Automatique Cour PDF

Regulation et Asservissement
Yassine Ariba
Dpt GEI - Icam, Toulouse.
version 1.0
Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 1 / 131

Sommaire
1 Modelisation 4 Stabilite et performances dun

Exemples introductifs asservissement
Notion de systeme Stabilite
Fonction de transfert Precision
Schema fonctionnel Rapidite
2 Reponse dun systeme Marges de stabilite
Reponse temporelle 5 Synthese de correcteurs
Reponse frequentielle Introduction
Resume Synthese directe
3 LAutomatique Action proportionnelle
Definition Action integrale
Applications Action derivee
Architecture de commande Combinaisons dactions
Notion de stabilite Proportionnel-Integral-Derive
Objectif du cours (PID)

Modelisation Exemples introductifs
Quest ce que la modelisation ?
Dans toutes les disciplines, letude dun processus physique/dispositif/mecanisme

necessite detablir un modele :


pour comprendre et analyser le dispositif,

pour pouvoir predire son comportement,
pour utiliser des outils de simulation.


pour comprendre et analyser le dispositif,

pour pouvoir predire son comportement,
pour utiliser des outils de simulation.
B un modele est toujours une representation approchee de la realite.

Exemple : le circuit RC
Considerons un circuit electronique

Appliquons la loi des mailles
dv(t)
e(t) = Ri(t) + v(t) sachant que i(t) = C .
dt

Appliquons la loi des mailles
dv(t)
e(t) = Ri(t) + v(t) sachant que i(t) = C .
dt
Nous avons le modele :

RC v(t) + v(t) = e(t)

Exemple : structure masse-ressort
Considerons une structure mecanique

Appliquons le principe fondamental de la dynamique
mx(t) = f (t) + fressort (t) + famort (t).

Appliquons le principe fondamental de la dynamique
mx(t) = f (t) + fressort (t) + famort (t).
mx(t) + cx(t) + kx(t) = f (t)

Exemple : base mobile

Considerons un robot a deux roues motrices independantes


On montre que les vitesses de translation et rotation du mobile sont

r + l r l
v=r et =r
2 2l


On montre que les vitesses de translation et rotation du mobile sont

r + l r l
v=r et =r
2 2l

x = v cos
y = v sin
=


Exemple : echanges thermiques dans une enceinte
Considerons les variations de temperature a linterieur dune enceinte

La deperdition et le bilan energetique secrivent
dT
Ppertes = k(T Text ) et P Ppertes = c
dt

La deperdition et le bilan energetique secrivent
dT
Ppertes = k(T Text ) et P Ppertes = c
dt

P = k(T Text ) + cT

Exemple : dynamique des populations
Considerons levolution de la taille N dune population

Premier modele :
N (t) = N (t) N (t)
avec
: taux de naissances
: taux de deces

Premier modele :
N (t) = N (t) N (t)
avec
: taux de naissances
: taux de deces
taille population N(t)
>
>
N0
N0
0
temps t

Premier modele : Second modele :

N (t) = N (t) N (t) N (t)
N (t) = rN (t) 1
K
avec avec
: taux de naissances r =
: taux de deces K : nombre max dindividus
>
>
N0
N0
0
temps t

Premier modele : Second modele :

N (t) = N (t) N (t) N (t)
N (t) = rN (t) 1
K
avec avec
: taux de naissances r =
: taux de deces K : nombre max dindividus

K
>
>
N0
N0
0 0
temps t
temps t

Modelisation Notion de systeme
Modeles mathematiques
Ici, les modeles sont des equations differentielles
RC v(t) + v(t) = e(t)
mx(t) + cx(t) + kx(t) = f (t)

x = v cos
y = v sin
=

P = k(T Text ) + cT

N (t)
N (t) = rN (t) 1 K

RC v(t) + v(t) = e(t) lineaire
mx(t) + cx(t) + kx(t) = f (t) lineaire

x = v cos
y = v sin
=

P = k(T Text ) + cT lineaire

N (t)
N (t) = rN (t) 1 K

RC v(t) + v(t) = e(t) lineaire
mx(t) + cx(t) + kx(t) = f (t) lineaire

x = v cos
y = v sin
=

P = k(T Text ) + cT lineaire

N (t)
N (t) = rN (t) 1 K
? meme formalisme mathematique.

Approche systeme
Lautomaticien adopte une approche generique

Approche systeme
Lautomaticien adopte une approche generique
lentree - u(t) - represente le signal de commande qui va agir sur le systeme.
la sortie - y(t) - caracterise le comportement du systeme. Il est la reponse du

systeme a une excitation exterieure.
la perturbation - d(t) - represente les signaux dentree incontroles affectant le

systeme. Il specifie les interactions avec son environnement.

Approche systeme
Meme formalisme pour chaque cas :

Les systemes linaires invariants
Dans de ce cours, on sinteresse exclusivement aux SLI
Relation entree-sortie : u(t) y(t)

Les systemes linaires invariants
Dans de ce cours, on sinteresse exclusivement aux SLI
Relation entree-sortie : u(t) y(t)
equations differentielles lineaires

a coefficients constants

Modelisation Fonction de transfert
La transformee de Laplace
La transformee de Laplace (TL) dune fonction f (t) est la fonction du nombre

complexe s : Z
f(s) = est f (t)dt
0
n o n o
On note : f(s) = L f (t) et f (t) = L1 f(s) .

La transformee de Laplace
La transformee de Laplace (TL) dune fonction f (t) est la fonction du nombre

complexe s : Z
f(s) = est f (t)dt
0
n o n o
On note : f(s) = L f (t) et f (t) = L1 f(s) .
Proprietes :
n o
Linearite : L af (t) + bg(t) = af(s) + bg(s), a et b constants.
n o
d
Derivation : L dt f (t) = sf(s) f (0).
nZ t o 1
Integration : L f ()d = f (s).
0 s
Valeur finale : lim f (t) = lim sf(s).

t s0

Table des transformees
Rappelons que les fonctions temporelles f (t) ci-dessous ne sont definies que pour t 0.
Fonction Dom. temporel f (t) Trans. de Laplacef(s)
1
echelon 1
s
1
rampe t
s2
tn 1
puissance n-ieme
n! sn+1
at 1
exponentielle e
decroissante s+a

Table des transformees

Rappelons que les fonctions temporelles f (t) ci-dessous ne sont definies que pour t 0.
Fonction Dom. temporel f (t) Trans. de Laplacef(s)

sinus sin t
s2 + 2
s
cosinus cos t
s2 + 2
at b
decroissance e sin(bt)
exponentielle dun (s + a)2 + b2
sinus
at s+a
decroissance e cos(bt)
exponentielle dun (s + a)2 + b2
cosinus
tn at 1
decroissance e
exponentielle dune n! (s + a)n+1
puissance n-ieme

Fonctions de transfert
La TL permet de determiner la fonction de transfert dun systeme.
5y (3) (t) + 2y(t) + y(t) + 4y(t) = u(t) + 2u(t)

5y (3) (t) + 2y(t) + y(t) + 4y(t) = u(t) + 2u(t)

y L
5s3 y(s) + 2s2 y(s) + sy(s) + 4y(s) = su(s) + 2u(s)

y
y(s) s+2
G(s) = = 3
u(s) 5s + 2s2 + s + 4

5y (3) (t) + 2y(t) + y(t) + 4y(t) = u(t) + 2u(t)

y L
5s3 y(s) + 2s2 y(s) + sy(s) + 4y(s) = su(s) + 2u(s)

y
y(s) s+2
G(s) = = 3
u(s) 5s + 2s2 + s + 4
Nouvelle relation entre la sortie et lentree
y(s) = G(s)u(s)

Cas general :
an y (n) (t) + + a1 y(t) + a0 y(t) = bm u(m) (t) + + b1 u(t) + b0 u(t)

Cas general :

y L
an sn y(s) + + a1 sy(s) + a0 y(s) = bm sm u(s) + + b1 su(s) + b0 u(s)

Cas general :

y L
y(s) bm sm + + b1 s + b0
Fonction de transfert : G(s) = =
u(s) an sn + + a1 s + a0

Cas general :

y L
y(s) bm sm + + b1 s + b0
Fonction de transfert : G(s) = =
u(s) an sn + + a1 s + a0
La fonction de transfert est definie comme le rapport entre la TL de la sortie sur

la TL de lentree, pour des conditions initiales nulles.

Autre exemple :
y(t) + 4y(t) 2y(t) = 6u(t)

Autre exemple :
y(t) + 4y(t) 2y(t) = 6u(t)

y L
s2 y(s) + 4sy(s) 2y(s) = 6u(s)

y
y(s) 6
G(s) = = 2
u(s) s + 4s 2

Definitions :
Lordre dun systeme est le degre du polynome du denominateur (n).
Le systeme est dit strictement propre (propre), si n > m (n = m).
Les poles sont les racines du denominateur.
Les zeros sont les racines du numerateur.

Definitions :
Lordre dun systeme est le degre du polynome du denominateur (n).
Le systeme est dit strictement propre (propre), si n > m (n = m).
Les poles sont les racines du denominateur.
Les zeros sont les racines du numerateur.
Exemple : systeme masse-ressort

La relation entre la force et la position de la masse est decrite par lequation
mx(t) + cx(t) + kx(t) = f (t).
Sa fonction de transfert secrit
x(s) 1
= .
f(s) ms2 + cs + k
Cest un systeme : dordre deux ; sans zero ; les 2 poles sont solutions de
ms2 + cs + k = 0.

Modelisation Schema fonctionnel
Schema fonctionnel
Representation graphique des systemes complexes
Le formalisme des fonctions de transfert est tres pratique pour ce type de

representation.

