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7.1. Introduction
Un asservissement est un système bouclé. Le principe est de prendre en compte la sortie dans
la commande. Plusieurs paramètres définissent un asservissement :
Les performances des systèmes linéaires bouclés sont les trois critères suivants :
1) La stabilité.
2) La précision statique.
3) La rapidité.
On parlera de correcteur lorsque le dispositif est adapté, ou réglé pour un système donné. On
parlera plutôt de régulateur pour les dispositifs universels « généraux » et mobiles pouvant être
insérés dans différents types de systèmes. Une fois installé et réglé, le régulateur aura un rôle
de correcteur.
Généralement, mais ce n’est pas toujours le cas, le correcteur est inséré entre le comparateur et
l’actionneur du processus.
Entrée Sortie
Correcteur H(s)
C(s)
Les correcteurs doivent permettre de réaliser le meilleur compromis entre précision, stabilité et
rapidité du système étudié.
Plusieurs configurations de base sont possibles, et sont différentes les unes des autres selon la
position relative du correcteur par rapport au système commande. Une fois la configuration de
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correction choisie, il ne restera plus qu'à calculer les éléments du correcteur pour répondre au
cahier des charges.
Nous allons, brièvement, passer en revue les configurations de correction les plus utilisées :
On peut placer ces correcteurs en parallèle sur un élément d'une chaine ; dans ce cas, c'est un
correcteur en réaction qui constitue alors une boucle secondaire.
Correcteur
e(t)
+ Correcteur ε(t) u(t) s(t)
+ Processus
A
- -
Correcteur
B
1) Dans la Figure 5(a), le correcteur anticipatif GCA est placé en série avec le système en
boucle fermée qui dispose lui-même d'un correcteur GC dans sa chaine directe.
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2) Dans la Figure 5(b), Le correcteur anticipatif GCA est place en parallèle avec la chaine
directe.
(a)
Correcteur
GCA
+
e(t) ε(t) +
+ Correcteur u(t) s(t)
Processus
Gc
-
(b)
Figure 5 : Correction en anticipation
Après avoir opté pour une configuration de correction, le concepteur doit choisir le type de
correcteur qui, une fois les valeurs de ses éléments déterminées, répondra aux spécifications du
cahier des charges. Mais même là, il existe une multitude de correcteurs disponibles. En
pratique, on choisira le plus simple. Plus le correcteur est complexe, plus son coût est élevé,
moins fiable il est, et plus difficile à réaliser.
Le choix d'un correcteur spécifique pour une application spécifique est toujours base sur
l'expérience du concepteur, et quelquefois sur l'intuition. Le correcteur choisi, la tache suivante
consiste à déterminer les valeurs de ses paramètres. Ce sont les coefficients d'une ou plusieurs
fonctions de transfert composant ce correcteur.
Les correcteurs industriels les plus utilises peuvent être classes, selon leurs actions de
correction, de la manière suivante :
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Pour déterminer le type de correcteur à utiliser et la valeur des paramètres à adopter, on peut
utiliser plusieurs méthodes :
Le rôle de l’action proportionnelle est de minimiser l’écart 𝜀(𝑡) entre la consigne et la mesure,
et elle réduit le temps de monter et le temps de réponse. On constate qu’une augmentation du
gain 𝐾𝑝 du régulateur entraine une diminution de l’erreur statique et permet d’accélérer le
comportement global de la boucle fermée
𝑐(𝑡) = 𝐾𝑝 𝜀(𝑡)
On serait tente de prendre des valeurs du gain élevées pour accélérer la réponse du procédé mais
on est limité par la stabilité de la boucle fermée. En effet, une valeur trop élevée du gain,
augmente l’instabilité du système et donne lieu à des oscillations.
Exemple 1:
10
Soit un système de fonction de transfert 𝐻(𝑠) = 1+𝑠+0.2𝑠2 . La réponse temporelle de ce système sans
présence de correcteur est comme suit :
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)
On observe qu’on a un écart de la valeur finale lors de stabilité du système par rapport à la
valeur voulue (1). On veut réduire cet écart, alors on ajoute un régulateur P, et on change la
valeur de Kp jusqu’à améliorer la précision de système.
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Step Response
1.6
Kp =5
Kp =3
1.4
Sans correcteur
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)
On peut voir qu’avec Kp=5 l’écart entre la valeur finale et celle voulue diminue.
Exemple 2 :
1
Soit un système de fonction de transfert 𝐻(𝑠) = 𝑠(1+0.2𝑠). On recherche pour cet asservissement
une rapidité maximale et une marge de phase de 𝜑𝑚 = 60°.
Le correcteur proportionnel va translater verticalement le gain de la fonction de transfert H(s).
