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Regulation et Asservissement

Yassine Ariba

Dpt GEI - Icam, Toulouse.

version 1.0

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 1 / 131


Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 2 / 131
Sommaire

1 Modelisation 4 Stabilite et performances dun


Exemples introductifs asservissement
Notion de systeme Stabilite
Fonction de transfert Precision
Schema fonctionnel Rapidite
2 Reponse dun systeme Marges de stabilite
Reponse temporelle 5 Synthese de correcteurs
Reponse frequentielle Introduction
Resume Synthese directe
3 LAutomatique Action proportionnelle
Definition Action integrale
Applications Action derivee
Architecture de commande Combinaisons dactions
Notion de stabilite Proportionnel-Integral-Derive
Objectif du cours (PID)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 3 / 131


Modelisation Exemples introductifs

Quest ce que la modelisation ?

Dans toutes les disciplines, letude dun processus physique/dispositif/mecanisme


necessite detablir un modele :

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 4 / 131


Modelisation Exemples introductifs

Quest ce que la modelisation ?

Dans toutes les disciplines, letude dun processus physique/dispositif/mecanisme


necessite detablir un modele :

pour comprendre et analyser le dispositif,


pour pouvoir predire son comportement,
pour utiliser des outils de simulation.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 4 / 131


Modelisation Exemples introductifs

Quest ce que la modelisation ?

Dans toutes les disciplines, letude dun processus physique/dispositif/mecanisme


necessite detablir un modele :

pour comprendre et analyser le dispositif,


pour pouvoir predire son comportement,
pour utiliser des outils de simulation.

B un modele est toujours une representation approchee de la realite.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 4 / 131


Modelisation Exemples introductifs

Exemple : le circuit RC

Considerons un circuit electronique

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 5 / 131


Modelisation Exemples introductifs

Exemple : le circuit RC

Considerons un circuit electronique

Appliquons la loi des mailles

dv(t)
e(t) = Ri(t) + v(t) sachant que i(t) = C .
dt

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 5 / 131


Modelisation Exemples introductifs

Exemple : le circuit RC

Considerons un circuit electronique

Appliquons la loi des mailles

dv(t)
e(t) = Ri(t) + v(t) sachant que i(t) = C .
dt

Nous avons le modele :


RC v(t) + v(t) = e(t)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 5 / 131


Modelisation Exemples introductifs

Exemple : structure masse-ressort

Considerons une structure mecanique

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 6 / 131


Modelisation Exemples introductifs

Exemple : structure masse-ressort

Considerons une structure mecanique

Appliquons le principe fondamental de la dynamique

mx(t) = f (t) + fressort (t) + famort (t).

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 6 / 131


Modelisation Exemples introductifs

Exemple : structure masse-ressort

Considerons une structure mecanique

Appliquons le principe fondamental de la dynamique

mx(t) = f (t) + fressort (t) + famort (t).

Nous avons le modele :

mx(t) + cx(t) + kx(t) = f (t)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 6 / 131


Modelisation Exemples introductifs

Exemple : base mobile


Considerons un robot a deux roues motrices independantes

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 7 / 131


Modelisation Exemples introductifs

Exemple : base mobile


Considerons un robot a deux roues motrices independantes

On montre que les vitesses de translation et rotation du mobile sont


r + l r l
v=r et =r
2 2l

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 7 / 131


Modelisation Exemples introductifs

Exemple : base mobile


Considerons un robot a deux roues motrices independantes

On montre que les vitesses de translation et rotation du mobile sont


r + l r l
v=r et =r
2 2l

Nous avons le modele :


x = v cos
y = v sin
=

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 7 / 131


Modelisation Exemples introductifs

Exemple : echanges thermiques dans une enceinte

Considerons les variations de temperature a linterieur dune enceinte

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 8 / 131


Modelisation Exemples introductifs

Exemple : echanges thermiques dans une enceinte

Considerons les variations de temperature a linterieur dune enceinte

La deperdition et le bilan energetique secrivent

dT
Ppertes = k(T Text ) et P Ppertes = c
dt

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 8 / 131


Modelisation Exemples introductifs

Exemple : echanges thermiques dans une enceinte

Considerons les variations de temperature a linterieur dune enceinte

La deperdition et le bilan energetique secrivent

dT
Ppertes = k(T Text ) et P Ppertes = c
dt

Nous avons le modele :


P = k(T Text ) + cT

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 8 / 131


Modelisation Exemples introductifs

Exemple : dynamique des populations

Considerons levolution de la taille N dune population

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 9 / 131


Modelisation Exemples introductifs

Exemple : dynamique des populations

Considerons levolution de la taille N dune population

Premier modele :

N (t) = N (t) N (t)

avec
: taux de naissances
: taux de deces

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 9 / 131


Modelisation Exemples introductifs

Exemple : dynamique des populations

Considerons levolution de la taille N dune population

Premier modele :

N (t) = N (t) N (t)

avec
: taux de naissances
: taux de deces
taille population N(t)

>

>
N0
N0
0
temps t

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 9 / 131


Modelisation Exemples introductifs

Exemple : dynamique des populations

Considerons levolution de la taille N dune population

Premier modele : Second modele :


 
N (t) = N (t) N (t) N (t)
N (t) = rN (t) 1
K
avec avec
: taux de naissances r =
: taux de deces K : nombre max dindividus
taille population N(t)

>

>
N0
N0
0
temps t

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 9 / 131


Modelisation Exemples introductifs

Exemple : dynamique des populations

Considerons levolution de la taille N dune population

Premier modele : Second modele :


 
N (t) = N (t) N (t) N (t)
N (t) = rN (t) 1
K
avec avec
: taux de naissances r =
: taux de deces K : nombre max dindividus
taille population N(t)

taille population N(t)


K
>

>
N0
N0
0 0
temps t
temps t

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 9 / 131


Modelisation Notion de systeme

Modeles mathematiques

Ici, les modeles sont des equations differentielles

RC v(t) + v(t) = e(t)

mx(t) + cx(t) + kx(t) = f (t)


x = v cos
y = v sin
=

P = k(T Text ) + cT

 
N (t)
N (t) = rN (t) 1 K

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 10 / 131


Modelisation Notion de systeme

Modeles mathematiques

Ici, les modeles sont des equations differentielles

RC v(t) + v(t) = e(t) lineaire

mx(t) + cx(t) + kx(t) = f (t) lineaire


x = v cos
y = v sin
=

P = k(T Text ) + cT lineaire

 
N (t)
N (t) = rN (t) 1 K

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 10 / 131


Modelisation Notion de systeme

Modeles mathematiques

Ici, les modeles sont des equations differentielles

RC v(t) + v(t) = e(t) lineaire

mx(t) + cx(t) + kx(t) = f (t) lineaire


x = v cos
y = v sin
=

P = k(T Text ) + cT lineaire

 
N (t)
N (t) = rN (t) 1 K

? meme formalisme mathematique.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 10 / 131


Modelisation Notion de systeme

Approche systeme

Lautomaticien adopte une approche generique

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 11 / 131


Modelisation Notion de systeme

Approche systeme

Lautomaticien adopte une approche generique

lentree - u(t) - represente le signal de commande qui va agir sur le systeme.

la sortie - y(t) - caracterise le comportement du systeme. Il est la reponse du


systeme a une excitation exterieure.

la perturbation - d(t) - represente les signaux dentree incontroles affectant le


systeme. Il specifie les interactions avec son environnement.

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Modelisation Notion de systeme

Approche systeme

Meme formalisme pour chaque cas :

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Modelisation Notion de systeme

Les systemes linaires invariants

Dans de ce cours, on sinteresse exclusivement aux SLI

Relation entree-sortie : u(t) y(t)

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Modelisation Notion de systeme

Les systemes linaires invariants

Dans de ce cours, on sinteresse exclusivement aux SLI

Relation entree-sortie : u(t) y(t)

equations differentielles lineaires


a coefficients constants

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 13 / 131


Modelisation Fonction de transfert

La transformee de Laplace

La transformee de Laplace (TL) dune fonction f (t) est la fonction du nombre


complexe s : Z
f(s) = est f (t)dt
0
n o n o
On note : f(s) = L f (t) et f (t) = L1 f(s) .

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 14 / 131


Modelisation Fonction de transfert

La transformee de Laplace

La transformee de Laplace (TL) dune fonction f (t) est la fonction du nombre


complexe s : Z
f(s) = est f (t)dt
0
n o n o
On note : f(s) = L f (t) et f (t) = L1 f(s) .

Proprietes :
n o
Linearite : L af (t) + bg(t) = af(s) + bg(s), a et b constants.

n o
d
Derivation : L dt f (t) = sf(s) f (0).

nZ t o 1
Integration : L f ()d = f (s).
0 s

Valeur finale : lim f (t) = lim sf(s).


t s0

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Modelisation Fonction de transfert

Table des transformees

Rappelons que les fonctions temporelles f (t) ci-dessous ne sont definies que pour t 0.

Fonction Dom. temporel f (t) Trans. de Laplacef(s)

1
echelon 1
s

1
rampe t
s2

tn 1
puissance n-ieme
n! sn+1

at 1
exponentielle e
decroissante s+a

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Modelisation Fonction de transfert

Table des transformees


Rappelons que les fonctions temporelles f (t) ci-dessous ne sont definies que pour t 0.

Fonction Dom. temporel f (t) Trans. de Laplacef(s)


sinus sin t
s2 + 2

s
cosinus cos t
s2 + 2

at b
decroissance e sin(bt)
exponentielle dun (s + a)2 + b2
sinus

at s+a
decroissance e cos(bt)
exponentielle dun (s + a)2 + b2
cosinus

tn at 1
decroissance e
exponentielle dune n! (s + a)n+1
puissance n-ieme

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Modelisation Fonction de transfert

Fonctions de transfert

La TL permet de determiner la fonction de transfert dun systeme.

5y (3) (t) + 2y(t) + y(t) + 4y(t) = u(t) + 2u(t)

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Modelisation Fonction de transfert

Fonctions de transfert

La TL permet de determiner la fonction de transfert dun systeme.

5y (3) (t) + 2y(t) + y(t) + 4y(t) = u(t) + 2u(t)





y L

5s3 y(s) + 2s2 y(s) + sy(s) + 4y(s) = su(s) + 2u(s)





y

y(s) s+2
G(s) = = 3
u(s) 5s + 2s2 + s + 4

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 17 / 131


Modelisation Fonction de transfert

Fonctions de transfert

La TL permet de determiner la fonction de transfert dun systeme.

5y (3) (t) + 2y(t) + y(t) + 4y(t) = u(t) + 2u(t)





y L

5s3 y(s) + 2s2 y(s) + sy(s) + 4y(s) = su(s) + 2u(s)





y

y(s) s+2
G(s) = = 3
u(s) 5s + 2s2 + s + 4

Nouvelle relation entre la sortie et lentree

y(s) = G(s)u(s)

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Modelisation Fonction de transfert

Fonctions de transfert

Cas general :

an y (n) (t) + + a1 y(t) + a0 y(t) = bm u(m) (t) + + b1 u(t) + b0 u(t)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 18 / 131


Modelisation Fonction de transfert

Fonctions de transfert

Cas general :

an y (n) (t) + + a1 y(t) + a0 y(t) = bm u(m) (t) + + b1 u(t) + b0 u(t)




y L

an sn y(s) + + a1 sy(s) + a0 y(s) = bm sm u(s) + + b1 su(s) + b0 u(s)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 18 / 131


Modelisation Fonction de transfert

Fonctions de transfert

Cas general :

an y (n) (t) + + a1 y(t) + a0 y(t) = bm u(m) (t) + + b1 u(t) + b0 u(t)




y L

an sn y(s) + + a1 sy(s) + a0 y(s) = bm sm u(s) + + b1 su(s) + b0 u(s)

y(s) bm sm + + b1 s + b0
Fonction de transfert : G(s) = =
u(s) an sn + + a1 s + a0

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 18 / 131


Modelisation Fonction de transfert

Fonctions de transfert

Cas general :

an y (n) (t) + + a1 y(t) + a0 y(t) = bm u(m) (t) + + b1 u(t) + b0 u(t)




y L

an sn y(s) + + a1 sy(s) + a0 y(s) = bm sm u(s) + + b1 su(s) + b0 u(s)

y(s) bm sm + + b1 s + b0
Fonction de transfert : G(s) = =
u(s) an sn + + a1 s + a0

La fonction de transfert est definie comme le rapport entre la TL de la sortie sur


la TL de lentree, pour des conditions initiales nulles.

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Modelisation Fonction de transfert

Fonctions de transfert

Autre exemple :

y(t) + 4y(t) 2y(t) = 6u(t)

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Modelisation Fonction de transfert

Fonctions de transfert

Autre exemple :

y(t) + 4y(t) 2y(t) = 6u(t)





y L

s2 y(s) + 4sy(s) 2y(s) = 6u(s)





y

y(s) 6
G(s) = = 2
u(s) s + 4s 2

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 19 / 131


Modelisation Fonction de transfert

Definitions :

Lordre dun systeme est le degre du polynome du denominateur (n).