Schema fonctionnel
Mise en serie de deux systemes

Schema fonctionnel
Mise en serie de deux systemes
y2 (s) = G2 (s)y1 (s)

= G2 (s)G1 (s)u1 (s)
Transfert equivalent :
F (s) = G2 (s) G1 (s)

Schema fonctionnel
Mise en parallele de deux systemes

Schema fonctionnel
Mise en parallele de deux systemes
y(s) = y1 (s) + y2 (s)

= G1 (s) + G2 (s) u(s)
F (s) = G1 (s) + G2 (s)

Schema fonctionnel
Interconnexion feedback

Schema fonctionnel
Interconnexion feedback
y(s) = G1 (s)u(s)
u(s) = e(s) G2 (s)y(s)
G1 (s)
F (s) =
1 + G1 (s)G2 (s)

Exemple 1
+
+

Exemple 1
+
+

y(s) = G3 (s) G1 (s) + G2 (s) u(s)
| {z }
F (s)

Exemple 2

Exemple 2
y(s) = F1 (s)u1 (s) + F2 (s)u2 (s)
avec
F1 (s) = G1 (s) et F2 (s) = G2 (s) G1 (s) G3 (s)

Reponse dun systeme
Sommaire


Reponse dun systeme Reponse temporelle
Reponse temporelle
Calcul explicite de la sortie y(t) a une entree e(t) donnee.
e(t) y(t)
Systme

Reponse temporelle
Calcul explicite de la sortie y(t) a une entree e(t) donnee.
e(t) y(t)
Systme
Resolution avec les fonctions de transfert :

1 Exprimer la sortie y(s) = G(s)e(s).
2 Effectuer une decomposition en elements simples de y(s).
3 Appliquer la transformee de Laplace inverse (a laide de la table)
L1
y(s) y(t)
pour obtenir le signal dans le domaine temporel.

Exemple : calculons la reponse a un echelon unite du systeme suivant

Exprimons le signal de sortie

2s + 1 2s + 1 1
y(s) = e(s) =
(s + 1)(s + 5) (s + 1)(s + 5) s


2s + 1 2s + 1 1
y(s) = e(s) =
(s + 1)(s + 5) (s + 1)(s + 5) s
La reponse se decompose en
A B C
y(s) = + +
s s+1 s+5


2s + 1 2s + 1 1
y(s) = e(s) =
(s + 1)(s + 5) (s + 1)(s + 5) s
La reponse se decompose en
A B C
y(s) = + +
s s+1 s+5
Le calcul des coefficients donne :

1

A = sy(s) s=0 = 5

B = (s + 1)y(s) s=1 = 14

9

C = (s + 5)y(s) = 20

s=5

A laide de la table, nous obtenons la reponse temporelle

1 1 9 5t
y(t) = + et e
5 4 20
e(t)
0.8
y(t)
0.6
Amplitude
0.4
0.2
1 0 1 2 3 4 5 6
Time (s)

Caracteristiques temporelles
Certaines caracteristiques du systeme sont releves a partir de la reponse indicielle.

( reponse a un echelon)
y(t)
D1
5% y()
y()
90% y()
y() : valeur finale
D1 : 1er dpassement
tm : temps de monte
tr5% : temps de rponse
10% y() tp : temps du pic
tm tp tr 5%
t
F Ces caracteristiques donnent des indices de performances.

Cas des systemes du 1er ordre

modele canonique :
k
y(s) = e(s)
s + 1
pour lequel on definit la constante de temps et k le gain statique.

Cas des systemes du 1er ordre

modele canonique :
k
y(s) = e(s)
s + 1
pour lequel on definit la constante de temps et k le gain statique.
1

Reponse a un echelon damplitude e0 : y(t) = e0 k 1 e t
y(t)
y()= k e0
95% y()
63% y()
tr 5%=3 t
Cas des systemes du 2nd ordre

modele canonique :
Kn2
y(s) = e(s)
s2 + 2n s + n
2
ou lon definit le coefficient damortissement, n la pulsation propre et K le gain

statique. 3 cas pour la reponse indicielle :

Cas des systemes du 2nd ordre

modele canonique :
Kn2
y(s) = e(s)
s2 + 2n s + n
2
ou lon definit le coefficient damortissement, n la pulsation propre et K le gain

statique. 3 cas pour la reponse indicielle :
cas > 1 : regime aperiodique

p2 p1
y(t) = Ke0 1 + p1 p2
en t + p2 p1
en t
cas = 1 : regime critique

y(t) = Ke0 1 1 p1 t en t
p
cas 0 < < 1 : regime pseudo-periodique (p = n 1 2 )

y(t) = Ke0 1 en t cos(p t) + p sin(p t)
1 2

1.2
=1 Ke0=1
1
Cas 1
0.8
=4
(ici : e0 = 1, K = 1 et n = 1)
0.6
pas de depassement
0.4
quand & ou n %, les temps de
reponse et de montee &
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45

1.2
=1 Ke0=1
1
Cas 1
0.8
=4
(ici : e0 = 1, K = 1 et n = 1)
0.6
pas de depassement
0.4
quand & ou n %, les temps de
reponse et de montee &
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
1.8
1.6
=0.1 Cas 0 < < 1
1.4
(ici : e0 = 1, K = 1 et n = 1)
1.2
Ke0=1
=0.8
1
depassement : D1 = 100e 1 2
0.8

depassement a t =
0.6 p
0.4
n=1 3
temps de reponse : tr5% '
0.2 n
0
0 5 10 15 20 25 30

Exemple : Soit le systeme dordre 2
2
y(s) = u(s)
s2 + s + 4
Quelle est lallure de sa reponse indicielle ?

2
y(s) = u(s)
s2 + s + 4
Identifions ses parametres caracteristiques :
n = 2 K = 0.5 = 0.25

2
y(s) = u(s)
s2 + s + 4
Identifions ses parametres caracteristiques :
n = 2 K = 0.5 = 0.25
Nous pouvons donc conclure pour la reponse

regime pseudo-periodique,
valeur finale y() = 0.5,
premier depassement de 44% a t = 1.62s,
temps de reponse tr5% ' 6s.

Reponse indicielle :
Step Response
0.8
0.7
0.6
0.5
Amplitude
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)

Reponse dun systeme Reponse frequentielle
Reponse frequentielle : exemple introductif 1
Reprenons le circuit RC

Reprenons le circuit RC
Regime sinusodale :

e(t) = em cos(t + e ) e = em eje

v = vm ejv
v(t) = v cos(t + )
m v

Pour R = 1k et C = 200F , appliquons une tension e(t) = cos(8t).
e(t)
1 v(t)
0.5
0.5
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

temps (s)

Analysons le circuit. Loi dOhm : u = Zi

1
ZR = R et ZC =
jC


1
ZR = R et ZC =
jC
Appliquons le pont diviseur de tension
ZC
v= e
ZC + ZR


1
ZR = R et ZC =
jC
Appliquons le pont diviseur de tension
ZC
v= e
ZC + ZR
La transmittance du circuit secrit donc :

1
jC 1
T = 1
= .
jC
+ R jRC + 1

Tracons le diagramme de Bode de la transmittance
Bode Diagram
5
0
5
Magnitude (dB)
10
15
20
25
30
0
Phase (deg)
45
90
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Tracons le diagramme de Bode de la transmittance
Bode Diagram
5
0
5
Magnitude (dB)
10
15
20
=8
25
30
0
Phase (deg)
45
90
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Testons les reponses du circuit pour = {0.8, 4, 8, 40}
e(t) (=0.8)
1 v(t)
0.5
0.5
10 15 20 25 30 35 40 45
temps (s)

e(t) (=0.8) e(t) (=4)

1 v(t) 1 v(t)
0.5 0.5
0 0
0.5 0.5
1 1
10 15 20 25 30 35 40 45 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps (s) temps (s)

e(t) (=0.8) e(t) (=4)

1 v(t) 1 v(t)
0.5 0.5
0 0
0.5 0.5
1 1
10 15 20 25 30 35 40 45 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps (s) temps (s)
e(t) (=8)
1 v(t)
0.5
0.5
3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7

temps (s)

e(t) (=0.8) e(t) (=4)

1 v(t) 1 v(t)
0.5 0.5
0 0
0.5 0.5
1 1
10 15 20 25 30 35 40 45 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps (s) temps (s)
e(t) (=8) e(t) (=40)

1 v(t) 1 v(t)
0.5 0.5
0 0
0.5 0.5
1 1
3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 10 10.1 10.2 10.3 10.4 10.5 10.6 10.7 10.8
temps (s)

Bode Diagram
5
0
5
Magnitude (dB)
10
15
20 =0.8 =4
25
=8
0
Phase (deg)
45 =40
90
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Oscillations forcees dun pendule

Testons les reponses de la masse pour differentes oscillations du point A

= {1, 6, 11, 50} (excitation moteur)
z(t) (=1)
1 x(t)
0.5
0.5
15 20 25 30 35 40
temps (s)


4
z(t) (=1) z(t) (=6)
1 x(t) 3 x(t)
2
0.5
1
0 0
1
0.5
2
1 3
4
15 20 25 30 35 40 10 11 12 13 14 15 16
temps (s) temps (s)


4
z(t) (=1) z(t) (=6)
1 x(t) 3 x(t)
2
0.5
1
0 0
1
0.5
2
1 3
4
15 20 25 30 35 40 10 11 12 13 14 15 16
temps (s) temps (s)
z(t) (=11)
1 x(t)
0.5
0.5
20 20.5 21 21.5 22 22.5 23


4
z(t) (=1) z(t) (=6)
1 x(t) 3 x(t)
2
0.5
1
0 0
1
0.5
2
1 3
4
15 20 25 30 35 40 10 11 12 13 14 15 16
temps (s) temps (s)
z(t) (=11) z(t) (=50)