Il faut donc déterminer 𝜔𝑐 tel que la phase soit égale à -180°+60°, qui sera le point de mesure
de la marge de phase une fois le système corrigé.
𝜑𝑚 = 60° ⇒ 𝜑 = −120°
⇒ arg(𝐻(𝑗𝜔)) = −120° ⇒ arg(𝑗𝜔) + arg(1 + 0.2𝑗𝜔) = +120°
tan 30°
⇒ tan−1(0.2𝑗𝜔𝑐 ) = 30° ⇒ 𝜔𝑐 =
0.2
Le gain en 𝜔𝑐 sera : 𝐴𝑑𝐵 = −20log(𝜔𝑐 √1 + 0.2 𝜔𝑐 )2 2
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-90
Phase (deg)
-135
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
5
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Step Response
1.4
1
Amplitude
0.8
0.6
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (seconds)
On observe une amélioration de la rapidité (le temps de réponse passant de 2.5 s à 0.7 s) sans
une dégradation de la stabilité.
𝐾𝑖 1
Et en domaine de s : 𝐶𝐼 (𝑠) = ou 𝐶𝐼 (𝑠) = 𝑇 𝑠
𝑠 𝑖
Le correcteur introduit une intégration dans la chaine de commande, et cela permet d’annuler
l’erreur statique de système et d’améliorer la précision, mais malheureusement ça introduit un
déphasage de -90° dans la phase, et cela risque de perdre la stabilité de système.
Exemple :
10
On étudie le système présenté précédemment de fonction de transfert 𝐻(𝑠) = 1+𝑠+0.2𝑠2. On insère un
correcteur I dans notre système, et on varie le paramètre 𝑇𝑖 jusqu’à diminuer l’erreur statique :
6
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Step Response
2
Ti =2 Ti=8
1.8
Ti=4
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)
On peut voir que la rapidité du système a diminué, mais l’erreur statique est presque nul.
Bode Diagram
100
Ti=2 H
50
Magnitude (dB)
0
Ti=4
-50
Ti=8
-100
-150
0
Phase (deg)
-90
-180
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Le correcteur intégral est en général associé au correcteur proportionnel, il élabore alors une
commande qui peut être donnée par la relation suivante :
𝑑𝑢(𝑡) 1 𝑡 1+𝑇𝑖 𝑠
= 𝐾𝑝 (𝜀(𝑡) + 𝑇 ∫0 𝜀(𝑡)𝑑𝑡) et sa Fonction de Transfert est 𝐶𝑃𝐼 (𝑠) = 𝐾𝑝
𝑑𝑡 𝑖 𝑇𝑖 𝑠
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Pour un régulateur intégral pur, le régime dynamique est relativement long. D’un autre côté, le
régulateur proportionnel réagit immédiatement aux écarts de réglage mais il n’est pas en mesure
de supprimer totalement l’erreur statique. La combinaison des actions proportionnelle et
intégrale permettent d’associer l’avantage du régulateur P, c’est-a-dire la réaction rapide à un
écart de réglage, à l’avantage du régulateur I qui est la compensation exacte de la grandeur
pilote.
e(s) ε(s) s(s)
+ 1 + 𝑇𝑖 𝑠 u(s) Processus
𝐾𝑝
- 𝑇𝑖 𝑠
Exemple :
5
On étudie le système présenté précédemment de fonction de transfert 𝐻(𝑠) = .
1+0.25𝑠+0.02𝑠2 +0.0005𝑠3
La réponse temporelle de ce système est comme suit :
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (seconds)
On insère un correcteur PI dans notre système, et on varie le paramètre 𝑇𝑖 jusqu’à diminuer l’erreur
statique :
5
𝐻(𝑠) =
(1 + 0.1𝑠)2 (1 + 0.05𝑠)
On a une fonction de transfert à deux constantes de temps , on choisit la constante la plus grande
𝑇𝑚𝑎𝑥 = 0.1.
1+0.1𝑠
On met 𝑇𝑖 = 𝑇𝑚𝑎𝑥 donc le correcteur sera 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 .
0.1𝑠
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Magnitude (dB)
0
-50
Sans Correcteur
-100
-150
0
Phase (deg)
-90
-180
-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Pour avoir une marge de phase de 45° ; on veut diminuer le gain par −17𝑑𝐵, donc 𝐾𝑝 =
−17
10 20 ≈ 0.14. Et la réponse corrigée sera comme suit :
Step Response
1.4
1
Amplitude
0.8
0.6
Sans Correcteur
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (seconds)
Après le réglage on constate que la courbe est moins oscillante et se stabilise à l’unité.