Le systeme est dit strictement propre (propre), si n > m (n = m).

Les poles sont les racines du denominateur.

Les zeros sont les racines du numerateur.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 20 / 131


Modelisation Fonction de transfert

Definitions :

Lordre dun systeme est le degre du polynome du denominateur (n).

Le systeme est dit strictement propre (propre), si n > m (n = m).

Les poles sont les racines du denominateur.

Les zeros sont les racines du numerateur.

Exemple : systeme masse-ressort


La relation entre la force et la position de la masse est decrite par lequation

mx(t) + cx(t) + kx(t) = f (t).

Sa fonction de transfert secrit

x(s) 1
= .
f(s) ms2 + cs + k

Cest un systeme : dordre deux ; sans zero ; les 2 poles sont solutions de
ms2 + cs + k = 0.

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Modelisation Schema fonctionnel

Schema fonctionnel

Representation graphique des systemes complexes

Le formalisme des fonctions de transfert est tres pratique pour ce type de


representation.

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Modelisation Schema fonctionnel

Schema fonctionnel

Mise en serie de deux systemes

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 22 / 131


Modelisation Schema fonctionnel

Schema fonctionnel

Mise en serie de deux systemes

y2 (s) = G2 (s)y1 (s)


= G2 (s)G1 (s)u1 (s)

Transfert equivalent :

F (s) = G2 (s) G1 (s)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 22 / 131


Modelisation Schema fonctionnel

Schema fonctionnel
Mise en parallele de deux systemes

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 23 / 131


Modelisation Schema fonctionnel

Schema fonctionnel
Mise en parallele de deux systemes

y(s) = y1 (s) + y2 (s)


 
= G1 (s) + G2 (s) u(s)

Transfert equivalent :

F (s) = G1 (s) + G2 (s)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 23 / 131


Modelisation Schema fonctionnel

Schema fonctionnel

Interconnexion feedback

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 24 / 131


Modelisation Schema fonctionnel

Schema fonctionnel

Interconnexion feedback

y(s) = G1 (s)u(s)

u(s) = e(s) G2 (s)y(s)

Transfert equivalent :
G1 (s)
F (s) =
1 + G1 (s)G2 (s)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 24 / 131


Modelisation Schema fonctionnel

Exemple 1

+
+

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 25 / 131


Modelisation Schema fonctionnel

Exemple 1

+
+

Transfert equivalent :
 
y(s) = G3 (s) G1 (s) + G2 (s) u(s)
| {z }
F (s)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 25 / 131


Modelisation Schema fonctionnel

Exemple 2

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 26 / 131


Modelisation Schema fonctionnel

Exemple 2

Transfert equivalent :

y(s) = F1 (s)u1 (s) + F2 (s)u2 (s)

avec  
F1 (s) = G1 (s) et F2 (s) = G2 (s) G1 (s) G3 (s)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 26 / 131


Reponse dun systeme

Sommaire

1 Modelisation 4 Stabilite et performances dun


Exemples introductifs asservissement
Notion de systeme Stabilite
Fonction de transfert Precision
Schema fonctionnel Rapidite
2 Reponse dun systeme Marges de stabilite
Reponse temporelle 5 Synthese de correcteurs
Reponse frequentielle Introduction
Resume Synthese directe
3 LAutomatique Action proportionnelle
Definition Action integrale
Applications Action derivee
Architecture de commande Combinaisons dactions
Notion de stabilite Proportionnel-Integral-Derive
Objectif du cours (PID)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 27 / 131


Reponse dun systeme Reponse temporelle

Reponse temporelle
Calcul explicite de la sortie y(t) a une entree e(t) donnee.

e(t) y(t)
Systme

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 28 / 131


Reponse dun systeme Reponse temporelle

Reponse temporelle
Calcul explicite de la sortie y(t) a une entree e(t) donnee.

e(t) y(t)
Systme

Resolution avec les fonctions de transfert :


1 Exprimer la sortie y(s) = G(s)e(s).

2 Effectuer une decomposition en elements simples de y(s).

3 Appliquer la transformee de Laplace inverse (a laide de la table)

L1
y(s) y(t)
pour obtenir le signal dans le domaine temporel.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 28 / 131


Reponse dun systeme Reponse temporelle

Exemple : calculons la reponse a un echelon unite du systeme suivant

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 29 / 131


Reponse dun systeme Reponse temporelle

Exemple : calculons la reponse a un echelon unite du systeme suivant

Exprimons le signal de sortie


2s + 1 2s + 1 1
y(s) = e(s) =
(s + 1)(s + 5) (s + 1)(s + 5) s

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 29 / 131


Reponse dun systeme Reponse temporelle

Exemple : calculons la reponse a un echelon unite du systeme suivant

Exprimons le signal de sortie


2s + 1 2s + 1 1
y(s) = e(s) =
(s + 1)(s + 5) (s + 1)(s + 5) s

La reponse se decompose en

A B C
y(s) = + +
s s+1 s+5

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 29 / 131


Reponse dun systeme Reponse temporelle

Exemple : calculons la reponse a un echelon unite du systeme suivant

Exprimons le signal de sortie


2s + 1 2s + 1 1
y(s) = e(s) =
(s + 1)(s + 5) (s + 1)(s + 5) s

La reponse se decompose en

A B C
y(s) = + +
s s+1 s+5

Le calcul des coefficients donne :



1

A = sy(s) s=0 = 5

B = (s + 1)y(s) s=1 = 14

9

C = (s + 5)y(s) = 20

s=5

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 29 / 131


Reponse dun systeme Reponse temporelle

A laide de la table, nous obtenons la reponse temporelle


1 1 9 5t
y(t) = + et e
5 4 20

e(t)
0.8
y(t)

0.6
Amplitude

0.4

0.2

1 0 1 2 3 4 5 6
Time (s)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 30 / 131


Reponse dun systeme Reponse temporelle

Caracteristiques temporelles

Certaines caracteristiques du systeme sont releves a partir de la reponse indicielle.


( reponse a un echelon)

y(t)

D1
5% y()

y()
90% y()
y() : valeur finale
D1 : 1er dpassement
tm : temps de monte
tr5% : temps de rponse
10% y() tp : temps du pic

tm tp tr 5%
t

F Ces caracteristiques donnent des indices de performances.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 31 / 131


Reponse dun systeme Reponse temporelle

Cas des systemes du 1er ordre


modele canonique :
k
y(s) = e(s)
s + 1

pour lequel on definit la constante de temps et k le gain statique.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 32 / 131


Reponse dun systeme Reponse temporelle

Cas des systemes du 1er ordre


modele canonique :
k
y(s) = e(s)
s + 1

pour lequel on definit la constante de temps et k le gain statique.

1
 
Reponse a un echelon damplitude e0 : y(t) = e0 k 1 e t

y(t)

y()= k e0
95% y()

63% y()

tr 5%=3 t
Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 32 / 131
Reponse dun systeme Reponse temporelle

Cas des systemes du 2nd ordre


modele canonique :
Kn2
y(s) = e(s)
s2 + 2n s + n
2

ou lon definit le coefficient damortissement, n la pulsation propre et K le gain


statique. 3 cas pour la reponse indicielle :

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 33 / 131


Reponse dun systeme Reponse temporelle

Cas des systemes du 2nd ordre


modele canonique :
Kn2
y(s) = e(s)
s2 + 2n s + n
2

ou lon definit le coefficient damortissement, n la pulsation propre et K le gain


statique. 3 cas pour la reponse indicielle :

cas > 1 : regime aperiodique


 
p2 p1
y(t) = Ke0 1 + p1 p2
en t + p2 p1
en t

cas = 1 : regime critique


   
y(t) = Ke0 1 1 p1 t en t

p
cas 0 < < 1 : regime pseudo-periodique (p = n 1 2 )
 

y(t) = Ke0 1 en t cos(p t) + p sin(p t)
1 2

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 33 / 131


Reponse dun systeme Reponse temporelle

1.2

=1 Ke0=1
1

Cas 1
0.8
=4
(ici : e0 = 1, K = 1 et n = 1)
0.6
pas de depassement
0.4
quand & ou n %, les temps de
reponse et de montee &
0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 34 / 131


Reponse dun systeme Reponse temporelle

1.2

=1 Ke0=1
1

Cas 1
0.8
=4
(ici : e0 = 1, K = 1 et n = 1)
0.6
pas de depassement
0.4
quand & ou n %, les temps de
reponse et de montee &
0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45

1.8

1.6
=0.1 Cas 0 < < 1
1.4
(ici : e0 = 1, K = 1 et n = 1)
1.2
Ke0=1
=0.8
1
depassement : D1 = 100e 1 2
0.8

depassement a t =
0.6 p
0.4
n=1 3
temps de reponse : tr5% '
0.2 n
0
0 5 10 15 20 25 30

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 34 / 131


Reponse dun systeme Reponse temporelle

Exemple : Soit le systeme dordre 2

2
y(s) = u(s)
s2 + s + 4

Quelle est lallure de sa reponse indicielle ?

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 35 / 131


Reponse dun systeme Reponse temporelle

Exemple : Soit le systeme dordre 2

2
y(s) = u(s)
s2 + s + 4

Quelle est lallure de sa reponse indicielle ?

Identifions ses parametres caracteristiques :

n = 2 K = 0.5 = 0.25

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 35 / 131


Reponse dun systeme Reponse temporelle

Exemple : Soit le systeme dordre 2

2
y(s) = u(s)
s2 + s + 4

Quelle est lallure de sa reponse indicielle ?

Identifions ses parametres caracteristiques :

n = 2 K = 0.5 = 0.25

Nous pouvons donc conclure pour la reponse


regime pseudo-periodique,
valeur finale y() = 0.5,
premier depassement de 44% a t = 1.62s,
temps de reponse tr5% ' 6s.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 35 / 131


Reponse dun systeme Reponse temporelle

Reponse indicielle :

Step Response
0.8

0.7

0.6

0.5
Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 36 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Reponse frequentielle : exemple introductif 1

Reprenons le circuit RC

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 37 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Reponse frequentielle : exemple introductif 1

Reprenons le circuit RC

Regime sinusodale :

e(t) = em cos(t + e ) e = em eje

v = vm ejv
v(t) = v cos(t + )
m v

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 37 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Reponse frequentielle : exemple introductif 1

Pour R = 1k et C = 200F , appliquons une tension e(t) = cos(8t).

e(t)
1 v(t)

0.5

0.5

1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5


temps (s)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 38 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Reponse frequentielle : exemple introductif 1

Analysons le circuit. Loi dOhm : u = Zi


1
ZR = R et ZC =
jC

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 39 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Reponse frequentielle : exemple introductif 1

Analysons le circuit. Loi dOhm : u = Zi


1
ZR = R et ZC =
jC

Appliquons le pont diviseur de tension

ZC
v= e
ZC + ZR

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 39 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Reponse frequentielle : exemple introductif 1

Analysons le circuit. Loi dOhm : u = Zi


1
ZR = R et ZC =
jC

Appliquons le pont diviseur de tension

ZC
v= e
ZC + ZR

La transmittance du circuit secrit donc :


1
jC 1
T = 1
= .
jC
+ R jRC + 1

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 39 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Reponse frequentielle : exemple introductif 1

Tracons le diagramme de Bode de la transmittance

Bode Diagram
5
0
5
Magnitude (dB)

10
15
20
25
30
0
Phase (deg)

45

90
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 40 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Reponse frequentielle : exemple introductif 1

Tracons le diagramme de Bode de la transmittance

Bode Diagram
5
0
5
Magnitude (dB)

10
15
20
=8
25
30
0
Phase (deg)

45

90
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 40 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Testons les reponses du circuit pour = {0.8, 4, 8, 40}

e(t) (=0.8)
1 v(t)

0.5

0.5

10 15 20 25 30 35 40 45
temps (s)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 41 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Testons les reponses du circuit pour = {0.8, 4, 8, 40}

e(t) (=0.8) e(t) (=4)


1 v(t) 1 v(t)

0.5 0.5

0 0

0.5 0.5

1 1

10 15 20 25 30 35 40 45 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps (s) temps (s)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 41 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Testons les reponses du circuit pour = {0.8, 4, 8, 40}

e(t) (=0.8) e(t) (=4)


1 v(t) 1 v(t)

0.5 0.5

0 0

0.5 0.5

1 1

10 15 20 25 30 35 40 45 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps (s) temps (s)

e(t) (=8)
1 v(t)

0.5

0.5

3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7


temps (s)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 41 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Testons les reponses du circuit pour = {0.8, 4, 8, 40}

e(t) (=0.8) e(t) (=4)


1 v(t) 1 v(t)

0.5 0.5

0 0

0.5 0.5

1 1

10 15 20 25 30 35 40 45 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps (s) temps (s)

e(t) (=8) e(t) (=40)