1 x(t) 1 x(t)
0.5 0.5
0 0
0.5 0.5
1 1
20 20.5 21 21.5 22 22.5 23 20 20.1 20.2 20.3 20.4 20.5 20.6

temps (s)

Reponse frequentielle
Lanalyse frequentielle consiste a etudier la reponse dun systeme lineaire a des entrees
sinusodales.
U(s) Y(s)
F(s)
u(t)
u(t)==uu00sin(t)
sin(t) y(t)
y(t)==yy00sin(t+)
sin(t+)

Reponse frequentielle
Lanalyse frequentielle consiste a etudier la reponse dun systeme lineaire a des entrees
sinusodales.
U(s) Y(s)
F(s)
u(t)
u(t)==uu00sin(t)
sin(t) y(t)
y(t)==yy00sin(t+)
sin(t+)
1.5
entre
1
0.5
sortie
0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Le signal de sortie est sinusodale, de meme pulsation, damplitude differente et

presente un dephasage.
1.5
T t
u0 u(t)
1
0.5
y0 T
y(t)
0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
La reponse frequentielle est caracterisee par
y0
son amplification :
u0
t
son dephasage : 360
T
Lamplification et le dephasage induit par le systeme dependent de la pulsation

Exemple : considerons le systeme
1/2
F (s) =
s+1
Observons sa reponse aux 3 entrees :

u1 = sin(0.05 t)
u2 = sin(1.5 t)
u3 = sin(10 t)

Exemple : considerons le systeme u1 (t)

1
1/2
F (s) =
s+1 0.5
Observons sa reponse aux 3 entrees : 0
u1 = sin(0.05 t) y1 (t)
0.5
u2 = sin(1.5 t)
u3 = sin(10 t) 1
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
1
u2 (t) 1
u3 (t)
0.5 0.5
0 0
y3 (t)
y2 (t)
0.5 0.5
1 1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

On montre que :
lamplification = |F (j)|,
le dephasage = arg F (j).
F (j) est obtenue en remplacant la variable de Laplace s par j.

On montre que :
lamplification = |F (j)|,
le dephasage = arg F (j).
F (j) est obtenue en remplacant la variable de Laplace s par j.
1/2
Reprenons lexemple precedent : F (j) =
j + 1
pour = 0.05 rad/s : |F (j0.05)| = 0.5 et arg F (j0.05) = 2.86 .
pour = 1.5 rad/s : |F (j1.5)| = 0.277 et arg F (j1.5) = 56.3 .
pour = 10 rad/s : |F (j10)| = 0.05 et arg F (j10) = 84.3 .


F (j) est une fonction complexe de la pulsation (soit la frequence f = ).
2
On distingue trois representations graphiques :
les diagrammes de Bode,
la representation de Nyquist,
la representation de Black-Nichols.

Representation dans le diagramme de Bode

Representation du transfert F (j) en fonction de sur deux graphes :
le diagramme de gain qui represente le module de F (j) en decibel

|F |dB = 20log|F (j)|.
le diagramme de phase qui represente largument de F (j) en degre ou radian.
|F |dB
0,1 1 10 100 1000
arg(F)
0,1 1 10 100 1000


1/2
Exemple : Reponse frequentielle de F (p) = representation de
p+1
1/2
F (j) =
j + 1
Bode Diagram
0
10
Magnitude (dB)
20
20log(0.277)
30
40
50
=1.5
0
Phase (deg)
45
56 deg
90
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Pour une sollicitation sinusodale de pulsation = 1.5 :
amplification de 0.277,
dephasage
Y. Ariba - Icam, Toulouse. de 56 deg. Automatique Lineaire 51 / 131

Propriete : le diagramme dune fonction donnee est obtenu a partir de la somme des
traces elementaires.
Soit F (p) = F1 (p) F2 (p) F3 (p),
gain 20log|F (j)| = 20log|F1 (j)| + 20log|F2 (j)| + 20log|F3 (j)|,

phase arg F (j) = arg F1 (j) + arg F2 (j) + arg F3 (j) .


Propriete : le diagramme dune fonction donnee est obtenu a partir de la somme des
traces elementaires.
Soit F (p) = F1 (p) F2 (p) F3 (p),
gain 20log|F (j)| = 20log|F1 (j)| + 20log|F2 (j)| + 20log|F3 (j)|,

phase arg F (j) = arg F1 (j) + arg F2 (j) + arg F3 (j) .
Methodes :
trace asymptotique, analyse du transfert lorsque 0 et + ainsi quen

quelques points particuliers,
trace complet, a laide de logiciel de calcul numerique tel que Matlab

R
,
trace experimental, solliciter le procede avec des entrees sinusodales de differentes

pulsation . Mesurer en sortie lamplification/attenuation et le dephasage du
signal a loscilloscope.

Traces elementaires
Rappel
Soit un nombre complexe z = a + jb.
Im
b z
|z|
Re
0 a
p b
z = |z|ej |z| = a2 + b2 tan() =
a
Traces elementaires
Terme constant : F (p) = k, (k > 0)
Fonction de transfert complexe : F (j) = k

|F (j)|db = 20log(k)
= 0


Traces elementaires
Terme constant : F (p) = k, (k > 0)
Fonction de transfert complexe : F (j) = k

|F (j)|db = 20log(k)
= 0

|F(j)|dB
20log|k| +90
0

-90

Traces elementaires
Derivateur : F (p) = p
Fonction de transfert complexe : F (j) = j

|F (j)|db = 20log()
= +90


Traces elementaires
Derivateur : F (p) = p
Fonction de transfert complexe : F (j) = j

|F (j)|db = 20log()
= +90

|F(j)|dB
+20 +90
0.1
0
1 10
-20 -90

Traces elementaires
1
Integrateur : F (p) =
p
1
Fonction de transfert complexe : F (j) =
j
|F (j)|db 20log()

=
1
) = 90

= arg(j

Traces elementaires
1
Integrateur : F (p) =
p
1
j
|F (j)|db 20log()

=
1
) = 90

= arg(j
|F(j)|dB
+20 +90
10
0
0.1 1
-20 -90

Fonction du premier ordre
1
F (p) =
1 + p
1
1 + j
Module :
1 1
|F (j)| = =
|1 + j | 1 + 2 2
Argument :

1
arg F (j) = arg = arg 1 arg 1 + j = arctan
1 + j 1

|F (j)|db = 20log 1 + 2 2

arctan

=

Courbe de gain : Courbe de phase :

1 1
|F |db 20log(1) = 0 0

1 1
|F |db 20log( )
2
(pente a 20dB/dec)
1 1
= |F |db = 20log( 2) w 3dB = = arctan(1) =
4


1 1
|F |db 20log(1) = 0 0

1 1
|F |db 20log( )
2
(pente a 20dB/dec)
1 1
= |F |db = 20log( 2) w 3dB = = arctan(1) =
4
|F(j)|dB
1/ 1/
0
0
-3
-45
-20db/decade
-90

Fonction du second ordre
1
F (p) = 2 1 2
1+ n
p + n2 p
1
2
(1 2 )
n
+ 2 j
n
Module :
1 1
|F (j)| = = r
2
(1 2 ) + 2 j 2 2
+ (2 )2

n n (1 2 )
n n
Argument :

2
2
n
arg F (j) = arg (1 2 ) + 2 j = arctan
n n 2
1 2
n
r
2 2

|F (j)|db = 20log (1 2 )
n
+ (2 )2

n
2
n
arctan

= 2
1 2

Y. Ariba - Icam, Toulouse. n Automatique Lineaire 59 / 131

n |F |db 20log(1) = 0 n 0
n |F |db 40log( n ) n arctan 2n

=

(pente a 40dB/dec)
2
= n |F |db = 20log(2) = n arctan 0 =
2


n |F |db 20log(1) = 0 n 0
n |F |db 40log( n ) n arctan 2n

=

(pente a 40dB/dec)
2
= n |F |db = 20log(2) = n arctan 0 =
2
|F(j)|dB
20log(Q) <0.707
r n n
0
0
-90
-20log(2) >0.707 -40db/decade
-180
p 1
Resonance si < 0.707 : r = n 1 2 2 et Q= p
2 1 2
Exemple
20(10p+1)
Diagramme de Bode de la fonction de transfert F (p) = (100p+1)(p+1)
1
Fonction de transfert : 20 Fonction de transfert : 100p+1
Bode Diagram
27.5 Bode Diagram
0
27
Magnitude (dB)
10
Magnitude (dB)
26.5
26 20
=0.01
25.5 30
25
1 40
0
0.5
Phase (deg)
Phase (deg)
0 45
0.5
1 90
0 1 4 3 2 1 0
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)
1
Fonction de transfert : 10p + 1 Fonction de transfert : p+1
Bode Diagram
Bode Diagram
40
0
30
Magnitude (dB)
=0.1
10
Magnitude (dB)
20
20
10
=1
30
0
90 40
0
Phase (deg)
Phase (deg)
45 45
0 90
3 2 1 0 1
10 10 10 10 10 10
2 1
10 10
0
10
1 2
10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)

Exemple
20(10p+1)
Diagramme de Bode de la fonction de transfert F (p) = (100p+1)(p+1)
Somme des traces

Bode Diagram
30
20
10
Magnitude (dB)
10
20
30
40
0
Phase (deg)
45
90
4 3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Representation de Nyquist
Representation graphique du transfert F (j) dans le plan complexe.
h i h i
F (j) = Re F (j) + j Im F (j)
La courbe est parametree par la pulsation et doit etre orientee suivant le sens des
croissants.
Im
=
Re[F(j)] Re
=0
Im[F(j)]
F(j)

Representation de Black-Nichols
Representation graphique du gain par rapport au dephasage.