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Ce correcteur :
𝜋
– augmente la phase de 2 , ce qui améliore fortement les marges de stabilité,
– amplifie les hautes fréquences (et entre autres les bruits !), ce qui est très nocif au
comportement,
– réduit le nombre d’intégrations dans la chaîne directe (et donc dégrade la précision
et l’insensibilité aux perturbations),
– n’est pas réalisable électroniquement car le degré du numérateur est supérieur à
celui du dénominateur ! (ne respecte pas le principe de causalité)
Le correcteur PD est utilisé pour réduire les oscillations du système. Ce type de correcteur
admet la fonction de transfert suivante
𝑑𝜀(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 (𝜀(𝑡) + 𝑇𝐷 )et représenté par la fonction de transfert : 𝐶𝑃𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝐷 𝑠)
𝑑𝑡
Les circuits électroniques (à bas d’ampli opérationnel) permettent de réaliser une forme
approchée du dérivateur :
𝑇𝐷 𝑠
𝐶𝐷 (𝑠) = 𝑎𝑣𝑒𝑐𝜏 ≪ 𝑇𝐷
1 + 𝜏𝑠
Alors le correcteur PD de l’équation :𝐶𝑃𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝐷 𝑠)pourra être approché à
𝑇 𝑠
𝐶𝑃𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 𝐷 1+𝜏𝑠
Malgré tout, dans nos calculs, nous considérons que le correcteur est idéal.
Ce correcteur PD permet d’apporter une phase positive de +90° pour les hautes fréquences, et
améliore très sensiblement la marge de phase. Donc c’est un fort stabilisant sans déteriorer la
précision.
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Exemple :
1
On étudie le système présenté précédemment de fonction de transfert 𝐻(𝑠) = 𝑠2 +0.5𝑠3 . La
réponse temporelle de ce système est comme suit :
Step Response
6
3
Amplitude
-1
-2
-3
0 2 4 6 8 10
Time (seconds)
On peut voir que le système est instable. On installe un correcteur PD (on le considère idéale
pour faciliter les calculs) dans notre système.
On choisit la constante de dérivation 𝑇𝐷 = 10𝑇𝑚𝑎𝑥 = 5. avec 𝑇𝑚𝑎𝑥 = 0.5 qui est la plus grande
des constantes de temps de la fonction de transfert. On choisit dans un premier temps 𝐾𝑝 = 1,
donc le correcteur sera 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝐷 𝑠) = 1 + 5𝑠.On trace le diagramme de Bode pour
𝐾𝑝 = 1.
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
Kp=1 et TD=5
0
-50
Sans Correcteur
-100
-150
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
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On détermine 𝐾𝑝 afin d’obtenir les marges de gain et de phase souhaités. Par exemple ; on veut
diminuer obtenir une marge de -45°, il faut donc descendre la courbe de gain par 8 dB, donc
−8
𝐾𝑝 = 10 20 ≈ 0.4.
Step Response
3
2
Kp=1 et TD=5
Amplitude
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (seconds)
Après le réglage on constate que la courbe est moins oscillante et se stabilise à l’unité.
Le régulateur standard le plus utilisé dans l’industrie, est le régulateur PID (proportionnel
intégral dérivé), car il permet de régler à l’aide de ses trois paramètres, les performances
(amortissement, temps de réponse, ...) d’un processus modélisé par un deuxième ordre.
Nombreux sont les systèmes physiques qui, même en étant complexes, ont un comportement
voisin de celui d’un deuxième ordre. Par conséquent, le régulateur PID est bien adapté à la
plupart des processus de type industriel, et il est relativement robuste par rapport aux variations
des paramètres du procédé, quand on n’est pas trop exigeant sur les performances de la boucle
fermée par rapport à celles de la boucle ouverte (par exemple, accélération très importante de
la réponse ou augmentation très importante de l’amortissement en boucle fermée). En pratique,
à une catégorie donnée de systèmes à asservir correspond un type de correcteur adopte. Pour
effectuer un choix judicieux, il faut connaitre les effets des différentes actions : proportionnelle,
intégrale et dérivée.
e(s) ε(s) u(s) s(s)
+
𝑃𝐼𝐷 Processus
-
Un régulateur PID est obtenu par l’association de ces trois actions et il remplit essentiellement
les trois fonctions suivantes :
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Structures PID :
PID parallèle :
𝐾𝑝
+
ε(s) 1
+ u(s)
𝑇𝐼 𝑠
+
𝑇𝐷 𝑠
1
La fonction de transfert est définie par : 𝐶 = 𝐾𝑝 + 𝑇 𝑠 + 𝑇𝐷 𝑠
𝑖
PID Série :
ε(s) 1
+ + u(s)
𝐾𝑝 𝑇𝐷 𝑠
𝑇𝐼 𝑠 + +
1
La fonction de transfert est définie par : 𝐶 = 𝐾𝑝 (1 + )(1 + 𝑇𝐷 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
PID mixte : +
ε(s) 1 u(s)
𝐾𝑝 +
𝑇𝐼 𝑠
+
𝑇𝐷 𝑠
1
La fonction de transfert est définie par : 𝐶 = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇 𝑠 + 𝑇𝐷 𝑠)
𝑖
Le réglage d’un correcteur PID est relativement complexe car il s’agit de régler trois paramètres
(Ti, TD et Kp). les deux paramètres temporels permettent de régler le comportement fréquentiel
de système et le dernier permet d’affiner le réglage.