1 v(t) 1 v(t)

0.5 0.5

0 0

0.5 0.5

1 1

3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 10 10.1 10.2 10.3 10.4 10.5 10.6 10.7 10.8
temps (s)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 41 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Bode Diagram
5
0
5
Magnitude (dB)

10
15
20 =0.8 =4
25
=8
0
Phase (deg)

45 =40

90
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 42 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Reponse frequentielle : exemple introductif 2

Oscillations forcees dun pendule

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 43 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Testons les reponses de la masse pour differentes oscillations du point A


= {1, 6, 11, 50} (excitation moteur)

z(t) (=1)
1 x(t)

0.5

0.5

15 20 25 30 35 40
temps (s)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 44 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Testons les reponses de la masse pour differentes oscillations du point A


= {1, 6, 11, 50} (excitation moteur)
4
z(t) (=1) z(t) (=6)
1 x(t) 3 x(t)

2
0.5
1

0 0

1
0.5
2

1 3

4
15 20 25 30 35 40 10 11 12 13 14 15 16
temps (s) temps (s)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 44 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Testons les reponses de la masse pour differentes oscillations du point A


= {1, 6, 11, 50} (excitation moteur)
4
z(t) (=1) z(t) (=6)
1 x(t) 3 x(t)

2
0.5
1

0 0

1
0.5
2

1 3

4
15 20 25 30 35 40 10 11 12 13 14 15 16
temps (s) temps (s)

z(t) (=11)
1 x(t)

0.5

0.5

20 20.5 21 21.5 22 22.5 23

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 44 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Testons les reponses de la masse pour differentes oscillations du point A


= {1, 6, 11, 50} (excitation moteur)
4
z(t) (=1) z(t) (=6)
1 x(t) 3 x(t)

2
0.5
1

0 0

1
0.5
2

1 3

4
15 20 25 30 35 40 10 11 12 13 14 15 16
temps (s) temps (s)

z(t) (=11) z(t) (=50)


1 x(t) 1 x(t)

0.5 0.5

0 0

0.5 0.5

1 1

20 20.5 21 21.5 22 22.5 23 20 20.1 20.2 20.3 20.4 20.5 20.6


temps (s)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 44 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Reponse frequentielle
Lanalyse frequentielle consiste a etudier la reponse dun systeme lineaire a des entrees
sinusodales.

U(s) Y(s)
F(s)
u(t)
u(t)==uu00sin(t)
sin(t) y(t)
y(t)==yy00sin(t+)
sin(t+)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 45 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Reponse frequentielle
Lanalyse frequentielle consiste a etudier la reponse dun systeme lineaire a des entrees
sinusodales.

U(s) Y(s)
F(s)
u(t)
u(t)==uu00sin(t)
sin(t) y(t)
y(t)==yy00sin(t+)
sin(t+)

1.5

entre
1

0.5

sortie
0.5

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Le signal de sortie est sinusodale, de meme pulsation, damplitude differente et


presente un dephasage.
Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 45 / 131
Reponse dun systeme Reponse frequentielle

1.5

T t
u0 u(t)
1

0.5
y0 T

y(t)
0.5

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

La reponse frequentielle est caracterisee par

y0
son amplification :
u0
t
son dephasage : 360
T

Lamplification et le dephasage induit par le systeme dependent de la pulsation


Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 46 / 131
Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Exemple : considerons le systeme

1/2
F (s) =
s+1

Observons sa reponse aux 3 entrees :


u1 = sin(0.05 t)
u2 = sin(1.5 t)
u3 = sin(10 t)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 47 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Exemple : considerons le systeme u1 (t)


1

1/2
F (s) =
s+1 0.5

Observons sa reponse aux 3 entrees : 0

u1 = sin(0.05 t) y1 (t)
0.5

u2 = sin(1.5 t)
u3 = sin(10 t) 1

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

1
u2 (t) 1
u3 (t)

0.5 0.5

0 0

y3 (t)
y2 (t)
0.5 0.5

1 1

0 2 4 6 8 10 12 14 16 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 47 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

On montre que :
lamplification = |F (j)|,
le dephasage = arg F (j).

F (j) est obtenue en remplacant la variable de Laplace s par j.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 48 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

On montre que :
lamplification = |F (j)|,
le dephasage = arg F (j).

F (j) est obtenue en remplacant la variable de Laplace s par j.

1/2
Reprenons lexemple precedent : F (j) =
j + 1

pour = 0.05 rad/s : |F (j0.05)| = 0.5 et arg F (j0.05) = 2.86 .

pour = 1.5 rad/s : |F (j1.5)| = 0.277 et arg F (j1.5) = 56.3 .

pour = 10 rad/s : |F (j10)| = 0.05 et arg F (j10) = 84.3 .

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 48 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle


F (j) est une fonction complexe de la pulsation (soit la frequence f = ).
2

On distingue trois representations graphiques :

les diagrammes de Bode,

la representation de Nyquist,

la representation de Black-Nichols.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 49 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Representation dans le diagramme de Bode


Representation du transfert F (j) en fonction de sur deux graphes :

le diagramme de gain qui represente le module de F (j) en decibel


|F |dB = 20log|F (j)|.

le diagramme de phase qui represente largument de F (j) en degre ou radian.

|F |dB

0,1 1 10 100 1000

arg(F)

0,1 1 10 100 1000

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 50 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Representation dans le diagramme de Bode


1/2
Exemple : Reponse frequentielle de F (p) = representation de
p+1
1/2
F (j) =
j + 1
Bode Diagram
0

10
Magnitude (dB)

20
20log(0.277)
30

40

50
=1.5
0
Phase (deg)

45
56 deg

90
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Pour une sollicitation sinusodale de pulsation = 1.5 :

amplification de 0.277,
dephasage
Y. Ariba - Icam, Toulouse. de 56 deg. Automatique Lineaire 51 / 131
Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Representation dans le diagramme de Bode


Propriete : le diagramme dune fonction donnee est obtenu a partir de la somme des
traces elementaires.

Soit F (p) = F1 (p) F2 (p) F3 (p),

gain 20log|F (j)| = 20log|F1 (j)| + 20log|F2 (j)| + 20log|F3 (j)|,


   
phase arg F (j) = arg F1 (j) + arg F2 (j) + arg F3 (j) .

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 52 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Representation dans le diagramme de Bode


Propriete : le diagramme dune fonction donnee est obtenu a partir de la somme des
traces elementaires.

Soit F (p) = F1 (p) F2 (p) F3 (p),

gain 20log|F (j)| = 20log|F1 (j)| + 20log|F2 (j)| + 20log|F3 (j)|,


   
phase arg F (j) = arg F1 (j) + arg F2 (j) + arg F3 (j) .

Methodes :

trace asymptotique, analyse du transfert lorsque 0 et + ainsi quen


quelques points particuliers,

trace complet, a laide de logiciel de calcul numerique tel que Matlab


R
,

trace experimental, solliciter le procede avec des entrees sinusodales de differentes


pulsation . Mesurer en sortie lamplification/attenuation et le dephasage du
signal a loscilloscope.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 52 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Traces elementaires

Rappel
Soit un nombre complexe z = a + jb.

Im

b z

|z|
Re
0 a

p b
z = |z|ej |z| = a2 + b2 tan() =
a
Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 53 / 131
Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Traces elementaires

Terme constant : F (p) = k, (k > 0)

Fonction de transfert complexe : F (j) = k


|F (j)|db = 20log(k)

= 0

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 54 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Traces elementaires

Terme constant : F (p) = k, (k > 0)

Fonction de transfert complexe : F (j) = k


|F (j)|db = 20log(k)

= 0

|F(j)|dB
20log|k| +90
0

-90

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 54 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Traces elementaires

Derivateur : F (p) = p

Fonction de transfert complexe : F (j) = j


|F (j)|db = 20log()

= +90

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 55 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Traces elementaires

Derivateur : F (p) = p

Fonction de transfert complexe : F (j) = j


|F (j)|db = 20log()

= +90

|F(j)|dB
+20 +90
0.1
0
1 10
-20 -90

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 55 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Traces elementaires
1
Integrateur : F (p) =
p

1
Fonction de transfert complexe : F (j) =
j

|F (j)|db 20log()

=

1
) = 90

= arg(j

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 56 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Traces elementaires
1
Integrateur : F (p) =
p

1
Fonction de transfert complexe : F (j) =
j

|F (j)|db 20log()

=

1
) = 90

= arg(j

|F(j)|dB
+20 +90
10
0
0.1 1
-20 -90

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 56 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Fonction du premier ordre

1
F (p) =
1 + p

1
Fonction de transfert complexe : F (j) =
1 + j

Module :
1 1
|F (j)| = =
|1 + j | 1 + 2 2

Argument :
 
 1  
arg F (j) = arg = arg 1 arg 1 + j = arctan
1 + j 1


|F (j)|db = 20log 1 + 2 2

arctan

=

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 57 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Fonction du premier ordre

Courbe de gain : Courbe de phase :


1 1
 |F |db 20log(1) = 0  0

1 1
 |F |db 20log( ) 
2
(pente a 20dB/dec)

1 1
= |F |db = 20log( 2) w 3dB = = arctan(1) =
4

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 58 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Fonction du premier ordre

Courbe de gain : Courbe de phase :


1 1
 |F |db 20log(1) = 0  0

1 1
 |F |db 20log( ) 
2
(pente a 20dB/dec)

1 1
= |F |db = 20log( 2) w 3dB = = arctan(1) =
4

|F(j)|dB
1/ 1/
0
0
-3
-45
-20db/decade
-90

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 58 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Fonction du second ordre

1
F (p) = 2 1 2
1+ n
p + n2 p

1
Fonction de transfert complexe : F (j) =
2
(1 2 )
n
+ 2 j
n

Module :
1 1
|F (j)| = = r
2
(1 2 ) + 2 j 2 2
+ (2 )2

n n (1 2 )
n n

Argument :


2
 2
n
arg F (j) = arg (1 2 ) + 2 j = arctan
n n 2
1 2
n

r
2 2

|F (j)|db = 20log (1 2 )
n
+ (2 )2

n

2
n
arctan


= 2
1 2

Y. Ariba - Icam, Toulouse. n Automatique Lineaire 59 / 131
Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Fonction du second ordre


Courbe de gain : Courbe de phase :

 n |F |db 20log(1) = 0  n 0

 n |F |db 40log( n )  n arctan 2n


=

(pente a 40dB/dec)
2
= n |F |db = 20log(2) = n arctan 0 =
2

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 60 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Fonction du second ordre


Courbe de gain : Courbe de phase :

 n |F |db 20log(1) = 0  n 0

 n |F |db 40log( n )  n arctan 2n


=

(pente a 40dB/dec)
2
= n |F |db = 20log(2) = n arctan 0 =
2

|F(j)|dB
20log(Q) <0.707
r n n
0
0
-90
-20log(2) >0.707 -40db/decade
-180

p 1
Resonance si < 0.707 : r = n 1 2 2 et Q= p
2 1 2
Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 60 / 131
Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Exemple
20(10p+1)
Diagramme de Bode de la fonction de transfert F (p) = (100p+1)(p+1)

1
Fonction de transfert : 20 Fonction de transfert : 100p+1
Bode Diagram
27.5 Bode Diagram

0
27
Magnitude (dB)

10

Magnitude (dB)
26.5

26 20
=0.01
25.5 30

25
1 40
0

0.5
Phase (deg)

Phase (deg)
0 45

0.5

1 90
0 1 4 3 2 1 0
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)

1
Fonction de transfert : 10p + 1 Fonction de transfert : p+1

Bode Diagram
Bode Diagram
40
0

30
Magnitude (dB)

=0.1
10

Magnitude (dB)
20
20

10
=1
30

0
90 40
0
Phase (deg)

Phase (deg)

45 45

0 90
3 2 1 0 1
10 10 10 10 10 10
2 1
10 10
0
10
1 2
10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 61 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Exemple
20(10p+1)
Diagramme de Bode de la fonction de transfert F (p) = (100p+1)(p+1)

Somme des traces


Bode Diagram
30

20

10
Magnitude (dB)

10

20

30

40
0
Phase (deg)

45

90
4 3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 61 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Representation de Nyquist
Representation graphique du transfert F (j) dans le plan complexe.

h i h i
F (j) = Re F (j) + j Im F (j)

La courbe est parametree par la pulsation et doit etre orientee suivant le sens des
croissants.

Im

=
Re[F(j)] Re
=0
Im[F(j)]

F(j)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 62 / 131


Reponse dun systeme Reponse frequentielle

Representation de Black-Nichols
Representation graphique du gain par rapport au dephasage.

 
En abscisses, le dephasage en degre : arg F (j)

En ordonnees, le gain en dB : 20 log F (j)

La courbe est parametree par la pulsation et doit etre orientee suivant le sens des
croissants.

