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ENSET MOHAMMEDIA:
2016/2017
SEER-1& GECSI-1

RÉGULATEURS & REPRÉSENTATION


D’ÉTAT
PARTIE 1: RÉGULATEURS

M. BAHATTI
Contenu
2

1. Introduction

Problématique de l'asservissement

2. Différentes méthodes de correction

Correction série, correction parallèle


Correction par anticipation

3. Eléments du cahier de charges

4. Synthèse des correcteurs série usuels

Correcteur proportionnel P
Correcteurs I, PI, Retard de phase
Correcteurs PD, Avance de phase
Correcteur PID
Introduction : Problématique de l'asservissement
3

Caractéristiques du système à piloter


Système lent
Système peu précis
Système mal amorti
Système oscillatoire amorti
Cas extrême : système instable

Objectif de l'asservissement
Amener le système à suivre un comportement fixé par un cahier de charges
(Exemple: Stabilité, Précision et rapidité)

Comment faire ? Utiliser un dispositif complémentaire : le correcteur en


boucle fermée
Introduction :
4

Exemple :
Système à commander Comportement désiré

Réponse oscillatoire Réponse oscillatoire


Réponse mal amortie Réponse bien amortie
Ecart avec l'entrée en régime établi Erreur statique nulle

Pour corriger le comportement du système : un correcteur


Méthodes de correction
5

Correction série

Rôle du correcteur :
Elaborer le signal de commande u(t) approprié à partir du signal d'erreur ε(t)

Correction parallèle
Méthodes de correction
6

Correction série-parallèle

Correction par anticipation

Remarques
La correction série est la plus couramment utilisée
Pour la correction série, le schéma d'asservissement est transformé en un
asservissement à retour unitaire
Exigences de l'asservissement
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Expression des exigences


Les exigences sont exprimées sous la forme d'un cahier de
charges.
La synthèse du correcteur doit permettre de satisfaire au mieux
ces exigences.
Eléments du cahier de charges
1. Stabilité
On analyse la stabilité par les critères de Routh et de Nyquist ou Revers

2. Marges de stabilité
Si les marges de stabilité faibles ⇒ système proche de l'instabilité
en BF, réponse oscillatoire mal amortie, fort dépassement
On règlera les marges de stabilité aux valeurs satisfaisantes
suivantes : mϕ ≥ 45° , mg ≥ 12dB
Exigences de l'asservissement (suite)
8

3. Forme de la réponse indicielle en BF


Apériodique (HBF doit avoir des pôles réels)
Oscillatoire amortie: (HBF doit avoir des pôles complexes conjugués)
4. Précision en régime permanent
Pour avoir une bonne précision, deux solutions :
Augmenter le gain en basses fréquences du système non bouclé
Introduire des intégrateurs (si nécessaire)
Mais, risque de rendre le système instable en BF !!

5. Rapidité
Pour augmenter la rapidité du système en BF, il faut élargir sa
bande passante en BF.
Augmenter la BP en BF ⇔ augmenter la pulsation de coupure à
0dB ωco de la FTBO [c_à_d: HBOC(p) = C(p)H(p)G(p)]
Correcteurs série usuels
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Principe
Modifier le gain du système en Boucle Ouverte (précision)
Agir sur la marge de phase (stabilité, rapidité).
Correcteurs qui modifient le gain
Correcteur Proportionnel (P)
Correcteur Intégral (I)
Correcteurs Proportionnel-Intégral (PI), à Retard de Phase

Correcteurs qui modifient la marge de phase


Correcteur Proportionnel Dérivé (PD)
Correcteur à Avance de Phase
Correcteur réalisant les deux actions
Correcteur Proportionnel-Intégral-Dérivateur (PID)
Correcteur proportionnel: P
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Equations
Le correcteur est un gain Kc : C(p)=KC
Loi de commande du système : u(t) = Kc ε (t)