En abscisses, le dephasage en degre : arg F (j)

En ordonnees, le gain en dB : 20 log F (j)
La courbe est parametree par la pulsation et doit etre orientee suivant le sens des
croissants.
-180 -90 20 log |F(j)|

=0
()
=
Reponse dun systeme Resume
Resume

LAutomatique
Sommaire


LAutomatique Definition
LAutomatique ou la Theorie de la Commande

Discipline traitant de la modelisation, lanalyse et la commande des systemes
dynamiques. Elle a pour objectif letude et la conception de dispositifs
fonctionnant sans intervention humaine.


Apres les phases :

de modelisation,
danalyse (etude du comportementale : temporelle et frequentielle),
la question que se pose lautomaticien :


Apres les phases :

de modelisation,
danalyse (etude du comportementale : temporelle et frequentielle),
la question que se pose lautomaticien :
comment agir sur le signal dentree u(t) pour

controler le signal de sortie y(t) ?

LAutomatique Applications
Application thermodynamique
Regulation de temperature
Entree : alimentation resistance u(t).
Sortie : temperature de lenceinte (t).
Perturbations : echange calorifique avec le milieu ambiant air (t),

introduction dobjets.
air(t) (t)
Capteur de
u(t) R temprature

Application spatiale
Systeme de controle dattitude et dorbite
Controle de lorientation dun satellite pour le pointage.

Application spatiale
Systeme de controle dattitude et dorbite
Controle de lorientation dun satellite pour le pointage.

Application robotique
Asservissement en vitesse et en position dun robot mobile
Commande des moteurs pour le suivi de trajectoire.
Base mobile iRobot

R

Application robotique
Asservissement en vitesse et en position dun robot mobile
Commande des moteurs pour le suivi de trajectoire.
Base mobile iRobot

R

Pilotage dun turboreacteur
Commande de linjection de carburant pour le controle de la poussee, la pression,

la temperature...
ADMISSION CHAPPEMENT
Entre d'air Chambres de combustion
Section froide Section chaude

Pilotage dun turboreacteur
Commande de linjection de carburant pour le controle de la poussee, la pression,

la temperature...
ADMISSION CHAPPEMENT
Entre d'air Chambres de combustion
Section froide Section chaude

Exemple academique : le pendule.


Langle dinclinaison est regi par lequation :

(modele simpliste)
l x cos = g sin

Langle dinclinaison est regi par lequation :

(modele simpliste)
l x cos = g sin
? Objectif : stabiliser la position verticale haute.

c Quanser


c Quanser


LAutomatique Architecture de commande
Architecture de commande
Comment agir sur u(t) pour controler y(t) ?

1iere approche naturelle : commande en boucle ouverte

1iere approche naturelle : commande en boucle ouverte
yc (t) est la consigne pour y(t),

necessite une parfaite connaissance du modele,
le systeme et son environnement doivent etre previsibles,
ne permet pas de compenser des perturbations non-connues,
la loi de commande est independante de levolution du systeme.

Principe fondamental en Automatique : la commande en boucle fermee
principe de contre-reaction

Principe fondamental en Automatique : la commande en boucle fermee
principe de contre-reaction
yc (t) est la consigne pour y(t),

la sortie du systeme est mesuree,
necessite la mise en place dun capteur,
la loi de commande reagit a levolution du systeme,
principe dasservissement du systeme.

Structure classique dun asservissement
Perturbations
Erreur Signal de
Consigne + d'asservissement Commande Sortie relle
Contrleur Systme
- loi de commande (physique)
Sortie
mesure
Capteur
Systme de commande
En bleu : le systeme physique / dispositif / procede a commander.

Cadre rouge : systeme de commande, realise par lingenieur.
Le systeme de commande est mis en oeuvre par une carte electronique.
Attention a differencier le systeme de commande et le systeme commande.


Exemple.
Commande Position
du moteur (angle)
Systme
Soit un systeme a commander : un bras manipulateur.


Exemple.
Commande Position
du moteur (angle)
Systme
- +
tension reprsentative
de la position
mesure u capteur
potentiomtre

Un capteur permet de mesurer la position du bras.


Exemple.
de la position Commande Position
souhaite du moteur (angle)
+
-
Systme
- +
de la position
mesure u capteur
potentiomtre

La position mesuree est comparee a une position de reference.


Exemple.
souhaite du moteur (angle)
+
-
Contrleur
Systme
- +
de la position
mesure u capteur
potentiomtre

Un controleur genere la commande pour corriger lerreur dasservissement.


Exemple.
souhaite + du moteur (angle)
- Etage de
puissance
Contrleur
Systme
- +
de la position
mesure u capteur
potentiomtre

Un controleur genere la commande pour corriger lerreur dasservissement.
Letage de puissance permet dadapter le signal de commande a la puissance
de fonctionnement du moteur.
LAutomatique Notion de stabilite
Notion de stabilite
Considerons le systeme de fonction de transfert
y(s) 1
= .
u(s) s+a
Sa reponse temporelle a un echelon unite est
1 at

y(t) = 1e .
a

Notion de stabilite
Considerons le systeme de fonction de transfert
y(s) 1
= .
u(s) s+a
1 at

y(t) = 1e .
a
cas a > 0 cas a < 0
1 500
0.9 450
0.8 400
0.7 350
Amplitude y(t)
300
Amplitude y(t)
0.6
0.5 250
0.4 200
0.3 150
0.2 100
0.1 50
0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Time (sec) Time (sec)
at at
le terme e tend vers 0 le terme e tend vers +
Propriete de stabilite

Autre exemple, considerons le systeme de fonction de transfert

y(s) 1
= 2 , |a| < 2.
u(s) s + as + 1
s
at
a/2 a2
y(t) = 1 e 2 cos 0 t + sin 0 t , 0 = 1 .
0 4

Autre exemple, considerons le systeme de fonction de transfert

y(s) 1
= 2 , |a| < 2.
u(s) s + as + 1
s
at
a/2 a2
y(t) = 1 e 2 cos 0 t + sin 0 t , 0 = 1 .
0 4
cas 0 < a < 2 cas 2 < a < 0
1.6 1200
1000
1.4
800
1.2
600
1 400
Amplitude y(t)
Amplitude y(t)
0.8 200
0
0.6
200
0.4
400
0.2 600
0 800
0 5 10 15 20 25 30 35 0 5 10 15 20 25 30 35
a a
le terme e 2 t tend vers 0 le terme e 2 t tend vers +
Propriete de stabilite

Definition
Un systeme est dit stable si pour toute entree bornee la sortie est bornee.
Theoreme
Un systeme de fonction de transfert F (s) est stable si et seulement si tous les poles de
F (s) sont a partie reelle negative, cest-a-dire quils appartiennent au demi-plan gauche
du plan complexe.

Definition
Theoreme
du plan complexe.
Exemples
1 4 3
s2 s + 0.5 (s + 1)(s + 3)
1 10 2s 1
s(5s + 1) s2 + 2s + 2 (s + 1)(s + 2)(s 6)

Definition
Theoreme
du plan complexe.
Exemples
1 4 3
Instable Stable Stable
s2 s + 0.5 (s + 1)(s + 3)
1 10 2s 1
Instable Stable Instable
s(5s + 1) s2 + 2s + 2 (s + 1)(s + 2)(s 6)

Analyse de la stabilite entree-sortie
Comment analyser la stabilite dun systeme dentree u(s) et de sortie y(s) ?
y(s) bm sm + + b1 s + b0
= G(s) =
u(s) an sn + + a1 s + a0

Analyse de la stabilite entree-sortie
Comment analyser la stabilite dun systeme dentree u(s) et de sortie y(s) ?
y(s) bm sm + + b1 s + b0
= G(s) =
u(s) an sn + + a1 s + a0
Methodes :
Calcul direct des poles trouver les racines de lequation caracteristique

n
an s + + a1 s + a0 = 0.
Si elles sont toutes a partie reelle negative alors le systeme est stable.
Critere algebrique de Routh.

Critere de Routh
Construction dun tableau a partir des coefficients du polynome caracteristique
n
D(s) = an s + + a1 s + a0

Critere de Routh
n
D(s) = an s + + a1 s + a0
Procedure :
1 Condition necessaire : tous les coeff. ai doivent etre strictement de meme signe.

Critere de Routh
n
D(s) = an s + + a1 s + a0
Procedure :
2 Construction du tableau
pn an an2 an4 ...
pn1 an1 an3 an5 ...
pn2 b1 b2 b3 ...
pn3 c1 c2 ...
. . . .
. . . .
. . . .
0
p

Critere de Routh
n
D(s) = an s + + a1 s + a0
Procedure :
pn an an2 an4 ...
pn1 an1 an3 an5 ...
pn2 b1 b2 b3 ...
pn3 c1 c2 ...
. . . .
. . . .
. . . .
0
p
avec
1 1 1

an an2 an an4 an an6
b1 = b2 = b3 =
an1
an1 an3
an1
an1 an5
an1
an1 an7
1 1

an1 an3 an1 an5
c1 = c2 =
b1
b1 b2
b1
b1 b3

Critere de Routh
n
D(s) = an s + + a1 s + a0
Procedure :
pn an an2 an4 ...
pn1 an1 an3 an5 ...
pn2 b1 b2 b3 ...
pn3 c1 c2 ...
. . . .
. . . .
. . . .
0
p
avec
1 1 1

an an2 an an4 an an6
b1 = b2 = b3 =
an1
an1 an3
an1
an1 an5
an1
an1 an7
1 1

an1 an3 an1 an5
c1 = c2 =
b1
b1 b2
b1
b1 b3
3 Le systeme est stable ssi tous les coefficients de la 1ere colonne sont de meme signe.

