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Ecole Supérieure de Technologies Industrielles – Annaba

Département du Second Cycle

Cours Régulation Industrielle


Chapitre 7 : Correction des systèmes

7.1. Introduction

Un asservissement est un système bouclé. Le principe est de prendre en compte la sortie dans
la commande. Plusieurs paramètres définissent un asservissement :

• La vitesse à laquelle la valeur finale sera atteinte. C'est le temps de réponse.


• La stabilité : Un système est stable si la sortie tend vers une valeur finie. Si elle oscille,
l'asservissement est instable.
• Le dépassement : Souvent exprimé en pourcent. Même lorsqu'un système est stable, il
arrive que la sortie dépasse la consigne avant de se stabiliser.
• La précision : c'est à dire la capacité de l'asservissement à atteindre la consigne. On
l'appelle l'écart de positionnement à l'infinie.

Les performances des systèmes linéaires bouclés sont les trois critères suivants :

1) La stabilité.
2) La précision statique.
3) La rapidité.

On parlera de correcteur lorsque le dispositif est adapté, ou réglé pour un système donné. On
parlera plutôt de régulateur pour les dispositifs universels « généraux » et mobiles pouvant être
insérés dans différents types de systèmes. Une fois installé et réglé, le régulateur aura un rôle
de correcteur.

Généralement, mais ce n’est pas toujours le cas, le correcteur est inséré entre le comparateur et
l’actionneur du processus.

Entrée Sortie
Correcteur H(s)
C(s)

Figure 1 : Exemple de système corrigé

Les correcteurs doivent permettre de réaliser le meilleur compromis entre précision, stabilité et
rapidité du système étudié.

7.2. Configurations de correction

En général, la dynamique d'un processus commande peut-être représentée par le schéma


fonctionnel de la figure 1. L'objectif est que la variable commandée, représentée par la sortie
s(t), ait un comportement désire sur un intervalle de temps donne. Il s'agit alors de déterminer
le signal de commande u(t) qui, dans cet intervalle, garantisse la sortie s(t) désirée.

Plusieurs configurations de base sont possibles, et sont différentes les unes des autres selon la
position relative du correcteur par rapport au système commande. Une fois la configuration de

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correction choisie, il ne restera plus qu'à calculer les éléments du correcteur pour répondre au
cahier des charges.

Nous allons, brièvement, passer en revue les configurations de correction les plus utilisées :

7.2.1. Correction cascade ou série

On peut réaliser la compensation en insérant, dans une chaine, un correcteur directement en


cascade avec les autres éléments.

e(t) ε(t) u(t) s(t)


+
Correcteur Processus
-

Figure 2 : Correction en cascade ou série

7.2.2. Correction en réaction ou parallèle

On peut placer ces correcteurs en parallèle sur un élément d'une chaine ; dans ce cas, c'est un
correcteur en réaction qui constitue alors une boucle secondaire.

e(t) ε(t) + u(t) s(t)


+ Processus
- -

Correcteur

Figure 3 : Correction en réaction ou parallèle

7.2.3. Correction série réaction

Le correcteur série A est utilisée conjointement avec un correcteur en réaction B.

e(t)
+ Correcteur ε(t) u(t) s(t)
+ Processus
A
- -

Correcteur
B

Figure 4 : Correction série réaction

7.2.4. Correction en anticipation

1) Dans la Figure 5(a), le correcteur anticipatif GCA est placé en série avec le système en
boucle fermée qui dispose lui-même d'un correcteur GC dans sa chaine directe.

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2) Dans la Figure 5(b), Le correcteur anticipatif GCA est place en parallèle avec la chaine
directe.

e(t) ε(t) u(t) s(t)


Correcteur + Correcteur Processus
GCA -
Gc

(a)
Correcteur
GCA

+
e(t) ε(t) +
+ Correcteur u(t) s(t)
Processus
Gc
-

(b)
Figure 5 : Correction en anticipation

Pour la correction en anticipation, le correcteur GCA est à l'extérieur de la boucle système. Il


n'affecte pas les racines de l'équation caractéristique du système original. Les pôles et les zéros
de GCA peuvent être choisis de manière à ajouter ou éliminer les pôles ou zéros de la fonction
de transfert en boucle fermée qu'elles ne disposent que d'un seul correcteur dans chaque
système, bien que ces correcteurs puissent avoir plusieurs paramètres à faire varier.

