une bonne précision il faut avoir une ou plusieurs intégrations en chaîne
directe.
 Pour avoir un bon degré de stabilité il faut que :
- Le gain soit le plus faible possible en boucle ouverte d’où une faible bande passante.
- Le déphasage soit faible d’où un minimum d’intégration possible (régulateurs
proportionnels).
- Les régulateurs ou correcteurs ont pour but de délivrer un signal de commande U(p)
de manière à préserver les exigences de précision et de stabilité, à priori
incompatible. On distingue deux types de correcteurs : Correcteurs série et
correcteurs parallèle.

3. Réglage proportionnel
3.1. Principe
Parmi les régulateurs linéaires le plus immédiat est le régulateur proportionnel : son
signal de commande est proportionnel à l'écart de réglage.
ucm(t)=Kp e(t)=Kp (w(t) - y(t))
Dans un schéma fonctionnel, on représente un régulateur linéaire par un bloc dans
lequel on dessine sa réponse indicielle.

La fonction de transfert se réduit pour ce régulateur à un simple nombre réel.

GR(p ) = Kp

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Correcteur à action Proportionnelle

L’action proportionnell’action minimale indispensable du réseau correcteur, elle correspond à un gain
constante positif k :
c( p )  k c’est à dire ut   k . ( t ) ; ou U  p   k.( p ) .
U( p )
 C p  k.
(p)
R

R
_

+
ε(p)
U(p)

En statique, le régulateur améliore la précision du système si k augmente.

En dynamique, il augmente la rapidité du système et déstabilise le système s’il présente des
oscillateurs (en augmentant trop k on risque de toucher à la stabilité du système).

3.2. Correcteur à action Dérivée

d( t )
ut    d . dt .
U  p    d .p. ( p )  C( p )   d .p .
En statique elle peut diminuer la précision du système et en dynamique elle
augmente la rapidité et renforce la stabilité du système.

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R
d ( t )
ut   RC. .
C
_
dt
U p  RC.p.( p ) .
  d  RC +
ε(p) U(p)
 C( p )   d .p

3.3. Correcteur à action Intégrale

C’est un correcteur utilisé lors d’une étude en régime harmonique, il permet
d’augmenter la marge de phase de ce système (la stabilité).
ut    ( t ).dt  U p  . p Cp 
1 1 1

 i   i .p  i .p
C

R _

+
ε(p) U(p)

Elle élimine l’écart entre la consigne et la sortie même du système en dynamique,

elle ralentit est déstabilise le système.

4. Types de correcteurs
4.1. Correcteur à action Proportionnelle Dérivée
d ( t )
u( t )  k . ( t )  k.τ .
d dt
U( p )  k( 1  τd .p ). ( t )
C( p )  k( 1  τd .p )
Le régulateur à action Proportionnelle Dérivée (PD) provoque un accroissement du
gain et de la phase pour les fréquences élevées.
4.2. Correcteur à action Proportionnelle Intégrale
k
u( t )  k.( t )  .( t ).dt
i

Le régulateur à action Proportionnelle Intégrale (PI) agit sur la stabilité du système.

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4.3. Correcteur à action Proportionnelle Intégrale Dérivée

Le régulateur à action Proportionnelle Intégrale Dérivée (PID) permet
d’améliorer les performances globales du système, et on trouve deux structures de PID.

a. Structure Série (cascade) :

(p) U( p )

C(p)

b. Structure parallèle (produit) :

1 +
  p 1  U  p 
i p
+
 +

 1  d p



C  p 

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