Exemple 1 :
s+4
Soit la fonction de transfert F (s) = , stable ?
s4 + s3 + 4s2 + 2s + 1
Exemple 2 :
7
3s3 + s2 + 2s + 4

Exemple 1 :
s+4
s4 + s3 + 4s2 + 2s + 1
b1 = 11 (2 4) = 2
s4 1 4 1 0
s3 1 2 0 0 b2 = 11 (0 1) = 1
s2 2 1 0 c1 = 21 (1 4) = 3
2
s1 3
2 0 c2 = 0
s0 1
= 23 (0 3
2) =1
Systeme stable.
Exemple 2 :
7
3s3 + s2 + 2s + 4
s3 3 2 0
b1 = 11 (12 2) = 10
s2 1 4 0
s1 10 0 1
= 10 (0 + 40) = 4
s0 4
Systeme instable.
LAutomatique Objectif du cours
Cadre de travail
Ce cours est dedie aux systemes continus lineaires invariants.
d(t)
Il sagit dune classe de modeles particuliere liant

lentree u(t) et la sortie y(t). u(t) y(t)
Systme
Tres utilisee car bien connue.
(ou processus)

Cadre de travail
Ce cours est dedie aux systemes continus lineaires invariants.
d(t)
Il sagit dune classe de modeles particuliere liant

lentree u(t) et la sortie y(t). u(t) y(t)
Systme
Tres utilisee car bien connue.
(ou processus)
Continuite : les signaux evoluent continument (ou presque) avec le temps,

x(t) R avec t R+ .
Linearite : le systeme verifie les principes de superposition et dhomogeneite :

Systeme
u(t) = u1 (t) + u2 (t) y(t) = y1 (t) + y2 (t),

Systeme

R, u(t) y(t).

Invariance : le systeme est invariant lorsque

Systeme Systeme
R, u(t) y(t) u(t ) y(t ).

Quelques remarques :
Attention a ne pas confondre avec lAutomatisme ou linformatique

industrielle.
Composante Mathematiques appliquees importante.
Pluridisciplinaire par ses applications.
LAutomatique est une science cachee ?

Stabilite et performances dun asservissement
Sommaire


Stabilite et performances dun asservissement Stabilite
Stabilite dun asservissement

Comment analyser la stabilite dun systeme asservi ?

Stabilite dun asservissement

Comment analyser la stabilite dun systeme asservi ?
Methodes :
C(s)G(s)
Ecrire la fonction de transfert globale equivalente T (s) = ,
1 + C(s)G(s)
Appliquer lune des deux methodes vues precedemment.
Critere du revers (critere graphique).
Si le systeme en boucle ouverte est stable et a minimum de

phase (poles et zeros a partie reelle strictement negative) alors le
systeme asservi est stable si et seulement si le point critique
(1 , 0) est laisse a gauche quand on parcourt le lieu de
transfert de la boucle ouverte dans le plan de Nyquist dans le
sens des croissants.

Exemple 1 :
Les fonctions de transfert du procede et du correcteur sont de la forme
10 4
G(s) = et C(s) = .
10s2 + 18s + 8 s2 + 3s + 2
Tracons le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte C(s)G(s).

Exemple 1 :
10 4
G(s) = et C(s) = .
10s2 + 18s + 8 s2 + 3s + 2

Nyquist Diagram
0.5
0
Imaginary Axis
0.5
1.5
2
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Real Axis

Exemple 1 :
10 4
G(s) = et C(s) = .
10s2 + 18s + 8 s2 + 3s + 2

Nyquist Diagram
0.5
0
Imaginary Axis
0.5
1.5
2
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Real Axis
le systeme en boucle fermee est stable.

Exemple 2 :
5 s+3
G(s) = et C(s) = .
s2 + 0.4s + 1 10s + 1

Exemple 2 :
5 s+3
G(s) = et C(s) = .
s2 + 0.4s + 1 10s + 1

Nyquist Diagram
2
1
Imaginary Axis
8
4 2 0 2 4 6 8 10 12 14 16
Real Axis

Exemple 2 :
5 s+3
G(s) = et C(s) = .
s2 + 0.4s + 1 10s + 1

Nyquist Diagram
2
1
Imaginary Axis
8
4 2 0 2 4 6 8 10 12 14 16
Real Axis
le systeme en boucle fermee est instable.

Performance dun asservissement
Il existe differents criteres pour caracteriser un asservissement.
En plus de la stabilite, dautres proprietes peuvent etre interessantes :
la precision.
la rapidite.
la marge de stabilite.

Stabilite et performances dun asservissement Precision
Precision
La precision est determinee par lerreur dasservissement en regime permanent :
(t) = e(t) y(t) lorsque t

Precision

On definit :
erreur statique s
e(t) y(t)
Lorsque lentree est un echelon
e0
e(t) = e0 , t 0 s
t
0

Precision

On definit :
erreur statique s
e(t) y(t)
Lorsque lentree est un echelon
e0
e(t) = e0 , t 0 s
t
0
erreur de trainage t
e(t) y(t) t
Lorsque lentree est une rampe
e(t) = e0 t, t 0
t
Y. Ariba - Icam, Toulouse.
0 Automatique Lineaire 91 / 131
Lerreur en regime permanent sexprime par lim e(t) y(t).

t


t
Selon le theoreme de la valeur finale lim (t) = lim s (s).

t s0


t
Selon le theoreme de la valeur finale lim (t) = lim s (s).

t s0
En pratique, on utilise la transformee de Laplace :

(s) = e(s) y(s) = 1 F (s) e(s)
G(s)
ou F (s) = est la fonction de transfert en boucle fermee.
1 + G(s)

10
Exemple 1 : G(s) =
s + 20
10 s + 20
Quelques calculs donnent : F (s) = et (s) = e(s).
s + 30 s + 30

10
Exemple 1 : G(s) =
s + 20
10 s + 20
s + 30 s + 30
On en deduit :
s + 20 e0 2
erreur statique s = lim s = e0 ,
s0 s + 30 s 3
s + 20 e0
erreur de trainage t = lim s = +.
s0 s + 30 s2

10
Exemple 1 : G(s) =
s + 20
10 s + 20
s + 30 s + 30
On en deduit :
s + 20 e0 2
s0 s + 30 s 3
s + 20 e0
s0 s + 30 s2
2
Kn
Exemple 2 : G(s) =
s2 + 2n s + n
2
Quelques calculs donnent :
2
Kn s2 + 2n s + n2
F (s) = 2 2 (K + 1)
et (s) = 2 2 (K + 1)
e(s).
p + 2n p + n s + 2n s + n

10
Exemple 1 : G(s) =
s + 20
10 s + 20
s + 30 s + 30
On en deduit :
s + 20 e0 2
s0 s + 30 s 3
s + 20 e0
s0 s + 30 s2
2
Kn
Exemple 2 : G(s) =
s2 + 2n s + n
2
Quelques calculs donnent :
2
Kn s2 + 2n s + n2
F (s) = 2 2 (K + 1)
et (s) = 2 2 (K + 1)
e(s).
p + 2n p + n s + 2n s + n
On en deduit :
1

e0
erreur statique s = lim s 1 F (s) = e0 ,
s0 s K+1

e0
erreur de trainage t = lim s 1 F (s) = +.
s0 s2

Regles generales :
Un gain statique eleve en boucle ouverte permet dobtenir une erreur de position
(en asservissement) plus faible.
Loi des integrateurs : lerreur en regime permanent, pour une entree e(s), est nulle
si la boucle ouverte comprend au moins autant dintegrateurs que le signal e(s).
- Sil ny a pas dintegrateur pur dans la FTBO, lerreur de position est finie et
lerreur de trainage est infinie.
- Sil y a un integrateur pur dans la FTBO, lerreur de position est nulle et lerreur
de trainage est finie.
- Sil y a deux integrateur pur dans la FTBO, lerreur de position est nulle et
lerreur de trainage est nulle.

Exemple 3 :
10 s(20 + s)
10 + s(20 + s) 10 + s(20 + s)
s(20 + s) e0
erreur statique s = lim s = 0,
s0 10 + s(20 + s) s
s(20 + s) e0
erreur de trainage t = lim s = 2e0 .
s0 10 + s(20 + s) s2

Stabilite et performances dun asservissement Rapidite
Rapidite
La performance en rapidite dun asservissement est caracterisee par le temps de reponse
et le temps de monte.
y(t)
y()
Le temps de reponse est le
temps mis par le signal de sortie 5% y()
pour atteindre sa valeur finale a
n% pres (souvent 5%) sans
ressortir de cet intervalle.
t
tr
5%
y(t)
y()
Le temps de montee correspond 90% y()
a lintervalle de temps dans lequel
la sortie passe de 10% a 90% de la
valeur finale.
10% y()
Y. Ariba - Icam, Toulouse. tm t

Automatique Lineaire 96 / 131
Stabilite et performances dun asservissement Marges de stabilite
Marges de stabilite
k
Soit le systeme a commander : G(s) = .
s(s + 1)(s + 2)
k
Stabilite du systeme asservi F (s) = ?
s(s + 1)(s + 2) + k

Marges de stabilite
k
s(s + 1)(s + 2)
k
s(s + 1)(s + 2) + k
3
s 1 2 0
2
s 3 k 0
1 6k
s 0
3
0
s k
systeme stable si 0 < k < 6.

Marges de stabilite
k
s(s + 1)(s + 2)
k
s(s + 1)(s + 2) + k
Nyquist Diagram
2
3
s 1 2 0 0
s
2
3 k 0 k=4
Imaginary Axis
2
1 6k
s 0
3 4
0
s k k=1
6
systeme stable si 0 < k < 6. 8
10
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5
Real Axis
F Notion de marges de stabilite : quantifient leloignementpar rapport au seuil

critique dinstabilite.