7.2.5. Correcteurs de base

Après avoir opté pour une configuration de correction, le concepteur doit choisir le type de
correcteur qui, une fois les valeurs de ses éléments déterminées, répondra aux spécifications du
cahier des charges. Mais même là, il existe une multitude de correcteurs disponibles. En
pratique, on choisira le plus simple. Plus le correcteur est complexe, plus son coût est élevé,
moins fiable il est, et plus difficile à réaliser.

Le choix d'un correcteur spécifique pour une application spécifique est toujours base sur
l'expérience du concepteur, et quelquefois sur l'intuition. Le correcteur choisi, la tache suivante
consiste à déterminer les valeurs de ses paramètres. Ce sont les coefficients d'une ou plusieurs
fonctions de transfert composant ce correcteur.

Les correcteurs industriels les plus utilises peuvent être classes, selon leurs actions de
correction, de la manière suivante :

• Correcteur a action proportionnelle (P)


• Correcteur a action intégrale (I)
• Correcteur a actions proportionnelle et intégrale (PI)
• Correcteur a action dérivée (D)
• Correcteur a actions proportionnelle et dérivée (PD)
• Correcteur a actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID)

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Pour déterminer le type de correcteur à utiliser et la valeur des paramètres à adopter, on peut
utiliser plusieurs méthodes :

- Soit considérer les réponses temporelles et analyser les performances statiques et


dynamiques du système avant et après compensation.
- Soit, à partir de la courbe de Nyquist du système compense et par comparaison avec
celle que l'on doit obtenir, en déduire la structure et les paramètres du compensateur,
- Soit procéder de la même manière, mais avec le diagramme asymptotique de Bode,
- Soit utiliser le lieu d'Evans, le correcteur introduisant de nouveaux pôles et racines.

7.3. Les correcteurs de base

7.3.1. Correcteur proportionnel P

Le rôle de l’action proportionnelle est de minimiser l’écart 𝜀(𝑡) entre la consigne et la mesure,
et elle réduit le temps de monter et le temps de réponse. On constate qu’une augmentation du
gain 𝐾𝑝 du régulateur entraine une diminution de l’erreur statique et permet d’accélérer le
comportement global de la boucle fermée

𝑐(𝑡) = 𝐾𝑝 𝜀(𝑡)
On serait tente de prendre des valeurs du gain élevées pour accélérer la réponse du procédé mais
on est limité par la stabilité de la boucle fermée. En effet, une valeur trop élevée du gain,
augmente l’instabilité du système et donne lieu à des oscillations.

e(s) ε(s) u(s) s(s)


+
Kp Processus
-

Exemple 1:
10
Soit un système de fonction de transfert 𝐻(𝑠) = 1+𝑠+0.2𝑠2 . La réponse temporelle de ce système sans
présence de correcteur est comme suit :
Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)

On observe qu’on a un écart de la valeur finale lors de stabilité du système par rapport à la
valeur voulue (1). On veut réduire cet écart, alors on ajoute un régulateur P, et on change la
valeur de Kp jusqu’à améliorer la précision de système.

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Step Response
1.6
Kp =5
Kp =3
1.4
Sans correcteur
1.2

Amplitude
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)

On peut voir qu’avec Kp=5 l’écart entre la valeur finale et celle voulue diminue.