-180 -90 20 log |F(j)|


=0

()

=
Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 63 / 131
Reponse dun systeme Resume

Resume

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 64 / 131


LAutomatique

Sommaire

1 Modelisation 4 Stabilite et performances dun


Exemples introductifs asservissement
Notion de systeme Stabilite
Fonction de transfert Precision
Schema fonctionnel Rapidite
2 Reponse dun systeme Marges de stabilite
Reponse temporelle 5 Synthese de correcteurs
Reponse frequentielle Introduction
Resume Synthese directe
3 LAutomatique Action proportionnelle
Definition Action integrale
Applications Action derivee
Architecture de commande Combinaisons dactions
Notion de stabilite Proportionnel-Integral-Derive
Objectif du cours (PID)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 65 / 131


LAutomatique Definition

LAutomatique ou la Theorie de la Commande


Discipline traitant de la modelisation, lanalyse et la commande des systemes
dynamiques. Elle a pour objectif letude et la conception de dispositifs
fonctionnant sans intervention humaine.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 66 / 131


LAutomatique Definition

LAutomatique ou la Theorie de la Commande


Discipline traitant de la modelisation, lanalyse et la commande des systemes
dynamiques. Elle a pour objectif letude et la conception de dispositifs
fonctionnant sans intervention humaine.

Apres les phases :


de modelisation,
danalyse (etude du comportementale : temporelle et frequentielle),

la question que se pose lautomaticien :

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 66 / 131


LAutomatique Definition

LAutomatique ou la Theorie de la Commande


Discipline traitant de la modelisation, lanalyse et la commande des systemes
dynamiques. Elle a pour objectif letude et la conception de dispositifs
fonctionnant sans intervention humaine.

Apres les phases :


de modelisation,
danalyse (etude du comportementale : temporelle et frequentielle),

la question que se pose lautomaticien :

comment agir sur le signal dentree u(t) pour


controler le signal de sortie y(t) ?

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 66 / 131


LAutomatique Applications

Application thermodynamique

Regulation de temperature

Entree : alimentation resistance u(t).

Sortie : temperature de lenceinte (t).

Perturbations : echange calorifique avec le milieu ambiant air (t),


introduction dobjets.

air(t) (t)

Capteur de
u(t) R temprature

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LAutomatique Applications

Application spatiale

Systeme de controle dattitude et dorbite

Controle de lorientation dun satellite pour le pointage.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 68 / 131


LAutomatique Applications

Application spatiale

Systeme de controle dattitude et dorbite

Controle de lorientation dun satellite pour le pointage.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 68 / 131


LAutomatique Applications

Application robotique

Asservissement en vitesse et en position dun robot mobile

Commande des moteurs pour le suivi de trajectoire.

Base mobile iRobot


R

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 69 / 131


LAutomatique Applications

Application robotique

Asservissement en vitesse et en position dun robot mobile

Commande des moteurs pour le suivi de trajectoire.

Base mobile iRobot


R

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 69 / 131


LAutomatique Applications

Application thermodynamique

Pilotage dun turboreacteur

Commande de linjection de carburant pour le controle de la poussee, la pression,


la temperature...

ADMISSION CHAPPEMENT

Entre d'air Chambres de combustion

Section froide Section chaude

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 70 / 131


LAutomatique Applications

Application thermodynamique

Pilotage dun turboreacteur

Commande de linjection de carburant pour le controle de la poussee, la pression,


la temperature...

ADMISSION CHAPPEMENT

Entre d'air Chambres de combustion

Section froide Section chaude

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 70 / 131


LAutomatique Applications

Exemple academique : le pendule.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 71 / 131


LAutomatique Applications

Exemple academique : le pendule.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 71 / 131


LAutomatique Applications

Exemple academique : le pendule.

Langle dinclinaison est regi par lequation :


(modele simpliste)
l x cos = g sin

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 71 / 131


LAutomatique Applications

Exemple academique : le pendule.

Langle dinclinaison est regi par lequation :


(modele simpliste)
l x cos = g sin

? Objectif : stabiliser la position verticale haute.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 71 / 131


LAutomatique Applications

c Quanser

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 72 / 131


LAutomatique Applications

c Quanser

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 73 / 131


LAutomatique Architecture de commande

Architecture de commande

Comment agir sur u(t) pour controler y(t) ?

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 74 / 131


LAutomatique Architecture de commande

Architecture de commande

Comment agir sur u(t) pour controler y(t) ?

1iere approche naturelle : commande en boucle ouverte

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 74 / 131


LAutomatique Architecture de commande

Architecture de commande

Comment agir sur u(t) pour controler y(t) ?

1iere approche naturelle : commande en boucle ouverte

yc (t) est la consigne pour y(t),


necessite une parfaite connaissance du modele,
le systeme et son environnement doivent etre previsibles,
ne permet pas de compenser des perturbations non-connues,
la loi de commande est independante de levolution du systeme.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 74 / 131


LAutomatique Architecture de commande

Architecture de commande
Principe fondamental en Automatique : la commande en boucle fermee

principe de contre-reaction

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 75 / 131


LAutomatique Architecture de commande

Architecture de commande
Principe fondamental en Automatique : la commande en boucle fermee

principe de contre-reaction

yc (t) est la consigne pour y(t),


la sortie du systeme est mesuree,
necessite la mise en place dun capteur,
la loi de commande reagit a levolution du systeme,
principe dasservissement du systeme.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 75 / 131


LAutomatique Architecture de commande

Structure classique dun asservissement

Perturbations

Erreur Signal de
Consigne + d'asservissement Commande Sortie relle
Contrleur Systme
- loi de commande (physique)

Sortie
mesure
Capteur
Systme de commande

En bleu : le systeme physique / dispositif / procede a commander.


Cadre rouge : systeme de commande, realise par lingenieur.
Le systeme de commande est mis en oeuvre par une carte electronique.
Attention a differencier le systeme de commande et le systeme commande.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 76 / 131


LAutomatique Architecture de commande

Structure classique dun asservissement


Exemple.

Commande Position
du moteur (angle)

Systme

Soit un systeme a commander : un bras manipulateur.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 77 / 131


LAutomatique Architecture de commande

Structure classique dun asservissement


Exemple.

Commande Position
du moteur (angle)

Systme
- +
tension reprsentative
de la position

mesure u capteur
potentiomtre

Soit un systeme a commander : un bras manipulateur.


Un capteur permet de mesurer la position du bras.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 77 / 131


LAutomatique Architecture de commande

Structure classique dun asservissement


Exemple.

tension reprsentative
de la position Commande Position
souhaite du moteur (angle)
+
-

Systme
- +
tension reprsentative
de la position

mesure u capteur
potentiomtre

Soit un systeme a commander : un bras manipulateur.


Un capteur permet de mesurer la position du bras.
La position mesuree est comparee a une position de reference.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 77 / 131


LAutomatique Architecture de commande

Structure classique dun asservissement


Exemple.

tension reprsentative
de la position Commande Position
souhaite du moteur (angle)
+
-

Contrleur
Systme
- +
tension reprsentative
de la position

mesure u capteur
potentiomtre

Soit un systeme a commander : un bras manipulateur.


Un capteur permet de mesurer la position du bras.
La position mesuree est comparee a une position de reference.
Un controleur genere la commande pour corriger lerreur dasservissement.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 77 / 131


LAutomatique Architecture de commande

Structure classique dun asservissement


Exemple.

tension reprsentative
de la position Commande Position
souhaite + du moteur (angle)

- Etage de
puissance
Contrleur
Systme
- +
tension reprsentative
de la position

mesure u capteur
potentiomtre

Soit un systeme a commander : un bras manipulateur.


Un capteur permet de mesurer la position du bras.
La position mesuree est comparee a une position de reference.
Un controleur genere la commande pour corriger lerreur dasservissement.
Letage de puissance permet dadapter le signal de commande a la puissance
de fonctionnement du moteur.
Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 77 / 131
LAutomatique Notion de stabilite

Notion de stabilite
Considerons le systeme de fonction de transfert
y(s) 1
= .
u(s) s+a
Sa reponse temporelle a un echelon unite est
1 at

y(t) = 1e .
a

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 78 / 131


LAutomatique Notion de stabilite

Notion de stabilite
Considerons le systeme de fonction de transfert
y(s) 1
= .
u(s) s+a
Sa reponse temporelle a un echelon unite est
1 at

y(t) = 1e .
a

cas a > 0 cas a < 0

1 500

0.9 450

0.8 400

0.7 350
Amplitude y(t)

300

Amplitude y(t)
0.6

0.5 250

0.4 200

0.3 150

0.2 100

0.1 50

0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Time (sec) Time (sec)

at at
le terme e tend vers 0 le terme e tend vers +

Propriete de stabilite

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 78 / 131


LAutomatique Notion de stabilite

Autre exemple, considerons le systeme de fonction de transfert


y(s) 1
= 2 , |a| < 2.
u(s) s + as + 1
Sa reponse temporelle a un echelon unite est
s
at
 a/2  a2
y(t) = 1 e 2 cos 0 t + sin 0 t , 0 = 1 .
0 4

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 79 / 131


LAutomatique Notion de stabilite

Autre exemple, considerons le systeme de fonction de transfert


y(s) 1
= 2 , |a| < 2.
u(s) s + as + 1
Sa reponse temporelle a un echelon unite est
s
at
 a/2  a2
y(t) = 1 e 2 cos 0 t + sin 0 t , 0 = 1 .
0 4

cas 0 < a < 2 cas 2 < a < 0

1.6 1200

1000
1.4
800
1.2
600

1 400

Amplitude y(t)
Amplitude y(t)

0.8 200

0
0.6
200
0.4
400

0.2 600

0 800
0 5 10 15 20 25 30 35 0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec) Time (sec)

a a
le terme e 2 t tend vers 0 le terme e 2 t tend vers +

Propriete de stabilite

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 79 / 131


LAutomatique Notion de stabilite

Definition

Un systeme est dit stable si pour toute entree bornee la sortie est bornee.

Theoreme

Un systeme de fonction de transfert F (s) est stable si et seulement si tous les poles de
F (s) sont a partie reelle negative, cest-a-dire quils appartiennent au demi-plan gauche
du plan complexe.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 80 / 131


LAutomatique Notion de stabilite

Definition

Un systeme est dit stable si pour toute entree bornee la sortie est bornee.

Theoreme

Un systeme de fonction de transfert F (s) est stable si et seulement si tous les poles de
F (s) sont a partie reelle negative, cest-a-dire quils appartiennent au demi-plan gauche
du plan complexe.

Exemples

1 4 3
s2 s + 0.5 (s + 1)(s + 3)

1 10 2s 1
s(5s + 1) s2 + 2s + 2 (s + 1)(s + 2)(s 6)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 80 / 131


LAutomatique Notion de stabilite

Definition

Un systeme est dit stable si pour toute entree bornee la sortie est bornee.

Theoreme

Un systeme de fonction de transfert F (s) est stable si et seulement si tous les poles de
F (s) sont a partie reelle negative, cest-a-dire quils appartiennent au demi-plan gauche
du plan complexe.

Exemples

1 4 3
Instable Stable Stable
s2 s + 0.5 (s + 1)(s + 3)

1 10 2s 1
Instable Stable Instable
s(5s + 1) s2 + 2s + 2 (s + 1)(s + 2)(s 6)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 80 / 131


LAutomatique Notion de stabilite

Analyse de la stabilite entree-sortie

Comment analyser la stabilite dun systeme dentree u(s) et de sortie y(s) ?

y(s) bm sm + + b1 s + b0
= G(s) =
u(s) an sn + + a1 s + a0

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 81 / 131


LAutomatique Notion de stabilite

Analyse de la stabilite entree-sortie

Comment analyser la stabilite dun systeme dentree u(s) et de sortie y(s) ?

y(s) bm sm + + b1 s + b0
= G(s) =
u(s) an sn + + a1 s + a0

Methodes :

Calcul direct des poles trouver les racines de lequation caracteristique


n
an s + + a1 s + a0 = 0.
Si elles sont toutes a partie reelle negative alors le systeme est stable.