Marge de gain
La marge de gain se definit comme le gain quil faut apporter au systeme en boucle
ouverte pour destabiliser le systeme asservi (en boucle fermee).
Mesure :
La marge de gain dun systeme asservi est donnee par la formule :
G = 20 log |G(j )|
ou est la pulsation pour laquelle la FTBO G(j) est dephase de 180 .
Nyquist Diagram
1
0.5
C A
0
Imaginary Axis
0.5
1.5
2.5
3
2 1 0 1 2 3 4
Real Axis
Marge de phase
La marge de phase se definit comme le dephasage quil faut apporter au systeme en
boucle ouverte pour destabiliser le systeme asservi (en boucle fermee).
Mesure :
La marge de phase dun systeme asservi est donnee par la formule :
= + argG(j0dB )
ou 0dB est la pulsation pour laquelle la FTBO G(j) a un gain unitaire (0 en decibel).
Nyquist Diagram
1
0.5
C
0
Imaginary Axis
0.5
A
1
1.5
2.5
3
2 1 0 1 2 3 4
Real Axis

Exemple : Soit lasservissement suivant
5
avec G(s) = . Lasservissement est-il stable ?
s3 + 3.5s2 + 3.5s + 1

5
s3 + 3.5s2 + 3.5s + 1
Nyquist Diagram
1.5
0.5
0.5
Imaginary Axis
1.5
2.5
3.5
4
2 1 0 1 2 3 4 5 6
Real Axis

5
s3 + 3.5s2 + 3.5s + 1
Nyquist Diagram
1.5
0.5
0.5
Imaginary Axis
1.5
2.5
3.5
4
2 1 0 1 2 3 4 5 6
Real Axis
Par application du critere du revers : stable

Quelle est sa marge de stabilite ?

Des mesures sur le lieu de G(s) dans Bode ou Nyquist donnent
|G(j)| = 1 pour la pulsation = 1.24 rad/s,

arg G(j) = 180 pour la pulsation = 1.87 rad/s.

Des mesures sur le lieu de G(s) dans Bode ou Nyquist donnent
|G(j)| = 1 pour la pulsation = 1.24 rad/s,

arg G(j) = 180 pour la pulsation = 1.87 rad/s.
Calculs des marges
marge de gain :
5
G = 20 log , avec = 1.87
|(jw)3 + 3.5(jw)2 + 3.5(jw) + 1|
= 7.04 dB
marge de phase :
5
= + arg , avec = 1.24
(jw)3 + 3.5(jw)2 + 3.5(jw) + 1
= 0.51 rad (29.2 deg)

Celles-ci peuvent aussi etre directement mesurees sur le lieu de Nyquist de G(s)
Nyquist Diagram
1
0.5
a
0
Imaginary Axis
0.5
1.5
2
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

Nyquist Diagram
1
0.5
a
0
Imaginary Axis
0.5
1.5
2
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis
distance a ' 0.44 : marge de gain G = 20 log(a) ' 7.05 dB.

Nyquist Diagram
1
0.5
0
Imaginary Axis
0.5
1.5
2
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

Nyquist Diagram
1
0.5
0
b
Imaginary Axis
0.5
1.5
2
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

Nyquist Diagram
1
0.5
0
b
Imaginary Axis
0.5
1.5
2
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

angle b ' 29 : marge de gain = b ' 29 deg.

Nyquist Diagram
1
0.5
a
0
b
Imaginary Axis
0.5
1.5
2
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

angle b ' 29 : marge de gain = b ' 29 deg.

Ou encore, sur le diagramme de Bode de G(s)
Bode Diagram
20
Magnitude (dB) 10
10
20
30
0
Phase (deg)
90
180
270
2 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Bode Diagram
20
Magnitude (dB) 10
10
20
30
0
Phase (deg)
90
180
270
2 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Bode Diagram
20
10
G
Magnitude (dB)
10
20
30
0
Phase (deg)
90
180
270
2 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Bode Diagram
20
Magnitude (dB) 10
10
20
30
0
Phase (deg)
90
180
270
2 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Bode Diagram
20
Magnitude (dB) 10
10
20
30
0
Phase (deg)
90
180

270
2 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Bode Diagram
20
10
G
Magnitude (dB)
10
20
30
0
Phase (deg)
90
180

270
2 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Synthese de correcteurs
Sommaire


Notion de stabilite Proportionnel-Integral-Derive (PID)
Objectif du cours

Synthese de correcteurs Introduction
Introduction
Phase de modelisation :
Chercher un modele representant le comportement du systeme.
relation entree-sortie ?
equation differentielle, fonction de transfert, schema-bloc...

Introduction
Phase danalyse :
Analyse des proprietes du modele et ses performances (en bo ou bf).

reponses temporelles et frequentielles
stabilite
analyse dun asservissement pour un correcteur donne

Introduction
Phase danalyse :
Analyse des proprietes du modele et ses performances (en bo ou bf).

reponses temporelles et frequentielles
stabilite
analyse dun asservissement pour un correcteur donne
Ce que vous avez vu jusqua maintenant.

Phase de synthese :
Conception dun systeme de commande.
rechercher un correcteur
stabilisation
amelioration des performances
Le systeme en boucle fermee doit satisfaire un certain cdc.

Un systeme de commande a pour objectif de doter le systeme asservi de certaines

proprietes telles que
la stabilite du systeme asservi,

la rapidite de la reponse temporelle (regime transitoire),
la precision en regime permanent,
la robustesse (marges de stabilite, rejet de perturbation).

Un systeme de commande a pour objectif de doter le systeme asservi de certaines

proprietes telles que
la stabilite du systeme asservi,

la rapidite de la reponse temporelle (regime transitoire),
la precision en regime permanent,
la robustesse (marges de stabilite, rejet de perturbation).
Dans ce cours, seule la synthese par methodes frequentielles classiques est consideree.
Elles sont tres utilisees en entreprises du fait de
leur aspect pratique,

lexistence de techniques de synthese simples ou empiriques,
la possibilite de regler les gains intuitivement.

Pour la suite de lexpose, nous garderons les notations suivantes :
C(s) represente le correcteur.

G(s) represente le systeme a commander.
u(s) est le signal de commande.
F (s) represente la fonction de transfert en boucle fermee.
Dans cette configuration la FTBO correspond a la chane directe : C(s)G(s).
Lerreur dasservissement est notee (s) = e(s) y(s).

Synthese de correcteurs Synthese directe
Synthese directe : modele impose

Une 1iere methode directe et pratique consiste a imposer un modele pour la FTBF.


Quest-ce quun modele ideal ?


Quest-ce quun modele ideal ?
1
pour un premier ordre : Fd (s) =
s + 1
Step Response
0.8
63%
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
Time (sec)
la constante de temps definit la rapidite : tr5% = 3

1
pour un second ordre : Fd (s) =
s2 2
2
n
+ n s+1
Step Response
1.8
=0.1
1.6
n=1
1.4
1.2
=0.8
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Time (sec)

lamortissement definit le depassement : D1 = 100 e 1 2
3
la pulsation propre et lamortissement definissent la rapidite tr5% ' n

Methode :
1 Specifier une FTBF ayant une dynamique souhaitee ideale.
type premier ordre

1
Fd (s) =
s + 1
type second ordre
1
Fd (s) =
s2 2
2
n
+ n s+1
pour les ordres superieurs on peut envisager : un pole multiples ou un second

ordre dominant.

Methode :
1 Specifier une FTBF ayant une dynamique souhaitee ideale.
type premier ordre

1
Fd (s) =
s + 1
type second ordre
1
Fd (s) =
s2 2
2
n
+ n s+1
pour les ordres superieurs on peut envisager : un pole multiples ou un second

ordre dominant.
2 En identifiant la FTBF avec la fonction desiree, calculer le correcteur :

C(p)G(p)
Fd (p) = F (p) Fd (p) =
1 + C(p)G(p)
F (p)
C(p) = d
G(p) 1 Fd (p)

3 Le correcteur doit etre propre pour etre realisable.

(ordre numerateur ordre denominateur)


4 Une phase de simulation est necessaire pour valider le fonctionnement

(comportement attendu, pas de saturation...).


4 Une phase de simulation est necessaire pour valider le fonctionnement

(comportement attendu, pas de saturation...).
Remarques :
Lapproche est valide seulement si le modele du systeme est bien connu.
Le systeme a commander doit posseder des poles et zeros stables.
Lapproche est adaptee plutot pour des systemes dordre faible.

Exemple
Soit le systeme a commander de fonction de transfert :
6
G(s) = .
s2 + 2s + 8

Exemple
Soit le systeme a commander de fonction de transfert :
6
G(s) = .
s2 + 2s + 8
Simulons sa reponse indicielle :

Step Response
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Depassement = 30% ; temps de reponse a 5% = 2.78s ; erreur de position = 25%.