Exemple 2 :
1
Soit un système de fonction de transfert 𝐻(𝑠) = 𝑠(1+0.2𝑠). On recherche pour cet asservissement
une rapidité maximale et une marge de phase de 𝜑𝑚 = 60°.
Le correcteur proportionnel va translater verticalement le gain de la fonction de transfert H(s).
Il faut donc déterminer 𝜔𝑐 tel que la phase soit égale à -180°+60°, qui sera le point de mesure
de la marge de phase une fois le système corrigé.
𝜑𝑚 = 60° ⇒ 𝜑 = −120°
⇒ arg⁡(𝐻(𝑗𝜔)) = −120° ⇒ arg(𝑗𝜔) + arg(1 + 0.2⁡𝑗𝜔) = +120°
tan 30°
⇒ tan−1(0.2⁡𝑗𝜔𝑐 ) = 30°⁡ ⇒ 𝜔𝑐 =
0.2
Le gain en 𝜔𝑐 sera : 𝐴𝑑𝐵 = −20log⁡(𝜔𝑐 √1 + 0.2 𝜔𝑐 )2 2

L’objectif est de ramener ce point à un gain 𝐴𝑑𝐵 ′ nul.


𝐴′𝑑𝐵 = 20 log 𝐾𝑝 + 𝐴𝑑𝐵 = 0 ⇒ 𝐾𝑝 = 𝜔𝑐 √1 + 0.22 𝜔𝑐2 = 3.16

Alors voilà le diagramme de Bode en ajoutant le correcteur P :


Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 61.1 deg (at 2.77 rad/s)
40

20
Magnitude (dB)

-20

-40

-60
-90
Phase (deg)

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

5
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Et la réponse temporelle est :

Step Response
1.4

1.2 Avec correcteur

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4 Sans correcteur

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (seconds)

On observe une amélioration de la rapidité (le temps de réponse passant de 2.5 s à 0.7 s) sans
une dégradation de la stabilité.

L’impact de ce correcteur est :

- L’erreur indicielle diminue


- La sortie est de plus en plus oscillante
- Le dépassement augmente
- Le temps de montée diminue

7.3.2. Correcteur Intégral, I

La relation entre la sortie 𝑢(𝑡) et le signal d'erreur 𝜀(𝑡) est :


𝑑𝑢(𝑡) 𝑡
= 𝐾𝑖 𝜀(𝑡) si on intègre : 𝑢(𝑡) = 𝑘𝑖 ∫0 𝜀(𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡

𝐾𝑖 1
Et en domaine de s : 𝐶𝐼 (𝑠) = ou 𝐶𝐼 (𝑠) = 𝑇 𝑠
𝑠 𝑖

- Avec : 𝐾𝑖 appelé "gain intégral" et 𝑇𝑖 appelée "constante de temps⁡d’intégration"⁡

e(s) ε(s) s(s)


+ 1 u(s)
Processus
- 𝑇𝑖 ⁡𝑠

Le correcteur introduit une intégration dans la chaine de commande, et cela permet d’annuler
l’erreur statique de système et d’améliorer la précision, mais malheureusement ça introduit un
déphasage de -90° dans la phase, et cela risque de perdre la stabilité de système.

Exemple :
10
On étudie le système présenté précédemment de fonction de transfert 𝐻(𝑠) = 1+𝑠+0.2𝑠2. On insère un
correcteur I dans notre système, et on varie le paramètre 𝑇𝑖 jusqu’à diminuer l’erreur statique :

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Step Response
2
Ti =2 Ti=8
1.8
Ti=4
1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)

On peut voir que la rapidité du système a diminué, mais l’erreur statique est presque nul.
Bode Diagram
100
Ti=2 H
50
Magnitude (dB)

0
Ti=4
-50
Ti=8
-100

-150
0
Phase (deg)

-90

-180

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

On regarde le décalage de courbe de phase, et le changement d’allure de courbe de gain.

N.B : Ce système est rarement utilisé seul.

7.3.3. Correcteur Proportionnel Intégral, PI

Le correcteur intégral est en général associé au correcteur proportionnel, il élabore alors une
commande qui peut être donnée par la relation suivante :
𝑑𝑢(𝑡) 1 𝑡 1+𝑇𝑖 ⁡𝑠
= 𝐾𝑝 (𝜀(𝑡) + 𝑇 ∫0 𝜀(𝑡)𝑑𝑡) et sa Fonction de Transfert est 𝐶𝑃𝐼 (𝑠) = 𝐾𝑝
𝑑𝑡 𝑖 𝑇𝑖 𝑠