Critere algebrique de Routh.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 81 / 131


LAutomatique Notion de stabilite

Critere de Routh
Construction dun tableau a partir des coefficients du polynome caracteristique
n
D(s) = an s + + a1 s + a0

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 82 / 131


LAutomatique Notion de stabilite

Critere de Routh
Construction dun tableau a partir des coefficients du polynome caracteristique
n
D(s) = an s + + a1 s + a0

Procedure :

1 Condition necessaire : tous les coeff. ai doivent etre strictement de meme signe.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 82 / 131


LAutomatique Notion de stabilite

Critere de Routh
Construction dun tableau a partir des coefficients du polynome caracteristique
n
D(s) = an s + + a1 s + a0

Procedure :

1 Condition necessaire : tous les coeff. ai doivent etre strictement de meme signe.
2 Construction du tableau
pn an an2 an4 ...
pn1 an1 an3 an5 ...
pn2 b1 b2 b3 ...
pn3 c1 c2 ...
. . . .
. . . .
. . . .
0
p

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 82 / 131


LAutomatique Notion de stabilite

Critere de Routh
Construction dun tableau a partir des coefficients du polynome caracteristique
n
D(s) = an s + + a1 s + a0

Procedure :

1 Condition necessaire : tous les coeff. ai doivent etre strictement de meme signe.
2 Construction du tableau
pn an an2 an4 ...
pn1 an1 an3 an5 ...
pn2 b1 b2 b3 ...
pn3 c1 c2 ...
. . . .
. . . .
. . . .
0
p
avec
1 1 1

an an2 an an4 an an6
b1 = b2 = b3 =
an1
an1 an3
an1
an1 an5
an1
an1 an7

1 1

an1 an3 an1 an5
c1 = c2 =
b1
b1 b2
b1
b1 b3

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 82 / 131


LAutomatique Notion de stabilite

Critere de Routh
Construction dun tableau a partir des coefficients du polynome caracteristique
n
D(s) = an s + + a1 s + a0

Procedure :

1 Condition necessaire : tous les coeff. ai doivent etre strictement de meme signe.
2 Construction du tableau
pn an an2 an4 ...
pn1 an1 an3 an5 ...
pn2 b1 b2 b3 ...
pn3 c1 c2 ...
. . . .
. . . .
. . . .
0
p
avec
1 1 1

an an2 an an4 an an6
b1 = b2 = b3 =
an1
an1 an3
an1
an1 an5
an1
an1 an7

1 1

an1 an3 an1 an5
c1 = c2 =
b1
b1 b2
b1
b1 b3

3 Le systeme est stable ssi tous les coefficients de la 1ere colonne sont de meme signe.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 82 / 131


LAutomatique Notion de stabilite

Exemple 1 :
s+4
Soit la fonction de transfert F (s) = , stable ?
s4 + s3 + 4s2 + 2s + 1

Exemple 2 :
7
Soit la fonction de transfert F (s) = , stable ?
3s3 + s2 + 2s + 4

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 83 / 131


LAutomatique Notion de stabilite

Exemple 1 :
s+4
Soit la fonction de transfert F (s) = , stable ?
s4 + s3 + 4s2 + 2s + 1

b1 = 11 (2 4) = 2
s4 1 4 1 0
s3 1 2 0 0 b2 = 11 (0 1) = 1

s2 2 1 0 c1 = 21 (1 4) = 3
2
s1 3
2 0 c2 = 0
s0 1
= 23 (0 3
2) =1

Systeme stable.

Exemple 2 :
7
Soit la fonction de transfert F (s) = , stable ?
3s3 + s2 + 2s + 4

s3 3 2 0
b1 = 11 (12 2) = 10
s2 1 4 0
s1 10 0 1
= 10 (0 + 40) = 4
s0 4

Systeme instable.
Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 83 / 131
LAutomatique Objectif du cours

Cadre de travail
Ce cours est dedie aux systemes continus lineaires invariants.
d(t)

Il sagit dune classe de modeles particuliere liant


lentree u(t) et la sortie y(t). u(t) y(t)
Systme
Tres utilisee car bien connue.
(ou processus)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 84 / 131


LAutomatique Objectif du cours

Cadre de travail
Ce cours est dedie aux systemes continus lineaires invariants.
d(t)

Il sagit dune classe de modeles particuliere liant


lentree u(t) et la sortie y(t). u(t) y(t)
Systme
Tres utilisee car bien connue.
(ou processus)

Continuite : les signaux evoluent continument (ou presque) avec le temps,


x(t) R avec t R+ .

Linearite : le systeme verifie les principes de superposition et dhomogeneite :



Systeme
u(t) = u1 (t) + u2 (t) y(t) = y1 (t) + y2 (t),

Systeme


R, u(t) y(t).

Invariance : le systeme est invariant lorsque


Systeme Systeme
R, u(t) y(t) u(t ) y(t ).

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 84 / 131


LAutomatique Objectif du cours

Quelques remarques :

Attention a ne pas confondre avec lAutomatisme ou linformatique


industrielle.

Composante Mathematiques appliquees importante.

Pluridisciplinaire par ses applications.

LAutomatique est une science cachee ?

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 85 / 131


Stabilite et performances dun asservissement

Sommaire

1 Modelisation 4 Stabilite et performances dun


Exemples introductifs asservissement
Notion de systeme Stabilite
Fonction de transfert Precision
Schema fonctionnel Rapidite
2 Reponse dun systeme Marges de stabilite
Reponse temporelle 5 Synthese de correcteurs
Reponse frequentielle Introduction
Resume Synthese directe
3 LAutomatique Action proportionnelle
Definition Action integrale
Applications Action derivee
Architecture de commande Combinaisons dactions
Notion de stabilite Proportionnel-Integral-Derive
Objectif du cours (PID)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 86 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Stabilite

Stabilite dun asservissement


Comment analyser la stabilite dun systeme asservi ?

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 87 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Stabilite

Stabilite dun asservissement


Comment analyser la stabilite dun systeme asservi ?

Methodes :

C(s)G(s)
Ecrire la fonction de transfert globale equivalente T (s) = ,
1 + C(s)G(s)

Appliquer lune des deux methodes vues precedemment.

Critere du revers (critere graphique).

Si le systeme en boucle ouverte est stable et a minimum de


phase (poles et zeros a partie reelle strictement negative) alors le
systeme asservi est stable si et seulement si le point critique
(1 , 0) est laisse a gauche quand on parcourt le lieu de
transfert de la boucle ouverte dans le plan de Nyquist dans le
sens des croissants.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 87 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Stabilite

Exemple 1 :
Les fonctions de transfert du procede et du correcteur sont de la forme
10 4
G(s) = et C(s) = .
10s2 + 18s + 8 s2 + 3s + 2

Tracons le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte C(s)G(s).

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 88 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Stabilite

Exemple 1 :
Les fonctions de transfert du procede et du correcteur sont de la forme
10 4
G(s) = et C(s) = .
10s2 + 18s + 8 s2 + 3s + 2

Tracons le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte C(s)G(s).


Nyquist Diagram
0.5

0
Imaginary Axis

0.5

1.5

2
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Real Axis

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 88 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Stabilite

Exemple 1 :
Les fonctions de transfert du procede et du correcteur sont de la forme
10 4
G(s) = et C(s) = .
10s2 + 18s + 8 s2 + 3s + 2

Tracons le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte C(s)G(s).


Nyquist Diagram
0.5

0
Imaginary Axis

0.5

1.5

2
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Real Axis

le systeme en boucle fermee est stable.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 88 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Stabilite

Exemple 2 :
Les fonctions de transfert du procede et du correcteur sont de la forme
5 s+3
G(s) = et C(s) = .
s2 + 0.4s + 1 10s + 1

Tracons le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte C(s)G(s).

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 89 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Stabilite

Exemple 2 :
Les fonctions de transfert du procede et du correcteur sont de la forme
5 s+3
G(s) = et C(s) = .
s2 + 0.4s + 1 10s + 1

Tracons le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte C(s)G(s).


Nyquist Diagram
2

1
Imaginary Axis

8
4 2 0 2 4 6 8 10 12 14 16
Real Axis

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 89 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Stabilite

Exemple 2 :
Les fonctions de transfert du procede et du correcteur sont de la forme
5 s+3
G(s) = et C(s) = .
s2 + 0.4s + 1 10s + 1

Tracons le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte C(s)G(s).


Nyquist Diagram
2

1
Imaginary Axis

8
4 2 0 2 4 6 8 10 12 14 16
Real Axis

le systeme en boucle fermee est instable.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 89 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Stabilite

Performance dun asservissement

Il existe differents criteres pour caracteriser un asservissement.

En plus de la stabilite, dautres proprietes peuvent etre interessantes :

la precision.

la rapidite.

la marge de stabilite.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 90 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Precision

Precision
La precision est determinee par lerreur dasservissement en regime permanent :

(t) = e(t) y(t) lorsque t

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 91 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Precision

Precision
La precision est determinee par lerreur dasservissement en regime permanent :

(t) = e(t) y(t) lorsque t


On definit :

 erreur statique s
e(t) y(t)
Lorsque lentree est un echelon
e0
e(t) = e0 , t 0 s
t
0

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 91 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Precision

Precision
La precision est determinee par lerreur dasservissement en regime permanent :

(t) = e(t) y(t) lorsque t


On definit :

 erreur statique s
e(t) y(t)
Lorsque lentree est un echelon
e0
e(t) = e0 , t 0 s
t
0
 erreur de trainage t
e(t) y(t) t
Lorsque lentree est une rampe
e(t) = e0 t, t 0

t
Y. Ariba - Icam, Toulouse.
0 Automatique Lineaire 91 / 131
Stabilite et performances dun asservissement Precision

Lerreur en regime permanent sexprime par lim e(t) y(t).


t

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 92 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Precision

Lerreur en regime permanent sexprime par lim e(t) y(t).


t

Selon le theoreme de la valeur finale lim (t) = lim s (s).


t s0

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 92 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Precision

Lerreur en regime permanent sexprime par lim e(t) y(t).


t

Selon le theoreme de la valeur finale lim (t) = lim s (s).


t s0

En pratique, on utilise la transformee de Laplace :


 
(s) = e(s) y(s) = 1 F (s) e(s)

G(s)
ou F (s) = est la fonction de transfert en boucle fermee.
1 + G(s)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 92 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Precision

10
Exemple 1 : G(s) =
s + 20
10 s + 20
Quelques calculs donnent : F (s) = et (s) = e(s).
s + 30 s + 30

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 93 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Precision

10
Exemple 1 : G(s) =
s + 20
10 s + 20
Quelques calculs donnent : F (s) = et (s) = e(s).
s + 30 s + 30
On en deduit :
s + 20 e0 2
erreur statique s = lim s = e0 ,
s0 s + 30 s 3

s + 20 e0
erreur de trainage t = lim s = +.
s0 s + 30 s2

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 93 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Precision

10
Exemple 1 : G(s) =
s + 20
10 s + 20
Quelques calculs donnent : F (s) = et (s) = e(s).
s + 30 s + 30
On en deduit :
s + 20 e0 2
erreur statique s = lim s = e0 ,
s0 s + 30 s 3

s + 20 e0
erreur de trainage t = lim s = +.
s0 s + 30 s2

2
Kn
Exemple 2 : G(s) =
s2 + 2n s + n
2
Quelques calculs donnent :
2
Kn s2 + 2n s + n2
F (s) = 2 2 (K + 1)
et (s) = 2 2 (K + 1)
e(s).
p + 2n p + n s + 2n s + n

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 93 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Precision

10
Exemple 1 : G(s) =
s + 20
10 s + 20
Quelques calculs donnent : F (s) = et (s) = e(s).
s + 30 s + 30
On en deduit :
s + 20 e0 2
erreur statique s = lim s = e0 ,
s0 s + 30 s 3

s + 20 e0
erreur de trainage t = lim s = +.
s0 s + 30 s2

2
Kn
Exemple 2 : G(s) =
s2 + 2n s + n
2
Quelques calculs donnent :
2
Kn s2 + 2n s + n2
F (s) = 2 2 (K + 1)
et (s) = 2 2 (K + 1)
e(s).
p + 2n p + n s + 2n s + n
On en deduit :

1
 
e0
erreur statique s = lim s 1 F (s) = e0 ,
s0 s K+1

 
e0
erreur de trainage t = lim s 1 F (s) = +.
s0 s2

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 93 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Precision

Regles generales :

Un gain statique eleve en boucle ouverte permet dobtenir une erreur de position
(en asservissement) plus faible.

Loi des integrateurs : lerreur en regime permanent, pour une entree e(s), est nulle
si la boucle ouverte comprend au moins autant dintegrateurs que le signal e(s).

- Sil ny a pas dintegrateur pur dans la FTBO, lerreur de position est finie et
lerreur de trainage est infinie.

- Sil y a un integrateur pur dans la FTBO, lerreur de position est nulle et lerreur
de trainage est finie.

- Sil y a deux integrateur pur dans la FTBO, lerreur de position est nulle et
lerreur de trainage est nulle.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 94 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Precision

Exemple 3 :

10 s(20 + s)
Quelques calculs donnent : F (s) = et (s) = e(s).
10 + s(20 + s) 10 + s(20 + s)

s(20 + s) e0
erreur statique s = lim s = 0,
s0 10 + s(20 + s) s

s(20 + s) e0
erreur de trainage t = lim s = 2e0 .
s0 10 + s(20 + s) s2

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 95 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Rapidite

Rapidite
La performance en rapidite dun asservissement est caracterisee par le temps de reponse
et le temps de monte.

y(t)

y()
Le temps de reponse est le
temps mis par le signal de sortie 5% y()
pour atteindre sa valeur finale a
n% pres (souvent 5%) sans
ressortir de cet intervalle.

t
tr
5%

y(t)

y()
Le temps de montee correspond 90% y()
a lintervalle de temps dans lequel
la sortie passe de 10% a 90% de la
valeur finale.