Choisissons un modele de reference du second ordre :

1
Fd (s) = .
s2 2
2
n
+ n
s +1


1
Fd (s) = .
s2 2
2
n
+ n
s +1
Lamortissement est fixe a 0.8 de sorte que le depassement soit inferieur a

2%.
La pulsation propre n est fixee a 1.87 de sorte que le temps de reponse soit
de lordre de 2s.
(formule approximative : tr5% ' 3 )
n
La FTBF desiree secrit donc :

1
Fd (s) = .
0.284s2 + 0.853s + 1


1
Fd (s) = .
s2 2
2
n
+ n
s +1
Lamortissement est fixe a 0.8 de sorte que le depassement soit inferieur a

2%.
La pulsation propre n est fixee a 1.87 de sorte que le temps de reponse soit
de lordre de 2s.
(formule approximative : tr5% ' 3 )
n
La FTBF desiree secrit donc :

1
Fd (s) = .
0.284s2 + 0.853s + 1
Enfin, nous pouvons en deduire le correcteur :
s2 + 2s + 8 s2 + 2s + 8
C(s) = 12
=
6 2
2 s + s 1.707s2 + 5.12s
n n

Simulons la reponse indicielle du systeme asservi par notre correcteur :
C(s)G(s)
F (s) =
1 + C(s)G(s)

Simulons la reponse indicielle du systeme asservi par notre correcteur :
C(s)G(s)
F (s) =
1 + C(s)G(s)
Step Response
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Depassement = 1.51% ; temps de reponse a 5% = 1.81s ; erreur de position = 0%.

Synthese de correcteurs Action proportionnelle
Action proportionnelle
Ce type de correcteur est un simple amplificateur de gain reglable :
u(t) = kp (t) C(s) = kp .
Bode Diagram
Magnitude (dB)
50
0
Phase (deg)
90
180
270
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Avantages et Inconvenients :
Si kp %, le systeme repond plus rapidement, lerreur de position diminue.
Si kp &, les marges de stabilite augmentent.
Si kp %, peut entrainer des oscillations et un depassement prejudiciable.
u(t) = kp (t) C(s) = kp .
Bode Diagram
20
10
0
Magnitude (dB)
10
20
30
40
50
60
70
0
45
Phase (deg)
90
135
180
225
270
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
u(t) = kp (t) C(s) = kp .
Bode Diagram
20
10
0
Magnitude (dB)
10
20
30
40
50
60
70
0
Phase (deg)
90
180
270
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Exemple :
1
Soit le systeme a commander G(s) = s2 +s+1 et le systeme de commande C(s) = kp . Le
systeme en boucle fermee sexprime par
kp
F (s) = 2 .
s + s + 1 + kp

Exemple :
1
kp
F (s) = 2 .
s + s + 1 + kp
Cette nouvelle fonction de transfert est caracterisee par
kp p 1
Kstatique = , n = 1 + kp , = .
kp + 1 2 1+k
1
Donc si kp % alors &, les marges & et lerreur statique s = 1+kp &.

Exemple :
1
kp
F (s) = 2 .
s + s + 1 + kp
kp p 1
kp + 1 2 1+k
1
Bode Diagram
Step Response
20
0
1.2
Magnitude (dB)
20
1
40
kp=0.5
60 0.8
Amplitude
80
0 0.6
45
0.4 kp=0.5
Phase (deg)
90
0.2
135
0
0 2 4 6 8 10 12
180 Time (sec)
2 1 0 1 2
10 10 Frequency
10 (rad/sec) 10 10

Exemple :
1
kp
F (s) = .
s2 + s + 1 + kp
kp p 1
kp + 1 2 1+k
1
Bode Diagram Step Response

20
kp=1
0
1.2
Magnitude (dB)
20
1
kp=0.5
40
60 0.8
Amplitude
80
0 0.6
kp=1
45 kp=0.5
0.4
Phase (deg)
90
0.2
135
0
0 2 4 6 8 10 12 14
180 Time (sec)
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Exemple :
1
kp
F (s) = .
s2 + s + 1 + kp
kp p 1
kp + 1 2 1+k
1

20
10
kp=1
0
1.2
10
Magnitude (dB)
20 kp=5
30 1
kp=0.5
40
50 kp=5
60 0.8
Amplitude
70
80
0 0.6
kp=1
45 kp=0.5
0.4
Phase (deg)
90
0.2
135
0
0 2 4 6 8 10 12 14
180 Time (sec)
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Synthese de correcteurs Action integrale
Action integrale
Ce correcteur introduit un integrateur qui ajoute un pole nul a la fonction de transfert
en boucle ouverte : Z t
1
u(t) = (t)dt C(s) = .
0 s
Bode Diagram
30
20
10
Magnitude (dB)
0
10
20
30
40
50
60
0
45
90
Phase (deg)
135
180
225
270
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Erreur statique nulle en boucle fermee (BF),
Diagramme de phase decale de 90 : marges de stabilites degradees,
Peut
Y. Ariba - Icam, provoquer des oscillations et du depassement.
Toulouse. Automatique Lineaire 118 / 131
Action integrale
Ce correcteur introduit un integrateur qui ajoute un pole nul a la fonction de transfert
en boucle ouverte : Z t
1
u(t) = (t)dt C(s) = .
0 s
Bode Diagram
30
20
10
Magnitude (dB)
0
10
20
30
40
50
60
0
45
90
Phase (deg)
135
180
225
270
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Erreur statique nulle en boucle fermee (BF),
Diagramme de phase decale de 90 : marges de stabilites degradees,
Peut
Y. Ariba - Icam, provoquer des oscillations et du depassement.
Toulouse. Automatique Lineaire 118 / 131
Exemple :
0.8
Soit le systeme a commander G(s) = s2 +s+1 et le systeme de commande C(s) = 1/s.
Le systeme en boucle fermee sexprime par
0.8
F (p) = 3 .
s + s2 + s + 0.8

Exemple :
0.8
0.8
F (p) = 3 .
s + s2 + s + 0.8
F est un ordre 3 : la marge de gain est finie,
Courbe plus proche du point critique : marges degradees, oscillations et depassement,
Pas derreur statique. schema de gauche : bode de la BO ; schema de droite : reponse
indicielle de la BF.

Exemple :
0.8
0.8
F (p) = 3 .
s + s2 + s + 0.8
40 1.6
20
1.4
Magnitude (dB)
20 1.2
40
1
60
Amplitude
80 0.8
0
45
0.6
90
Phase (deg)
135 0.4
180
0.2
225
270
2 1 0 1 2 0
10 10 10 10 10 0 10 20 30 40 50 60 70
Frequency (rad/sec) Time (sec)
Exemple :
0.8
0.8
F (p) = 3 .
s + s2 + s + 0.8
40 1.6
20
1.4
Magnitude (dB)
20 1.2
avec correction intgrale
40
1
60
avec correction intgrale
Amplitude
80 0.8
0
45
0.6
90
Phase (deg)
135 0.4
180
0.2
225
270
2 1 0 1 2 0
10 10 10 10 10 0 10 20 30 40 50 60 70
Synthese de correcteurs Action derivee
Action derivee
Ce correcteur introduit un derivateur qui ajoute un zero nul a la fonction de transfert
en boucle ouverte :
d(t)
u(t) = C(s) = s.
dt
Bode Diagram
40
30
20
Magnitude (dB)
10
0
10
20
30
40
50
90
45
0
Phase (deg)
45
90
135
180
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Ajoute de la phase : marges susceptibles detre augmentees,
A tendance a accelerer la reponse du systeme : temps de monte diminue,
Le gain statique est diminue : precision degradee.
Synthese de correcteurs Action derivee
Action derivee
Ce correcteur introduit un derivateur qui ajoute un zero nul a la fonction de transfert
en boucle ouverte :
d(t)
u(t) = C(s) = s.
dt
Bode Diagram
40
30
20
Magnitude (dB)
10
0
10
20
30
40
50
90
45
0
Phase (deg)
45
90
135
180
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Ajoute de la phase : marges susceptibles detre augmentees,
A tendance a accelerer la reponse du systeme : temps de monte diminue,
Le gain statique est diminue : precision degradee.
Synthese de correcteurs Combinaisons dactions
Correcteur Proportionnel-Integral (PI)

Ce correcteur a pour objectif de tirer profit des avantages de leffet de I sans ses
inconvenients :
1 + i s
C(s) = kp .
i s
20 logC()
20 log(kp)

1/
i
()
90
Idee du correcteur :
Utiliser lavantage de lintegrateur en basses frequences : precision infinie,
Laction integrale ne doit plus avoir deffet dans les frequences elevees, en
particulier dans la region du point critique,

Reglage intuitif du correcteur :
Bode Diagram
40
20
0
Magnitude (dB)
20
sans correction
40
60
80
100
0
45
90
Phase (deg)
135
180
225
270
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)


Ajuster le gain proportionnel en fonction de lobjectif et des caracteristiques du
systeme avant correction :
le diminuer pour augmenter les marges de stabilite,
laugmenter pour ameliorer la rapidite du systeme.
Bode Diagram
40
20
0
Magnitude (dB)
20
sans correction
40
avec la partie
60
"proportionnel" seul
80
100
0
45
90
Phase (deg)
135
180
225
270
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)


Ajuster le gain proportionnel en fonction de lobjectif et des caracteristiques du
systeme avant correction :
le diminuer pour augmenter les marges de stabilite,
laugmenter pour ameliorer la rapidite du systeme.
Ensuite, la partie I est ajoutee en reglant le zero 1/i de facon a ce que la
correction ne se fasse quen basses frequences.
Bode Diagram
40
avec le PI "complet"
20
sans correction
0
Magnitude (dB)
20
40 avec la partie
60
"proportionnel" seul
80
100
0
45
90
Phase (deg)
135
180
225
270
3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Correcteur a Avance de Phase

Ce correcteur a pour objectif dapporter de la phase autour du point critique afin
daugmenter les marges de stabilite
1 + aT s
C(s) = kp , a > 1.
1 + Ts
20 logC()
20 log(kp.a)
20 log(kp)

1/aT 1/T
()
90
m

Le principe repose sur le reglage de a et T tels que le correcteur apporte de la phase

1
(plage [ aT , T1 ]) autour du point critique.