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Pour un régulateur intégral pur, le régime dynamique est relativement long. D’un autre côté, le
régulateur proportionnel réagit immédiatement aux écarts de réglage mais il n’est pas en mesure
de supprimer totalement l’erreur statique. La combinaison des actions proportionnelle et
intégrale permettent d’associer l’avantage du régulateur P, c’est-a-dire la réaction rapide à un
écart de réglage, à l’avantage du régulateur I qui est la compensation exacte de la grandeur
pilote.
e(s) ε(s) s(s)
+ 1 + 𝑇𝑖 ⁡𝑠 u(s) Processus
𝐾𝑝
- 𝑇𝑖 ⁡𝑠

Le correcteur PI permet d’améliorer aussi bien :

• Le comportement statique : par la présence de l’intégration dans la fonction de transfert


donc l’erreur statique s’annule
• Le comportement dynamique : Le numérateur apporte une phase positive, et cela permet
d’améliorer la marge de phase en pondérant l’effet négative de l’intégration.

Exemple :
5
On étudie le système présenté précédemment de fonction de transfert 𝐻(𝑠) = .
1+0.25⁡𝑠+0.02𝑠2 +0.0005⁡𝑠3
La réponse temporelle de ce système est comme suit :

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (seconds)

On insère un correcteur PI dans notre système, et on varie le paramètre 𝑇𝑖 jusqu’à diminuer l’erreur
statique :

D’abord on commence par déterminer les racines de l’équation caractéristique :

5
𝐻(𝑠) =
(1 + 0.1𝑠)2 (1 + 0.05𝑠)

On a une fonction de transfert à deux constantes de temps , on choisit la constante la plus grande
𝑇𝑚𝑎𝑥 = 0.1.
1+0.1⁡⁡𝑠
On met 𝑇𝑖 = 𝑇𝑚𝑎𝑥 ⁡⁡donc le correcteur sera 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 .
0.1⁡𝑠

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On trace le diagramme de Bode pour 𝐾𝑝 = 1.


Bode Diagram
100
Ti=0.1 et K p=1
50

Magnitude (dB)
0

-50
Sans Correcteur
-100

-150
0
Phase (deg)

-90

-180

-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

On détermine 𝐾𝑝 afin d’obtenir les marges de gain et de phase souhaités.

Pour avoir une marge de phase de 45° ; on veut diminuer le gain par −17𝑑𝐵, donc 𝐾𝑝 =
−17
10 20 ≈ 0.14. Et la réponse corrigée sera comme suit :
Step Response
1.4

1.2 Ti=0.1 et Kp=0.14

1
Amplitude

0.8

0.6
Sans Correcteur
0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (seconds)

Après le réglage on constate que la courbe est moins oscillante et se stabilise à l’unité.

7.3.4. Correcteur à action dérivée (D)

La relation entre la sortie 𝑢(𝑡) et le signal d’erreur 𝜀(𝑡) est :


𝑑𝜀(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑑 𝑑𝑡
et sa F.T est : 𝐶𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑑 𝑠 = 𝑇𝐷 𝑠

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Avec 𝐾𝑑 appelé "gain dérivé" et 𝑇𝑑 appelée "constante de temps de dérivation"

e(s) ε(s) u(s) s(s)


+
𝑇𝐷 𝑠 Processus
-

Ce correcteur :
𝜋
– augmente la phase de 2 , ce qui améliore fortement les marges de stabilité,
– amplifie les hautes fréquences (et entre autres les bruits !), ce qui est très nocif au
comportement,
– réduit le nombre d’intégrations dans la chaîne directe (et donc dégrade la précision
et l’insensibilité aux perturbations),
– n’est pas réalisable électroniquement car le degré du numérateur est supérieur à
celui du dénominateur ! (ne respecte pas le principe de causalité)

En pratique, l’effet de ce correcteur sur la précision (diminution de la classe) est inacceptable :


il n’est jamais utilisé seul. En l’utilisant en complément d’une action proportionnelle, il garde
ses avantages sans cet inconvénient majeur.