Exemple :
40
On étudie le système de fonction de transfert 𝐺(𝑠) = 0.025𝑠4 +0.355𝑠3 +3.17𝑠2 +5.62𝑠+1.
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Step Response
2
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
Time (seconds)
Le système non réglé est fortement oscillant, alors on choisit d’installer un correcteur de type
PID série.
40
𝐻(𝑠) =
(1 + 0.12𝑠 + 0.01𝑠 2 )(1 + 0.5𝑠)(1 + 5𝑠)
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Bode Diagram
100
Correction PID avec Kp=1
Magnitude (dB) 0
-200
0
-90
Phase (deg)
-180
-270
-360
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
On constate que la marge de phase est insuffisante. Il faut donc ajuster 𝐾𝑝 . Pour cela on recherche sur
la courbe de phase la pulsation correspondante au déphasage demandé dans le cahier de charges (50°).
−180° + 50° = −130°, on constate qu’on doit descendre la courbe de gain de -4dB, donc
−4
𝐾𝑝 = 10 20 ≈ 0.63.
(1+5𝑠)(1+0.5𝑠)
L’équation finale de correcteur est 𝐶(𝑠) = 0.63 5𝑠
Step Response
2
Sans correcteur Avec correction PID
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
Time (seconds)
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Correcteur à actions 𝑑𝑢(𝑡) 1 + 𝑇𝑖 𝑠 Le correcteur PI est à action plutôt intégrale à basse fréquence - A basse fréquence, tous les signaux sont
𝐶𝑃𝐼 (𝑠) = 𝐾𝑝
proportionnelle et 𝑑𝑡 𝑇𝑖 𝑠 et plutôt proportionnelle à haute fréquence déphasés de −90 [°] : l'action intégrale est lente
intégrale (PI) 1 𝑡 - Le régulateur PI est le régulateur le plus utilisé en pratique où et ralentit ainsi la propagation des signaux dans
= 𝐾𝑝 (𝜀(𝑡) + ∫ 𝜀(𝑡)𝑑𝑡 ) ses contributions à la précision mais aussi à la robustesse du la boucle ;
𝑇𝑖 0
système asservi sont particulièrement appréciées. - La commande intégrale atteignant son
maximum lorsque l'erreur est nulle.
Correcteur à action 𝑑𝜀(𝑡) 𝐶𝐷 (𝑠) = 𝑇𝐷 𝑠 Améliore la stabilité du système par l'introduction d'un Le correcteur a action exclusivement dérivée
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑑 n’est pratiquement jamais utilise. Il est en
dérivée (D) 𝑑𝑡 déphasage supplémentaire de +90° (augmentation de la marge
de phase) ; général associé au correcteur Proportionnel.
- Fait diminuer la précision du système ;
- Amplifie les bruits de hautes fréquences.
Correcteur à actions 𝑑𝜀(𝑡) 𝐶𝑃𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝐷 𝑠) Amélioration de l'amortissement et réduction du dépassement ; - Sensibilité aux bruits et précision statique ;
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 (𝜀(𝑡) + 𝑇𝐷 )
proportionnelle et 𝑑𝑡 - Réduction du temps de montée et du temps d'établissement ; - En conséquence, on notera que l'action D ne
dérivée (PD) - Augmentation de la bande passante ; permettant pas la transmission d'un signal
- Amélioration de la marge de phase et de la marge de gain ; constant, elle doit donc toujours s'accompagner
- Possibilité d'accentuation des bruits aux hautes fréquences. au moins d'une action P en parallèle (régulateur
PD).
Correcteur à actions 𝑢(𝑡) 1 Tm D Ts es
𝐶𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 +
proportionnelle, 1 𝑡 𝑇𝑖 𝑠 Si Kp Diminue Augmente Petit Diminue
= 𝐾𝑝 (𝜀(𝑡) + ∫ 𝜀(𝑡)𝑑𝑡 croit changement
intégrale et dérivée 𝑇𝑖 0 + 𝑇𝐷 𝑠)
Si Ki Diminue Augmente Augmente Eliminée
(PID) 𝑑𝜀(𝑡) croit
+ 𝑇𝐷 )
𝑑𝑡 Si KD Petit Diminue Diminue Petit
croit changement changement
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