Université de Douala / Ecole Nationale Supérieure Polytechnique

Robotique Industrielle (ROI V)

Commande Optimisée Robuste des Processus Industriels (CORPI)

CHAPITRE 1. RAPPELS SUR LA COMMANDE CLASSIQUE.

Il existe trois actions correctives élémentaires qui permettent, individuellement, de

corriger telle ou telle performance. Elles sont relativement simples à réaliser mais, en général,
dégradent d’autres performances. Elles sont utilisables lorsque le cahier de charge est peu
exigeant ; dans le cas contraire, il faut envisager de combiner ces différentes actions au sein
d’un correcteur plus complexe.

1. Correcteur à action proportionnelle (P).

Il s’agit d’un simple amplificateur de gain réglable.

C(p) = K ou K est un gain statique

Où K est le gain du correcteur

Il a pour rôle de modifier le gain statique initial du système. La grandeur réglante

(commande du système) est de la forme :

U(P) = K.ξ(P)

Où ξ représente l’erreur.

➢ Si K > 1 (amplification), il y a amélioration de la précision et la rapidité du système en

BF, mais on diminue la stabilité (ce qui peut aller jusqu’à rendre le système instable)
et on accroît son dépassement.
➢ Si Kc < 1 (atténuation), on améliore la stabilité du système, et on diminue son
dépassement en boucle fermée. Il y a par contre diminution de la précision et de la
rapidité du système en BF.

Le correcteur P ne permet donc pas de régler indépendamment la rapidité, la précision

et les marges de stabilité.
1

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2. Correcteur à action intégrale (I).

Il a pour fonction de transfert :

1
𝐶(𝑝) =
𝑇𝑖 . 𝑝

avec 𝑇𝑖 la constante d’intégration. Il permet d’ajouter un pôle nul à la fonction de transfert en

boucle ouverte FTBO et donc d’annuler l’erreur de position.

Remarque : On dit parfois, bien que ceci n’ai aucun sens d’un point de vue physique, que le
gain statique du système en boucle ouverte tend vers l’infini, ce qui corrobore la nullité de
l’erreur de position en boucle fermée, qui est inversement proportionnelle au gain statique en
boucle ouverte.

Le correcteur à action intégrale est donc censé améliorer la précision du système

asservi.

Son signal de commande est de la forme :

𝜉(𝑝)
𝑢(𝑝) =
𝑇𝑖 . 𝑝

Ses actions sont donc les suivantes :

➢ Introduction d'un intégrateur ⇒ amélioration précision

• annulation de l'erreur statique, diminution de l'erreur de vitesse (si le système non
corrigé est de classe 0)
• rejet asymptotique des perturbations constantes
➢ Diminution de la pulsation de coupure à 0dB 𝜔𝑐𝑜
• diminution de la rapidité du système en BF
• l'effet intégrateur provoque un ralentissement du système
➢ Réduction de la marge de phase ⇒ dégradation de la stabilité voire instabilité

En somme, le correcteur à action intégrale n'améliore que la précision ; les autres

2
performances sont dégradées.

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3. Correcteur à action dérivée (D).

Sa fonction de transfert est de la forme :

𝐶(𝑝) = 𝑇𝑑 . 𝑝

𝑇𝑑 étant la constante de dérivation.

Il permet d’ajouter un zéro nul à la fonction de transfert en boucle ouverte.

Intuitivement, on peut imaginer que son action est l’inverse de celle de l’intégrateur.

Son signal de commande est de la forme :

𝑢(𝑝) = 𝑇𝑑 . 𝑝. 𝜉(𝑝)

Ses actions sont :

➢ Diminution du temps de montée : le dérivateur tendance à accélérer le système en

boucle fermée.
➢ Augmentation de la pulsation de coupure à 0dB 𝜔𝑐𝑜
• augmentation de la rapidité du système en BF
• l'effet dérivateur provoque une accélération du système

Seule la rapidité du système est améliorée par l’introduction d’un correcteur à action
dérivée. Toutes les autres performances sont diminuées ou susceptibles de l’être.