7.3.5. Correcteur Proportionnel Dérivé, PD

Le correcteur PD est utilisé pour réduire les oscillations du système. Ce type de correcteur
admet la fonction de transfert suivante
𝑑𝜀(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 (𝜀(𝑡) + 𝑇𝐷 )⁡et représenté par la fonction de transfert : 𝐶𝑃𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝐷 𝑠)
𝑑𝑡

e(s) ε(s) u(s) s(s)


+ 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝐷 𝑠) Processus
-

Les circuits électroniques (à bas d’ampli opérationnel) permettent de réaliser une forme
approchée du dérivateur :

𝑇𝐷 𝑠
𝐶𝐷 (𝑠) = ⁡𝑎𝑣𝑒𝑐⁡𝜏 ≪ 𝑇𝐷
1 + 𝜏⁡𝑠
Alors le correcteur PD de l’équation :⁡𝐶𝑃𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝐷 𝑠)⁡pourra être approché à
𝑇 𝑠
𝐶𝑃𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 𝐷 1+𝜏⁡𝑠

Malgré tout, dans nos calculs, nous considérons que le correcteur est idéal.

Ce correcteur PD permet d’apporter une phase positive de +90° pour les hautes fréquences, et
améliore très sensiblement la marge de phase. Donc c’est un fort stabilisant sans déteriorer la
précision.

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Exemple :
1
On étudie le système présenté précédemment de fonction de transfert 𝐻(𝑠) = 𝑠2 +0.5⁡𝑠3 . La
réponse temporelle de ce système est comme suit :
Step Response
6

3
Amplitude

-1

-2

-3
0 2 4 6 8 10
Time (seconds)

On peut voir que le système est instable. On installe un correcteur PD (on le considère idéale
pour faciliter les calculs) dans notre système.

D’abord on commence par déterminer les racines de l’équation caractéristique :


5
𝐻(𝑠) = 𝑠2 (1+0.5𝑠)

On choisit la constante de dérivation 𝑇𝐷 = 10⁡𝑇𝑚𝑎𝑥 = 5. avec 𝑇𝑚𝑎𝑥 = 0.5 qui est la plus grande
des constantes de temps de la fonction de transfert. On choisit dans un premier temps 𝐾𝑝 = 1,
donc le correcteur sera 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝐷 𝑠) = 1 + 5⁡𝑠.On trace le diagramme de Bode pour
𝐾𝑝 = 1.

Bode Diagram
100

50
Magnitude (dB)

Kp=1 et TD=5
0

-50
Sans Correcteur
-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

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On détermine 𝐾𝑝 afin d’obtenir les marges de gain et de phase souhaités. Par exemple ; on veut
diminuer obtenir une marge de -45°, il faut donc descendre la courbe de gain par 8 dB, donc
−8
𝐾𝑝 = 10 20 ≈ 0.4.

Et la réponse corrigée est comme suit :

Step Response
3

2.5 Kp=0.4 et TD=5 Sans Correcteur

2
Kp=1 et TD=5
Amplitude

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (seconds)

Après le réglage on constate que la courbe est moins oscillante et se stabilise à l’unité.

7.3.6. Correcteur Proportionnel Intégral Dérivé, PID

Le régulateur standard le plus utilisé dans l’industrie, est le régulateur PID (proportionnel
intégral dérivé), car il permet de régler à l’aide de ses trois paramètres, les performances
(amortissement, temps de réponse, ...) d’un processus modélisé par un deuxième ordre.
Nombreux sont les systèmes physiques qui, même en étant complexes, ont un comportement
voisin de celui d’un deuxième ordre. Par conséquent, le régulateur PID est bien adapté à la
plupart des processus de type industriel, et il est relativement robuste par rapport aux variations
des paramètres du procédé, quand on n’est pas trop exigeant sur les performances de la boucle
fermée par rapport à celles de la boucle ouverte (par exemple, accélération très importante de
la réponse ou augmentation très importante de l’amortissement en boucle fermée). En pratique,
à une catégorie donnée de systèmes à asservir correspond un type de correcteur adopte. Pour
effectuer un choix judicieux, il faut connaitre les effets des différentes actions : proportionnelle,
intégrale et dérivée.
e(s) ε(s) u(s) s(s)
+
𝑃𝐼𝐷 Processus
-

Un régulateur PID est obtenu par l’association de ces trois actions et il remplit essentiellement
les trois fonctions suivantes :