Effets du correcteur
Modification du gain du système en BO
Si Kc > 1 (amplification): Amélioration de la précision du système en BF

Si Kc < 1 (atténuation): Diminution de la précision du système en BF


Le correcteur P ne permet pas de régler indépendamment la
rapidité, la précision et les marges de stabilité
Correcteur proportionnel: P (suite)
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Effets du correcteur (suite) Si Kc > 1


Translation du diagramme de gain de Bode vers le haut

Augmentation de ωco ⇒ Augmentation de la rapidité

Diminution de la marge de phase:


(dégradation de la stabilité en BF)

Si Kc < 1
Translation du diagramme de gain de Bode vers le bas

Diminution de ω co ⇒ Diminution de la rapidité

Augmentation de la marge de phase


(Amélioration stabilité)
Correcteur intégral : I
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Fonction du Transfert du correcteur


1 Loi de commande du système
C p =
.
u t = ε τ dτ.
Ti : constante d'intégration

Effets en fréquentiel du correcteur

Diminution des pentes de -20dB/décade

Translation du diagramme de phase de 90°


vers le bas
Correcteur intégral: I ( suite)
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Effets du correcteur
Introduction d'un intégrateur ⇒ Amélioration précision
Annulation de l'erreur statique, Diminution de l'erreur de
vitesse (si le système non corrigé est de classe 0)
Rejet asymptotique des perturbations constantes

Diminution de la pulsation de coupure à 0dB ωco


Diminution de la rapidité du système en BF
L’effet intégrateur provoque un ralentissement du système

Réduction de la marge de phase ⇒ dégradation


de la stabilité voire l’instabilité
Conclusion
• Le correcteur Intégral n'améliore que la précision ;
• Les autres performances sont dégradées
Correcteur PI
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Fonction de Transfert du correcteur:


1
Forme parallèle: C p = K ! + .
T$ p Plus Ti est grande, plus l'action
intégrale est faible
1 + T$ p
Forme série: C p = K ! .
T$ p
0
*+
Commande du système ( ) = *+ . , ) + . - , . /.

Réponse indicielle du correcteur


Correcteur PI (suite)
15

Réponse fréquentielle Effets du correcteur


Introduction d'un intégrateur: Erreur statique
nulle (système de classe 0)

Le gain du système corrigé ne sera pas


modifié en hautes fréquences si 1 ≪ 456
2
⇒ rapidité non modifiée

La phase du système corrigé n'est modifiée


qu'en basses fréquences

La marge de phase n'est pas modifiée si


≪ 456
12
Correcteur à " Retard de phase"
16
1 + T. p
Fonction de Transfert du correcteur C p = K7. 9:;< ∶ > > 1
1 + b. T. p
En pratique, on choisit Kc= b
Le correcteur est une forme approchée du
correcteur PI: Il réalise une action intégrale
(augmentation du gain en basses fréquences)
sans introduire d'intégrateur

Réponse fréquentielle
Introduction d'un déphasage négatif d'où
le nom de correcteur à retard de phase
IJ
Déphasage minimum: @+,B C = DE< FGH KJ

Pulsation correspondante: 45,B C = 1 J


Correcteur Proportionnel-Dérivé
17

Fonction de Transfert du correcteur:


Forme parallèle: C p = K ! + TL p
Plus Td est grande, plus l'action
dérivée est importante
Forme série: C p = K ! . (1 + TN . p )

/, )
Commande du système ( ) = *+ . [, ) + TN ]
/)

Réponse indicielle du correcteur


La commande est proportionnelle à
- l'erreur,
et à
- la variation (dérivée) de l'erreur
Correcteur proportionnel dérivé (suite)
18

Réponse fréquentielle Effets du correcteur


Avance de phase maximale de 90°
pour 4 ≫ 1N ⇒ amélioration de la
stabilité (marge de phase)