10% y()

Y. Ariba - Icam, Toulouse. tm t


Automatique Lineaire 96 / 131
Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Marges de stabilite
k
Soit le systeme a commander : G(s) = .
s(s + 1)(s + 2)

k
Stabilite du systeme asservi F (s) = ?
s(s + 1)(s + 2) + k

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 97 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Marges de stabilite
k
Soit le systeme a commander : G(s) = .
s(s + 1)(s + 2)

k
Stabilite du systeme asservi F (s) = ?
s(s + 1)(s + 2) + k

3
s 1 2 0
2
s 3 k 0
1 6k
s 0
3
0
s k

systeme stable si 0 < k < 6.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 97 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Marges de stabilite
k
Soit le systeme a commander : G(s) = .
s(s + 1)(s + 2)

k
Stabilite du systeme asservi F (s) = ?
s(s + 1)(s + 2) + k

Nyquist Diagram

2
3
s 1 2 0 0

s
2
3 k 0 k=4

Imaginary Axis
2
1 6k
s 0
3 4
0
s k k=1
6

systeme stable si 0 < k < 6. 8

10
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5
Real Axis

F Notion de marges de stabilite : quantifient leloignementpar rapport au seuil


critique dinstabilite.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 97 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Marge de gain
La marge de gain se definit comme le gain quil faut apporter au systeme en boucle
ouverte pour destabiliser le systeme asservi (en boucle fermee).

Mesure :
La marge de gain dun systeme asservi est donnee par la formule :
G = 20 log |G(j )|

ou est la pulsation pour laquelle la FTBO G(j) est dephase de 180 .

Nyquist Diagram
1

0.5
C A
0
Imaginary Axis

0.5

1.5

2.5

3
2 1 0 1 2 3 4
Real Axis
Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 98 / 131
Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Marge de phase
La marge de phase se definit comme le dephasage quil faut apporter au systeme en
boucle ouverte pour destabiliser le systeme asservi (en boucle fermee).

Mesure :
La marge de phase dun systeme asservi est donnee par la formule :
= + argG(j0dB )

ou 0dB est la pulsation pour laquelle la FTBO G(j) a un gain unitaire (0 en decibel).

Nyquist Diagram
1

0.5
C
0
Imaginary Axis

0.5
A
1

1.5

2.5

3
2 1 0 1 2 3 4
Real Axis

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 99 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Exemple : Soit lasservissement suivant

5
avec G(s) = . Lasservissement est-il stable ?
s3 + 3.5s2 + 3.5s + 1

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 100 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Exemple : Soit lasservissement suivant

5
avec G(s) = . Lasservissement est-il stable ?
s3 + 3.5s2 + 3.5s + 1
Nyquist Diagram
1.5

0.5

0.5
Imaginary Axis

1.5

2.5

3.5

4
2 1 0 1 2 3 4 5 6
Real Axis

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 100 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Exemple : Soit lasservissement suivant

5
avec G(s) = . Lasservissement est-il stable ?
s3 + 3.5s2 + 3.5s + 1
Nyquist Diagram
1.5

0.5

0.5
Imaginary Axis

1.5

2.5

3.5

4
2 1 0 1 2 3 4 5 6
Real Axis

Par application du critere du revers : stable

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 100 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Quelle est sa marge de stabilite ?

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 101 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Quelle est sa marge de stabilite ?

Des mesures sur le lieu de G(s) dans Bode ou Nyquist donnent

|G(j)| = 1 pour la pulsation = 1.24 rad/s,


 
arg G(j) = 180 pour la pulsation = 1.87 rad/s.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 101 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Quelle est sa marge de stabilite ?

Des mesures sur le lieu de G(s) dans Bode ou Nyquist donnent

|G(j)| = 1 pour la pulsation = 1.24 rad/s,


 
arg G(j) = 180 pour la pulsation = 1.87 rad/s.

Calculs des marges

marge de gain :
5
G = 20 log , avec = 1.87
|(jw)3 + 3.5(jw)2 + 3.5(jw) + 1|
= 7.04 dB

marge de phase :
5
= + arg , avec = 1.24
(jw)3 + 3.5(jw)2 + 3.5(jw) + 1
= 0.51 rad (29.2 deg)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 101 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Celles-ci peuvent aussi etre directement mesurees sur le lieu de Nyquist de G(s)

Nyquist Diagram
1

0.5
a

0
Imaginary Axis

0.5

1.5

2
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 102 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Celles-ci peuvent aussi etre directement mesurees sur le lieu de Nyquist de G(s)

Nyquist Diagram
1

0.5
a

0
Imaginary Axis

0.5

1.5

2
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

distance a ' 0.44 : marge de gain G = 20 log(a) ' 7.05 dB.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 102 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Celles-ci peuvent aussi etre directement mesurees sur le lieu de Nyquist de G(s)

Nyquist Diagram
1

0.5

0
Imaginary Axis

0.5

1.5

2
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

distance a ' 0.44 : marge de gain G = 20 log(a) ' 7.05 dB.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 102 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Celles-ci peuvent aussi etre directement mesurees sur le lieu de Nyquist de G(s)

Nyquist Diagram
1

0.5

0
b
Imaginary Axis

0.5

1.5

2
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

distance a ' 0.44 : marge de gain G = 20 log(a) ' 7.05 dB.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 102 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Celles-ci peuvent aussi etre directement mesurees sur le lieu de Nyquist de G(s)

Nyquist Diagram
1

0.5

0
b
Imaginary Axis

0.5

1.5

2
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

distance a ' 0.44 : marge de gain G = 20 log(a) ' 7.05 dB.


angle b ' 29 : marge de gain = b ' 29 deg.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 102 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Celles-ci peuvent aussi etre directement mesurees sur le lieu de Nyquist de G(s)

Nyquist Diagram
1

0.5
a

0
b
Imaginary Axis

0.5

1.5

2
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

distance a ' 0.44 : marge de gain G = 20 log(a) ' 7.05 dB.


angle b ' 29 : marge de gain = b ' 29 deg.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 102 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Ou encore, sur le diagramme de Bode de G(s)

Bode Diagram
20

Magnitude (dB) 10

10

20

30
0
Phase (deg)

90

180

270
2 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 103 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Ou encore, sur le diagramme de Bode de G(s)

Bode Diagram
20

Magnitude (dB) 10

10

20

30
0
Phase (deg)

90

180

270
2 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 103 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Ou encore, sur le diagramme de Bode de G(s)

Bode Diagram
20

10
G
Magnitude (dB)

10

20

30
0
Phase (deg)

90

180

270
2 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 103 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Ou encore, sur le diagramme de Bode de G(s)

Bode Diagram
20

Magnitude (dB) 10

10

20

30
0
Phase (deg)

90

180

270
2 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 103 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Ou encore, sur le diagramme de Bode de G(s)

Bode Diagram
20

Magnitude (dB) 10

10

20

30
0
Phase (deg)

90

180

270
2 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 103 / 131


Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite

Ou encore, sur le diagramme de Bode de G(s)

Bode Diagram
20

10
G
Magnitude (dB)

10

20

30
0
Phase (deg)

90

180

270
2 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 103 / 131


Synthese de correcteurs

Sommaire
1 Modelisation 4 Stabilite et performances dun

Exemples introductifs asservissement

Notion de systeme Stabilite

Fonction de transfert Precision

Schema fonctionnel Rapidite


2 Reponse dun systeme Marges de stabilite
Reponse temporelle 5 Synthese de correcteurs

Reponse frequentielle Introduction

Resume Synthese directe


3 LAutomatique Action proportionnelle
Definition Action integrale
Applications Action derivee
Architecture de commande Combinaisons dactions
Notion de stabilite Proportionnel-Integral-Derive (PID)
Objectif du cours

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 104 / 131


Synthese de correcteurs Introduction

Introduction

Phase de modelisation :
Chercher un modele representant le comportement du systeme.
relation entree-sortie ?
equation differentielle, fonction de transfert, schema-bloc...

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 105 / 131


Synthese de correcteurs Introduction

Introduction

Phase de modelisation :
Chercher un modele representant le comportement du systeme.
relation entree-sortie ?
equation differentielle, fonction de transfert, schema-bloc...

Phase danalyse :

Analyse des proprietes du modele et ses performances (en bo ou bf).


reponses temporelles et frequentielles
stabilite
analyse dun asservissement pour un correcteur donne

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 105 / 131


Synthese de correcteurs Introduction

Introduction

Phase de modelisation :
Chercher un modele representant le comportement du systeme.
relation entree-sortie ?
equation differentielle, fonction de transfert, schema-bloc...

Phase danalyse :

Analyse des proprietes du modele et ses performances (en bo ou bf).


reponses temporelles et frequentielles
stabilite
analyse dun asservissement pour un correcteur donne

Ce que vous avez vu jusqua maintenant.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 105 / 131


Synthese de correcteurs Introduction

Phase de synthese :

Conception dun systeme de commande.

rechercher un correcteur
stabilisation
amelioration des performances

Le systeme en boucle fermee doit satisfaire un certain cdc.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 106 / 131


Synthese de correcteurs Introduction

Un systeme de commande a pour objectif de doter le systeme asservi de certaines


proprietes telles que

la stabilite du systeme asservi,


la rapidite de la reponse temporelle (regime transitoire),
la precision en regime permanent,
la robustesse (marges de stabilite, rejet de perturbation).

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 107 / 131


Synthese de correcteurs Introduction

Un systeme de commande a pour objectif de doter le systeme asservi de certaines


proprietes telles que

la stabilite du systeme asservi,


la rapidite de la reponse temporelle (regime transitoire),
la precision en regime permanent,
la robustesse (marges de stabilite, rejet de perturbation).

Dans ce cours, seule la synthese par methodes frequentielles classiques est consideree.
Elles sont tres utilisees en entreprises du fait de

leur aspect pratique,


lexistence de techniques de synthese simples ou empiriques,
la possibilite de regler les gains intuitivement.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 107 / 131


Synthese de correcteurs Introduction

Pour la suite de lexpose, nous garderons les notations suivantes :

C(s) represente le correcteur.


G(s) represente le systeme a commander.
u(s) est le signal de commande.
F (s) represente la fonction de transfert en boucle fermee.
Dans cette configuration la FTBO correspond a la chane directe : C(s)G(s).
Lerreur dasservissement est notee (s) = e(s) y(s).

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 108 / 131


Synthese de correcteurs Synthese directe

Synthese directe : modele impose


Une 1iere methode directe et pratique consiste a imposer un modele pour la FTBF.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 109 / 131


Synthese de correcteurs Synthese directe

Synthese directe : modele impose


Une 1iere methode directe et pratique consiste a imposer un modele pour la FTBF.

Quest-ce quun modele ideal ?

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 109 / 131


Synthese de correcteurs Synthese directe

Synthese directe : modele impose


Une 1iere methode directe et pratique consiste a imposer un modele pour la FTBF.

Quest-ce quun modele ideal ?

1
pour un premier ordre : Fd (s) =
s + 1

Step Response

0.8

63%
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
Time (sec)

la constante de temps definit la rapidite : tr5% = 3

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 109 / 131


Synthese de correcteurs Synthese directe

1
pour un second ordre : Fd (s) =
s2 2
2
n
+ n s+1

Step Response

1.8
=0.1
1.6
n=1
1.4

1.2
=0.8
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
Time (sec)



lamortissement definit le depassement : D1 = 100 e 1 2

3
la pulsation propre et lamortissement definissent la rapidite tr5% ' n

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 110 / 131


Synthese de correcteurs Synthese directe

Methode :

1 Specifier une FTBF ayant une dynamique souhaitee ideale.

type premier ordre


1
Fd (s) =
s + 1
type second ordre
1
Fd (s) =
s2 2
2
n
+ n s+1

pour les ordres superieurs on peut envisager : un pole multiples ou un second


ordre dominant.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 111 / 131


Synthese de correcteurs Synthese directe

Methode :

1 Specifier une FTBF ayant une dynamique souhaitee ideale.

type premier ordre


1
Fd (s) =
s + 1
type second ordre
1
Fd (s) =
s2 2
2
n
+ n s+1

pour les ordres superieurs on peut envisager : un pole multiples ou un second


ordre dominant.

2 En identifiant la FTBF avec la fonction desiree, calculer le correcteur :


C(p)G(p)
Fd (p) = F (p) Fd (p) =
1 + C(p)G(p)

F (p)
C(p) =  d 
G(p) 1 Fd (p)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 111 / 131


Synthese de correcteurs Synthese directe

3 Le correcteur doit etre propre pour etre realisable.


(ordre numerateur ordre denominateur)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 112 / 131


Synthese de correcteurs Synthese directe

3 Le correcteur doit etre propre pour etre realisable.


(ordre numerateur ordre denominateur)

4 Une phase de simulation est necessaire pour valider le fonctionnement


(comportement attendu, pas de saturation...).