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1) Il fournit un signal de commande en tenant compte de l’évolution du signal de sortie


par rapport à la consigne.
2) Il élimine l’erreur statique grâce au terme intégrateur.
3) Il anticipe les variations de la sortie grâce au terme dérivateur

Structures PID :

Il existe trois configurations de correcteur PID :

PID parallèle :
𝐾𝑝

+
ε(s) 1
+ u(s)
𝑇𝐼 ⁡𝑠
+

𝑇𝐷 ⁡𝑠

1
La fonction de transfert est définie par : 𝐶 = 𝐾𝑝 + 𝑇 ⁡𝑠 + 𝑇𝐷 ⁡𝑠
𝑖

PID Série :
ε(s) 1
+ + u(s)
𝐾𝑝 𝑇𝐷 ⁡𝑠
𝑇𝐼 ⁡𝑠 + +

1
La fonction de transfert est définie par : 𝐶 = 𝐾𝑝 (1 + )(1 + 𝑇𝐷 ⁡𝑠)
𝑇𝑖 ⁡𝑠

PID mixte : +
ε(s) 1 u(s)
𝐾𝑝 +
𝑇𝐼 ⁡𝑠
+

𝑇𝐷 ⁡𝑠

1
La fonction de transfert est définie par : 𝐶 = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇 ⁡𝑠 + 𝑇𝐷 ⁡𝑠)
𝑖

Le réglage d’un correcteur PID est relativement complexe car il s’agit de régler trois paramètres
(Ti, TD et Kp). les deux paramètres temporels permettent de régler le comportement fréquentiel
de système et le dernier permet d’affiner le réglage.

Exemple :
40
On étudie le système de fonction de transfert 𝐺(𝑠) = 0.025⁡𝑠4 +0.355⁡𝑠3 +3.17⁡𝑠2 +5.62⁡𝑠+1.

La réponse temporelle de ce système est comme suit :

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Step Response
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10
Time (seconds)

Le système non réglé est fortement oscillant, alors on choisit d’installer un correcteur de type
PID série.

Le cahier des charges précise :

• Erreur indicielle nulle ;


• Marge de phase supérieure à 50° ;
• Temps de réponse à 5% inférieur à 1 s.

D’abord on commence par décomposer l’équation caractéristique en un produit pour déterminer


les constantes de temps :

40
𝐻(𝑠) =
(1 + 0.12⁡𝑠 + 0.01⁡𝑠 2 )(1 + 0.5⁡𝑠)(1 + 5⁡𝑠)

Détermination des paramètres de correcteur :

• On associe la plus grande constante de temps à la constante d’intégration 𝑇𝑖 = 5


• On associe la constante de temps suivante à la constante de dérivation 𝑇𝐷 = 0.5.
• On pose pour la première fois : 𝐾𝑝 = 1.
(1+5𝑠)(1+0.5⁡𝑠)
L’équation de correcteur jusqu’à cette étape est 𝐶(𝑠) = 5⁡𝑠

En insérant ce correcteur voilà le diagramme de Bode obtenu :

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Bode Diagram
100
Correction PID avec Kp=1
Magnitude (dB) 0

-100 Sans correcteur

-200
0

-90
Phase (deg)

-180

-270

-360
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

On constate que la marge de phase est insuffisante. Il faut donc ajuster 𝐾𝑝 . Pour cela on recherche sur
la courbe de phase la pulsation correspondante au déphasage demandé dans le cahier de charges (50°).
−180° + 50⁡° = ⁡ −130°, on constate qu’on doit descendre la courbe de gain de -4dB, donc
−4
𝐾𝑝 = 10 20 ≈ 0.63.

(1+5𝑠)(1+0.5⁡𝑠)
L’équation finale de correcteur est 𝐶(𝑠) = 0.63 5⁡𝑠

Step Response
2
Sans correcteur Avec correction PID
1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10
Time (seconds)

La réponse temporelle définitive est conforme au cahier des charges.