4. Inconvénient fondamental des actions correctives élémentaires.

Pour une meilleure précision, il faudrait pouvoir augmenter le gain statique

uniquement au voisinage des basses fréquences. Pour une meilleure rapidité, il nous faudrait
choisir une pulsation de coupure à 0dB un peu plus grande pour améliorer la marge de phase,
l’idéal serait de pouvoir corriger la courbe de phase uniquement au voisinage de 𝜔𝑐𝑜 ; toutes
ces modifications devant, bien sûr, être localisée uniquement dans certaines zones de
fréquence. Car tel est l’inconvénient majeur de chacune de ces actions correctives
élémentaires que nous venons d’étudier : leur action porte sur l’ensemble du spectre de
fréquence de 0 à l’infini et toute action corrective menée à un endroit précis pour corriger telle 3

ou telle performance agit également à d’autre endroits en dégradant certaines autres.

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Les correcteurs idéaux, s’ils existent, devront être caractérisés par une action localisée
en vue de corriger certaines performances, sans influencer d’autres, choses que ne peuvent pas
réaliser les correcteurs élémentaires qui modifient l’ensemble du diagramme de Bode.

5. Correcteur à action proportionnelle intégrale (PI) / Correcteur à retard de phase.

Il s’agit d’une combinaison des correcteurs P et I. Il permet d’augmenter le gain

uniquement aux basses fréquences. Il sera donc utilisé pour améliorer la précision d’un
système asservi.

Sa fonction de transfert est de la forme :

𝐾 1
𝐶(𝑝) = 𝐾 + = 𝐾 (1 + )
𝑇𝑖 . 𝑝 𝑇𝑖 . 𝑝

La loi de commande est :

𝐾 𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝜉(𝑡) + ∫ 𝜉(𝜏)𝑑𝜏
𝑇𝑖 0

Ses effets sont :

➢ Introduction d’un intégrateur

1
➢ Gain en basses fréquences (𝜔 << 𝑇 ) infini ⇒ erreur statique nulle
𝑖

1
➢ Le gain du système corrigé ne sera pas modifié en hautes fréquences si 𝑇 << 𝜔𝑐𝑜
𝑖

donc, pas d’influence sur la rapidité.

➢ La phase du système corrigé n’est modifiée qu’en basses fréquences (au contraire
du correcteur I)
1
➢ La marge de phase n’est pas modifiée si 𝑇 << 𝜔𝑐𝑜 .
𝑖

Remarque : il existe un type de correcteurs, dits à retard de phase qui permettent de réaliser
une action intégrale (augmentation du gain en basses fréquences) sans introduire d'intégrateur.
Les contraintes pouvant être satisfaites sont :
4
➢ Erreur permanente imposée
➢ Marge de phase imposée
➢ Rapidité imposée
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Leur fonction de transfert est de la forme :

1 + 𝑇. 𝑝
𝐶(𝑝) = 𝐾 ( )
1 + 𝑏. 𝑇. 𝑝

avec b>1 ; en pratique b = K.

6. Correcteur à action proportionnelle dérivée (PD) / Correcteur à avance de phase.

Le correcteur PD est une combinaison des correcteurs P et D. il a pour fonction de

transfert :

𝐶(𝑝) = 𝐾(1 + 𝑇𝑑 . 𝑝)

La correction PD bien que ramenant une avance de phase importante, est caractérisée
par un gain infini en haute fréquences ; tous les bruits sont donc amplifiés et il est évident
dans ces conditions que le rapport signal / bruits tend vers 0. Le signal réglable u(p) est donc
inexploitable. Ce phénomène caractérise les fonctions de transfert donc le degré du
numérateur est supérieur au degré du dénominateur. De tels correcteurs sont physiquement
irréalisables.