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 112 / 131


Synthese de correcteurs Synthese directe

3 Le correcteur doit etre propre pour etre realisable.


(ordre numerateur ordre denominateur)

4 Une phase de simulation est necessaire pour valider le fonctionnement


(comportement attendu, pas de saturation...).

Remarques :
Lapproche est valide seulement si le modele du systeme est bien connu.
Le systeme a commander doit posseder des poles et zeros stables.
Lapproche est adaptee plutot pour des systemes dordre faible.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 112 / 131


Synthese de correcteurs Synthese directe

Exemple
Soit le systeme a commander de fonction de transfert :
6
G(s) = .
s2 + 2s + 8

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 113 / 131


Synthese de correcteurs Synthese directe

Exemple
Soit le systeme a commander de fonction de transfert :
6
G(s) = .
s2 + 2s + 8

Simulons sa reponse indicielle :


Step Response

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

Depassement = 30% ; temps de reponse a 5% = 2.78s ; erreur de position = 25%.


Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 113 / 131
Synthese de correcteurs Synthese directe

Choisissons un modele de reference du second ordre :


1
Fd (s) = .
s2 2
2
n
+ n
s +1

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 114 / 131


Synthese de correcteurs Synthese directe

Choisissons un modele de reference du second ordre :


1
Fd (s) = .
s2 2
2
n
+ n
s +1

Lamortissement est fixe a 0.8 de sorte que le depassement soit inferieur a


2%.

La pulsation propre n est fixee a 1.87 de sorte que le temps de reponse soit
de lordre de 2s.
(formule approximative : tr5% ' 3 )
n

La FTBF desiree secrit donc :


1
Fd (s) = .
0.284s2 + 0.853s + 1

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 114 / 131


Synthese de correcteurs Synthese directe

Choisissons un modele de reference du second ordre :


1
Fd (s) = .
s2 2
2
n
+ n
s +1

Lamortissement est fixe a 0.8 de sorte que le depassement soit inferieur a


2%.

La pulsation propre n est fixee a 1.87 de sorte que le temps de reponse soit
de lordre de 2s.
(formule approximative : tr5% ' 3 )
n

La FTBF desiree secrit donc :


1
Fd (s) = .
0.284s2 + 0.853s + 1

Enfin, nous pouvons en deduire le correcteur :

s2 + 2s + 8 s2 + 2s + 8
C(s) = 12
=
6 2
2 s + s 1.707s2 + 5.12s
n n

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 114 / 131


Synthese de correcteurs Synthese directe

Simulons la reponse indicielle du systeme asservi par notre correcteur :

C(s)G(s)
F (s) =
1 + C(s)G(s)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 115 / 131


Synthese de correcteurs Synthese directe

Simulons la reponse indicielle du systeme asservi par notre correcteur :

C(s)G(s)
F (s) =
1 + C(s)G(s)

Step Response

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

Depassement = 1.51% ; temps de reponse a 5% = 1.81s ; erreur de position = 0%.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 115 / 131


Synthese de correcteurs Action proportionnelle

Action proportionnelle
Ce type de correcteur est un simple amplificateur de gain reglable :
u(t) = kp (t) C(s) = kp .
Bode Diagram

Magnitude (dB)

50

0
Phase (deg)

90

180

270
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Avantages et Inconvenients :
Si kp %, le systeme repond plus rapidement, lerreur de position diminue.
Si kp &, les marges de stabilite augmentent.
Si kp %, peut entrainer des oscillations et un depassement prejudiciable.
Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 116 / 131
Synthese de correcteurs Action proportionnelle

Action proportionnelle
Ce type de correcteur est un simple amplificateur de gain reglable :
u(t) = kp (t) C(s) = kp .
Bode Diagram
20
10
0

Magnitude (dB)
10
20
30
40
50
60
70
0

45
Phase (deg)

90

135

180

225

270
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Avantages et Inconvenients :
Si kp %, le systeme repond plus rapidement, lerreur de position diminue.
Si kp &, les marges de stabilite augmentent.
Si kp %, peut entrainer des oscillations et un depassement prejudiciable.
Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 116 / 131
Synthese de correcteurs Action proportionnelle

Action proportionnelle
Ce type de correcteur est un simple amplificateur de gain reglable :
u(t) = kp (t) C(s) = kp .
Bode Diagram
20
10
0

Magnitude (dB)
10
20
30
40
50
60
70
0
Phase (deg)

90

180

270
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Avantages et Inconvenients :
Si kp %, le systeme repond plus rapidement, lerreur de position diminue.
Si kp &, les marges de stabilite augmentent.
Si kp %, peut entrainer des oscillations et un depassement prejudiciable.
Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 116 / 131
Synthese de correcteurs Action proportionnelle

Exemple :
1
Soit le systeme a commander G(s) = s2 +s+1 et le systeme de commande C(s) = kp . Le
systeme en boucle fermee sexprime par
kp
F (s) = 2 .
s + s + 1 + kp

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 117 / 131


Synthese de correcteurs Action proportionnelle

Exemple :
1
Soit le systeme a commander G(s) = s2 +s+1 et le systeme de commande C(s) = kp . Le
systeme en boucle fermee sexprime par
kp
F (s) = 2 .
s + s + 1 + kp
Cette nouvelle fonction de transfert est caracterisee par
kp p 1
Kstatique = , n = 1 + kp , = .
kp + 1 2 1+k
1
Donc si kp % alors &, les marges & et lerreur statique s = 1+kp &.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 117 / 131


Synthese de correcteurs Action proportionnelle

Exemple :
1
Soit le systeme a commander G(s) = s2 +s+1 et le systeme de commande C(s) = kp . Le
systeme en boucle fermee sexprime par
kp
F (s) = 2 .
s + s + 1 + kp
Cette nouvelle fonction de transfert est caracterisee par
kp p 1
Kstatique = , n = 1 + kp , = .
kp + 1 2 1+k
1
Donc si kp % alors &, les marges & et lerreur statique s = 1+kp &.
Bode Diagram
Step Response
20

0
1.2
Magnitude (dB)

20

1
40
kp=0.5

60 0.8

Amplitude
80
0 0.6

45
0.4 kp=0.5
Phase (deg)

90
0.2

135

0
0 2 4 6 8 10 12
180 Time (sec)
2 1 0 1 2
10 10 Frequency
10 (rad/sec) 10 10

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 117 / 131


Synthese de correcteurs Action proportionnelle

Exemple :
1
Soit le systeme a commander G(s) = s2 +s+1 et le systeme de commande C(s) = kp . Le
systeme en boucle fermee sexprime par
kp
F (s) = .
s2 + s + 1 + kp
Cette nouvelle fonction de transfert est caracterisee par
kp p 1
Kstatique = , n = 1 + kp , = .
kp + 1 2 1+k
1
Donc si kp % alors &, les marges & et lerreur statique s = 1+kp &.

Bode Diagram Step Response


20

kp=1
0
1.2
Magnitude (dB)

20
1
kp=0.5
40

60 0.8

Amplitude
80
0 0.6
kp=1

45 kp=0.5
0.4
Phase (deg)

90
0.2

135

0
0 2 4 6 8 10 12 14
180 Time (sec)
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 117 / 131
Synthese de correcteurs Action proportionnelle

Exemple :
1
Soit le systeme a commander G(s) = s2 +s+1 et le systeme de commande C(s) = kp . Le
systeme en boucle fermee sexprime par
kp
F (s) = .
s2 + s + 1 + kp
Cette nouvelle fonction de transfert est caracterisee par
kp p 1
Kstatique = , n = 1 + kp , = .
kp + 1 2 1+k
1
Donc si kp % alors &, les marges & et lerreur statique s = 1+kp &.

Bode Diagram Step Response


20
10
kp=1
0
1.2
10
Magnitude (dB)

20 kp=5
30 1
kp=0.5
40
50 kp=5
60 0.8

Amplitude
70
80
0 0.6
kp=1

45 kp=0.5
0.4
Phase (deg)

90
0.2

135

0
0 2 4 6 8 10 12 14
180 Time (sec)
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 117 / 131
Synthese de correcteurs Action integrale

Action integrale
Ce correcteur introduit un integrateur qui ajoute un pole nul a la fonction de transfert
en boucle ouverte : Z t
1
u(t) = (t)dt C(s) = .
0 s
Bode Diagram
30
20
10

Magnitude (dB)
0
10
20
30
40
50
60
0

45

90
Phase (deg)

135

180

225

270
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Avantages et Inconvenients :
Erreur statique nulle en boucle fermee (BF),
Diagramme de phase decale de 90 : marges de stabilites degradees,
Peut
Y. Ariba - Icam, provoquer des oscillations et du depassement.
Toulouse. Automatique Lineaire 118 / 131
Synthese de correcteurs Action integrale

Action integrale
Ce correcteur introduit un integrateur qui ajoute un pole nul a la fonction de transfert
en boucle ouverte : Z t
1
u(t) = (t)dt C(s) = .
0 s
Bode Diagram
30
20
10

Magnitude (dB)
0
10
20
30
40
50
60
0

45

90
Phase (deg)

135

180

225

270
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Avantages et Inconvenients :
Erreur statique nulle en boucle fermee (BF),
Diagramme de phase decale de 90 : marges de stabilites degradees,
Peut
Y. Ariba - Icam, provoquer des oscillations et du depassement.
Toulouse. Automatique Lineaire 118 / 131
Synthese de correcteurs Action integrale

Exemple :
0.8
Soit le systeme a commander G(s) = s2 +s+1 et le systeme de commande C(s) = 1/s.
Le systeme en boucle fermee sexprime par
0.8
F (p) = 3 .
s + s2 + s + 0.8

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 119 / 131


Synthese de correcteurs Action integrale

Exemple :
0.8
Soit le systeme a commander G(s) = s2 +s+1 et le systeme de commande C(s) = 1/s.
Le systeme en boucle fermee sexprime par
0.8
F (p) = 3 .
s + s2 + s + 0.8
F est un ordre 3 : la marge de gain est finie,
Courbe plus proche du point critique : marges degradees, oscillations et depassement,
Pas derreur statique. schema de gauche : bode de la BO ; schema de droite : reponse
indicielle de la BF.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 119 / 131


Synthese de correcteurs Action integrale

Exemple :
0.8
Soit le systeme a commander G(s) = s2 +s+1 et le systeme de commande C(s) = 1/s.
Le systeme en boucle fermee sexprime par
0.8
F (p) = 3 .
s + s2 + s + 0.8
F est un ordre 3 : la marge de gain est finie,
Courbe plus proche du point critique : marges degradees, oscillations et depassement,
Pas derreur statique. schema de gauche : bode de la BO ; schema de droite : reponse
indicielle de la BF.
Bode Diagram Step Response
40 1.6

20
1.4
Magnitude (dB)

20 1.2

40
1
60

Amplitude
80 0.8
0

45
0.6
90
Phase (deg)

135 0.4

180
0.2
225

270
2 1 0 1 2 0
10 10 10 10 10 0 10 20 30 40 50 60 70
Frequency (rad/sec) Time (sec)
Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 119 / 131
Synthese de correcteurs Action integrale

Exemple :
0.8
Soit le systeme a commander G(s) = s2 +s+1 et le systeme de commande C(s) = 1/s.
Le systeme en boucle fermee sexprime par
0.8
F (p) = 3 .
s + s2 + s + 0.8
F est un ordre 3 : la marge de gain est finie,
Courbe plus proche du point critique : marges degradees, oscillations et depassement,
Pas derreur statique. schema de gauche : bode de la BO ; schema de droite : reponse
indicielle de la BF.
Bode Diagram Step Response
40 1.6

20
1.4
Magnitude (dB)

20 1.2
avec correction intgrale

40
1
60
avec correction intgrale

Amplitude
80 0.8
0

45
0.6
90
Phase (deg)

135 0.4

180
0.2
225

270
2 1 0 1 2 0
10 10 10 10 10 0 10 20 30 40 50 60 70
Frequency (rad/sec) Time (sec)
Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 119 / 131
Synthese de correcteurs Action derivee

Action derivee
Ce correcteur introduit un derivateur qui ajoute un zero nul a la fonction de transfert
en boucle ouverte :
d(t)
u(t) = C(s) = s.
dt
Bode Diagram
40
30
20

Magnitude (dB)
10
0
10
20
30
40
50
90

45

0
Phase (deg)

45

90

135

180
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Avantages et Inconvenients :
Ajoute de la phase : marges susceptibles detre augmentees,
A tendance a accelerer la reponse du systeme : temps de monte diminue,
Le gain statique est diminue : precision degradee.
Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 120 / 131
Synthese de correcteurs Action derivee

Action derivee
Ce correcteur introduit un derivateur qui ajoute un zero nul a la fonction de transfert
en boucle ouverte :
d(t)
u(t) = C(s) = s.
dt
Bode Diagram
40
30
20

Magnitude (dB)
10
0
10
20
30
40
50
90

45

0
Phase (deg)

45

90

135

180
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Avantages et Inconvenients :
Ajoute de la phase : marges susceptibles detre augmentees,
A tendance a accelerer la reponse du systeme : temps de monte diminue,
Le gain statique est diminue : precision degradee.
Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 120 / 131
Synthese de correcteurs Combinaisons dactions

Correcteur Proportionnel-Integral (PI)


Ce correcteur a pour objectif de tirer profit des avantages de leffet de I sans ses
inconvenients :
1 + i s
C(s) = kp .
i s

20 logC()

20 log(kp)

1/
i
()

90

Idee du correcteur :
Utiliser lavantage de lintegrateur en basses frequences : precision infinie,
Laction integrale ne doit plus avoir deffet dans les frequences elevees, en
particulier dans la region du point critique,

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 121 / 131


Synthese de correcteurs Combinaisons dactions

Reglage intuitif du correcteur :

Bode Diagram
40

20

0
Magnitude (dB)

20
sans correction

40

60

80

100
0

45

90
Phase (deg)

135

180

225

270
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 122 / 131


Synthese de correcteurs Combinaisons dactions

Reglage intuitif du correcteur :


Ajuster le gain proportionnel en fonction de lobjectif et des caracteristiques du
systeme avant correction :
le diminuer pour augmenter les marges de stabilite,
laugmenter pour ameliorer la rapidite du systeme.