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7.4. Récapitulatif des correcteurs usuels

Correcteur Forme Temporelle Forme FT Effets Limites


Correcteur à action 𝑐(𝑡) = 𝐾𝑝 𝜀(𝑡) 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 - Entraîne une augmentation du gain, d’où une diminution de Son incapacité à annuler notamment l'erreur
proportionnelle (P) l’erreur statique (amélioration de la précision) ; statique en régulation de maintien.
- Augmente la bande passante du système ;
- Améliore la rapidité du système ;
- Augmente l’instabilité du système
Correcteur à action 𝑑𝑢(𝑡) 1 Améliore la précision en réduisant ou annulant l’erreur Le correcteur à action exclusivement Intégrale
= 𝐾𝑖 𝜀(𝑡) 𝐶𝐼 (𝑠) =
intégrale (I) 𝑑𝑡 𝑇𝑖 𝑠 statique. n’est pratiquement jamais utilisé seul, en raison
1 𝑡 - Introduit un déphasage de –90° qui risque de déstabiliser le de sa lenteur et de son effet déstabilisant. Il est,
𝑢(𝑡) = ∫ 𝜀(𝑡)𝑑𝑡 système (diminution de la marge de phase). en général, associé au correcteur Proportionnel.
𝑇𝑖 0

Correcteur à actions 𝑑𝑢(𝑡) 1 + 𝑇𝑖 ⁡𝑠 Le correcteur PI est à action plutôt intégrale à basse fréquence - A basse fréquence, tous les signaux sont
𝐶𝑃𝐼 (𝑠) = 𝐾𝑝
proportionnelle et 𝑑𝑡 𝑇𝑖 𝑠 et plutôt proportionnelle à haute fréquence déphasés de −90 [°] : l'action intégrale est lente
intégrale (PI) 1 𝑡 - Le régulateur PI est le régulateur le plus utilisé en pratique où et ralentit ainsi la propagation des signaux dans
= 𝐾𝑝 (𝜀(𝑡) + ∫ 𝜀(𝑡)𝑑𝑡 ) ses contributions à la précision mais aussi à la robustesse du la boucle ;
𝑇𝑖 0
système asservi sont particulièrement appréciées. - La commande intégrale atteignant son
maximum lorsque l'erreur est nulle.
Correcteur à action 𝑑𝜀(𝑡) 𝐶𝐷 (𝑠) = 𝑇𝐷 𝑠 Améliore la stabilité du système par l'introduction d'un Le correcteur a action exclusivement dérivée
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑑 n’est pratiquement jamais utilise. Il est en
dérivée (D) 𝑑𝑡 déphasage supplémentaire de +90° (augmentation de la marge
de phase) ; général associé au correcteur Proportionnel.
- Fait diminuer la précision du système ;
- Amplifie les bruits de hautes fréquences.
Correcteur à actions 𝑑𝜀(𝑡) 𝐶𝑃𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝐷 𝑠) Amélioration de l'amortissement et réduction du dépassement ; - Sensibilité aux bruits et précision statique ;
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 (𝜀(𝑡) + 𝑇𝐷 )
proportionnelle et 𝑑𝑡 - Réduction du temps de montée et du temps d'établissement ; - En conséquence, on notera que l'action D ne
dérivée (PD) - Augmentation de la bande passante ; permettant pas la transmission d'un signal
- Amélioration de la marge de phase et de la marge de gain ; constant, elle doit donc toujours s'accompagner
- Possibilité d'accentuation des bruits aux hautes fréquences. au moins d'une action P en parallèle (régulateur
PD).
Correcteur à actions 𝑢(𝑡) 1 Tm D Ts es
𝐶𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 +
proportionnelle, 1 𝑡 𝑇𝑖 ⁡𝑠 Si Kp Diminue Augmente Petit Diminue
= 𝐾𝑝 (𝜀(𝑡) + ∫ 𝜀(𝑡)𝑑𝑡 croit changement
intégrale et dérivée 𝑇𝑖 0 + 𝑇𝐷 ⁡𝑠)
Si Ki Diminue Augmente Augmente Eliminée
(PID) 𝑑𝜀(𝑡) croit
+ 𝑇𝐷 )
𝑑𝑡 Si KD Petit Diminue Diminue Petit
croit changement changement

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