Le principe repose sur le reglage de a et T tels que le correcteur apporte de la phase

1
(plage [ aT , T1 ]) autour du point critique.
Methode de reglage du correcteur :
Regler le gain kp pour ajuster la precision ou la rapidite ou les marges.
Mesurer la marge de phase (apres la correction prop. kp ) et en deduire la quantite

de phase necessaire
m = desiree .
A partir de m , a peut etre calcule

1 + sinm
a=
1 sinm
Enfin, nous avons la relation

1
m = ,
T a
il sagit alors de calculer T tel que m concide avec 0db (apres correction prop.) :
1
T = .
0db a

Exemple :
Soit la fonction de transfert

100
G(s) =
(1 + s)2
On souhaite que le systeme en boucle fermee ait une marge de phase M = 45 :

Exemple :

100
G(s) =
(1 + s)2
Calculons la marge de phase avant correction

100
G() = =1 0db = 9.95rad/s
(1+ 2 )
0db
M = 2arctan0db = 11

Exemple :

100
G(s) =
(1 + s)2

100
G() = =1 0db = 9.95rad/s
(1+ 2 )
0db
M = 2arctan0db = 11
La marge est insuffisante, il faut donc remonter la phase de m = 34 a la

pulsation 0db
1 + sinm 1 + sin34
a= = = 3.54
1 sinm 1 sin34

Exemple :

100
G(s) =
(1 + s)2

100
G() = =1 0db = 9.95rad/s
(1+ 2 )
0db
M = 2arctan0db = 11

pulsation 0db
1 + sinm 1 + sin34
a= = = 3.54
1 sinm 1 sin34
Puis, on regle T afin dajouter la quantite m au bon endroit

1
= 0db T = 0.053
T a

Exemple :

100
G(s) =
(1 + s)2

100
G() = =1 0db = 9.95rad/s
(1+ 2 )
0db
M = 2arctan0db = 11

pulsation 0db
1 + sinm 1 + sin34
a= = = 3.54
1 sinm 1 sin34
Puis, on regle T afin dajouter la quantite m au bon endroit

1
= 0db T = 0.053
T a
Souvent, on choisit m = 1.2necessaire pour compenser le decalage de 0db apres

correction.

Schema de gauche : bode de la BO ; schema de droite : reponse indicielle de la BF

1.8
40
1.6
20
Magnitude (dB)
0 1.4
20
1.2
40
Amplitude
1
60
0 0.8
45 0.6
Phase (deg)
90 0.4
135 0.2
sans correction
180 0
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3 0 1 2 3 4 5 6

Schema de gauche : bode de la BO ; schema de droite : reponse indicielle de la BF

1.8
40
1.6
20
Magnitude (dB)
0 1.4
20
1.2
40
Amplitude
1
60
0 0.8
45 0.6
Phase (deg)
90 avec correction 0.4
135 0.2
sans correction
180 0
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3 0 1 2 3 4 5 6

Synthese de correcteurs Proportionnel-Integral-Derive (PID)
Proportionnel-Integral-Derive (PID)
Ce correcteur PID est une combinaison des actions PI et PD
1 + Ti s

C(s) = kp (1 + Td s).
Ti s
20 logC()
Ajouter du gain en bf (precision

20 log(kp) %),
1/d

1/ Ajouter de la phase pres du point
i critique (M %).
() 90
90

Ce correcteur PID est une combinaison des actions PI et PD + un filtre
1 + Ti s 1

C(s) = kp (1 + Td s) .
Ti s (1 + Tf s)
20 logC()
Ajouter du gain en bf (precision

20 log(kp)
1/ 1/f %),
d
1/i Ajouter de la phase pres du point
critique (M %).
() 90
Le correcteur est propre,

Attenuer leffet du bruit (moins de
gain en hf).
90

Etudier le systeme en BO et ses caracteristiques

(marges, precision, rapidite...).
Regler le gain proportionnel kp afin dobtenir un premier asservissement

satisfaisant
(en termes de marges, depassement, oscillations, rapidite).
Regler la constante de temps de laction integrale de sorte quelle nagisse quen bf

(pour ne pas penaliser les marges).
Regler la constante de temps de laction derivee de sorte quelle nagisse quautour

du point critique
(pour ne pas penaliser la precision).

Etudier le systeme en BO et ses caracteristiques

(marges, precision, rapidite...).
Regler le gain proportionnel kp afin dobtenir un premier asservissement

satisfaisant
(en termes de marges, depassement, oscillations, rapidite).
Regler la constante de temps de laction integrale de sorte quelle nagisse quen bf

(pour ne pas penaliser les marges).
Regler la constante de temps de laction derivee de sorte quelle nagisse quautour

du point critique
(pour ne pas penaliser la precision).
Regler la constante de temps du filtre de sorte quil nenleve pas de phase pres du
point critique,
Lordre du filtre peut etre augmente afin de mieux attenuer le bruit en hf.

5
Exemple : Soit le systeme G(s) = .
s2 + s + 1
Une etude de ce systeme nous montre quil est stable en BF avec une erreur de
position s = 16.7%, un depassement de 51% et une marge de phase M = 27.8 a
0db = 2.33rad/s.
On choisit un premier correcteur proportionnel afin de baisser lerreur et accelerer

le systeme : on prend kp = 2 pour avoir une erreur de 9%. Il en resulte une nouvelle
marge de phase M = 18.9 a 0db = 3.23rad/s et un depassement de 61.9%.
On place la constante de temps du I avant le point critique Ti = 3 1/3.23. Le

1 + 3s
correcteur devient C(s) = 2 .
3s
Lerreur en regime permanent est maintenant nul mais la nouvelle marge de phase
est de M = 12.9 a 0db = 3.24rad/s. Il sagit ensuite de placer la constante de
temps de la partie D avant le point critique de facon a laisser le temps au
correcteur de remonter la phase jusqua obtenir une marge
satisfaisante :Ti Td = 0.4 > 1/3.24. On obtient M = 70.4 .
Pour finir, afin de synthetiser un correcteur realisable et pour mieux filtrer le

bruit, on ajoute un filtre avec une constante de temps relativement faible
Tf = 0.1 < 1/3.24. Il en resulte M = 45.9 , ce qui reste satisfaisant.

Diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte (C(s)G(s))
Bode Diagram
60
40
Magnitude (dB)
20
20
40
60
0
C(p)=2
45
Phase (deg)
90
135
180
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Bode Diagram
60
40
Magnitude (dB)
20
20
40
60
0
C(p)=2
45
Phase (deg)
90
C(p)=2(3p+1)/(3p)
135
180
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Bode Diagram
60
40
Magnitude (dB)
20
20
40
60
0
C(p)=2
45
Phase (deg)
C(p)=2(3p+1)(0.4p+1)/(3p)
90
C(p)=2(3p+1)/(3p)
135
180
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Bode Diagram
60
40
Magnitude (dB)
20
20
40
60
0
C(p)=2
45
Phase (deg)
C(p)=2(3p+1)(0.4p+1)/(3p)
90
C(p)=2(3p+1)/(3p)
135
PID complet
180
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Reponses temporelles de la BF a un echelon unite

Step Response Step Response
1.5 1.8
1.6
1.4
1 1.2
Amplitude
Amplitude
1
0.8
C(p)=2 C(p)=2(3p+1)/3p
0.5 0.6
0.4
0.2
0 0
0 5 10 15 0 5 10
Step Response Step Response

1.5 1.5
1 1
PID complet
Amplitude
Amplitude
C(p)=2(3p+1)(0.4p+1)/3p
0.5 0.5
0 0
0 5 10 0 5 10

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Dpt GEI - Icam, Toulouse.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 1 / 131

1 Modelisation 4 Stabilite et performances dun

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 3 / 131

Quest ce que la modelisation ?

Dans toutes les disciplines, letude dun processus physique/dispositif/mecanisme

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 4 / 131

Quest ce que la modelisation ?

Dans toutes les disciplines, letude dun processus physique/dispositif/mecanisme

pour comprendre et analyser le dispositif,

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 4 / 131

Quest ce que la modelisation ?

Dans toutes les disciplines, letude dun processus physique/dispositif/mecanisme

pour comprendre et analyser le dispositif,

B un modele est toujours une representation approchee de la realite.

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 4 / 131

Considerons un circuit electronique

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 5 / 131

Considerons un circuit electronique

Appliquons la loi des mailles

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 5 / 131

Considerons un circuit electronique

Appliquons la loi des mailles

Nous avons le modele :

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 5 / 131

Exemple : structure masse-ressort

Considerons une structure mecanique

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 6 / 131

Exemple : structure masse-ressort

Considerons une structure mecanique

Appliquons le principe fondamental de la dynamique

mx(t) = f (t) + fressort (t) + famort (t).

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 6 / 131

Exemple : structure masse-ressort

Considerons une structure mecanique

Appliquons le principe fondamental de la dynamique

mx(t) = f (t) + fressort (t) + famort (t).

Nous avons le modele :

mx(t) + cx(t) + kx(t) = f (t)

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 6 / 131

Exemple : base mobile

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 7 / 131

Exemple : base mobile

On montre que les vitesses de translation et rotation du mobile sont

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 7 / 131

Exemple : base mobile

On montre que les vitesses de translation et rotation du mobile sont

Nous avons le modele :

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 7 / 131

Exemple : echanges thermiques dans une enceinte

Considerons les variations de temperature a linterieur dune enceinte

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 8 / 131

Exemple : echanges thermiques dans une enceinte

Considerons les variations de temperature a linterieur dune enceinte

La deperdition et le bilan energetique secrivent

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 8 / 131

Exemple : echanges thermiques dans une enceinte

Considerons les variations de temperature a linterieur dune enceinte

La deperdition et le bilan energetique secrivent

Nous avons le modele :

Y. Ariba - Icam, Toulouse. Automatique Lineaire 8 / 131

Exemple : dynamique des populations