Augmentation de la pulsation ωco


⇒ amélioration de la rapidité

Amplification en hautes fréquences


(pour 4 > 1N)
⇒ élargissement de la BP du système
en BF
⇒ sensibilité aux bruits

Diminution de l'erreur permanente


Correcteur à " Avance de phase"
19

1 + a. T. p
Fonction de Transfert du correcteur C p = K7. 9:;< ∶ 9 > 1
1 + T. p
Le correcteur à Avance de phase est une forme
approchée du correcteur PD qui est
physiquement irréalisable

Réponse fréquentielle
Introduction d'un déphasage positif d'où
le nom de correcteur à avance de phase

Avance de phase maximale (la cloche):


SI
@+,BST = DE< FGH ; @+,BST >0
SK

Pulsation correspondante: 45,BST = 1 S


Correcteur PID
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Fonctions de Transfert et structures du correcteur:


1 P
Forme parallèle: C p = K ! + + TL p
T$ p I
D

1 + T .p
Forme série: C p = K ! . . (1 + TN . p )
T .p
PI PD

I
Forme mixte: C p = K ! . (1 + V
+ TL p) P
D

Commande du système
0
1 /, )
( ) = *+ . [, ) + . - , . /. + TN ]
/)
Correcteur PID (suite)
21

Réponse fréquentielle Effets du correcteur


Avance de phase en hautes fréquences
Amplification en hautes fréquences

Effet PD en hautes fréquences

Gain infini en basses fréquences


Retard de phase en basses fréquences

Effet PI en basses fréquences

Fréquences moyennes :
Peu d'influence du correcteur
Correcteur PID (fin)
22

PID réel : PID théorique filtré


Le PID théorique a l'inconvénient du PD c.à.d. une amplification en hautes fréquences
⇒ sensibilité aux bruits.
Solution: Introduire un filtre passe-bas en hautes fréquences

Fonction de transfert du correcteur filtré


1 TN p
C p = K ! . (1 + + )
T$ p 1 + TN p
W

En haute fréquence, le gain se stabilise en K ! (1+N )


Dimensionnement des PID:
Méthode de Ziegler et Nichols (BF)
Principe
On ajuste le gain Kc pour amener le système à la limite de la
stabilité : Kc = K0 et oscillations de période T0
Une table donne les coefficients du PID à partir de K0 et T0
D1% = 30 à 60 %, rapport d ’amplitude entre dépassements : 1/4
1
PID mixte: C( p) = Kc (1 + + Td p)
+ Ti p
Consign Kc KG(p)
e - Kc = 0.6 K0 Kc = 0.33 K0
Mesure Ti = 0.5T0 Ti = 0.5T0
Td = 0.125T0 Td = 0.33T0
Réglage Réglage
T0 original « léger dépassement »
Dimensionnement des PID:
Méthode de Ziegler et Nichols (BF)
0.5
Exemple KG( p) =
p(1 + p)(1 + 2 p)
Oscillations limites en BF avec Réponse indicielle

un correcteur P (Kc = 3) du système corrigé en BF

2 1.6

1.8
1.4
1.6
1.2
1.4

1.2 1
Amplitude

Amplitude
1 0.8

0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2

0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (secs) Time (secs)
Comparaison réglages Z. et N.

1.6

1.4
Réglage « léger
1.2 dépassement »
1
Amplitude

0.8

0.6 Réglage original

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50
Time (secs)
Généralisation des réglages Z. et N.
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Dimensionnement des Correcteurs:
Technique de compensation:
Principe
Les correcteurs PD, PID et à avance/retard de phase
introduisent un ou deux zéros dans la chaîne directe
Si on positionne le zéro à une valeur identique à un pôle réel,
le zéro compense le pôle et la FT résultante est plus simple et
plus rapide
Permet de supprimer un (ou deux) pôle(s) lent
Dimensionnement des Correcteurs:
Technique de compensation:
Exemples
K
1er ordre : KG( p) =
(1 + Tp)
Kc (1 + Ti p)
⇒ correcteur PI : C( p) = avecTi = T
Ti p
K Kc 1 1
⇒ KG( p) = ⇒ FT en BF: 1er ordre précis
Ti p 1 + p Ti K Kc