Bode Diagram
40

20

0
Magnitude (dB)

20
sans correction

40
avec la partie
60
"proportionnel" seul
80

100
0

45

90
Phase (deg)

135

180

225

270
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 122 / 131


Synthese de correcteurs Combinaisons dactions

Reglage intuitif du correcteur :


Ajuster le gain proportionnel en fonction de lobjectif et des caracteristiques du
systeme avant correction :
le diminuer pour augmenter les marges de stabilite,
laugmenter pour ameliorer la rapidite du systeme.
Ensuite, la partie I est ajoutee en reglant le zero 1/i de facon a ce que la
correction ne se fasse quen basses frequences.

Bode Diagram
40
avec le PI "complet"
20
sans correction
0
Magnitude (dB)

20

40 avec la partie
60
"proportionnel" seul

80

100
0

45

90
Phase (deg)

135

180

225

270
3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 122 / 131


Synthese de correcteurs Combinaisons dactions

Correcteur a Avance de Phase


Ce correcteur a pour objectif dapporter de la phase autour du point critique afin
daugmenter les marges de stabilite

1 + aT s
C(s) = kp , a > 1.
1 + Ts

20 logC()

20 log(kp.a)

20 log(kp)


1/aT 1/T

()

90
m

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 123 / 131


Synthese de correcteurs Combinaisons dactions

Le principe repose sur le reglage de a et T tels que le correcteur apporte de la phase


1
(plage [ aT , T1 ]) autour du point critique.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 124 / 131


Synthese de correcteurs Combinaisons dactions

Le principe repose sur le reglage de a et T tels que le correcteur apporte de la phase


1
(plage [ aT , T1 ]) autour du point critique.

Methode de reglage du correcteur :

Regler le gain kp pour ajuster la precision ou la rapidite ou les marges.

Mesurer la marge de phase (apres la correction prop. kp ) et en deduire la quantite


de phase necessaire
m = desiree .

A partir de m , a peut etre calcule


1 + sinm
a=
1 sinm

Enfin, nous avons la relation


1
m = ,
T a
il sagit alors de calculer T tel que m concide avec 0db (apres correction prop.) :
1
T = .
0db a

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 124 / 131


Synthese de correcteurs Combinaisons dactions

Exemple :

Soit la fonction de transfert


100
G(s) =
(1 + s)2

On souhaite que le systeme en boucle fermee ait une marge de phase M = 45 :

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 125 / 131


Synthese de correcteurs Combinaisons dactions

Exemple :

Soit la fonction de transfert


100
G(s) =
(1 + s)2

On souhaite que le systeme en boucle fermee ait une marge de phase M = 45 :

Calculons la marge de phase avant correction


100
G() = =1 0db = 9.95rad/s
(1+ 2 )
0db

M = 2arctan0db = 11

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 125 / 131


Synthese de correcteurs Combinaisons dactions

Exemple :

Soit la fonction de transfert


100
G(s) =
(1 + s)2

On souhaite que le systeme en boucle fermee ait une marge de phase M = 45 :

Calculons la marge de phase avant correction


100
G() = =1 0db = 9.95rad/s
(1+ 2 )
0db

M = 2arctan0db = 11

La marge est insuffisante, il faut donc remonter la phase de m = 34 a la


pulsation 0db
1 + sinm 1 + sin34
a= = = 3.54
1 sinm 1 sin34

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 125 / 131


Synthese de correcteurs Combinaisons dactions

Exemple :

Soit la fonction de transfert


100
G(s) =
(1 + s)2

On souhaite que le systeme en boucle fermee ait une marge de phase M = 45 :

Calculons la marge de phase avant correction


100
G() = =1 0db = 9.95rad/s
(1+ 2 )
0db

M = 2arctan0db = 11

La marge est insuffisante, il faut donc remonter la phase de m = 34 a la


pulsation 0db
1 + sinm 1 + sin34
a= = = 3.54
1 sinm 1 sin34

Puis, on regle T afin dajouter la quantite m au bon endroit


1
= 0db T = 0.053
T a

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Synthese de correcteurs Combinaisons dactions

Exemple :

Soit la fonction de transfert


100
G(s) =
(1 + s)2

On souhaite que le systeme en boucle fermee ait une marge de phase M = 45 :

Calculons la marge de phase avant correction


100
G() = =1 0db = 9.95rad/s
(1+ 2 )
0db

M = 2arctan0db = 11

La marge est insuffisante, il faut donc remonter la phase de m = 34 a la


pulsation 0db
1 + sinm 1 + sin34
a= = = 3.54
1 sinm 1 sin34

Puis, on regle T afin dajouter la quantite m au bon endroit


1
= 0db T = 0.053
T a

Souvent, on choisit m = 1.2necessaire pour compenser le decalage de 0db apres


correction.

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Synthese de correcteurs Combinaisons dactions

Schema de gauche : bode de la BO ; schema de droite : reponse indicielle de la BF

Bode Diagram Step Response


1.8
40

1.6
20
Magnitude (dB)

0 1.4

20
1.2
40

Amplitude
1
60

0 0.8

45 0.6
Phase (deg)

90 0.4

135 0.2
sans correction

180 0
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3 0 1 2 3 4 5 6
Frequency (rad/sec) Time (sec)

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Synthese de correcteurs Combinaisons dactions

Schema de gauche : bode de la BO ; schema de droite : reponse indicielle de la BF

Bode Diagram Step Response


1.8
40

1.6
20
Magnitude (dB)

0 1.4

20
1.2
40

Amplitude
1
60

0 0.8

45 0.6
Phase (deg)

90 avec correction 0.4

135 0.2
sans correction

180 0
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3 0 1 2 3 4 5 6
Frequency (rad/sec) Time (sec)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 126 / 131


Synthese de correcteurs Proportionnel-Integral-Derive (PID)

Proportionnel-Integral-Derive (PID)

Ce correcteur PID est une combinaison des actions PI et PD

1 + Ti s
 
C(s) = kp (1 + Td s).
Ti s

20 logC()
Idee du correcteur :

Ajouter du gain en bf (precision


20 log(kp) %),
1/d

1/ Ajouter de la phase pres du point
i critique (M %).
() 90

90

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Synthese de correcteurs Proportionnel-Integral-Derive (PID)

Proportionnel-Integral-Derive (PID)

Ce correcteur PID est une combinaison des actions PI et PD + un filtre

1 + Ti s 1
 
C(s) = kp (1 + Td s) .
Ti s (1 + Tf s)

20 logC()
Idee du correcteur :

Ajouter du gain en bf (precision


20 log(kp)
1/ 1/f %),
d
1/i Ajouter de la phase pres du point
critique (M %).
() 90
Le correcteur est propre,

Attenuer leffet du bruit (moins de
gain en hf).
90

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Synthese de correcteurs Proportionnel-Integral-Derive (PID)

Proportionnel-Integral-Derive (PID)
Methode de reglage du correcteur :

Etudier le systeme en BO et ses caracteristiques


(marges, precision, rapidite...).

Regler le gain proportionnel kp afin dobtenir un premier asservissement


satisfaisant
(en termes de marges, depassement, oscillations, rapidite).

Regler la constante de temps de laction integrale de sorte quelle nagisse quen bf


(pour ne pas penaliser les marges).

Regler la constante de temps de laction derivee de sorte quelle nagisse quautour


du point critique
(pour ne pas penaliser la precision).

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Synthese de correcteurs Proportionnel-Integral-Derive (PID)

Proportionnel-Integral-Derive (PID)
Methode de reglage du correcteur :

Etudier le systeme en BO et ses caracteristiques


(marges, precision, rapidite...).

Regler le gain proportionnel kp afin dobtenir un premier asservissement


satisfaisant
(en termes de marges, depassement, oscillations, rapidite).

Regler la constante de temps de laction integrale de sorte quelle nagisse quen bf


(pour ne pas penaliser les marges).

Regler la constante de temps de laction derivee de sorte quelle nagisse quautour


du point critique
(pour ne pas penaliser la precision).

Regler la constante de temps du filtre de sorte quil nenleve pas de phase pres du
point critique,

Lordre du filtre peut etre augmente afin de mieux attenuer le bruit en hf.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 128 / 131


Synthese de correcteurs Proportionnel-Integral-Derive (PID)

5
Exemple : Soit le systeme G(s) = .
s2 + s + 1

Une etude de ce systeme nous montre quil est stable en BF avec une erreur de
position s = 16.7%, un depassement de 51% et une marge de phase M = 27.8 a
0db = 2.33rad/s.

On choisit un premier correcteur proportionnel afin de baisser lerreur et accelerer


le systeme : on prend kp = 2 pour avoir une erreur de 9%. Il en resulte une nouvelle
marge de phase M = 18.9 a 0db = 3.23rad/s et un depassement de 61.9%.

On place la constante de temps du I avant le point critique Ti = 3  1/3.23. Le


1 + 3s
correcteur devient C(s) = 2 .
3s

Lerreur en regime permanent est maintenant nul mais la nouvelle marge de phase
est de M = 12.9 a 0db = 3.24rad/s. Il sagit ensuite de placer la constante de
temps de la partie D avant le point critique de facon a laisser le temps au
correcteur de remonter la phase jusqua obtenir une marge
satisfaisante :Ti  Td = 0.4 > 1/3.24. On obtient M = 70.4 .

Pour finir, afin de synthetiser un correcteur realisable et pour mieux filtrer le


bruit, on ajoute un filtre avec une constante de temps relativement faible
Tf = 0.1 < 1/3.24. Il en resulte M = 45.9 , ce qui reste satisfaisant.

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Synthese de correcteurs Proportionnel-Integral-Derive (PID)

Diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte (C(s)G(s))

Bode Diagram
60

40

Magnitude (dB)
20

20

40

60
0

C(p)=2
45
Phase (deg)

90

135

180
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

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Synthese de correcteurs Proportionnel-Integral-Derive (PID)

Diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte (C(s)G(s))

Bode Diagram
60

40

Magnitude (dB)
20

20

40

60
0

C(p)=2
45
Phase (deg)

90

C(p)=2(3p+1)/(3p)
135

180
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 130 / 131


Synthese de correcteurs Proportionnel-Integral-Derive (PID)

Diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte (C(s)G(s))

Bode Diagram
60

40

Magnitude (dB)
20

20

40

60
0

C(p)=2
45
Phase (deg)

C(p)=2(3p+1)(0.4p+1)/(3p)
90

C(p)=2(3p+1)/(3p)
135

180
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 130 / 131


Synthese de correcteurs Proportionnel-Integral-Derive (PID)

Diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte (C(s)G(s))

Bode Diagram
60

40

Magnitude (dB)
20

20

40

60
0

C(p)=2
45
Phase (deg)

C(p)=2(3p+1)(0.4p+1)/(3p)
90

C(p)=2(3p+1)/(3p)
135
PID complet

180
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 130 / 131


Synthese de correcteurs Proportionnel-Integral-Derive (PID)

Reponses temporelles de la BF a un echelon unite


Step Response Step Response
1.5 1.8

1.6

1.4

1 1.2
Amplitude

Amplitude
1

0.8
C(p)=2 C(p)=2(3p+1)/3p

0.5 0.6

0.4

0.2

0 0
0 5 10 15 0 5 10
Time (sec) Time (sec)

Step Response Step Response


1.5 1.5

1 1

PID complet
Amplitude

Amplitude
C(p)=2(3p+1)(0.4p+1)/3p

0.5 0.5

0 0
0 5 10 0 5 10
Time (sec) Time (sec)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 131 / 131