Le correcteur PD pur n’étant pas réalisable, on lui préfère le montage dit « avance de
phase », ou correcteur dérivé approché qui a pour rôle de compenser un trop faible déphasage
autour de la pulsation de coupure 0dB. On va filtrer l’action dérivée. La fonction de transfert
est la suivante :

1 + 𝑎. 𝑇. 𝑝
𝐶(𝑝) = 𝐾 ( )
1 + 𝑇. 𝑝

avec a >1.

Il a pour effets :

➢ Augmentation de la marge de phase (comme l'indique le nom du correcteur)

➢ Augmentation de la bande passante (augmentation de la rapidité due à la diminution 5
du temps de réponse)
➢ Erreurs en régime permanent imposées

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7. Correcteur à action proportionnelle, intégrale et dérivée (PID).

Ce correcteur combine les actions proportionnelles, intégrales et dérivées. Il existe

plusieurs configurations possibles des correcteurs PID :

➢ Le correcteur PID à structure parallèle.

1
𝐶(𝑝) = 𝐾 + + 𝑇𝑑 . 𝑝
𝑇𝑖 . 𝑝

➢ Le correcteur PID à structure série.

1
𝐶(𝑝) = 𝐾 (1 + ) (1 + 𝑇𝑑 . 𝑝)
𝑇𝑖 . 𝑝

➢ Le correcteur PID a structure mixte qui a plusieurs variantes.

• Classique

1
𝐶(𝑝) = 𝐾 (1 + + 𝑇𝑑 . 𝑝)
𝑇𝑖 . 𝑝

• Variante

1
𝐶(𝑝) = 𝐾 (1 + ) + 𝑇𝑑 . 𝑝
𝑇𝑖 . 𝑝

Le correcteur PID parallèle est l’un des plus modéré car le gain n’agit pas sur les
actions intégrales et dérivées. Le plus énergique reste le correcteur PID mixte classique car le
gain agit sur les deux autres actions. Son utilisation est sans doute la plus commune.

La fonction de transfert du PID mixte classique vue plus haut n’est que théorique car
nous remarquons que le degré du numérateur est supérieur à celui du dénominateur. Il faut
donc filtrer l’action dérivée, c’est-à-dire ajouter un terme du premier ordre au dénominateur.
Toutes fois, ce filtrage ne changera pas fondamentalement les paramètres de la réponse du
correcteur puisqu’il n’interviendra que sur les hautes fréquences. Les fréquences basses et
intermédiaires ne seront pas touchées.
6
On obtient finalement les deux configurations suivantes :

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1
(1 + 𝑇 . 𝑝 + 𝑇𝑑 . 𝑝)
𝑖
𝐶(𝑝) = 𝐾
𝑇𝑑 . 𝑝
(1 + 𝑁 )

Ou

1 𝑇𝑑 . 𝑝
𝐶(𝑝) = 𝐾 (1 + + )
𝑇𝑖 . 𝑝 1 + 𝑇𝑑 . 𝑝
𝑁

Les effets d’un PID sont :

➢ Il retarde en phase les basses fréquences tout en leur apportant un gain élevé.
➢ Il n’agit quasiment pas sur les fréquences intermédiaires.
➢ Il agit sur les hautes fréquences en les amplifiant et en leur amenant une avance de
phase.
➢ Il permet d’augmenter le coefficient d’amortissement ξ, c’est l’effet stabilisant de la
correction dérivée. Elle augmente également la bande passante puisque 𝜔𝑅′ > 𝜔𝑅 ; le
système est plus rapide.
➢ L’action intégrale modifie les basses fréquences (gain infini en boucle ouverte) et
assure un gain statique égal à 0dB ; l’erreur de position est nulle.
➢ On peut revenir au coefficient d’amortissement initial en augmentant légèrement et
sans danger le gain statique ; l’erreur de traînage n’en sera ainsi que meilleur.

Le correcteur PID par ce qu’il regroupe les trois actions proportionnelles, intégrales et
dérivées semble donc être le plus efficace. Le bref aperçu que nous venons de mener sur les
différents correcteurs montre que le PID est celui qui a le plus d’effets bénéfiques sur un
signal.

8. Synthèse des correcteurs classiques.

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