K
2ème ordre apériodique : KG( p) = avecT2 > T1
(1+ T1 p)(1 + T2 p)
Kc (1 + Ti p)(T + Td p)
⇒ correcteur PID : C( p) = avecTi = T2 , Td = T1
Ti p
K Kc 1 1
⇒ KG( p) = ⇒ FT en BF: 1er ordre précis
Ti p 1+ p Ti K Kc
Exercices
Exercice N°1:
Un système de régulation de température est défini par sa fonction de transfert H(p) telle que :
5
X =
1 + (1 + 10 )
Le système est inséré dans une boucle à retour unitaire avec un correcteur de transmittance C(p)
tel que:
1+
[ = *.

1. Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte.


2. Déterminer les éléments du correcteur C(p) en adoptant la technique de compensation de
telle manière à ce que le système bouclé présente un facteur d’amortissement z=0,7
Exercice N°2:
La modélisation d’un système de régulation de niveau a permis d’obtenir la fonction de transfert
G(p) suivante : G ( p) = p(1 + p0)(.51 + 2 p)

Pour une bonne régulation, Nous effectuons une commande en boucle fermée avec un retour
unitaire. On désire implanter un correcteur PID de fonction de transfert C(p) en utilisant la
méthode de Ziegler-Nichols.
Donner l’expression de C(p) dans le cas de l’application de cette méthode.
29
Dimensionnement des Correcteurs: Cas
30
des Systèmes à Retard
Retard faible
Le Retard est approximé à un premier ordre
Conséquences:

• Introduction d’une phase négative < π/2


Dégradation de la stabilité

• Introduction d’un module inférieur à1


Dégradation de la précision mais amélioration de la stabilité

Conclusion:
• L’effet n’est pas très gênant
Dimensionnement des Correcteurs: Cas
des Systèmes à Retard
Retard Important:
La présence du retard dans la boucle apporte une phase très
négative avec un module unitaire
le retard ne peut pas être supprimé
Solution :Prédicteur de Smith
Trouver une structure de réglage qui permette de sortir
« artificiellement » le retard de la boucle et donc de rendre le
réglage du correcteur indépendant du retard :
+ +
C1(p) KG(p) e-τp C2(p) KG(p) e-τp
- -
Systèmes à Retard: Prédicteur de Smith

En identifiant les 2 schémas, on trouve :


C2 ( p)
C1 ( p) =
1 + C2 ( p)KG( p)(1 − e−τ p )

Exemple : 1er ordre retardé avec correcteur PI :


K K (1 + Ti p)
KG( p) = , C2 ( p) = c , on prend: Ti = T
1 + Tp Ti p

C2 ( p) C1(p)
C1 ( p) =
(1 − e−τ p )
1 + C2 ( p)K + +
C2(p)
1 + Tp -
KG(p)

(1 − e−τ p )
K
Réalisé avec un 1 + Tp
compensateur de temps mort
(CTM)
Conclusion:

1.Le régulateur de Smith est difficile à réaliser


en analogique. Cependant la réalisation en
numérique reste envisageable

2. Tout les régulateurs vus sont très limités quant


à la robustesse des systèmes de commande.
Exemple: Régulation cascade d ’un MCC

Boucle interne de courant avec correcteur de type PI


Boucle externe de vitesse avec correcteur de type PI
Correcteur Correcteur
vitesse courant Moteur Capteur de vitesse

Cr
Sécurités Convertisseu
Celm −
rV
Ωc + Vb Ic + K0 V + 1 I 1 Ω

a
C1 ( p) S ( p) C2 ( p) Kt
− − 1 + Tt p − R + Lp + Jp + f

Ωm Im kφ
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Capteur de
1 courant
Ki
1 + Tf p